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1、10申请公布号CN104103298A43申请公布日20141015CN104103298A21申请号201410133379322申请日20140403201307909220130405JPG11B17/05320060171申请人日立乐金资料储存股份有限公司地址日本东京都72发明人木下康山岸浩深川芳弘74专利代理机构北京尚诚知识产权代理有限公司11322代理人龙淳54发明名称光盘库装置57摘要本发明提供一种光盘库装置。防止由于移动中的盘向面外方向大幅倾斜而导致其与相邻的盘或搬运路径周边的结构部件碰撞以至于不能进行正常的搬运、或因摩擦而引起盘损伤等搬运故障。该光盘库装置包括用于收容盘的盘匣。
2、、对盘进行记录再现的驱动器和进行所述盘匣与所述驱动器之间的盘移动的机械手，在盘移动时对盘的外周在三处进行点约束。30优先权数据51INTCL权利要求书1页说明书8页附图7页19中华人民共和国国家知识产权局12发明专利申请权利要求书1页说明书8页附图7页10申请公布号CN104103298ACN104103298A1/1页21一种光盘库装置，包括用于收容盘的盘匣、对盘进行记录再现的驱动器和进行所述盘匣与所述驱动器之间的盘移动的机械手，其特征在于在盘移动时对盘的外周在三处进行点约束。2如权利要求1所述的光盘库装置，其特征在于所述机械手具有将盘推出至所述盘匣的外部的推送器，所述推送器的与盘接触的引导。
3、槽具有倾斜面。3如权利要求1所述的光盘库装置，其特征在于设置于所述盘匣中的盘架的引导槽具有用于夹持盘的倾斜面。4如权利要求1所述的光盘库装置，其特征在于设置于所述机械手中的轨道的引导槽形成有用于夹持盘的倾斜面。5如权利要求3所述的光盘库装置，其特征在于所述盘架的引导槽中设置有弹簧，所述弹簧形成有倾斜面。6如权利要求4所述的光盘库装置，其特征在于所述轨道的引导槽中设置有弹簧，所述弹簧形成有倾斜面。7一种光盘库装置，包括用于收容盘的盘匣、对盘进行记录再现的驱动器和进行所述盘匣与所述驱动器之间的盘移动的机械手，其特征在于在盘移动时对盘的外周在三处进行点约束，设置于所述盘匣中的盘架的引导槽形成有用于夹。
4、持盘的倾斜面，所述机械手具有将盘推出至所述盘匣的外部的推送器，所述推送器的与盘接触的引导槽形成有倾斜面，设置于所述机械手中的轨道的引导槽形成有用于夹持盘的倾斜面。权利要求书CN104103298A1/8页3光盘库装置技术领域0001本发明涉及具有自动交换多片光盘的功能的光盘库装置。背景技术0002专利文献1中，记载了一种将多个盘纵向收纳在盘匣（DISKCARTRIDGE）中的光盘库装置的结构。在该盘匣中形成有圆弧状地弯曲形成的凹陷部，和位于凹陷部的至少弯曲方向两端的V形槽。0003通过使用圆弧状凹陷部和V形槽来大致垂直地支撑盘，防止了因盘与盘收纳部的开口侧角部接触，或与收纳于相邻位置的盘接触相。
5、互摩擦等而导致盘损伤等问题。0004但是，在为了增大盘匣的容量而减小盘间隔时，如果采用由上述结构实现盘的大致垂直，则在将盘收容于盘匣中时可能因邻接的盘倾斜突出而发生盘被卡住，或与邻接的盘摩擦产生损伤等搬运故障（搬运问题）。0005此外，在为了搬运盘而使盘匣内的盘从盘保持位置移动少许时，支撑盘的凹陷部两端的V形槽中的一方离开盘，所以盘的姿势变得非常不稳定。0006因此，可能会发生盘与相邻的盘或搬运路径周边的结构部件碰撞卡住或摩擦而导致盘损伤等搬运故障。当发生了这样的搬运故障时，为了修复该故障需要使装置停止，导致装置的性能显著降低。0007现有技术文献0008专利文献0009专利文献1日本特开平9。
