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1、(10)申请公布号 CN 102490102 A (43)申请公布日 2012.06.13 CN 102490102 A *CN102490102A* (21)申请号 201110380303.7 (22)申请日 2011.11.24 B24B 9/10(2006.01) B24B 21/00(2006.01) (71)申请人 福耀玻璃工业集团股份有限公司 地址 350301 福建省福州市福清市宏路镇福 耀玻璃工业区 II 申请人 福建省万达汽车玻璃工业有限公司 (72)发明人 邹皞 陈文勇 肖臻 (54) 发明名称 一种平板玻璃磨边设备及磨边方法 (57) 摘要 本发明涉及一种平板玻璃的加工。
2、设备及加工 方法， 特别是一种应用于汽车玻璃领域中对大片 平板玻璃进行磨边处理的设备和方法。该磨边设 备包括机器人手臂、 玻璃吸附装置、 磨边设备和磨 边工作台。本发明采用的所述平板玻璃磨边设备 的结构简单以及磨边方法简化， 不仅减轻了工人 劳动强度， 而且节省了大量人力和使得磨边质量 能够更加精细地控制， 能够更好地使玻璃板在磨 边过程中保持水平状态， 同时玻璃板的重量不再 由机器人手臂负担， 简化了机器人手臂的操作， 减 小了磨边过程中的机械震动， 保证了磨边平稳性， 进一步保证磨边的精度。 (51)Int.Cl. 权利要求书 2 页 说明书 7 页 附图 8 页 (19)中华人民共和国国。
3、家知识产权局 (12)发明专利申请 权利要求书 2 页 说明书 7 页 附图 8 页 1/2 页 2 1. 一种平板玻璃磨边设备， 包括机器人手臂、 玻璃吸附装置、 磨边设备和磨边工作台， 所述玻璃吸附装置固定在所述机器人手臂末端， 其特征在于 ： 在所述磨边工作台上表面设 置多个万向滚轮， 所述磨边设备固定在所述磨边工作台的一侧 ； 所述磨边设备的位置满足 以下条件 ： 当所述机器人手臂操作玻璃板在所述万向滚轮上移动和旋转时， 所述磨边设备 能够对玻璃板进行磨边处理。 2. 根据权利要求 1 所述的磨边设备， 其特征在于 ： 所述万向滚轮被刷子取代。 3. 根据权利要求 1 或 2 所述的磨。
4、边设备， 其特征在于 ： 所述磨边设备为砂带磨边机构 或磨轮磨边机构。 4. 根据权利要求 3 所述的磨边设备， 其特征在于 ： 当磨边设备为砂带磨边机构时， 所述 砂带磨边机构为单砂带磨边机构、 双砂带磨边机构或三砂带磨边机构。 5. 根据权利要求 3 所述的磨边设备， 其特征在于 ： 当磨边设备为磨轮磨边机构时， 所述 磨轮磨边机构包括磨轮， 磨轮的槽型为半圆形、 U 形、 篮筐形、 V 形或 T 形。 6. 一种应用如权利要求 1-5 任意一项所述的磨边设备对平板玻璃进行磨边的方法， 包 括以下步骤 ： 步骤 1 ： 所述玻璃吸附装置抓取待磨边的玻璃板， 然后所述机器人手臂将抓取的待磨 。
5、边的玻璃板放置于所述磨边工作台的万向滚轮或刷子上 ； 步骤 2 ： 所述机器人手臂将玻璃板向所述磨边设备移动使其边缘能够被所述磨边设备 研磨， 然后所述机器人手臂转动并带动玻璃板一起在所述万向滚轮或刷子上转动以完成周 边的磨边操作 ； 步骤 3 ： 所述机器人手臂将磨边结束的玻璃板送至下一工序。 7. 根据权利要求 6 所述的对平板玻璃进行磨边的方法， 其特征在于 ： 所述步骤 2 中玻 璃板在不脱离万向滚轮或刷子的情况下接受磨边设备的磨边处理。 8. 一种平板玻璃磨边设备， 包括机器人手臂、 砂带磨边机构、 磨轮磨边机构和磨边工作 台， 其特征在于 ： 在所述磨边工作台上表面设置多个万向滚轮。
