插秧机技术领域
本发明主要涉及在使插秧机的车体转弯时使种植部自动升降的控
制。
背景技术
插秧机配备有进行秧苗的种植的种植部（插秧装置）。若在该种植
部接近或接触地面的状态下使车体转弯，则存在着该种植部与地面或
田埂接触而破损的担心。因此，已知在使车体转弯时、使种植部自动
上升的结构的插秧机。这种插秧机例如记载于专利文献1中。
【现有技术文献】
【专利文献】
【专利文献1】日本专利申请特开2007-74991号公报
发明内容
发明所要解决的问题
专利文献1公开了一种结构，在该结构中，在车体转弯了90度的
时刻使种植部下降，在机体到达种植开始位置的时刻，自动地接通
PTO离合器。另外，由于在种植部的下降动作中需要花费一定程度的
时间，所以在车辆的行驶速度快等情况下，会发生种植部的下降时机
不对的情况。即，存在着PTO离合器会在种植部没有下降完毕的状态
下接通，发生空中插秧的可能性。
关于这一点，专利文献1公开了一种结构，该结构，为了防止空
中插秧，直到中央浮体达到规定的角度为止，在种植部下降了时，自
动地接通PTO离合器。根据该结构，由于能够在确实使种植部下降至
规定位置之后接通PTO离合器，所以能够防止空中种植。
然而，如前面所述，在车体的行驶速度快的情况下，种植部的下
降变慢。在专利文献1的结构中，在种植部的下降慢的情况下，PTO
离合器接通的正时也变慢，结果，存在着开始种植的位置会偏移的问
题。
另外，上述那样的转弯时自动升降控制，以插秧机的车体沿着规
定的转弯模式行驶为前提，存在着若脱离该转弯模式，则不能正确地
判断转弯之后再次开始种植的正时的问题。
本发明是鉴于以上情况而做出的，其主要目的在于，提供一种能
够防止高速时的空种的插秧机，其另外的目的在于，提供一种在车体
脱离了转弯模式时能够正确地应对的插秧机。
用于解决问题的手段及效果
本发明所要解决的问题如上所述，下面，说明用于解决该问题的
手段及其效果。
根据本发明的观点，提供以下结构的插秧机。即，该插秧机具有：
车体；种植部，所述种植部能够上下升降；种植离合器，所述种植离
合器对向所述种植部传递的驱动力进行切断、接通控制；控制部，所
述控制部进行转弯时自动升降控制，所述转弯时自动升降控制用于在
车体转弯时控制所述种植部的升降及所述种植离合器；发动机，所述
发动机是所述车体的行驶装置及所述种植部的驱动源。在所述转弯时
自动升降控制中，在转弯中或转弯结束后的规定的正时，所述控制部
自动地使所述种植部下降。并且，所述控制部，在转弯结束后，直到
与转弯开始前的种植中断位置相对应的种植再开始位置为止，当车体
到达时，连接所述种植离合器，再次开始种植。而且，该控制部根据
传递来自于所述发动机的驱动的传动轴的旋转速度，改变使所述种植
部下降的正时。
这样，通过判断传动轴的旋转速度，能够根据车体的行驶速度来
改变使种植部下降的正时。而且，例如，当车体的行驶速度快时，通
过将使种植部下降的正时提前，能够防止种植离合器在种植部下降完
毕之前接通。
上述插秧机优选以下述方式构成。即，该插秧机配备有旋转传感
器，所述旋转传感器检测种植驱动传动轴的旋转速度，所述种植驱动
传动轴将来自于所述发动机的驱动传递给所述种植部。而且，所述控
制部根据所述旋转传感器的检测结果，改变使所述种植部下降的正时。
而且，更优选地，所述旋转传感器设置在所述种植离合器的上游
侧。
这样，通过在种植离合器的上游侧检测传动轴的转速，与种植离
合器的切断、接通无关，可以检测出所述转速。
优选地，上述插秧机以下述方式构成。即，该插秧机配备有变速
箱体和万向节传动轴。所述变速箱体容纳有将来自于所述发动机的驱
动变速的变速装置。所述万向节传动轴将来自于所述变速箱体的输出
传递给后轮。并且，所述旋转传感器配置在所述变速箱体内。
借此，即使万向节传动轴下游侧的后轮的离合器被切断，对旋转
