一种包馅食品机技术领域
本发明涉及食品生产加工领域，尤其涉及一种包馅食品机。
背景技术
饺子是我国的一种传统美食，在很多地方饺子被作为主食使用，由于手工制作饺
子费时、费力，目前一般采用机器成型，饺子机器又称水饺机，自动饺子机械,主要是指把和
好的面调好的馅放到机器的指定入料口，开动机器就可以生产出成品饺子，该机具有生产
速度快、成品高、省时省力等优点；广泛应用于饭店、食堂、学校、企事业单位和快餐、饺子加
工行业中，饺子机属于食品加工设备的一种，其加工的产品饺子是中国北方的传统美食之
一，其主要用途就是代替人工包饺子的过程，提高工作的效率。
专利号为CN205306821U，申请日为2015-12-30，公开了一种包饺子装置，其特征在
于：包括底座和捏合装置，捏合装置固装在底座上，所述捏合装置包括一组剪叉机构、相对
设置的一对滑道、一对固定杆、两根滑动杆及若干饺子模具，一对固定杆平行固接于一对滑
道的两端，两根滑动杆位于两根固定杆之间且平行于固定杆设置，每根滑动杆的两端分别
与一对滑道滑动连接，剪叉机构位于两根滑动杆之间且与滑动杆固接，位于同一侧的固定
杆及滑动杆之间并排设置有若干饺子模具，每个饺子模具的两个模片通过转轴转动连接，
每个饺子模具的两个模片分别与固定杆及滑动杆可转动连接。
上述专利能通过一次动作包出若干饺子，省时省力，效率比单一的包饺子模具高
出两倍。但是在包饺子装置内放置面皮或拿取包好的饺子时，需要手工完成，功能单一，需
要多人操作，自动化程度不高。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术中存在的上述问题，提供一种包馅食品机，该设
备能够将在包馅食品装置内放置面皮、包合包馅食品和拿取包馅食品一次性完成，自动化
程度高，不需要人工操作，大大的降低了人力成本，提高了生产效率，且可以根据所需包馅
食品的数量边包合包馅食品边下锅，根据实际情况确定所需包馅食品的数量，防止包馅食
品数量不足需要重新包合或者剩余被冷冻而不新鲜，特别适合应用在各种饭店。
为实现上述目的，本发明采用的技术方案如下。
一种包馅食品机，包括包合装置，其特征在于：还包括将面皮放置到包合装置内的
第一机械手臂、将包馅食品从包合装置取出的第二机械手臂，包合所述包馅食品的步骤：第
一步、包合装置开启，第一机械手臂将面皮放置在包合装置内；第二步、通过注馅装置在面
皮的上表面注入馅；第三步、包合装置闭合将馅包合在面皮内，从而形成包馅食品，第二机
械手臂位于包合装置的底部，用以支撑面皮的下表面；第四步、包合装置开启，第二机械手
臂将包馅食品移走。
所述第一机械手臂上连接有放皮装置，所述第二机械手臂上连接有取出装置。
所述放皮装置将面皮从包合装置的上部放入。
所述放皮装置将面皮从包合装置的下部放入。
所述取出装置将包馅食品从包合装置的上部取出。
所述取出装置将包馅食品从包合装置的下部取出。
所述第一机械手臂与第二机械手臂均采用碳纤维材料制成，所述第一机械手臂与
放皮装置的连接处设置有阻尼减震器。
所述包合装置的上端设置注馅装置。
在进行第一步时，第二机械手臂移动到包合装置的底部。
采用本发明的优点在于。
1、通过包合包馅食品过程中的自动放置面皮、自动包合包馅食品和自动拿取包合
好的包馅食品一次性完成，从人工包包馅食品改进成为机器全自动包合包馅食品，节省了
人工，同时使用机械手臂，机械手臂精度高，质量受影响较小，保证了产品的质量，避免了诸
多因素对做包馅食品的影响，提高了自动化生产效率，餐厅可以根据所需包馅食品的数量
边包合包馅食品边下锅，这样根据实际情况确定所需包馅食品的数量，保证包馅食品的数
量充足和品质新鲜，且占用空间较小，增加餐厅内的空间利用率，同时该设备增加餐厅包合
包馅食品的观赏性，吸引更多的客人就餐，且本发明的包馅方法包括如下工艺步骤：第一
步、包合装置开启，第一机械手臂将面皮放置在包合装置内；第二步、注馅装置在面皮的上
表面注入馅；第三步、包合装置闭合将馅包合在面皮内，从而形成包馅食品，第二机械手臂
位于包合装置的底部，用以支撑面皮的下表面；第四步、包合装置开启，第二机械手臂将包
