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1、(10)申请公布号 CN 102729989 A (43)申请公布日 2012.10.17 CN 102729989 A *CN102729989A* (21)申请号 201210066961.3 (22)申请日 2012.03.14 13/080,901 2011.04.06 US B60W 20/00(2006.01) B60W 10/08(2006.01) B60W 10/20(2006.01) (71)申请人 福特全球技术公司 地址 美国密歇根州迪尔伯恩市中心大道 330 号 800 室 (72)发明人 埃里克迈克尔拉沃伊 (74)专利代理机构 北京连和连知识产权代理有 限公司 112。
2、78 代理人 贺小明 (54) 发明名称 用于主动停车辅助的方向确定 (57) 摘要 本发明提供一种车辆包括混合动力电动系统 和停车辅助系统。该混合动力电动系统包括至少 一个电机输出指示方向的速度信号。该停车辅助 系统配置用于影响车辆的转向和速度控制以便将 车辆操纵进入目标停车位置。影响车辆的转向和 速度控制取决于利用指示方向的速度信号产生的 停车辅助控制信息。 (30)优先权数据 (51)Int.Cl. 权利要求书 2 页 说明书 4 页 附图 2 页 (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 权利要求书 2 页 说明书 4 页 附图 2 页 1/2 页 2 1. 一种用于。
3、车辆的停车辅助系统， 包括 ： 用于从所述车辆的混合动力电动系统接收指示方向的速度信号信息的信号界面 ； 以及 用于利用所述指示方向的速度信号信息产生停车辅助控制信息的信息处理模块。 2. 如权利要求 1 所述的系统， 其中所述信号界面配置用于从所述混合动力电动系统的 多个车轮驱动电机中的每一者接收各自的指示方向的速度信号 ； 且所述产生的停车辅助控 制信息为利用至少一个所述电机的所述各自的指示方向的速度信号而产生。 3. 如权利要求 1 所述的系统， 其中所述指示方向的速度信号信息包括前进移动方向指 示器用于指定车辆何时朝前进方向行驶 ； 所述指示方向的速度信号信息包括后退移动方向 指示器用。
4、于指示车辆何时朝后退方向行驶 ； 且所述信息处理模块配置用于利用所述指示方 向的速度信号信息以确定所述车辆是否朝所述前进方向或者所述后退方向移动。 4. 如权利要求 3 所述的系统， 其中所述信号界面配置用于从所述混合动力电动系统的 多个车轮驱动电机中每一者接收各自指示方向的速度信号 ； 且所述产生的停车辅助控制信 息为利用所述电机中每一者的所述各自的指示方向的速度信号产生。 5. 如权利要求 1 所述的系统， 其中所述指示方向的速度信号信息提供所述车辆是否朝 前进方向或后退方向移动的实时提示。 6. 如权利要求 5 所述的系统， 其中所述信号界面配置用于从所述混合动力电动系统的 多个车轮驱动。
5、电机的每一者接收各自的指示方向的速度信号 ； 且所述产生的停车辅助控制 信息为利用至少一个所述电机的各自指示方向的速度信号产生。 7. 一种处理器可读介质包含实际存储于其上的并可从其访问的且可通过至少一个数 据处理装置译码的一组指令， 所述处理器可读介质为非瞬态的， 所述一组指令配置用于使 得所述至少一个数据处理装置执行操作用于 ： 从车辆的混合动力电动系统接收指示方向的 速度信号信息 ； 且利用所述指示方向的速度信号信息产生停车辅助控制信息。 8. 如权利要求 7 所述的处理器可读介质， 其中 ： 从所述混合动力电动系统接收所述指 示方向的速度信号信息包括从所述混合动力电动系统的多个车轮驱动。
6、电机的每一者接收 各自的指示方向的速度信号 ； 且产生的所述停车辅助控制信号为利用至少一个所述电机的 各自指示方向的速度信号而产生。 9. 如权利要求 7 所述的处理器可读介质， 其中所述指示方向的速度信号信息包括前进 移动方向指示器用于指定所述车辆何时朝前进方向行驶 ； 所述指示方向的速度信号信息包 括后退移动方向指示器用于指定所述车辆何时朝后退方向行驶 ； 且产生所述停车辅助控制 信息包括利用所述指示方向的速度信号信息用于确定所述车辆是否朝所述前进方向或所 述后退方向移动。 10. 如权利要求 9 所述的处理器可读介质， 其中 ： 从所述混合动力电动系统接收所述指 示方向的速度信号信息包括。