6、， 所述砂带磨边机构和所述磨 轮磨边机构分别位于所述磨边工作台的两侧， 所述砂带磨边机构的位置满足以下条件 ： 当 所述机器人手臂操作玻璃板在所述万向滚轮上移动和旋转时， 所述砂带磨边机构能够对玻 璃板进行磨边处理 ； 所述磨轮磨边机构的位置满足以下条件 ： 当所述机器人手臂操作玻璃 板在所述万向滚轮上移动和旋转时， 所述磨轮磨边机构能够对玻璃板进行磨边处理。 9. 根据权利要求 8 所述的磨边设备， 其特征在于 ： 所述万向滚轮被刷子取代。 10. 根据权利要求 8 或 9 所述的磨边设备， 其特征在于 ： 所述砂带磨边机构为单砂带磨 边机构、 双砂带磨边机构或三砂带磨边机构。 11. 根据。
7、权利要求 8 或 9 所述的磨边设备， 其特征在于 ： 所述磨轮磨边机构包括磨轮， 磨轮的槽型为半圆形、 U 形、 篮筐形、 V 形或 T 形。 12. 一种应用如权利要求 8-11 任意一项所述的磨边设备对平板玻璃进行磨边的方法， 包括以下步骤 ： 步骤 1 ： 所述玻璃吸附装置抓取待磨边的玻璃板， 然后所述机器人手臂将抓取的待磨 边的玻璃板放置于所述磨边工作台的万向滚轮或刷子上 ； 步骤 2 ： 根据指令选择磨倒边还是磨圆边， 如果选择磨倒边， 所述机器人手臂将玻璃板向所述砂带磨边机构移动使其边缘能够被 权 利 要 求 书 CN 102490102 A 2 2/2 页 3 所述砂带磨边机构。
8、研磨， 然后所述机器人手臂转动并带动玻璃板一起在所述万向滚轮或刷 子上转动以完成周边的磨边操作 ； 如果选择磨圆边， 所述机器人手臂将玻璃板向所述磨轮磨边机构移动使其边缘能够被 所述磨轮磨边机构研磨， 然后所述机器人手臂转动并带动玻璃板一起在所述万向滚轮或刷 子上转动以完成周边的磨边操作 ； 步骤 3 ： 所述机器人手臂将磨边结束的玻璃板送至下一工序。 13. 根据权利要求 12 所述的对平板玻璃进行磨边的方法， 其特征在于 ： 所述步骤 2 中 玻璃板在不脱离万向滚轮或刷子的情况下接受砂带磨边机构或磨轮磨边机构的磨边处理。 权 利 要 求 书 CN 102490102 A 3 1/7 页 4。
9、 一种平板玻璃磨边设备及磨边方法 技术领域 ： 0001 本发明涉及一种平板玻璃的加工设备及加工方法， 特别是一种应用于汽车玻璃领 域中对大片平板玻璃进行磨边处理的设备和方法。 背景技术 ： 0002 在汽车玻璃领域中， 对平板玻璃进行磨边处理是汽车玻璃生产的必经工序之一。 对平板玻璃进行磨边可以使得玻璃边缘变得光滑， 去除玻璃切割工序中产生的毛刺。生产 中， 根据汽车玻璃质量的要求， 通常磨边种类分为磨倒边和磨圆边， 磨倒边是将玻璃边角部 两侧的毛刺磨除， 使玻璃两侧不锋利， 玻璃边缘的两棱线处呈倒角形状 ； 磨圆边是将玻璃边 角部两侧的毛刺完全磨除， 玻璃边缘呈圆弧形。 0003 一般地，。
10、 平板玻璃磨倒边是人工操作玻璃在砂带磨边机上进行的， 其过程一般为 人工将要进行磨边的玻璃板放置于工作台上， 然后人工用力使玻璃板边缘与砂带接触摩擦 以进行磨边， 虽然人工操作磨边的生产自由度较大， 但是由于要进行磨边的边缘锋利以及 存在毛刺容易对操作工人有损伤， 而且操作时人工用力的大小不能够统一控制， 导致玻璃 板边缘的磨边质量也不一致， 影响磨边整体质量， 同时还存在操作工人的劳动强度较大、 生 产效率不高等缺点。 0004 平板玻璃的磨圆边一般是在预处理生产线中进行， 目前多为坂东、 百超等公司生 产的磨边设备， 比如坂东机工株式会社在中国申请的专利 200980133669.5 公开。