馅食品移走。通过本发明的包馅步骤，包合装置在包合面皮的时候，第二机械手臂支撑在面
皮的下表面，面皮不会从包合装置的底部掉漏，形成包馅食品后，包合装置开启，包馅食品
直接放置第二机械手臂上，方便第二机械手臂将包馅食品移走，该方法使包馅食品时，放置
面皮和拾取包馅食品简单，完全自动进行。
2、通过放皮装置能够将成叠的面皮分片独立拿取，方便了直接从市场上买回成叠
的面皮就可以直接运用，且通过取出装置，结构简单，运行方便。
3、通过在包合装置的上部放入面皮，使面皮放置简单，提高放皮装置的工作效率。
4、通过在包合装置的下部放入面皮，面皮放入包合装置内时不会发生皱叠，面皮
放置平稳。
5、通过在包合装置的上部取出包馅食品，使包馅食品拾取简单，提高取出装置的
工作效率。
6、通过在包合装置的下部取出包馅食品，取出时包馅食品的变形小，保持包馅食
品在包合时的形态，防止包馅食品被取出装置损坏，保证包馅食品的完整性，减少损失。
7、通过碳纤维材料的机械手臂，在提高机械手臂的轴向强度的同时减轻重量，且
模量高，密度低、比性能高、无蠕变以及耐腐蚀性好，且通过阻尼减震器抑止共振频率下的
振动峰值，减少振动沿构造的传送，降低构造噪声，保证第一机械手臂在拾取或移动面皮时
的平稳度，防止面皮掉下。
8、通过在包合装置的上端设置注馅装置，实现了自动向包合装置的面皮上注入
馅，且注馅装置能够控制馅的体积大小，使馅能够实现体积和外形的标准化。
9、通过第一机械手臂将面皮放置在包合装置内时，第二机械手臂放置在包合装置
的底部支撑面皮的下表面，在放置面皮或者注馅时，因为重力的原因，面皮从包合装置的底
部掉漏，从而提高包合包馅食品的效率。
附图说明
图1为本发明的结构示意图。
图中的标记为：1、第一机械手臂，2、包合装置，3、第二机械手臂，4、注馅装置，5、放
皮装置，6、取出装置，7、面皮。
具体实施方式
下面结合附图对本发明做进一步的说明。
实施例1
如图1所述，一种包馅食品机，包括包合装置2，还包括将面皮（7）放置到包合装置2内的
第一机械手臂1、将包馅食品从包合装置2取出的第二机械手臂3，包合所述包馅食品的步
骤：第一步、包合装置2开启，第一机械手臂1将面皮7放置在包合装置2内；第二步、通过注馅
装置4在面皮7的上表面注入馅；第三步、包合装置2闭合将馅包合在面皮7内，从而形成包馅
食品，第二机械手臂2位于包合装置2的底部，用以支撑面皮7的下表面；第四步、包合装置2
开启，第二机械手臂2将包馅食品移走。
首先将成叠的面皮7放置在平台上，启动设备，包合装置2开启，第一机械手臂1将
面皮7拾取一张后放置在包合装置2内，再向包合装置2内的面皮7上注入馅，包合装置2闭
合，包合装置2将馅包合在面皮7内粘合，包馅食品包合好厚，包合装置2开启，第二机械手臂
3将包合装置2内的包合好的包馅食品拾取出来，然后第二机械手臂3将包馅食品移动并放
置到锅里煮熟，通过包合包馅食品过程中的自动放置面皮、自动包合包馅食品和自动拿取
包合好的包馅食品一次性完成，从人工包包馅食品改进成为机器全自动包合包馅食品，节
省了人工，同时使用机械手臂，机械手臂精度高，质量受影响较小，保证了产品的质量，避免
了诸多因素对做包馅食品的影响，提高了自动化生产效率，餐厅可以根据所需包馅食品的
数量边包合包馅食品边下锅，这样根据实际情况确定所需包馅食品的数量，保证包馅食品
的数量充足和品质新鲜，且占用空间较小，增加餐厅内的空间利用率，同时该设备增加餐厅
包合包馅食品的观赏性，吸引更多的客人就餐，本发明的包馅方法包括如下工艺步骤：第一
步、包合装置2开启，第一机械手臂1将面皮7放置在包合装置2内；第二步、注馅装置4在面皮
7的上表面注入馅；第三步、包合装置2闭合将馅包合在面皮7内，从而形成包馅食品，第二机
械手臂3位于包合装置2的底部，用以支撑面皮7的下表面；第四步、包合装置2开启，第二机
械手臂3将包馅食品移走。包合装置2的底部中间位置为中空型，包合装置2的两端可包合面
皮7的边缘部分，第二机械手臂3通过包合装置2底部的中空位置与面皮7的下表面接触，从
