一种机器人夹持装置.pdf

上传人:GAME****980 文档编号:5087183 上传时间:2018-12-13 格式:PDF 页数:9 大小:532.12KB
返回 下载 相关 举报
摘要
申请专利号:

CN201510019528.8

申请日:

2015.01.14

公开号:

CN104589364A

公开日:

2015.05.06

当前法律状态:

授权

有效性:

有权

法律详情:

授权|||实质审查的生效IPC(主分类):B25J 15/08申请日:20150114|||公开

IPC分类号:

B25J15/08

主分类号:

B25J15/08

申请人:

佛山市诺尔贝机器人技术有限公司

发明人:

卢新建; 陈飞龙; 陈先松

地址:

528137广东省佛山市三水区乐平镇西乐大道东13号F2综合楼C座C108号及C202号

优先权:

专利代理机构:

广州市华学知识产权代理有限公司44245

代理人:

梁莹

PDF下载: PDF下载
内容摘要

本发明提供一种机器人夹持装置,该装置包括主架、用于与机械臂前端连接的连接座、设置在主架内部的连接机构、用于驱动连接机构运动的驱动机构、控制机构以及夹持手臂;连接座设置在主架上;两个夹持手臂以交叉形式设置在主架两侧,且一端均与连接机构铰接;交叉处设置在主架上,两个夹持手臂均与交叉处可转动连接;驱动机构与控制机构信号连接,实现驱动连接机构运动以带动夹持手臂的张合运动。本发明的夹持装置动作灵活性高,并且夹持力度大,从而实现对工件进行快速的抓起和平稳可靠的夹持,与机器人配合使用实现大幅度提高生产效率和自动化程度。本发明的夹持装置结构简单,从而使得该装置易于操作和维修,降低其使用成本。

权利要求书

权利要求书
1.  一种机器人夹持装置,安装在机器人的机械臂前端,用于对工件进行夹 持;其特征在于:包括主架、用于与机械臂前端连接的连接座、设置在主架内 部的连接机构、用于驱动连接机构运动的驱动机构、控制机构以及夹持手臂; 所述连接座设置在主架上;两个所述夹持手臂以交叉形式设置在主架两侧,且 一端均与连接机构铰接;所述交叉处设置在主架上,两个夹持手臂均与交叉处 可转动连接;所述驱动机构与控制机构信号连接,实现驱动连接机构运动以带 动夹持手臂的张合运动。

2.  根据权利要求1所述的机器人夹持装置,其特征在于:两个所述夹持手 臂呈剪刀形结构。

3.  根据权利要求1所述的机器人夹持装置,其特征在于:所述交叉处设置 在主架上,两个夹持手臂均与交叉处可转动连接是指:所述交叉处为设置在主 架前端的连接轴,两个夹持手臂均通过轴承一与连接轴可转动连接。

4.  根据权利要求1所述的机器人夹持装置,其特征在于:所述驱动机构设 置在主架后端,并从主架后端伸入与连接机构连接。

5.  根据权利要求1所述的机器人夹持装置,其特征在于:所述连接机构包 括设置在主架内部的中心轴、用于实现中心轴在主架内滑动的滑动辅助部件、 与夹持手臂数量相等的支撑臂以及连接件;所述支撑臂一端与夹持手臂铰接, 另一端与中心轴可转动连接;所述连接件一端与驱动机构连接,另一端与中心 轴连接。

6.  根据权利要求5所述的机器人夹持装置,其特征在于:所述滑动辅助部 件包括直线定位轨道和轴承二;两个所述直线定位轨道分别设置在主架上、下 侧面,中心轴的两端均通过轴承二设置在直线定位轨道上,实现在驱动机构的 驱动下中心轴往复滑动。