7、从所述混合动力电动系统的多个车轮驱动电机的每一者接收 各自的指示方向的速度信号 ； 以及产生的所述停车辅助控制信息为利用每个所述电机的各 自的指示方向的速度信号而产生。 11. 如权利要求 7 所述的处理器可读介质， 其中所述指示方向的速度信号信息提供所 述车辆是否正朝前进方向或后退方向移动的实时指示。 12. 如权利要求 7 所述的处理器可读介质， 其中 ： 从所述混合动力电动系统接收所述指 示方向的速度信号信息包括从所述混合动力电动系统的多个车轮驱动电机的每一者接收 权 利 要 求 书 CN 102729989 A 2 2/2 页 3 各自的指示方向的速度信号 ； 且产生的所述停车辅助控制。
8、信息为利用至少一个所述电机的 各自的指示方向的速度信号而产生。 权 利 要 求 书 CN 102729989 A 3 1/4 页 4 用于主动停车辅助的方向确定 技术领域 0001 本发明大体涉及车辆中的停车辅助实施， 更具体地， 涉及用于提供方向确定以支 持车辆中的主动停车辅助功能的方法。 背景技术 0002 对于某些驾驶员， 正确地停车可能是一项很困难的挑战。 在一些情况下， 此类停车 要求操纵车辆以将车辆停在以首尾相连的方式停靠(例如车辆沿着路边平行停靠)的两个 其它车辆之间， 其通常称为平行停车。 在其他情形下， 此类停车要求操纵车辆以将车辆停靠 在以肩并肩的方式停靠 ( 例如在通常的。
9、停车位中的车辆 ) 的两个其它车辆之间， 其通常称 为垂直停车。影响和 / 或复杂化这些停车操纵的因素可包括但不限于， 停靠车辆的尺寸、 将 停靠车辆的移动性 ( 例如转向半径 )、 停靠车辆之间的间隙、 执行此类停车操纵的驾驶员固 有的技能等。 0003 主动停车辅助是辅助车辆驾驶员或者独立执行操作用于将车辆操纵进入平行停 车位置或者垂直停车位置的车辆特征。 执行车辆操纵用于辅助车辆的平行停车和垂直停车 要求指示车辆运行的当前方向的可靠和精确的信息源。 该方向指示信息对于精确地和可靠 地确定车辆相对于目标停靠空间的位置非常重要。然而， 已知使用档位 ( 例如， 如由变速箱 档位选择器指示的 。
10、) 是不够的， 因为车辆可能朝着与档位相反方向移动， 例如当车辆处于 倒档时， 但仍朝着前进方向滚动。相应地， 关于主动停车辅助功能， 希望要求车辆允许以稳 健的但是有成本效益的方式确定方向指示信息。 发明内容 0004 执行车辆操纵用于辅助平行停车和垂直停车要求指示该车辆正在行驶的当前方 向的可靠的和精确的信息源。本发明的实施例涉及以可靠、 功能有效的和有成本效益的方 式为混合动力电动车辆 (HEV) 提供这样的车辆方向信息。具体地， 本发明的实施例涉及从 HEV 的混合动力电动系统 (HES) 的电机轴上的速度传感器的已有的输出获取这样的车辆方 向信息。这样， 不需要如通常仅用燃料的车辆 。
11、( 例如仅由汽油， 柴油等驱动的车辆 ) 的情况 那样需要在每个车轮处单独专用的双向轮速传感器。 0005 在本发明的一个实施例中， 车辆包括动力系统和停车辅助系统。该电动动力系统 包括至少一个系统组件输出指示方向的速度信号。 该指示方向的速度信号信息对应于车辆 移动的当前方向和车辆移动的当前速度。 该停车辅助系统配置用于影响车辆的转向和速度 控制以操纵车辆进入目标停车位置。 影响车辆的转向和速度控制取决于利用指示方向的速 度信号产生的停车辅助控制信息。 0006 在本发明的另一个实施例中， 用于车辆的停车辅助系统包括信号界面和信息处理 模块。该信号界面配置用于从该车辆的混合动力电动系统接收指。
12、示方向的速度信号。该信 息处理模块配置用于利用指示方向的速度信号产生停车辅助控制信息。 0007 在本发明的另一个实施例中处理器可读介质包含实际存储 (tangibly embodied) 说 明 书 CN 102729989 A 4 2/4 页 5 在其上并可从其访问的一组指令， 该指令可由至少一个数据处理装置译码。该处理器可读 介质为非瞬态的。 该组指令配置用于使得该至少一个数据处理装置执行步骤用于从车辆的 混合动力电动系统接收指示方向的速度信号并且用于利用该指示方向的速度信号产生停 车辅助控制信息。 0008 根据本发明一方面， 提供一种车辆， 包括 ： 动力系统， 其包括至少一个系统组。