而使第二机械手臂3支撑面皮7的中部位置，包合装置2包合好包馅食品后，包合装置2开启，
由于第二机械手臂3支撑包馅食品，包馅食品脱离包合装置2并放置在第二机械手臂3，从而
使第二机械手臂3将包馅食品直接从包合装置2的底部移走，通过本发明的包馅步骤，包合
装置2在包合面皮7的时候，第二机械手臂3支撑在面皮7的下表面，面皮7不会从包合装置2
的底部掉漏，形成包馅食品后，包合装置开启，包馅食品直接放置第二机械手臂3上，方便第
二机械手臂3将包馅食品移走，该方法使包馅食品时，放置面皮7和拾取包馅食品简单，完全
自动进行。
实施例2
如图1所述，一种包馅食品机，包括包合装置2，还包括将面皮（7）放置到包合装置2内的
第一机械手臂1、将包馅食品从包合装置2取出的第二机械手臂3，包合所述包馅食品的步
骤：第一步、包合装置2开启，第一机械手臂1将面皮7放置在包合装置2内；第二步、通过注馅
装置4在面皮7的上表面注入馅；第三步、包合装置2闭合将馅包合在面皮7内，从而形成包馅
食品，第二机械手臂2位于包合装置2的底部，用以支撑面皮7的下表面；第四步、包合装置2
开启，第二机械手臂2将包馅食品移走。
所述第一机械手臂1上连接有放皮装置5，所述第二机械手臂2上连接有取出装置
6。
首先将成叠的面皮7放置在平台上，启动设备，包合装置2开启，第一机械手臂1将
面皮7拾取一张后放置在包合装置2内，再向包合装置2内的面皮7上注入馅，包合装置2闭
合，包合装置2将馅包合在面皮7内粘合，包馅食品包合好厚，包合装置2开启，第二机械手臂
3将包合装置2内的包合好的包馅食品拾取出来，然后第二机械手臂3将包馅食品移动并放
置到锅里煮熟，通过包合包馅食品过程中的自动放置面皮、自动包合包馅食品和自动拿取
包合好的包馅食品一次性完成，从人工包包馅食品改进成为机器全自动包合包馅食品，节
省了人工，同时使用机械手臂，机械手臂精度高，质量受影响较小，保证了产品的质量，避免
了诸多因素对做包馅食品的影响，提高了自动化生产效率，餐厅可以根据所需包馅食品的
数量边包合包馅食品边下锅，这样根据实际情况确定所需包馅食品的数量，保证包馅食品
的数量充足和品质新鲜，且占用空间较小，增加餐厅内的空间利用率，同时该设备增加餐厅
包合包馅食品的观赏性，吸引更多的客人就餐，本发明的包馅方法包括如下工艺步骤：第一
步、包合装置2开启，第一机械手臂1将面皮7放置在包合装置2内；第二步、注馅装置4在面皮
7的上表面注入馅；第三步、包合装置2闭合将馅包合在面皮7内，从而形成包馅食品，第二机
械手臂3位于包合装置2的底部，用以支撑面皮7的下表面；第四步、包合装置2开启，第二机
械手臂3将包馅食品移走。包合装置2的底部中间位置为中空型，包合装置2的两端可包合面
皮7的边缘部分，第二机械手臂3通过包合装置2底部的中空位置与面皮7的下表面接触，从
而使第二机械手臂3支撑面皮7的中部位置，包合装置2包合好包馅食品后，包合装置2开启，
由于第二机械手臂3支撑包馅食品，包馅食品脱离包合装置2并放置在第二机械手臂3，从而
使第二机械手臂3将包馅食品直接从包合装置2的底部移走，通过本发明的包馅步骤，包合
装置2在包合面皮7的时候，第二机械手臂3支撑在面皮7的下表面，面皮7不会从包合装置2
的底部掉漏，形成包馅食品后，包合装置开启，包馅食品直接放置第二机械手臂3上，方便第
二机械手臂3将包馅食品移走，该方法使包馅食品时，放置面皮7和拾取包馅食品简单，完全
自动进行。
面皮7成叠的放置在台面上，第一机械手臂1上带动放皮装置5移动到面皮7的上
端，放皮装置5将面皮7整体托起，然后第一机械手臂1上将托起的面皮7移动到包合装置2
内，放皮装置5将面皮7平放置在包合装置2内，通过放皮装置5能够将成叠的面皮7分片独立
拿取，方便了直接从市场上买回成叠的面皮就可以直接运用，且通过取出装置6，结构简单，
运行方便。
实施例3
如图1所述，一种包馅食品机，包括包合装置2，还包括将面皮（7）放置到包合装置2内的
第一机械手臂1、将包馅食品从包合装置2取出的第二机械手臂3，包合所述包馅食品的步
骤：第一步、包合装置2开启，第一机械手臂1将面皮7放置在包合装置2内；第二步、通过注馅