11、了一种玻 璃板加工方法和玻璃板加工设备， 在该专利中公开了玻璃板外围边缘磨边部分， 其磨边过 程大致 ： 抓取装置将待磨边的玻璃板送至研磨台， 待磨边的玻璃板在研磨台固定后， 至少一 个磨轮沿着玻璃的边缘移动并磨边， 磨边完成后， 另一个抓取装置将研磨好的玻璃板送至 下一工序。目前大多数玻璃板磨边均采用上述步骤及装置。该磨边装置的特点就是待磨边 玻璃板固定不动， 研磨部件主动与玻璃板边缘接触并磨边， 此时磨边精度就要靠移动的研 磨部件控制， 但是移动的部件精度一般难以控制 ； 同时， 这种磨边设备部件非常复杂繁多， 将生产线的上方空间全部占据， 以致在抓取装置发生故障时， 人工磨边操作也不能进。
12、行， 往 往会影响生产进度。 0005 中国专利 200980120618.9 公开了一种在无尘室条件下自动研磨玻璃片边缘的装 置， 该装置包括用以接收玻璃片的多轴机械装置、 用以研磨玻璃片边缘的设置有可旋转研 磨轮的研磨单元、 用以探测玻璃片边缘的位置传感器、 用以抽取研磨过程中产生的研磨产 物的抽取系统以及用于监控研磨轮的磨损程度和状态的联合探测装置， 所述多轴机械装置 通过抽吸单元的吸力紧紧吸附住玻璃片并带动玻璃片在研磨轮上进行磨边操作。在磨边 过程中， 所述多轴机械装置不仅负担玻璃片的重量， 而且要负担玻璃片移动及旋转动作的 执行力， 同时多轴机械装置在负载玻璃片与研磨轮进行磨边时， 。
13、不可避免地由于相互摩擦 会产生振动， 产生的振动会影响玻璃片的水平度或者垂直度， 进一步影响最终的磨边精度， 虽然将该磨边装置安放于无尘室条件下， 但仍不能消除机械震动对玻璃片的磨边精度的影 响。同时由于在无尘条件下且由所述多轴机械装置控制玻璃片悬空， 在所述多轴机械装置 说 明 书 CN 102490102 A 4 2/7 页 5 发生故障时， 人工同样不能再进行操作， 在大量修复或者更换所述多轴机械装置的时间内 同样不能进行磨边生产。 0006 上述专利 200980120618.9 所述的研磨装置主要用于太阳能光伏系统玻璃的研 磨， 众所周知太阳能光伏系统玻璃的形状多为各边均为直线边的多。
14、边形， 而汽车玻璃多为 至少一边为弧线形状的多边形， 本专利中所述的多轴机械装置抓取太阳能玻璃板悬空磨边 时， 研磨一边的过程中， 该多轴机械装置的进给基本不发生变化 ； 但是如果该多轴机械装置 抓取汽车玻璃进行研磨其弧形边， 就需要多轴机械装置不断进给， 由于是悬空状态， 该多轴 机械装置不仅要承载玻璃板重量， 同时还要负责玻璃板的移动和进给， 这种复杂的同时操 作过程使得多轴机械装置操作汽车玻璃板磨边的精度很难保证而且容易出现意外事故。 0007 美国专利US7056191B2公开了一种通过机器人手的移动和旋转对类板状物(特别 是玻璃板 ) 的磨边方法， 该专利同样使用机器人手和磨轮对类板。
15、状物 ( 特别是玻璃板 ) 进 行磨边操作， 类似地， 在磨边过程中， 机器人手操作类板状物 ( 特别是玻璃板 ) 悬空在磨轮 上进行磨边， 机器人手不可避免地负载类板状物 ( 特别是玻璃板 ) 的重量以及负担类板状 物 ( 特别是玻璃板 ) 移动和旋转动作的执行力， 同时不可避免地由于类板状物 ( 特别是玻 璃板 ) 和磨轮的摩擦而产生机械振动， 所以为了保证精度， 一般只对小片玻璃进行磨边， 例 如汽车玻璃中的三角形边窗玻璃。 发明内容 ： 0008 本发明所要解决的技术问题是针对现有磨边设备不可避免地产生机械振动而影 响磨边精度、 在设备发生故障时不能人工操作磨边而浪费大量生产时间等缺点。