13、件输 出指示方向的速度信号信息， 其中指示方向的速度信号信息对应于车辆移动的当前方向和 车辆移动的当前速度 ； 以及停车辅助系统， 其配置用于影响 (affect) 该车辆的转向和速度 控制以便操纵车辆进入目标停车位置， 其中影响该车辆的转向和速度控制取决于利用该指 示方向的速度信号信息产生的停车辅助控制信息。 0009 根据本发明一个实施例， 其中该动力系统包括连接至该车辆的第一车轮的第一电 机和连接至该车辆的第二车轮的第二电机 ； 该电机中的每一者输出各自的指示方向的速度 信号， 且该产生的停车辅助控制信息为利用至少一个电机的相应的指示方向的速度信号产 生。 0010 根据本发明一个实施例。
14、， 其中该指示方向的速度信号信息包括前进移动方向指示 器用于指定车辆何时向前进方向行驶， 该指示方向的速度信号信息包括后退移动方向指示 器用于指定车辆何时向后退方向行驶 ； 以及取决于该产生的停车辅助控制信息影响车辆的 转向和速度控制包括利用该指示方向的速度信号信息用于确定是否车辆朝前进方向或后 退方向移动。 0011 根据本发明一个实施例， 其中该电动动力系统包括与该车辆的第一车轮相连的第 一电机和与该车辆的第二车轮相连的第二电机 ； 该电机中的每一者输出各自的指示方向的 速度信号， 且该产生的停车辅助控制信息为利用该电机中的一者的相应指示方向的速度信 号产生。 0012 根据本发明一个实施。
15、例， 其中该指示方向的速度信号信息提供是否车辆朝前进方 向或者后退方向移动的实时指示。 0013 根据本发明一个实施例， 其中该动力系统包括与该车辆的第一车轮相连的第一电 机和与车辆的第二车轮相连的第二电机 ； 该电机中的每一者输出各自的指示方向的速度信 号， 且该产生的停车辅助控制信息为利用该电机中一者的相应指示方向的速度信号产生。 0014 本发明的这些和其他目的、 实施例、 优点和 / 或区别通过进一步阅读下面的说明 书、 附图以及权利要求书而变得更加显而易见。 附图说明 0015 图 1 为显示根据本发明一个实施例中用于使得混合动力电动车辆执行主动停车 辅助功能的方法的流程图 ； 00。
16、16 图 2 显示了根据本发明一个实施例配置的混合动力电动车辆框图。 具体实施方式 0017 图 1 和 2 显示了根据本发明的实施例实施主动停车辅助功能的多个方面。这些实 施例利用了来自用于提供HEV方向信息的混合动力电动车辆(HEV)的电机轴上的速度传感 器的已有的输出信号信息而不需要位于每个车轮处的传感器。有利地， 来自位于电机轴上 说 明 书 CN 102729989 A 5 3/4 页 6 的传感器的输出信号信息可包括指示车辆行驶方向的符号(即速度信号符号)。 例如， 第一 符号 ( 例如正号 (+) 指示前进方向而第二符号 ( 例如负号 (-) 指示倒退方向。该符号以 及 ( 可选。
17、地 ) 速度信息可以被用作为用于主动停车系统的输入信息。这样， 本发明的实施 例提供了以更简单、 更经济且更有效率的方式确定用于 HEV 主动停车系统的方向信息。 0018 现在参考图 1， 显示了根据本发明一个实施例中使得 HEV 能够执行主动停车辅助 功能的方法 100。执行步骤 105 用于接收辅助停车激活指令。在此揭示可以任何方式发布 该辅助停车激活指令。然而， 发布这样的辅助停车激活指令的通常的方式为响应于车辆驾 驶员手动地选择激活车辆主动停车辅助功能 ( 例如， 按压停车辅助按钮、 选择停车辅助触 摸屏图标等 )。 0019 响应于接收到辅助停车激活指令， 执行操作 110 用于从。
18、该 HEV 的混合动力电动系 统 (HES) 电机获取当前实例 (present instance) 的指示方向的速度信号。该获取可包括 采样由 HES 电机输出的指示方向的速度信号。在此揭示通常的 HEV 将具有连接至 HEV 的前 驱动轮或者后驱动轮的单个 HES。然而， 在此还揭示了 HEV 可具有连接至第一驱动轮的第 一 HES 电机和连接至第二驱动轮的第二 HES 电机。这样， HEV 的第一和第二 HES 电机可驱 动其不同的车轮 ( 例如， 所有车轮处的驱动电机， 分别用于前驱动轮和后驱动轮的驱动电 机等 )。 0020 执行操作 115 用于在获取当前实例的指示方向的速度信号信。
19、息之后利用当前实 例的指示方向的速度信号信息产生用于 HEV 当前停车操纵状况的当前实例的停车辅助控 制信息。 该当前停车操纵状况可包括与控制车辆以将其停至目标停车空间相关联的任意数 目的参数。这些参数的示例可包括但不限于车辆当前速度、 车辆的当前加速度 / 减速度、 车 辆的转向系统的当前相对角方向、 车辆相对于目标停车空间的当前位置等。 相应地， 产生的 停车辅助控制信息的示例可包括但不限于需求的车辆速度、 需求的车辆加速度 / 减速度、 需求的车辆转向系统的相对角方向、 需求的车辆相对于邻近车辆的位置等。在此揭示其中 从多个电机 ( 例如每个连接至各车轮的电机 ) 提供了指示方向的速度信。