装置4在面皮7的上表面注入馅；第三步、包合装置2闭合将馅包合在面皮7内，从而形成包馅
食品，第二机械手臂2位于包合装置2的底部，用以支撑面皮7的下表面；第四步、包合装置2
开启，第二机械手臂2将包馅食品移走。
所述第一机械手臂1上连接有放皮装置5，所述第二机械手臂2上连接有取出装置
6。
所述放皮装置5将面皮7从包合装置2的上部放入。
所述放皮装置5将面皮7从包合装置2的下部放入。
首先将成叠的面皮7放置在平台上，启动设备，包合装置2开启，第一机械手臂1将
面皮7拾取一张后放置在包合装置2内，再向包合装置2内的面皮7上注入馅，包合装置2闭
合，包合装置2将馅包合在面皮7内粘合，包馅食品包合好厚，包合装置2开启，第二机械手臂
3将包合装置2内的包合好的包馅食品拾取出来，然后第二机械手臂3将包馅食品移动并放
置到锅里煮熟，通过包合包馅食品过程中的自动放置面皮、自动包合包馅食品和自动拿取
包合好的包馅食品一次性完成，从人工包包馅食品改进成为机器全自动包合包馅食品，节
省了人工，同时使用机械手臂，机械手臂精度高，质量受影响较小，保证了产品的质量，避免
了诸多因素对做包馅食品的影响，提高了自动化生产效率，餐厅可以根据所需包馅食品的
数量边包合包馅食品边下锅，这样根据实际情况确定所需包馅食品的数量，保证包馅食品
的数量充足和品质新鲜，且占用空间较小，增加餐厅内的空间利用率，同时该设备增加餐厅
包合包馅食品的观赏性，吸引更多的客人就餐，本发明的包馅方法包括如下工艺步骤：第一
步、包合装置2开启，第一机械手臂1将面皮7放置在包合装置2内；第二步、注馅装置4在面皮
7的上表面注入馅；第三步、包合装置2闭合将馅包合在面皮7内，从而形成包馅食品，第二机
械手臂3位于包合装置2的底部，用以支撑面皮7的下表面；第四步、包合装置2开启，第二机
械手臂3将包馅食品移走。包合装置2的底部中间位置为中空型，包合装置2的两端可包合面
皮7的边缘部分，第二机械手臂3通过包合装置2底部的中空位置与面皮7的下表面接触，从
而使第二机械手臂3支撑面皮7的中部位置，包合装置2包合好包馅食品后，包合装置2开启，
由于第二机械手臂3支撑包馅食品，包馅食品脱离包合装置2并放置在第二机械手臂3，从而
使第二机械手臂3将包馅食品直接从包合装置2的底部移走，通过本发明的包馅步骤，包合
装置2在包合面皮7的时候，第二机械手臂3支撑在面皮7的下表面，面皮7不会从包合装置2
的底部掉漏，形成包馅食品后，包合装置开启，包馅食品直接放置第二机械手臂3上，方便第
二机械手臂3将包馅食品移走，该方法使包馅食品时，放置面皮7和拾取包馅食品简单，完全
自动进行。
面皮7成叠的放置在台面上，第一机械手臂1上带动放皮装置5移动到面皮7的上
端，放皮装置5将面皮7整体托起，然后第一机械手臂1上将托起的面皮7移动到包合装置2
内，放皮装置5将面皮7平放置在包合装置2内，通过放皮装置5能够将成叠的面皮7分片独立
拿取，方便了直接从市场上买回成叠的面皮就可以直接运用，且通过取出装置6，结构简单，
运行方便。
放置面皮7时，包合装置2上端开合，第一机械手臂1带动放皮装置5从包合装置2上
端开合处进入，然后放皮装置5将面皮7平放置在包合装置2内，最后第一机械手臂1带动放
皮装置5从包合装置2上端开合处移出，移动下一个面皮7，通过在包合装置2的上部放入面
皮7，使面皮7放置简单，提高放皮装置2的工作效率。
放置面皮7时，包合装置2下端开合，第一机械手臂1带动放皮装置5从包合装置2下
端开合处进入，然后放皮装置5将面皮7平放置在包合装置2内，最后第一机械手臂1带动放
皮装置5从包合装置2下端开合处移出，移动下一个面皮7，通过在包合装置2的下部放入面
皮7，面皮7放入包合装置内时不会发生皱叠，面皮7放置平稳。
实施例4
如图1所述，一种包馅食品机，包括包合装置2，还包括将面皮7放置到包合装置2内的第
一机械手臂1、将包馅食品从包合装置2取出的第二机械手臂3。
所述第一机械手臂1上连接有放皮装置5，所述第二机械手臂2上连接有取出装置
6。
所述放皮装置5将面皮7从包合装置2的上部放入。