6、82006号公报发明内容0010发明要解决的技术问题0011于是，本发明的目的在于提供一种盘搬运故障较少的可靠性高的光盘库装置，防止由于移动中的盘向面外方向（例如，垂直于盘面的方向）大幅倾斜而导致其与相邻的盘或搬运路径周边的结构部件碰撞以至于不能进行正常的搬运、或因摩擦而引起盘损伤等搬运故障。0012解决问题的技术手段0013为了解决上述课题，本发明构成为在盘静止时，对盘外周在2处进行点约束。并且构成为在盘移动时，对盘外周在3处进行点约束。这样，通过对盘外周始终在多处进行点约束，从而对盘的姿势进行修改。0014具体而言，在盘匣内设置保持盘的上端的盘架和保持盘的下端的盘架，在各个盘架上形成圆弧状。
7、弯曲的区间，在包括该区间的引导槽内设置倾斜。此外，在盘推出机构（推送器）的引导槽的槽内也设置了倾斜。进而，在构成盘移动机构（机械手）的盘收纳部的轨道的引导槽的槽内也设置了倾斜。0015发明效果说明书CN104103298A2/8页40016根据本发明，能够抑制盘静止时和盘移动时的倾斜，可靠地由盘移动机构握持盘。此外，能够防止盘与搬运路径周边的结构部件碰撞，能够避免发生盘搬运故障。0017由此，能够提供一种可减少盘搬运故障、可靠性高的光盘库装置。附图说明0018图1是光盘库装置的结构图的例子。0019图2是机械手周边的详细结构的例子。0020图3是说明盘搬运的处理的流程图的例子。0021图4是机。
8、械手周边的详细结构的水平截面的例子。0022图5是盘架的局部放大图的例子。0023图6是盘收容时的盘匣的垂直截面的例子。0024图7是盘移动时的盘匣的垂直截面的例子。0025图8是推送器的引导部的形状的例子。0026图9是盘移动时的盘匣的垂直截面的例子。0027图10是盘移动时的机械手的垂直截面的例子。0028图11是机械手的盘收纳部所包括的轨道的形状的例子。0029图12是盘移动时的机械手的垂直截面的例子。0030附图标记说明00311光盘库装置00322底座003321前门00343导轨00354机械手003641滚轮003742滑行板003843支架003944推送器004045拾取器0。
9、04146轨道004247弹簧004348框架004449引导部00455盘匣004651盘架004752弹簧00486驱动器00497控制器00508盘0051S1盘出库流程说明书CN104103298A3/8页50052S11机械手移动0053S12盘出库0054S13盘收纳/保持0055S14机械手移动0056S15盘排出0057S16机械手移动0058S2盘入库流程0059S21机械手移动0060S22盘收纳/保持0061S23机械手移动0062S24盘入库0063S25机械手移动具体实施方式0064以下使用附图对实施例进行说明。0065（实施例1）0066本实施例中说明本发明的光盘库。
10、装置的例子。图1是本实施例的光盘库装置的结构图的例子。光盘库装置1具有底座2、导轨3、机械手4、盘匣5、驱动器6和控制器7。0067底座2是用于容纳光盘库装置1的结构部件的箱形容器。底座2被设计成在前侧、底面侧和后侧具有壁面的“匚”字形，以能够获得较高的刚性。在底座2上，安装有为了表示出内部结构而在图中未示出的将两个侧面和上表面覆盖的顶盖，和位于前侧的前门21。0068导轨3是以架设在底座2的前侧壁面的上部中央和后侧壁面的上侧中央之间的方式设置的桥梁状的部件。在桥梁状部件的两个侧面，设置有具有V字形截面形状的单刃轨道。此外，在桥梁状部件的内侧设置有用于使机械手4移动的丝杠。0069机械手4如下。