7.  根据权利要求1所述的机器人夹持装置,其特征在于:还包括用于抓取 工件的抓手;所述抓手设置在夹持手臂远离连接机构的一端。

8.  根据权利要求7所述的机器人夹持装置,其特征在于:所述抓手朝夹持 手臂的夹持方向设置有夹板。

9.  根据权利要求1所述的机器人夹持装置,其特征在于:所述夹持手臂为 至少两层结构,每层结构之间通过连杆连接。

说明书

说明书一种机器人夹持装置
技术领域
本发明涉及焊接加工机械技术领域,更具体地说,涉及一种机器人夹持装 置。
背景技术
在机械加工及焊接加工行业中,经常有为物体进行抓取及定位操作,这种 操作一般动作简单,重复性很大。针对上述情况,可代替人力自动工作的机器 人较好地解决了这个问题。机器人在工业领域有着广泛的应用,以改进生产工 艺,缩短加工时间,提高制造精度,同时可大大节省人力成本。
在机器人具体使用过程中,通常将夹持装置安装在机器人的机械臂前端, 通过气缸驱动抓手将物体夹持,完成抓取过程,再将夹持的物体在生产线或加 工线上进行制造加工。然而,随着机器人的普及,机器人使用的夹持装置由于 其动作和关节转动不够灵活、结构复杂、制造成本高以及夹持力度小等缺点, 导致机器人的使用受到许多限制,特别在焊接行业中其应用水平难以发挥应有 的优势。
因此,为实现机器人在各行业的自动化工作,有必要提出一种不仅夹持力 度大,而且操作方便、动作灵活的夹持装置,以与机器人配合使用实现大幅度 提高生产效率和自动化程度。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术中的缺点与不足,提供一种机器人夹持装 置,该夹持装置可对工件进行快速的抓起和平稳可靠的夹持,并与机器人配合 使用实现大幅度提高生产效率和自动化程度;同时,该夹持装置不仅结构简单、 动作灵活和夹持力度大,而且其易于操作和维修,大大降低使用成本。
为了达到上述目的,本发明通过下述技术方案予以实现:一种机器人夹持 装置,安装在机器人的机械臂前端,用于对工件进行夹持;其特征在于:包括 主架、用于与机械臂前端连接的连接座、设置在主架内部的连接机构、用于驱 动连接机构运动的驱动机构、控制机构以及夹持手臂;所述连接座设置在主架 上;两个所述夹持手臂以交叉形式设置在主架两侧,且一端均与连接机构铰接; 所述交叉处设置在主架上,两个夹持手臂均与交叉处可转动连接;所述驱动机 构与控制机构信号连接,实现驱动连接机构运动以带动夹持手臂的张合运动。
在上述方案中,由于本发明的机器人夹持装置中两个夹持手臂以交叉形式 设置在主架上的结构,并且夹持手臂与连接机构铰接,使得驱动机构驱动连接 机构的运动可直接转换为夹持手臂的张合运动,这样不仅可简化夹持装置的结 构,使得该夹持装置易于操作和维修,大大降低使用成本;而且可提高夹持装 置的动作灵活性,并增大该装置的夹持力度,从而实现对工件进行快速的抓起 和平稳可靠的夹持,与机器人配合使用实现大幅度提高生产效率和自动化程度。
更具体地说,两个所述夹持手臂呈剪刀形结构。剪刀形结构使得该夹持装 置结构简单,而且操作方便,以简单的结构即可实现夹持力度的增大,实用性 强。
所述交叉处设置在主架上,两个夹持手臂均与交叉处可转动连接是指:所 述交叉处为设置在主架前端的连接轴,两个夹持手臂均通过轴承一与连接轴可 转动连接。本发明的连接轴既作为两个夹持手臂的交汇中心,也分别作为夹持 手臂转动的支点。
所述驱动机构设置在主架后端,并从主架后端伸入与连接机构连接。本发 明的驱动机构为气缸,气缸的缸体设置在主架后端,其活塞杆伸入主架后端与 连接机构连接。
所述连接机构包括设置在主架内部的中心轴、用于实现中心轴在主架内滑 动的滑动辅助部件、与夹持手臂数量相等的支撑臂以及连接件;所述支撑臂一 端与夹持手臂铰接,另一端与中心轴可转动连接;所述连接件一端与驱动机构 连接,另一端与中心轴连接。
所述滑动辅助部件包括直线定位轨道和轴承二;两个所述直线定位轨道分 别设置在主架上、下侧面,中心轴的两端均通过轴承二设置在直线定位轨道上, 实现在驱动机构的驱动下中心轴往复滑动。本发明两个夹持手臂的夹持力度可 通过中心杆的滑动行程设定,中心杆滑动行程越大,两个夹持手臂的夹持力度 越大。
本发明还包括用于抓取工件的抓手;所述抓手设置在夹持手臂远离连接机 构的一端。抓手的设置可提高夹持手臂夹持工件时其对工件的定位效果。
所述抓手朝夹持手臂的夹持方向设置有夹板。夹板的设置可进一步提高夹 持装置的夹持力度。
所述夹持手臂为至少两层结构,每层结构之间通过连杆连接。这样设计可 增大夹持手臂与工件的接触面积,从而进一步提高夹持装置的夹持力度。