所述放皮装置5将面皮7从包合装置2的下部放入。
所述取出装置6将包馅食品从包合装置2的上部取出。
所述取出装置6将包馅食品从包合装置2的下部取出。
首先将成叠的面皮7放置在平台上，启动设备，包合装置2开启，第一机械手臂1将
面皮7拾取一张后放置在包合装置2内，再向包合装置2内的面皮7上注入馅，包合装置2闭
合，包合装置2将馅包合在面皮7内粘合，包馅食品包合好厚，包合装置2开启，第二机械手臂
3将包合装置2内的包合好的包馅食品拾取出来，然后第二机械手臂3将包馅食品移动并放
置到锅里煮熟，通过包合包馅食品过程中的自动放置面皮、自动包合包馅食品和自动拿取
包合好的包馅食品一次性完成，从人工包包馅食品改进成为机器全自动包合包馅食品，节
省了人工，同时使用机械手臂，机械手臂精度高，质量受影响较小，保证了产品的质量，避免
了诸多因素对做包馅食品的影响，提高了自动化生产效率，餐厅可以根据所需包馅食品的
数量边包合包馅食品边下锅，这样根据实际情况确定所需包馅食品的数量，保证包馅食品
的数量充足和品质新鲜，且占用空间较小，增加餐厅内的空间利用率，同时该设备增加餐厅
包合包馅食品的观赏性，吸引更多的客人就餐，本发明的包馅方法包括如下工艺步骤：第一
步、包合装置2开启，第一机械手臂1将面皮7放置在包合装置2内；第二步、注馅装置4在面皮
7的上表面注入馅；第三步、包合装置2闭合将馅包合在面皮7内，从而形成包馅食品，第二机
械手臂3位于包合装置2的底部，用以支撑面皮7的下表面；第四步、包合装置2开启，第二机
械手臂3将包馅食品移走。包合装置2的底部中间位置为中空型，包合装置2的两端可包合面
皮7的边缘部分，第二机械手臂3通过包合装置2底部的中空位置与面皮7的下表面接触，从
而使第二机械手臂3支撑面皮7的中部位置，包合装置2包合好包馅食品后，包合装置2开启，
由于第二机械手臂3支撑包馅食品，包馅食品脱离包合装置2并放置在第二机械手臂3，从而
使第二机械手臂3将包馅食品直接从包合装置2的底部移走，通过本发明的包馅步骤，包合
装置2在包合面皮7的时候，第二机械手臂3支撑在面皮7的下表面，面皮7不会从包合装置2
的底部掉漏，形成包馅食品后，包合装置开启，包馅食品直接放置第二机械手臂3上，方便第
二机械手臂3将包馅食品移走，该方法使包馅食品时，放置面皮7和拾取包馅食品简单，完全
自动进行。
面皮7成叠的放置在台面上，第一机械手臂1上带动放皮装置5移动到面皮7的上
端，放皮装置5将面皮7整体托起，然后第一机械手臂1上将托起的面皮7移动到包合装置2
内，放皮装置5将面皮7平放置在包合装置2内，通过放皮装置5能够将成叠的面皮7分片独立
拿取，方便了直接从市场上买回成叠的面皮就可以直接运用，且通过取出装置6，结构简单，
运行方便。
放置面皮7时，包合装置2上端开合，第一机械手臂1带动放皮装置5从包合装置2上
端开合处进入，然后放皮装置5将面皮7平放置在包合装置2内，最后第一机械手臂1带动放
皮装置5从包合装置2上端开合处移出，移动下一个面皮7，通过在包合装置2的上部放入面
皮7，使面皮7放置简单，提高放皮装置2的工作效率。
放置面皮7时，包合装置2下端开合，第一机械手臂1带动放皮装置5从包合装置2下
端开合处进入，然后放皮装置5将面皮7平放置在包合装置2内，最后第一机械手臂1带动放
皮装置5从包合装置2下端开合处移出，移动下一个面皮7，通过在包合装置2的下部放入面
皮7，面皮7放入包合装置内时不会发生皱叠，面皮7放置平稳。
取出包馅食品时，包合装置2上端开合，第二机械手臂3带动取出装置6从包合装置
2上端开合处进入，然后取出装置6将包馅食品拾取，最后第二机械手臂3带动取出装置6从
包合装置2上端开合处移出，将包馅食品移动到锅的上端，且将包馅食品掉入煮熟，完成后
第二机械手臂3拾取第二个包馅食品，通过在包合装置2的上部取出包馅食品，使包馅食品
拾取简单，提高取出装置6的工作效率。
通过在包合装置2的下部取出包馅食品，取出时包馅食品的变形小，保持包馅食品
在包合时的形态，防止包馅食品被取出装置6损坏，保证包馅食品的完整性，减少损失。