11、详细所示，具有与上述导轨3的单刃轨道卡合的4个滚轮、用于收纳盘的箱形的盘收纳部、盘收纳部内的进行盘的取出放入和保持的机构（拾取器）、使设置在两个侧面的前端的棒状的臂移动而将盘向盘收纳部方向推出的机构（推送器）。机械手4通过滚轮挂在导轨3上，能够沿着导轨3从前侧至后侧自由移动。机械手4的移动所需的驱动力从设置于导轨3上的丝杠获得。0070盘匣5如以下详细所示，具有由板材形成的框架、将多个盘纵向地按一定间隔收容的盘架、为了使盘架内的盘不脱落而用于保持盘的弹簧。盘匣5能够隔着导轨3在两侧配置两个。此外，盘匣5能够通过设置在底座2的前侧的前门21取出到光盘库装置1的外部。通过采用这种可装卸的结构，能够。
12、对一台装置应用多个盘匣5。0071驱动器6由多台插槽型光盘装置（吸入式）构成。光盘装置按一定的间隔纵向设置。驱动器6隔着导轨3在两侧配置两个。驱动器6与盘匣5并列地配置。0072控制器7由微机、通信基板、风扇等冷却装置构成。控制器7进行机械手4和驱动器6等机构系统的控制、动作命令或状态的发送接收和数据发送接收等与外部的通信。0073以下说明本实施例的机械手4周边的详细结构。图2是本实施例的机械手4周边的详细结构的例子。机械手4具有滚轮（WHEEL）41、滑行板（SLED）42、支架（BRACKET）43、说明书CN104103298A4/8页6推送器（KICKER）44、拾取器（PICKER）。
13、45、轨道46、弹簧47、框架48、引导部49。此外，盘匣5具有盘架51、弹簧52。在盘匣5中收容有盘8。0074滚轮41是在轴承的外周形成了V字形的槽的部件。该V字形的槽与导轨3的单刃轨道卡合（参考图1）。通过调整设置于机械手4上的4个滚轮41的相对位置，牢固地夹紧导轨3，使机械手4在移动时不发生松动（晃荡）。0075滑行板42是板臂长伸长至光盘库装置1的整体宽度的板。在滑行板42上安装4个滚轮41，在板臂的两端安装有推送器44，在下部安装了包括拾取器45的盘收纳部。0076支架43是将滑行板42与推送器44连接的L字形的部件。这是为了固定、保护推送器44而设置的。0077推送器44由较薄的。
14、棒状的臂、臂的前端的引导部、使臂摆动的驱动电动机构成。在臂前端的引导部形成有槽，通过将盘8嵌入该槽中，使盘8不会在摆动时脱落。推送器44在滑行板42的单侧的板臂上设置有两个。0078拾取器45由两个螺线管、使这一对螺线管在Z方向上移动的未图示的驱动单元构成。在各个螺线管，设置有能够相对于螺线管在X方向上突出或缩回的圆柱状的突起。为了能够嵌入到开设于盘8中央的直径15MM的中心孔，圆柱状突起被制成具有比中心孔小一些的外径。拾取器45在机械手4内设置两对。通过这样的结构，能够同时搬运两张盘8。0079轨道46是形成有用于引导盘8的引导槽的板。在轨道46的引导槽的槽内，在多处开有从槽面通向背面的贯通。
15、孔。轨道46的一个设置在机械手4的底面，另一个设置在滑行板42的背面。这一对轨道46以各自的引导槽相对的方式设置。0080弹簧47是板簧。弹簧47安装在轨道46的背面。此时，弹簧47的面从开设于轨道46的贯通孔突起到盘8一侧。0081框架48是将上下的轨道46和滑行板42连接的板。由框架48和一对轨道46构成机械手4的盘收纳部。0082引导部49是设置在盘8的一半左右高度位置的平坦的板。搬运盘8时，通过使盘8的外周与引导部49接触，限制盘8的摆动（扭动）。0083盘架51是在单侧的面上以一定间隔形成多个槽的板状的部件。在盘架51的引导槽内，开设有从槽面通向背面的贯通孔。盘架51在盘匣5中成对地。