本发明机器人夹持装置结构简单、操作方便,其工作原理是这样的:通过 驱动机构推动中心轴在直线定位轨道上滑动,由于夹持手臂以剪刀形结构交叉 设置,因此,与中心轴铰接的支撑臂可带动夹持手臂的张合运动,即将驱动机 构驱动中心轴的直线运动直接转换为夹持手臂的张合运动,从而实现夹持手臂 安装在机器人的机械臂前端,对工件进行快递的抓起和平稳可靠的夹持,便于 后续的加工工序。
与现有技术相比,本发明具有如下优点与有益效果:
1、本发明的机器人夹持装置动作灵活性高,并且夹持力度大,从而实现对 工件进行快速的抓起和平稳可靠的夹持,与机器人配合使用实现大幅度提高生 产效率和自动化程度。
2、本发明的机器人夹持装置结构简单,从而使得该该装置易于操作和维 修,大大降低夹持装置的使用成本。
附图说明
图1是本发明机器人夹持装置的结构示意图一;
图2是本发明机器人夹持装置的结构示意图二(连接座未图示);
图3是本发明机器人夹持装置的内部结构示意图(连接座未图示);
其中,1为主架、2为连接座、3为驱动机构、4为夹持手臂、5为连接轴、 6为中心轴、7为支撑臂、8为连接件、9为直线定位轨道、10为轴承二、11为 抓手、12为夹板、13为连杆。
具体实施方式
下面结合附图与具体实施方式对本发明作进一步详细的描述。
实施例一
本实施例以夹持手臂为两层结构为例对下面进行说明。
如图1、图2和图3所示,本发明机器人夹持装置,安装在机器人的机械臂 前端,用于对工件进行夹持;该夹持装置包括主架1、用于与机械臂前端连接的 连接座2、设置在主架1内部的连接机构、用于驱动连接机构运动的驱动机构3、 控制机构以及夹持手臂4;其中,连接座2设置在主架1上,两个夹持手臂4以 交叉形式设置在主架1两侧,且一端均与连接机构铰接。而交叉处为设置在主 架1前端的连接轴5,两个夹持手臂4均通过轴承一与连接轴5可转动连接。驱 动机构3与控制机构信号连接,实现驱动连接机构运动以带动夹持手臂4的张 合运动。
本发明的两个夹持手臂4呈剪刀形结构,剪刀形结构使得该夹持装置结构 简单,而且操作方便,以简单的结构即可实现夹持力度的增大,实用性强。该 夹持装置的驱动机构3为气缸,气缸的缸体设置在主架1后端,其活塞杆伸入 主架1后端与连接机构连接。
连接机构包括设置在主架1内部的中心轴6、用于实现中心轴6在主架1内 滑动的滑动辅助部件、与夹持手臂4数量相等的支撑臂7以及连接件8;其中, 支撑臂7一端与夹持手臂4铰接,另一端与中心轴6可转动连接;连接件8一 端与驱动机构3的活塞杆连接,另一端与中心轴6连接。该夹持装置的滑动辅 助部件包括直线定位轨道9和轴承二10,两个直线定位轨道9分别设置在主架 1上、下侧面,中心轴6的两端均通过轴承二10设置在直线定位轨道9上,实 现在驱动机构3的驱动下中心轴6往复滑动。本发明两个夹持手臂4的夹持力 度可通过中心杆6的滑动行程设定,中心杆6滑动行程越大,两个夹持手臂4 的夹持力度越大。
本发明还包括用于抓取工件的抓手11,该抓手11设置在夹持手臂4远离连 接机构的一端。抓手11的设置可提高夹持手臂夹持工件时其对工件的定位效果。 为了进一步提高夹持装置的夹持力度,抓手11朝夹持手臂4的夹持方向设置有 夹板12。本实施例的夹持手臂4为两层结构,两层结构之间通过连杆13连接, 这样设计可增大夹持手臂4与工件的接触面积,从而进一步提高夹持装置的夹 持力度。
本发明的机器人夹持装置结构简单、使用操作方便和通用性强,该夹持装 置是这样工作的:当控制机构控制驱动机构3驱动中心轴6在直线定位轨道9 上向前滑动时,一端与夹持手臂4铰接,另一端与中心轴6可转动连接的两个 支撑臂7分别带动两个夹持手臂4向内夹持运动,此时,夹持手臂4为夹持状 态。当控制机构控制驱动机构3驱动中心轴6在直线定位轨道9上向后滑动时, 两个支撑臂7分别带动两个夹持手臂4向外张开运动,此时,夹持手臂4为张 开状态。在夹持手臂4夹持过程中,抓手11在夹持手臂4夹持工件时可对工件 进行有效定位。
本发明机器人夹持装置工作原理是这样的:通过驱动机构3推动中心轴6 在直线定位轨道9上滑动,由于夹持手臂4以剪刀形结构交叉设置,因此,与 中心轴6铰接的支撑臂7可带动夹持手臂4的张合运动,即将驱动机构3驱动 中心轴6的直线运动直接转换为夹持手臂4的张合运动,从而实现夹持手臂4 安装在机器人的机械臂前端,对工件进行快递的抓起和平稳可靠的夹持,便于 后续的加工工序。
实施例二
本实施例与实施例一不同之处仅在于:两个夹持手臂可设置为单层结构、 三层结构或三层以上的结构,而在三层结构或三层以上结构的夹持手臂中,每 层结构之间通过连杆连接。夹持手臂多层结构的设计可增大夹持手臂与工件的 接触面积,从而进一步提高夹持装置的夹持力度。
本实施例的其它结构与实施例一一致。
上述实施例为本发明较佳的实施方式,但本发明的实施方式并不受上述实 施例的限制,其他的任何未背离本发明的精神实质与原理下所作的改变、修饰、 替代、组合、简化,均应为等效的置换方式,都包含在本发明的保护范围之内。