传感器检测出的种植驱动传动轴的转速也没有影响。从而，能够与后
轮的离合器的切断、接通无关地检测种植驱动传动轴的转速。
在上述插秧机中，优选地，所述控制部考虑到在与车体的行驶方
向正交的方向上的秧苗彼此的间隔、以及所述种植部在与所述车体的
行驶方向正交的方向上种植的秧苗数，判断车体是否到达所述种植再
次开始位置。
即，若种植秧苗的间隔等不同，则转弯时车体行驶的距离也不同。
从而，即使行驶相同的距离，有没有到达种植再次开始位置，也因行
间距的不同而异。因此，通过考虑到种植秧苗的间隔等判断再次开始
种植的正时，能够以恰当的正时再次开始秧苗的种植。
优选地，在上述插秧机中，所述控制部在所述转弯时自动升降控
制中，在检测出进行从规定的转弯模式脱离的操作的情况下，中断所
述转弯时自动升降控制。
即，在进行与规定的转弯模式不一致的操作的情况下，可以认为，
操纵者不打算继续进行转弯时自动升降控制。在这种情况下，通过中
断控制，可以回避危险动作或误种植。
在上述插秧机中，在转弯中或者转弯结束之后使车体后进操作的
情况下，优选地，所述控制部使上述种植部上升，并且，继续进行所
述转弯时自动升降控制。
即，为了进行车体的轨道修正，存在着在转弯中或者转弯结束之
后使车体后进的情况。在这种情况下，通过不中断地继续进行转弯时
自动升降控制，可以按照操纵者的意图进行控制。而且，在后进时，
通过使种植部上升，可以防止该种植部与田埂等碰撞损伤。
上述插秧机优选以下述方式构成。即，为了在田地的表面形成线，
该插秧机配备有：右标识器及左标识器，所述右标识器配置在车体右
侧方，所述左标识器配置在车体左侧方；标识器操作器，操纵者用所
述标识器操作器指示利用所述右标识器和左标识器中的哪一个标识器
形成所述线。在所述转弯时自动升降控制中，所述控制部自动地选择
所述右标识器及左标识器中的一个，由所选择的标识器形成所述线。
在操纵者利用所述标识器操作器选择了形成线的标识器的情况下，所
述控制部不进行标识器的自动选择，利用操纵者选择的标识器，一边
进行所述线的形成，一边继续所述转弯时自动升降控制。
借此，可以一边继续转弯时自动升降控制，一边只解除标识器的
自动选择。借此，可以利用操纵者所希望的一侧的标识器形成线，并
且，不会由不希望的一侧的标识器形成线。
优选地，在上述插秧机中，在所述转弯时自动升降控制中、在使
种植部下降的状态下切断了所述种植离合器的情况下，所述控制部将
该种植离合器被切断的位置作为所述种植中断位置。
这样，即使在照样使种植部下降的状态下切断了离合器的情况下，
也可以不中断、而是继续进行转弯时自动升降控制。
优选地，在上述插秧机中，在使所述种植部下降的状态下切断了
所述种植离合器的情况下，所述控制部，即使在直到再次开始种植为
止的期间，进行成为使转弯时自动升降控制开始的触发器的操作，也
不会变更所述种植中断位置，继续进行所述转弯时自动升降控制。
借此，当在保持使种植部下降不变的状态下行驶时，例如，即使
进行种植部的上升操作等，种植再次开始位置也不会变更。从而，可
以防止种植再次开始位置偏移。
优选地，上述插秧机按照以下方式构成。即，该插秧机配备有：
主变速操作器，所述主变速操作器在续苗作业时，被操作到续苗位置；
报知部，所述报知部利用报知音报知正在进行所述转弯时自动升降控
制。在所述主变速操作器位于所述续苗位置时，所述控制部停止所述
报知音或者调小音量。
借此，可以防止报知音不必要地鸣叫。
优选地，上述插秧机在所述转弯时自动升降控制中，所述控制部
使所述种植部下降的速度与根据操纵者的操作产生的所述种植部的下
降速度不同。
即，通过分别设定适合于自动升降控制的下降速度与适合于手动
操作的下降速度，可以提高自动升降控制中的控制性，并且，保持手
动操作中的安全性和操作性。
附图说明
图1是根据本发明的一种实施形式的插秧机的侧视图。
图2是插秧机的平面图。