实施例5
如图1所述，一种包馅食品机，包括包合装置2，还包括将面皮（7）放置到包合装置2内的
第一机械手臂1、将包馅食品从包合装置2取出的第二机械手臂3，包合所述包馅食品的步
骤：第一步、包合装置2开启，第一机械手臂1将面皮7放置在包合装置2内；第二步、通过注馅
装置4在面皮7的上表面注入馅；第三步、包合装置2闭合将馅包合在面皮7内，从而形成包馅
食品，第二机械手臂2位于包合装置2的底部，用以支撑面皮7的下表面；第四步、包合装置2
开启，第二机械手臂2将包馅食品移走。
所述第一机械手臂上1连接有放皮装置5，所述第二机械手臂2上连接有取出装置
6。
所述放皮装置5将面皮7从包合装置2的上部放入。
所述放皮装置5将面皮7从包合装置2的下部放入。
所述取出装置6将包馅食品从包合装置2的上部取出。
所述取出装置6将包馅食品从包合装置2的下部取出。
所述第一机械手臂1与第二机械手臂3均采用碳纤维材料制成。
所述第一机械手臂1与放皮装置5的连接处设置有阻尼减震器。
所述包合装置2的上端设置有注馅装置4。
首先将成叠的面皮7放置在平台上，启动设备，包合装置2开启，第一机械手臂1将
面皮7拾取一张后放置在包合装置2内，再向包合装置2内的面皮7上注入馅，包合装置2闭
合，包合装置2将馅包合在面皮7内粘合，包馅食品包合好厚，包合装置2开启，第二机械手臂
3将包合装置2内的包合好的包馅食品拾取出来，然后第二机械手臂3将包馅食品移动并放
置到锅里煮熟，通过包合包馅食品过程中的自动放置面皮、自动包合包馅食品和自动拿取
包合好的包馅食品一次性完成，从人工包包馅食品改进成为机器全自动包合包馅食品，节
省了人工，同时使用机械手臂，机械手臂精度高，质量受影响较小，保证了产品的质量，避免
了诸多因素对做包馅食品的影响，提高了自动化生产效率，餐厅可以根据所需包馅食品的
数量边包合包馅食品边下锅，这样根据实际情况确定所需包馅食品的数量，保证包馅食品
的数量充足和品质新鲜，且占用空间较小，增加餐厅内的空间利用率，同时该设备增加餐厅
包合包馅食品的观赏性，吸引更多的客人就餐，本发明的包馅方法包括如下工艺步骤：第一
步、包合装置2开启，第一机械手臂1将面皮7放置在包合装置2内；第二步、注馅装置4在面皮
7的上表面注入馅；第三步、包合装置2闭合将馅包合在面皮7内，从而形成包馅食品，第二机
械手臂3位于包合装置2的底部，用以支撑面皮7的下表面；第四步、包合装置2开启，第二机
械手臂3将包馅食品移走。包合装置2的底部中间位置为中空型，包合装置2的两端可包合面
皮7的边缘部分，第二机械手臂3通过包合装置2底部的中空位置与面皮7的下表面接触，从
而使第二机械手臂3支撑面皮7的中部位置，包合装置2包合好包馅食品后，包合装置2开启，
由于第二机械手臂3支撑包馅食品，包馅食品脱离包合装置2并放置在第二机械手臂3，从而
使第二机械手臂3将包馅食品直接从包合装置2的底部移走，通过本发明的包馅步骤，包合
装置2在包合面皮7的时候，第二机械手臂3支撑在面皮7的下表面，面皮7不会从包合装置2
的底部掉漏，形成包馅食品后，包合装置开启，包馅食品直接放置第二机械手臂3上，方便第
二机械手臂3将包馅食品移走，该方法使包馅食品时，放置面皮7和拾取包馅食品简单，完全
自动进行。面皮7成叠的放置在台面上，第一机械手臂上1带动放皮装置5移动到面皮7的上
端，放皮装置5将面皮7整体托起，然后第一机械手臂上1将托起的面皮7移动到包合装置2
内，放皮装置5将面皮7平放置在包合装置2内，通过放皮装置5能够将成叠的面皮7分片独立
拿取，方便了直接从市场上买回成叠的面皮就可以直接运用，且通过取出装置6，结构简单，
运行方便。
放置面皮7时，包合装置2上端开合，第一机械手臂1带动放皮装置5从包合装置2上
端开合处进入，然后放皮装置5将面皮7平放置在包合装置2内，最后第一机械手臂1带动放
皮装置5从包合装置2上端开合处移出，移动下一个面皮7，通过在包合装置2的上部放入面
皮7，使面皮7放置简单，提高放皮装置2的工作效率。
放置面皮7时，包合装置2下端开合，第一机械手臂1带动放皮装置5从包合装置2下