16、设置。此时，成对的盘架51以形成有槽的面彼此相对的方式设置。0084弹簧52是梳齿状的板簧。弹簧52安装在盘架51的背面。此时，弹簧52的面从开设于盘架51的贯通孔突出到盘8一侧。0085本实施例的光盘库装置1中，机械手4进行从盘匣5向驱动器6搬运盘8的出库动作，和从驱动器6向盘匣5搬运盘8的入库动作（参考图1）。对于上述入库出库流程，用流程图说明。0086图3是说明盘搬运处理的流程图的例子。盘出库流程S1由机械手移动步骤S11、盘出库步骤S12、盘收纳/保持步骤S13、机械手移动步骤S14、盘排出步骤S15、机械手移动步骤S16构成。0087机械手移动步骤S11是使机械手4从待机位置移动至收。
17、容于盘匣5中的指定盘8面前的处理。机械手4通过设置在导轨3上的丝杠的旋转而移动。此时，通过梯形驱动（加速、匀速、减速）控制移动速度，实现移动时间的缩短。机械手4在指定盘8面前停止移动。说明书CN104103298A5/8页7为了高精度地进行机械手4的定位，使用设置在机械手4一侧的传感器检测设置在盘匣5一侧的编码隙缝，进行定位控制。0088盘出库步骤S12是将盘匣5中收容的指定盘8向盘匣5外部推出的处理。驱动设置于机械手4上的推送器44，使臂向机械手4的盘收纳部方向摆动。此时，由臂前端的引导部推动指定盘8的外周，将指定盘8推出到盘匣5的外部。进行盘8的推出直到盘8的中心孔到达机械手4的盘收纳部，。
18、之后停止臂的摆动。0089盘收纳/保持步骤S13是将盘8收纳到机械手4的盘收纳部并将其保持的处理。首先，使设置于机械手4的盘收纳部内的拾取器45移动至插入盘8的一侧的移动端。然后，在停止于准备进入机械手4的盘收纳部的状态下的盘8的中心孔中，插入拾取器45的圆柱状突起。由此，盘8被拾取器45的圆柱状突起握持。接着，使拾取器45移动，将盘8拉向盘收纳部的中央，在该处保持盘8。推送器44返回摆动前的位置。0090机械手移动步骤S14是使机械手4移动至指定驱动器6面前的处理。为了准确地进行机械手4与指定驱动器6的位置对准，与盘匣5同样地在驱动器6一侧也设置编码隙缝。使用设置于机械手4一侧的传感器检测该。
19、编码隙缝，进行定位控制。0091盘排出步骤S15是将盘8从机械手4的盘收纳部排出，将盘8吸入指定驱动器6的处理。首先，使设置在机械手4的盘收纳部内的拾取器45移动至指定驱动器6一侧的移动端。通过该动作，盘8从机械手4内的盘收纳部中被排出一半左右。0092然后，拾取器45利用螺线管将圆柱状突起从盘8的中心孔抽出，释放盘8。接着，拾取器45移动至盘收纳部的中央，利用螺线管使圆柱状突起在盘8的外周的外侧突出。再次使拾取器45向指定驱动器6的方向移动。通过该动作，盘8被圆柱状突起推动其外周，从机械手4的盘收纳部中被完全排出。排出盘8后，机械手4内的拾取器45返回机械手4的盘收纳部的中央。上述一系列动作。
20、中，指定驱动器6通过驱动器6内的插槽机构将盘8吸入，转移至盘8的记录再现动作。0093机械手移动步骤S16是使机械手4移动至待机位置的处理。盘入库流程S2由机械手移动步骤S21、盘收纳/保持步骤S22、机械手移动步骤S23、盘入库步骤S24、机械手移动步骤S25构成。0094机械手移动步骤S21是使机械手4从待机位置移动至指定驱动器6面前的处理。0095盘收纳/保持步骤S22是将盘8收纳到机械手4的盘收纳部并将其保持的处理。利用指定驱动器6的插槽机构，将盘8排出到驱动器6的外部。通过该动作，盘8被推入到机械手4的盘收纳部。使设置在机械手4的盘收纳部内的拾取器45移动至插入盘8的一侧的移动端。然。