20、号信息的情况下， 产生当前实例的停车辅助控制信息可包括取决于这些电机之间的速度差和 / 或加速度差 产生这样的当前实例的停车辅助控制信息。 0021 当产生当前实例的停车辅助控制信息之后， 执行操作 120 用于确定车辆是否实际 上已经成功地停在目标停车空间中(即， 完成当前实例的辅助停车)。 如果确定完成当前实 例的辅助停车， 则执行操作 125 用于提示驾驶员车辆已经成功地停在设计的停车空间和 / 或当前实例的辅助停车已经完成。如果否， 方法 100 返回操作 110 用于从 HEV 的 HES 电机 获得当前实例 ( 即下个实例 ) 的指示方向的速度信号信息。 0022 现在转到图 2，。
21、 显示了根据本发明的实施例配置的车辆 200。车辆 200 为包括混合 动力电动系统 (HES)205 和停车辅助系统 (PAS)210 的 HEV。HES205 电连接至 PAS210 用于 允许其间通信信息 ( 例如， 单向信息传输， 双向信息传输等 )。 0023 HES205 包括配置用于输出指示方向的速度信号信息的电机 208。这些指示方向 的速度信号信息包括共同地代表电机运转的相对或者实际速度以及电机转动的相对方向 (例如对应于HEV行驶的前进和后退方向)的信号。 更进一步地， 这样的指示方向的速度信 号信息优选提供车辆是否朝前进方向或者后退方向移动的实时指示。在此揭示 HES20。
22、5 可 包括多个这样的电机， 每一者配置用于输出各自的指示方向的速度信号信息 ( 例如用于车 说 明 书 CN 102729989 A 6 4/4 页 7 辆的各个车轮 )。在此揭示了可以通过电机 208 的速度传感器提供 ( 例如监视和输出的 ) 这样的指示方向的速度信号信息。 0024 PAS210 包括处理器 215、 存储器 220、 信号界面 225 以及指令 230。该信号界面 225 连接在处理器 215 和电机 208 之间， 从而允许将来自 HES205 的指示方向的速度信号信息提 供至 PAS210。该存储器 220 连接至处理器 215 用于允许由处理器 215 从存储器。
23、 220 访问指 令 230。该存储器 220 和指令 230 共同地定义了非瞬态处理器可读介质的示例。 0025 指令 230 配置用于执行根据本发明的实施例的停车辅助功能。为此， 该指令 230 配置用于影响 HEV 的转向和速度控制以操作 HEV 进入目标停车位置。具体地， 该指令配置 用于取决于利用指示方向的速度信号信息获得的停车辅助控制信息影响车辆的转向和速 度控制。在一个实施例中， 该指令 230 配置用于执行上述方法 100 以使得 HEV 能够执行主 动停车辅助功能。 0026 鉴于在此所揭示的， 技术人员会认识到本发明的实施例特别适用于 HEV。然而， 这 些技术人员还会认识。
24、到可类似地在全电动车辆 (FEV) 中实施本发明的这些实施例， 或者在 任何具有可输出方向信号 ( 例如车辆移动的当前方向和 / 或该车辆移动的当前速度 ) 的合 适配置的系统组件 ( 例如推进驱动器或者传感器 ) 的其他类型车辆中实施本发明的实施 例。可以类似方式在 FEV 中实施 HEV 的动力系电机 ( 例如图 2 中显示的电机 208) 并且， 因 此这样的电机或多个电机在此揭示为相应车辆的电动动力系统的组件。这样， 可以在 FEV 中实施上述参照图 1 的方法 100 和上述参照图 2 的 PAS210。 0027 在上述具体描述中， 参照了形成本发明的一部分的附图， 且其通过说明可。
25、实施本 发明的具体实施例来显示。 已经足够详细描述这些实施例以及其特定变形使得本领域内技 术人员能够实施本发明的实施例。 应当理解， 可以利用其他合适的实施例并作出逻辑的、 机 械的、 化学的和电力的变化而不会背离此发明性公开的精神和范围。为了避免不必须的细 节， 本说明书省略了本领域内技术人员已知的特定信息。前述具体描述因此并不意图局限 于在此作出的具体形式， 而相反意图涵盖如合理地包含在权利要求的精神和范围内的这些 变形、 修改以及等同物。 说 明 书 CN 102729989 A 7 1/2 页 8 图 1 说 明 书 附 图 CN 102729989 A 8 2/2 页 9 图 2 说 明 书 附 图 CN 102729989 A 9 。