端开合处进入，然后放皮装置5将面皮7平放置在包合装置2内，最后第一机械手臂1带动放
皮装置5从包合装置2下端开合处移出，移动下一个面皮7，通过在包合装置2的下部放入面
皮7，面皮7放入包合装置内时不会发生皱叠，面皮7放置平稳。
取出包馅食品时，包合装置2上端开合，第二机械手臂3带动取出装置6从包合装置
2上端开合处进入，然后取出装置6将包馅食品拾取，最后第二机械手臂3带动取出装置6从
包合装置2上端开合处移出，将包馅食品移动到锅的上端，且将饺子掉入煮熟，完成后第二
机械手臂3拾取第二个包馅食品，通过在包合装置2的上部取出包馅食品，使包馅食品拾取
简单，提高取出装置6的工作效率。
通过在包合装置2的下部取出包馅食品，取出时包馅食品的变形小，保持包馅食品
在包合时的形态，防止包馅食品被取出装置6损坏，保证包馅食品的完整性，减少损失。
包馅食品机上还设置有驱动机构，驱动机构均与第一机械手臂1、包合装置2、第二
机械手臂3和注馅装置4连接，驱动机构为各部件提高动力，使个部件配合紧密，通过碳纤维
材料的机械手臂，在提高机械手臂的轴向强度的同时减轻重量，且模量高，密度低、比性能
高、无蠕变以及耐腐蚀性好。
通过阻尼减震器抑止共振频率下的振动峰值，减少振动沿构造的传送，降低构造
噪声，保证第一机械手臂1在拾取或移动面皮7时的平稳度，防止面皮7掉下。
第一机械手臂1将面皮7放置在包合装置2内时，注馅装置4将馅放置在面皮7的中
间位置，包合装置2将面皮包合，通过在包合装置2的上端设置注馅装置4，实现了自动向包
合装置2的面皮7上注入馅，且注馅装置4能够控制馅的体积大小，使馅能够实现体积和外形
的标准化。
实施例6
如图1所述，一种包馅食品机，包括包合装置2，还包括将面皮（7）放置到包合装置2内的
第一机械手臂1、将包馅食品从包合装置2取出的第二机械手臂3，包合所述包馅食品的步
骤：第一步、包合装置2开启，第一机械手臂1将面皮7放置在包合装置2内；第二步、通过注馅
装置4在面皮7的上表面注入馅；第三步、包合装置2闭合将馅包合在面皮7内，从而形成包馅
食品，第二机械手臂2位于包合装置2的底部，用以支撑面皮7的下表面；第四步、包合装置2
开启，第二机械手臂2将包馅食品移走。
所述第一机械手臂上1连接有放皮装置5，所述第二机械手臂2上连接有取出装置
6。
所述放皮装置5将面皮7从包合装置2的上部放入。
所述放皮装置5将面皮7从包合装置2的下部放入。
所述取出装置6将包馅食品从包合装置2的上部取出。
所述取出装置6将包馅食品从包合装置2的下部取出。
所述第一机械手臂1与第二机械手臂3均采用碳纤维材料制成，所述第一机械手臂
1与放皮装置5的连接处设置有阻尼减震器。
所述包合装置2的上端设置有注馅装置4。
在进行第一步时，第二机械手臂2移动到包合装置2的底部。
首先将成叠的面皮7放置在平台上，启动设备，包合装置2开启，第一机械手臂1将
面皮7拾取一张后放置在包合装置2内，再向包合装置2内的面皮7上注入馅，包合装置2闭
合，包合装置2将馅包合在面皮7内粘合，包馅食品包合好厚，包合装置2开启，第二机械手臂
3将包合装置2内的包合好的包馅食品拾取出来，然后第二机械手臂3将包馅食品移动并放
置到锅里煮熟，通过包合包馅食品过程中的自动放置面皮、自动包合包馅食品和自动拿取
包合好的包馅食品一次性完成，从人工包包馅食品改进成为机器全自动包合包馅食品，节
省了人工，同时使用机械手臂，机械手臂精度高，质量受影响较小，保证了产品的质量，避免
了诸多因素对做包馅食品的影响，提高了自动化生产效率，餐厅可以根据所需包馅食品的
数量边包合包馅食品边下锅，这样根据实际情况确定所需包馅食品的数量，保证包馅食品
的数量充足和品质新鲜，且占用空间较小，增加餐厅内的空间利用率，同时该设备增加餐厅
包合包馅食品的观赏性，吸引更多的客人就餐，本发明的包馅方法包括如下工艺步骤：第一
步、包合装置2开启，第一机械手臂1将面皮7放置在包合装置2内；第二步、注馅装置4在面皮
7的上表面注入馅；第三步、包合装置2闭合将馅包合在面皮7内，从而形成包馅食品，第二机