21、后，在停止于准备进入机械手4的盘收纳部的状态下的盘8的中心孔中，插入拾取器45的圆柱状突起。由此，盘8被拾取器45的圆柱状突起握持。接着，使拾取器45移动，将盘8拉向盘收纳部的中央，在该处保持盘8。0096机械手移动步骤S23是使机械手4从指定驱动器6面前移动至盘匣5的盘入库位置面前的处理。0097盘入库步骤S24是将盘8从机械手4的盘收纳部排出，并将盘8收容到盘匣5的入库位置的处理。首先，使设置在机械手4内的拾取器45移动至盘匣5的入库位置一侧的移动端。通过该动作，盘8从机械手4内的盘收纳部中被排出一半左右。然后，拾取器45利用螺线管将圆柱状突起从盘8的中心孔抽出，释放盘8。接着，拾取器45。
22、移动至盘收纳部说明书CN104103298A6/8页8的中央，利用螺线管使圆柱状突起在盘8的外周的外侧突出。再次使拾取器45向盘匣5的入库位置的方向移动。通过该动作，盘8被圆柱状突起推动其外周，从机械手4的盘收纳部中被完全排出。排出盘8后，机械手4内的拾取器45返回机械手4的盘收纳部的中央。通过上述一系列的动作，盘8被收容到盘匣5的入库位置。此时，盘8被盘匣5的上下方设置的盘架51的槽和盘架51上安装的弹簧52保持。0098机械手移动步骤S25是使机械手4移动至待机位置的处理。0099对于本发明要解决的技术问题，用本实施例的机械手4周边的详细结构的水平截面图进行说明。图4是机械手周边的详细结构。
23、的水平截面的例子。机械手4和盘匣5的结构与图2相同。0100在上述盘入库出库流程S1、S2中，盘8通过推送器44和拾取器45移动。此时，盘8被盘匣5的上下方设置的一对盘架51和构成机械手4的盘收纳部的一对轨道46引导。0101上述盘架51、轨道46上形成的引导槽的宽度形成为比盘8的最大厚度稍大一些。因此，引导槽与盘8之间存在松动（空隙）。该松动会导致盘8在引导槽的槽内发生位置偏移或倾斜。在通过盘8的中心的水平截面（图4）上，盘8会发生箭头所示的位置偏移或倾斜，由此盘8的外周位置会向盘面外方向发生较大的位置偏移。0102由于盘匣5中收容的盘8发生位置偏移/倾斜，可能会导致盘8的搬运故障，例如，用。
24、于推压盘8的外周的推送器44出现挥空等。此外，由于盘8在位置偏移或倾斜的状态下同时移动，可能会与搬运路径周边的结构物（框架48、拾取器45、相邻的盘8、其他部件）发生碰撞，出现卡住或破损等搬运故障。在盘8的厚度较薄的情况下由于松动较大，所以这些搬运故障出现的可能性变高。0103这样，由于盘8的位置偏移、倾斜而可能会导致发生搬运故障，显著损害光盘库装置1的可靠性。0104于是，本实施例中，在与盘8接触的推送器44、盘架51、轨道46、拾取器45的盘接触面上设置倾斜面（倾斜度），通过该倾斜面对盘8的外周位置在多处进行点约束。由此，盘8的位置偏移和倾斜得到减小，能够获得可靠性高的光盘库装置1。对于减。
25、小盘匣5中收容/保持的盘8的位置偏移/倾斜的方法进行说明。图5是盘架51的局部放大图的例子。0105盘架51具有用于引导盘的引导槽51A、用于与邻接的引导槽51A分隔的分隔壁51B。在盘架51的引导槽51A和分隔壁51B上，设置有平坦的区间T1和与盘外周的曲率相应地形成有曲面的区间T2。平坦的区间T1形成在机械手4的盘收纳部一侧，具有曲面的区间T2形成在推送器44一侧。盘8在盘外周与区间T2的曲面接触的状态下被收容并保持在盘匣5中。0106在盘架51的平坦的区间T1和具有曲面的区间T2中，引导槽51A的形状形成U字形。通过使引导槽51A的形状为U字形，在引导槽51A的底面附近形成圆角R的倾斜面。