16、， 提供一种 能够在研磨汽车平板玻璃特别是大片的平板玻璃时保证磨边精度的平板玻璃磨边设备， 同 时还提供一种利用该磨边设备对平板玻璃进行磨边的方法。 0009 本发明解决其技术问题所采取的技术方案是 ： 一种平板玻璃磨边设备， 包括机器 人手臂、 玻璃吸附装置、 磨边设备和磨边工作台， 所述玻璃吸附装置固定在所述机器人手臂 末端， 其特征在于 ： 在所述磨边工作台上表面设置多个万向滚轮， 所述磨边设备固定在所述 磨边工作台的一侧 ； 所述磨边设备的位置满足以下条件 ： 当所述机器人手臂操作玻璃板在 所述万向滚轮上移动和旋转时， 所述磨边设备能够对玻璃板进行磨边处理。 0010 进一步地， 所述。
17、万向滚轮可以被刷子替代。 0011 进一步地， 所述磨边设备为砂带磨边机构或磨轮磨边机构。 0012 应用上述磨边设备对平板玻璃进行磨边的方法包括以下步骤 ： 0013 步骤 1 ： 所述玻璃吸附装置抓取待磨边的玻璃板， 然后所述机器人手臂将抓取的 待磨边的玻璃板放置于所述磨边工作台的万向滚轮或刷子上 ； 0014 步骤 2 ： 所述机器人手臂将玻璃板向所述磨边设备移动使其边缘能够被所述磨边 设备研磨， 然后所述机器人手臂转动并带动玻璃板一起在所述万向滚轮或刷子上转动以完 成周边的磨边操作 ； 0015 步骤 3 ： 所述机器人手臂将磨边结束的玻璃板送至下一工序。 0016 进一步地， 所述步。
18、骤 2 中玻璃板在不脱离万向滚轮或刷子的情况下接受磨边设备 的磨边处理。 0017 为了实现同一工位对玻璃板既能磨倒边也能磨圆边的功能， 本发明还提供另外一 说 明 书 CN 102490102 A 5 3/7 页 6 种平板玻璃磨边设备， 该磨边设备包括机器人手臂、 砂带磨边机构、 磨轮磨边机构和磨边工 作台， 其特征在于 ： 在所述磨边工作台上表面设置多个万向滚轮， 所述砂带磨边机构和所述 磨轮磨边机构分别位于所述磨边工作台的两侧， 所述砂带磨边机构的位置满足以下条件 ： 当所述机器人手臂操作玻璃板在所述万向滚轮上移动和旋转时， 所述砂带磨边机构能够对 玻璃板进行磨边处理 ； 所述磨轮磨边。
19、机构的位置满足以下条件 ： 当所述机器人手臂操作玻 璃板在所述万向滚轮上移动和旋转时， 所述磨轮磨边机构能够对玻璃板进行磨边处理。 0018 进一步地， 进一步地， 所述万向滚轮可以被刷子替代。 0019 应用上述磨边设备对平板玻璃进行磨边的方法包括以下步骤 ： 0020 步骤 1 ： 所述玻璃吸附装置抓取待磨边的玻璃板， 然后所述机器人手臂将抓取的 待磨边的玻璃板放置于所述磨边工作台的万向滚轮或刷子上 ； 0021 步骤 2 ： 根据指令选择磨倒边还是磨圆边， 0022 如果选择磨倒边， 所述机器人手臂将玻璃板向所述砂带磨边机构移动使其边缘能 够被所述砂带磨边机构研磨， 然后所述机器人手臂转。
20、动并带动玻璃板一起在所述万向滚轮 或刷子上转动以完成周边的磨边操作 ； 0023 如果选择磨圆边， 所述机器人手臂将玻璃板向所述磨轮磨边机构移动使其边缘能 够被所述磨轮磨边机构研磨， 然后所述机器人手臂转动并带动玻璃板一起在所述万向滚轮 或刷子上转动以完成周边的磨边操作 ； 0024 步骤 3 ： 所述机器人手臂将磨边结束的玻璃板送至下一工序。 0025 进一步地， 所述步骤 2 中玻璃板在不脱离万向滚轮或刷子的情况下接受砂带磨边 机构或磨轮磨边机构的磨边处理。 0026 本发明由于采取了上述技术方案， 其具有如下有益效果 ： 0027 本发明采用的所述平板玻璃磨边设备的结构简单以及磨边方法简。