械手臂3位于包合装置2的底部，用以支撑面皮7的下表面；第四步、包合装置2开启，第二机
械手臂3将包馅食品移走。包合装置2的底部中间位置为中空型，包合装置2的两端可包合面
皮7的边缘部分，第二机械手臂3通过包合装置2底部的中空位置与面皮7的下表面接触，从
而使第二机械手臂3支撑面皮7的中部位置，包合装置2包合好包馅食品后，包合装置2开启，
由于第二机械手臂3支撑包馅食品，包馅食品脱离包合装置2并放置在第二机械手臂3，从而
使第二机械手臂3将包馅食品直接从包合装置2的底部移走，通过本发明的包馅步骤，包合
装置2在包合面皮7的时候，第二机械手臂3支撑在面皮7的下表面，面皮7不会从包合装置2
的底部掉漏，形成包馅食品后，包合装置开启，包馅食品直接放置第二机械手臂3上，方便第
二机械手臂3将包馅食品移走，该方法使包馅食品时，放置面皮7和拾取包馅食品简单，完全
自动进行。
面皮7成叠的放置在台面上，第一机械手臂上1带动放皮装置5移动到面皮7的上
端，放皮装置5将面皮7整体托起，然后第一机械手臂上1将托起的面皮7移动到包合装置2
内，放皮装置5将面皮7平放置在包合装置2内，通过放皮装置5能够将成叠的面皮7分片独立
拿取，方便了直接从市场上买回成叠的面皮就可以直接运用，且通过取出装置6，结构简单，
运行方便。
放置面皮7时，包合装置2上端开合，第一机械手臂1带动放皮装置5从包合装置2上
端开合处进入，然后放皮装置5将面皮7平放置在包合装置2内，最后第一机械手臂1带动放
皮装置5从包合装置2上端开合处移出，移动下一个面皮7，通过在包合装置2的上部放入面
皮7，使面皮7放置简单，提高放皮装置2的工作效率。
放置面皮7时，包合装置2下端开合，第一机械手臂1带动放皮装置5从包合装置2下
端开合处进入，然后放皮装置5将面皮7平放置在包合装置2内，最后第一机械手臂1带动放
皮装置5从包合装置2下端开合处移出，移动下一个面皮7，通过在包合装置2的下部放入面
皮7，面皮7放入包合装置内时不会发生皱叠，面皮7放置平稳。
取出包馅食品时，包合装置2上端开合，第二机械手臂3带动取出装置6从包合装置
2上端开合处进入，然后取出装置6将包馅食品拾取，最后第二机械手臂3带动取出装置6从
包合装置2上端开合处移出，将包馅食品移动到锅的上端，且将饺子掉入煮熟，完成后第二
机械手臂3拾取第二个包馅食品，通过在包合装置2的上部取出包馅食品，使包馅食品拾取
简单，提高取出装置6的工作效率。
通过在包合装置2的下部取出包馅食品，取出时包馅食品的变形小，保持包馅食品
在包合时的形态，防止包馅食品被取出装置6损坏，保证包馅食品的完整性，减少损失。
包馅食品机上还设置有驱动机构，驱动机构均与第一机械手臂1、包合装置2、第二
机械手臂3和注馅装置4连接，驱动机构为各部件提高动力，使个部件配合紧密，通过碳纤维
材料的机械手臂，在提高机械手臂的轴向强度的同时减轻重量，且模量高，密度低、比性能
高、无蠕变以及耐腐蚀性好，通过阻尼减震器抑止共振频率下的振动峰值，减少振动沿构造
的传送，降低构造噪声，保证第一机械手臂1在拾取或移动面皮7时的平稳度，防止面皮7掉
下。
第一机械手臂1将面皮7放置在包合装置2内时，注馅装置4将馅放置在面皮7的中
间位置，包合装置2将面皮包合，通过在包合装置2的上端设置注馅装置4，实现了自动向包
合装置2的面皮7上注入馅，且注馅装置4能够控制馅的体积大小，使馅能够实现体积和外形
的标准化。
通过第一机械手臂1将面皮7放置在包合装置2内时，第二机械手臂3放置在包合装
置2的底部支撑面皮7的下表面，在面皮7放置、注馅或包合时，因为重力的原因，防止面皮从
包合装置的底部掉漏，减少失误，从而提高包合包馅食品的效率。
以上所述实施例仅表达了本申请的具体实施方式，其描述较为具体和详细，但并
不能因此而理解为对本申请保护范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员
来说，在不脱离本申请技术方案构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本
申请的保护范围。