26、。因该倾斜面，搭接的盘8沿着倾斜面向引导槽51A的更深处滑落。盘8在正面侧和背面侧与引导槽51A接触，所以盘8在引导槽51A内的位置被定在两侧的滑落力平衡的位置。U字形形状的倾斜面关于中心线左右对称。因此，能够使盘8靠近（或导向）引导槽51A的中心。0107这样，通过在盘架51的引导槽51A内设置倾斜面，能够使盘8的位置靠近引导槽51A的中心，或相对于中心靠近某一侧（单侧）。例如，如果使引导槽51A的形状为V字形，能够与U字形同样地使盘8的位置靠近引导槽51A的中心。此外，如果使引导槽51A的形状说明书CN104103298A7/8页9为具有一定的倾角的斜面，则能够使盘8的位置靠近引导槽51A。
27、的单侧。0108图6是盘收容时的盘匣5的垂直截面的例子。盘匣5是使上述盘架51成对，使盘架51的引导槽一侧的面相对来设置盘8的收容部的结构。盘匣5中收容的盘8被上下的盘架51的具有曲面的区间T2保持。此外，为了使盘8不从盘匣5脱落，通过设置于盘架51的引导槽51A内的弹簧52，向推送器44的方向推压盘8外周。0109A点是盘8外周与盘架51的分隔壁51B的接点，是位于机械手4的拾取器45一侧的接点。B点是盘8外周与盘架51的引导槽51A的接点（切点）。C点是盘8外周与盘架51的分隔壁51B的接点，是位于机械手4的推送器44一侧的接点。P点是盘8的上下对称线上的外周点，是位于机械手4的拾取器45。
28、一侧的接点。K点是盘8的上下对称线上的外周点，是位于机械手4的推送器44一侧的接点。推送器44与该K点接触，将盘8推出到盘匣5的外部。A点的箭头表示A点的盘面外方向的位置偏移。此外，C点的三角符号表示C点被约束（不能移动）。0110本实施例中，使盘架51的引导槽51A为U字形。在上下盘架的C点，使得盘8靠近引导槽51A的中央，在两个点被点约束。由此，盘8的位置偏移/倾斜仅限于以连结两个C点的线为旋转轴的盘面外方向上的倾斜。进而，关于盘8的向面外的倾斜，盘外周在A点处被分隔壁51B限制。在这样的盘保持状态下，推送器44必须握住的盘外周上的K点到连结两个C点的旋转轴的距离越短，盘面外方向位置偏移越。
29、小。本实施例中，通过在盘架51上设置区间T2，缩短K点到连结两个C点的旋转轴的距离，减少了盘面外方向的位置偏移。0111这样，在盘架51的盘收容区间T2形成与盘8的曲率相应的曲面，且使引导槽51A形成U字形，进而用该盘架51从上下方夹着盘8，能够减少收容状态下的盘8的倾斜。由此，能够减少与推送器44接触的位置处的盘8的位置偏移，所以能够防止推送器44挥空等搬运故障。0112对于减少使盘8从盘匣5向机械手4的盘收纳部移动时的盘8的位置偏移/倾斜的方法进行说明。图7是盘移动时的盘匣5的垂直截面的例子。0113因推送器44的推出作用，当盘8从盘架51的收容区间T2开始移动时，对盘8进行点约束的C点从。
30、盘架51的U字形的引导槽的底部被释放。由此，盘8外周上的C点在松动的范围内产生位置偏移。代替C点，移动中的盘8在B点与U字形的引导槽的底部接触，使得靠近引导槽的中心。移动中的盘8通过上下一对盘架51的B点，在两点被点约束，以将两点之间连结的线为旋转轴在面外方向倾斜。盘8的倾斜被限制在A点和C点允许的松动的范围内，而盘外周上的P点到旋转轴的距离较远，所以位置偏移增大。因此，存在盘8与前进方向上的机械手4的结构物（框架48、拾取器46）碰撞而发生故障的可能性。0114于是，本实施例中在推压K点的推送器44的引导部形成U字形的槽。图8是推送器44的引导部的形状的例子。0115如图8（A）所示，推送器。