21、化， 不仅减轻了 工人劳动强度， 而且节省了大量人力和使得磨边质量能够更加精细地控制 ； 将机器人手臂 和设置万向滚轮的磨边工作台相结合能够更好地使玻璃板在磨边过程中保持水平状态， 同 时玻璃板的重量不再由机器人手臂负担， 简化了机器人手臂的操作， 减小了磨边过程中的 机械震动， 保证了磨边平稳性， 进一步保证磨边的精度 ； 同时， 将砂带磨边机构和磨轮磨边 机构同时安置在磨边工作台两侧， 能够在同一工位对玻璃板磨倒边还是磨圆边进行选择， 大量节省了设备， 实现了磨倒边和磨圆边能够相互切换的功能。 附图说明 ： 0028 图 1 为磨倒边后玻璃边缘的示意图 ； 0029 图 2 为磨圆边后玻璃。
22、边缘的示意图 ； 0030 图 3 为本发明第一实施例的示意图 ； 0031 图 4 为设置有万向滚轮的磨边工作台的示意图 ； 0032 图 5 为应用第一实施例所述的磨边设备对平板玻璃进行磨边的过程示意图 ； 0033 图 6 为本发明第二实施例的示意图 ； 0034 图 7 为应用第二实施例所述的磨边设备对平板玻璃进行磨边的过程示意图 ； 0035 图 8 为本发明第三实施例的示意图 ； 0036 图 9 为应用第三实施例所述的磨边设备对平板玻璃进行磨边的过程示意图。 说 明 书 CN 102490102 A 6 4/7 页 7 具体实施方式 ： 0037 以下结合附图对本实用新型的内容作。
23、进一步说明。 0038 如图1所示的磨倒边后玻璃边缘的示意图和如图2所示的磨圆边后玻璃边缘的示 意图， 在生产加工中， 一般加工如图 1 所示的倒边边缘需要采用砂带磨边机构， 而加工如图 2 所示的圆边边缘需要采用砂轮磨边机构。 0039 如图 3 所示的本发明第一实施例， 本实施例中， 本发明所述的磨边设备包括机器 人手臂 1、 玻璃吸附装置 2、 砂带磨边机构 3 和磨边工作台 4， 所述玻璃吸附装置 2 固定在所 述机器人手臂末端1， 其特征在于 ： 在所述磨边工作台4上表面设置多个万向滚轮5， 所述砂 带磨边机构3固定在所述磨边工作台4的一侧 ； 所述砂带磨边机构3的位置满足以下条件 。
24、： 当所述机器人手臂 1 操作玻璃板 20 在所述万向滚轮 5 上移动和旋转时， 所述砂带磨边机构 4 能够对玻璃板 20 进行磨边处理。 0040 其中， 所述机器人手臂 1 具有多个运动自由度， 其能够完成在三维空间的移动和 旋转动作， 保证在操作玻璃时定位的位置精度， 市售的工业机器人以及公开的多轴机械装 置等都具有跟本发明所述的机器人手臂相同的功能， 本发明在此不对机器人手臂的工作原 理及相关构造进行详细描述， 因为其为公开的现有技术。所述机器人手臂 1 由未在示意图 中显示的驱动系统和控制系统分别驱动和控制， 它们不影响本发明创造点的描述。在本发 发明中， 所述机器人手臂 1 负责玻。
25、璃板的移动和旋转， 从而完成玻璃板的磨边操作。 0041 其中， 所述玻璃吸附装置 2 能够将平板玻璃牢牢吸附在其下表面， 而用于产生吸 附力的抽气系统和抽气管路在示意图中并未示出， 可以理解的是本领域普通技术人员均熟 知该技术。所述玻璃吸附装置 2 不仅能够吸附小片的三角形玻璃， 而且能够吸附大片的四 边形玻璃甚至多边形玻璃。该玻璃吸附装置 2 固定在机器人手臂 1 末端， 随同其一起移动 和旋转， 从而控制其吸附的玻璃板的移动和旋转。 0042 其中， 如图 4 所示， 在所述磨边工作台 4 上表面设置多个万向滚轮 5， 所述万向滚 轮 5 用于在磨边过程中支撑玻璃板 20 的重量， 同时。