一种机器人夹持装置.pdf_第1页
第1页 / 共9页
一种机器人夹持装置.pdf_第2页
第2页 / 共9页
一种机器人夹持装置.pdf_第3页
第3页 / 共9页
点击查看更多>>
资源描述

《一种机器人夹持装置.pdf》由会员分享,可在线阅读,更多相关《一种机器人夹持装置.pdf(9页珍藏版)》请在专利查询网上搜索。

本发明提供一种机器人夹持装置,该装置包括主架、用于与机械臂前端连接的连接座、设置在主架内部的连接机构、用于驱动连接机构运动的驱动机构、控制机构以及夹持手臂;连接座设置在主架上;两个夹持手臂以交叉形式设置在主架两侧,且一端均与连接机构铰接;交叉处设置在主架上,两个夹持手臂均与交叉处可转动连接;驱动机构与控制机构信号连接,实现驱动连接机构运动以带动夹持手臂的张合运动。本发明的夹持装置动作灵活性高,并且。

展开阅读全文
相关资源
猜你喜欢
相关搜索

当前位置:首页 > 作业;运输 > 手动工具;轻便机动工具;手动器械的手柄;车间设备;机械手


copyright@ 2017-2020 zhuanlichaxun.net网站版权所有
经营许可证编号:粤ICP备2021068784号-1