31、44的引导部的槽的整体形成为U字形的槽。推送器44的引导部的槽形状能够通过与盘架51的引导槽的形状同样地在槽内设置倾斜面来固定盘的位置。从而，也可以是V字形的槽或斜面的槽。0116此外，例如，如图8（B）所示，也可以仅在推送器44的引导部的前端部形成U字形的槽。推送器44首先在引导部长度的一半的位置与盘外周上的K点接触，随着将盘8推出，接触位置向引导部前端转移。本实施例的结构中，将盘8推出一定程度时存在盘8与机械说明书CN104103298A8/8页10手4的结构物碰撞的可能性，所以只要制造成在该时刻能够获得槽倾斜的效果，则即使图8（B）这样的形状也能够充分发挥功能。0117图9是盘移动时的盘。
32、匣5的垂直截面的例子。表示相对于图7使推送器44的引导部形状如图8所示成为U字形的例子。由于推送器44的引导部形状成为U字形，盘外周上的K点成为点约束。由此，盘8在两个B点和K点这三点被点约束。通过三点约束而唯一地确定平面，所以盘8的倾斜在理论上为零。因此，在机械手4的盘收纳部一侧的P点，能够使面外方向上的位置偏移非常少。0118这样，不仅盘架51的引导槽形状形成为U字形，通过使推送器44的引导部形状也形成为U字形，能够防止盘8移动时的松动/倾斜。由此，消除了盘8与前进方向上的机械手4的结构物（框架48、拾取器46）的碰撞，能够防止搬运故障。0119对于减少使盘8从机械手4的盘收纳部向盘匣5移。
33、动时的盘8的位置偏移/倾斜的方法进行说明。图10是盘移动时的机械手4的垂直截面的例子。0120机械手4的盘收纳部内的盘8被上下方的轨道46和拾取器45保持。此时，盘8在上下轨道46的B点两处被点约束，会发生以将B点之间连结的线为旋转轴的倾斜。从而，盘8上的K点的面外方向上的位置偏移变得非常大。可能会出现这样的情况，即，在盘8从机械手4的盘收纳部向盘匣5移动了稍许的位置存在收容于盘匣5中的邻接盘8，可能因K点的面外方向位置偏移而卡住或发生损伤。0121于是，本实施例中在构成机械手4的盘收纳部的轨道46上形成具有一定的倾斜的斜面。0122图11是构成机械手4的盘收纳部的轨道46的形状的例子。轨道4。
34、6的引导槽如图所示设置了具有一定的倾斜的斜面。通过该斜面，盘8向箭头方向偏移，被导向引导槽的单侧。盘8被轨道46的引导槽的一个侧面的壁和引导槽的倾斜部支撑而固定位置。此时，盘8与引导槽的侧面的壁在至少两处接触而被点约束。此外，盘8在与斜面的接点处也被点约束。0123图12是盘移动时的机械手4的垂直截面的例子。表示相对于图10使轨道46的引导槽的形状如图11所示成为斜面的例子。由于轨道46的引导槽形状成为斜面，盘外周上的A、B、C点成为点约束。由此，盘8在六个点被点约束。通过六点约束，盘8的倾斜在理论上为零。由此，在盘上的K点上，能够使面外方向的位置偏移非常少。0124这样，通过使轨道46的引导。
35、槽形状为斜面，能够防止盘8移动时的松动/倾斜。由此，消除了与邻接盘8的碰撞，能够防止搬运故障。0125此外，本发明不限于上述实施例，包括各种变形例。例如，上述实施例是为了易于理解地说明本发明而进行的详细说明，并不限定于必须具备所说明的所有结构。此外，能够将某个实施例的结构的一部分置换为其他实施例的结构，或者在某个实施例的结构上添加其他实施例的结构。另外，对于各实施例的结构的一部分，能够追加、删除、置换其他结构。说明书CN104103298A101/7页11图1图2说明书附图CN104103298A112/7页12图3图4说明书附图CN104103298A123/7页13图5说明书附图CN104103298A134/7页14图6说明书附图CN104103298A145/7页15图7图8说明书附图CN104103298A156/7页16图9图10说明书附图CN104103298A167/7页17图11图12说明书附图CN104103298A17。