26、保证玻璃板 20 能够被机器人手臂 1 控 制自由移动和旋转。同样地， 所述万向滚轮 5 可以被用塑料丝制成的刷子取代， 刷子上的塑 料丝竖直向上固定在磨边工作台4上， 在磨边过程中， 玻璃板20被支撑在刷子的塑料丝上 ； 但不限于此， 其他能够支撑玻璃板 20 且对玻璃板 20 的移动和旋转不产生影响的结构或部 件均可以使用。 0043 其中， 所述砂带磨边机构 3 为市售的砂带磨边机构， 常见的砂带磨边机构包括电 机、 砂带和冷却水管， 其中电机控制砂带的传输速度， 砂带实现对玻璃板边缘的磨边， 冷却 水管冲出冷却水负责冷却砂带和冲洗玻璃边缘。常用的砂带磨边机构有单砂带磨边机构、 双砂带磨。
27、边机构和三砂带磨边机构。由于砂带磨边机构为本领域普通技术人员所熟知， 故 其详细结构在示意图中未示出以及其工作过程在此不作详细描述。 0044 如图 5 所示， 应用该第一实施例所述的磨边设备对平板玻璃进行磨边的方法包括 以下步骤 ： 0045 步骤 1 ： 所述玻璃吸附装置 2 抓取待磨边的玻璃板， 然后所述机器人手臂 1 将抓取 的待磨边的玻璃板放置于所述磨边工作台 4 的万向滚轮 5 或刷子上 ； 0046 步骤 2 ： 所述机器人手臂 1 将玻璃板向所述砂带磨边机构 3 移动使其边缘能够与 说 明 书 CN 102490102 A 7 5/7 页 8 砂带接触摩擦从而进行磨边， 然后所。
28、述机器人手臂 1 转动并带动玻璃板一起在所述万向滚 轮 5 或刷子上转动以完成周边的磨边操作 ； 0047 步骤 3 ： 所述机器人手臂 1 将磨边结束的玻璃板送至下一工序。 0048 上述步骤中， 如果机器人手臂 1 发生故障， 可以在修复的过程中， 采用人工磨边的 方式继续进行磨边生产， 不对生产进度产生较大影响。 0049 上述步骤 2 中， 在机器人手臂 1 将所述玻璃吸附装置 2 吸取的玻璃板放置在万向 滚轮5或刷子上支撑后， 机器人手臂1移动和旋转玻璃板， 使玻璃板逐渐靠近所述砂带磨边 机构 3 的砂带， 最终能够在玻璃板不脱离万向滚轮 5 或刷子的情况下使玻璃板与砂带接触 摩擦从。
29、而进行磨边。保证在磨边过程中玻璃板不脱离万向滚轮 5 或刷子是为了使玻璃板保 持水平状态， 同时玻璃板的重量不再由机器人手臂 1 负担， 简化了机器人手臂 1 的操作， 减 小了磨边过程中的机械震动， 保证了磨边平稳性， 进一步保证磨边的精度。 0050 如图 6 所示的本发明第二实施例， 本实施例中， 本发明所述的磨边设备包括机器 人手臂 1、 玻璃吸附装置 2、 磨轮磨边机构 6 和磨边工作台 4， 所述玻璃吸附装置 2 固定在所 述机器人手臂 1 末端， 其特征在于 ： 在所述磨边工作台 4 上表面设置多个万向滚轮 5， 所述 磨轮磨边机构 6 固定在所述磨边工作台 4 的一侧 ； 所述。
30、磨轮磨边机构 6 的位置满足以下条 件 ： 当所述机器人手臂1操作玻璃板在所述万向滚轮5上移动和旋转时， 所述磨轮磨边机构 6 能够对玻璃板进行磨边处理。 0051 其中， 所述机器人手臂 1 和所述玻璃吸附装置 2 与实施例 1 中描述的完全一致， 故 在此不再进行详细描述。同样地， 所述万向滚轮 5 可以被用塑料丝制成的刷子取代， 刷子上 的塑料丝竖直向上固定在磨边工作台 4 上， 在磨边过程中， 玻璃板 20 被支撑在刷子的塑料 丝上 ； 但不限于此， 其他能够支撑玻璃板20且对玻璃板20的移动和旋转不产生影响的结构 或部件均可以使用。 0052 其中， 所述磨轮磨边机构 6 为市售的磨。
31、轮磨边机构， 常见的磨轮磨边机构包括电 机 61、 磨轮 62 和冷却水管 63， 其中电机 61 控制磨轮 62 的传输速度， 磨轮 62 实现对玻璃板 边缘的磨边， 冷却水管 63 冲出的冷却水负责冷却磨轮 62 和冲洗玻璃边缘。常用的磨轮槽 型有半圆形、 U 形、 篮筐形、 V 形、 T 形等。由于磨轮磨边机构为本领域普通技术人员所熟知， 故其详细结构和工作过程在此不作详细描述。 0053 如图 7 所示， 应用该第二实施例所述的磨边设备对平板玻璃进行磨边的方法包括 以下步骤 ： 0054 步骤 1 ： 所述玻璃吸附装置 2 抓取待磨边的玻璃板， 然后所述机器人手臂 1 将抓取 的待磨边。
32、的玻璃板放置于所述磨边工作台 4 的万向滚轮 5 或刷子上 ； 0055 步骤 2 ： 所述机器人手臂 1 将玻璃板向所述磨轮磨边机构 6 移动使其边缘能够与 磨轮接触摩擦从而进行磨边， 然后所述机器人手臂 1 转动并带动玻璃板一起在所述万向滚 轮 5 或刷子上转动以完成周边的磨边操作 ； 0056 步骤 3 ： 所述机器人手臂 1 将磨边结束的玻璃板送至下一工序。 0057 上述步骤中， 如果机器人手臂 1 发生故障， 可以在修复的过程中， 采用人工磨边的 方式继续进行磨边生产， 不对生产进度产生较大影响。 0058 上述步骤 2 中， 在机器人手臂 1 将所述玻璃吸附装置 2 吸取的玻璃板。
33、放置在万向 滚轮5或刷子上支撑后， 机器人手臂1移动和旋转玻璃板， 使玻璃板逐渐靠近所述磨轮磨边 说 明 书 CN 102490102 A 8 6/7 页 9 机构 6 的磨轮， 最终能够在玻璃板不脱离万向滚轮 5 或刷子的情况下使玻璃板与磨轮接触 摩擦从而进行磨边。保证在磨边过程中玻璃板不脱离万向滚轮 5 或刷子是为了使玻璃板保 持水平状态， 同时玻璃板的重量不再由机器人手臂 1 负担， 简化了机器人手臂 1 的操作， 减 小了磨边过程中的机械震动， 保证了磨边平稳性， 进一步保证磨边的精度。 0059 如图 8 所示的本发明第三实施例， 本实施例中， 本发明所述的磨边设备包括机器 人手臂 。
34、1、 玻璃吸附装置 2、 砂带磨边机构 3、 磨轮磨边机构 6 和磨边工作台 4， 所述玻璃吸附 装置2固定在所述机器人手臂1末端， 其特征在于 ： 在所述磨边工作台4上表面设置多个万 向滚轮 5， 所述砂带磨边机构 3 和所述磨轮磨边机构 6 分别位于所述磨边工作台 4 的两侧 ； 所述砂带磨边机构 3 的位置满足以下条件 ： 当所述机器人手臂 1 操作玻璃板在所述万向滚 轮5上移动和旋转时， 所述砂带磨边机构3能够对玻璃板进行磨边处理 ； 所述磨轮磨边机构 6 的位置满足以下条件 ： 当所述机器人手臂 1 操作玻璃板在所述万向滚轮 5 上移动和旋转 时， 所述磨轮磨边机构 6 能够对玻璃板。
35、进行磨边处理。 0060 所述砂带磨边机构3与所述磨轮磨边机构6之间的距离至少大于所要磨边的玻璃 板的最长长度， 这样是为了保证在其中一个磨边机构上进行磨边时不干涉到另外一个磨边 机构。本实施例中， 采用将砂带磨边机构 3 和磨轮磨边机构 6 同时安置在磨边工作台 4 的 两侧， 能够在同一工位对玻璃板磨倒边还是磨圆边进行选择， 大量节省了设备， 实现了磨倒 边和磨圆边能够相互切换的功能。 0061 进一步地， 所述砂带磨边机构 3 和所述磨轮磨边机构 6 可以位于所述磨边工作台 4 的相对两侧或相邻两侧， 这取决于现场的生产环境， 以便于现场布置为准。 0062 所述机器人手臂 1 和所述玻。
36、璃吸附装置 2 与实施例 1 中描述的完全一致， 故在此 不再进行详细描述。同样地， 所述万向滚轮 5 可以被用塑料丝制成的刷子取代， 刷子上的塑 料丝竖直向上固定在磨边工作台4上， 在磨边过程中， 玻璃板20被支撑在刷子的塑料丝上 ； 但不限于此， 其他能够支撑玻璃板 20 且对玻璃板 20 的移动和旋转不产生影响的结构或部 件均可以使用。 0063 如图 8 所示， 应用上述磨边设备对平板玻璃进行磨边的方法包括以下步骤 ： 0064 步骤 1 ： 所述玻璃吸附装置 2 抓取待磨边的玻璃板， 然后所述机器人手臂 1 将抓取 的待磨边的玻璃板放置于所述磨边工作台 4 的万向滚轮 5 或刷子上 。
37、； 0065 步骤 2 ： 根据指令选择磨倒边还是磨圆边， 0066 如果选择磨倒边， 所述机器人手臂 1 将玻璃板向所述砂带磨边机构 3 移动使其边 缘能够被所述砂带磨边机构 3 研磨， 然后所述机器人手臂 1 转动并带动玻璃板一起在所述 万向滚轮 5 或刷子上转动以完成周边的磨边操作 ； 0067 如果选择磨圆边， 所述机器人手臂 1 将玻璃板向所述磨轮磨边机构 6 移动使其边 缘能够被所述磨轮磨边机构 6 研磨， 然后所述机器人手臂 1 转动并带动玻璃板一起在所述 万向滚轮 5 或刷子上转动以完成周边的磨边操作 ； 0068 步骤 3 ： 所述机器人手臂 1 将磨边结束的玻璃板送至下一工。
38、序。 0069 上述步骤中， 如果机器人手臂 1 发生故障， 可以在修复的过程中， 采用人工磨边的 方式继续进行磨边生产， 不对生产进度产生较大影响。 0070 上述步骤 2 中， 在机器人手臂 1 将所述玻璃吸附装置 2 吸取的玻璃板放置在万向 滚轮5或刷子上支撑后， 机器人手臂1移动和旋转玻璃板， 使玻璃板逐渐靠近所述磨轮磨边 说 明 书 CN 102490102 A 9 7/7 页 10 机构 6 的磨轮或者所述砂带磨边机构 3 的砂带， 最终能够在玻璃板不脱离万向滚轮 5 或刷 子的情况下使玻璃板与磨轮或砂带接触摩擦从而进行磨边。 保证在磨边过程中玻璃板不脱 离万向滚轮 5 或刷子是为。
39、了使玻璃板保持水平状态， 同时玻璃板的重量不再由机器人手臂 1 负担， 简化了机器人手臂 1 的操作， 减小了磨边过程中的机械震动， 保证了磨边平稳性， 进 一步保证磨边的精度。 0071 以上内容对本发明所述的一种平板玻璃磨边设备和磨边方法分别进行了具体描 述， 但是本发明不受以上描述的具体实施方式内容的局限， 所以凡依据本发明的技术要点 进行的任何改进、 等同修改和替换等， 均属于本发明保护的范围。 说 明 书 CN 102490102 A 10 1/8 页 11 图 1 图 2 说 明 书 附 图 CN 102490102 A 11 2/8 页 12 图 3 说 明 书 附 图 CN 102490102 A 12 3/8 页 13 图 4 说 明 书 附 图 CN 102490102 A 13 4/8 页 14 图 5 说 明 书 附 图 CN 102490102 A 14 5/8 页 15 图 6 说 明 书 附 图 CN 102490102 A 15 6/8 页 16 图 7 说 明 书 附 图 CN 102490102 A 16 7/8 页 17 图 8 说 明 书 附 图 CN 102490102 A 17 8/8 页 18 图 9 说 明 书 附 图 CN 102490102 A 18 。