图3是表示插秧机的动力传动机构的示意图。
图4是表示刚刚中断种植之后的插秧机的样子的平面图。
图5是表示转弯刚刚开始之后的插秧机的样子的平面图。
图6是表示转弯刚刚结束之后的插秧机的样子的平面图。
图7是表示即将再次开始种植之前的插秧机的样子的平面图。
具体实施方式
其次，参照附图说明本发明的实施形式。图1是根据本发明的一
种实施形式的乘坐型的插秧机1的侧视图。
插秧机1由车体2和配置在该车体2的后方的种植部构成。
车体2配备有左右一对前轮4和左右一对后轮5。并且，在车体2
的前后方向上，在前轮4与后轮5之间的位置设置有驾驶员座6。进
而，车体2配备有图中省略的控制部。控制部例如由微型控制器构成，
根据配备在插秧机1的各个部分上的传感器等的信号，控制插秧机1
的各部结构。
在驾驶员座6的附近下述配备有各种操作器：用于进行车体2的
转向操作的转向盘（转向操作器）7；用于调节车体2的行驶速度的变
速踏板8；用于切换车体2的前进、后退的图中省略的主变速杆（主
变速操作器）；用于升降操作种植部3的图中省略的种植升降杆（种植
升降操作器）等。另外，在车体2上，在驾驶员座6的后方配置有施
肥装置23。
另外，在车体2上，分别地，在驾驶员座6的下方配置发动机10，
在该发动机10的前方配置变速箱体11。另一方面，在车体2的后方，
配置用于安装种植部3的升降连杆机构12、用于将发动机10的驱动
力输出到种植部3的PTO轴13、用于升降驱动种植部3的升降缸14
等。
所述种植部3包括：载苗台17、多个种植单元20、多个浮体16、
划线标识器18。
如图2所示，浮体（浮子）16左右对称地设置在种植部3的下部。
通过使该浮体16与地面接触，能够将种植部3相对于地面保持水平，
使种植姿势稳定地进行正确的种植。
各个种植单元20构成为在旋转盒21上配备有两个种植爪22的旋
转式种植装置。通过输入来自于所述PTO轴13的驱动力，旋转驱动
旋转盒21。
由于旋转式种植装置的结构是公知的，所以省略其详细说明，通
过旋转驱动旋转盒21，种植爪22的前端部一边描画规定的轨迹，一
边被上下驱动。在种植爪22的前端部从上向下运动时，从载置在后面
描述的载苗台17上的秧苗簇的下端刮取相当于一株的秧苗，以保持着
该秧苗的根部的状态向下方运动，植入到地面上。
载苗台17配置在种植单元20的上方，能够载置秧苗簇。载苗台
17配备有将所述秧苗簇适当地供应给各个种植单元20的输送机构。
借此，对各个种植单元20依次供应秧苗，可以连续地进行种植。
在种植部3上连接有所述升降连杆机构12。该升降连杆机构12
由平行连杆结构构成，通过驱动连接到该升降连杆机构12上的升降缸
14，可以将种植部3整体上下升降。
所述升降缸14，通过操纵者前后倾动操作种植升降杆，可以进行
手动操作。另外，升降缸14的动作也可以由控制部控制。借此，可以
自动地升降控制种植部3。另外，对于种植部3的自动升降控制，将
在后面描述。
另外，多个浮体16中的至少的一个能够以支点为中心可摆动地安
装，并且，利用图中省略的浮体传感器检测其摆动角度。控制部通过
以将该浮体16的摆动角保持在规定的角度的方式升降控制种植部3，
可以将种植部3保持在恰当的高度，进行恰当的种植。
划线标识器18分别配置在种植部3的左右。左右划线标识器18
可旋转地安装在标识器支承臂9的前端。标识器支承臂9能够倾动地
构成。具体地说，左标识器支承臂9L可以将其前端向左方放倒，借
此可以使左划线标识器18L在车体的左侧方与地面接触。另外，右标
识器支承臂9R可以将其前端向右方放倒，借此可以使右划线标识器
18R在车体的右侧方与地面接触。另外，左右标识器支承臂9可以使
其前端向上方大致直立，借此，可以使划线标识器18离开地面。
通过在使划线标识器18与地面接触的状态下使车体行驶，划线标
识器18一边在地面上转动一边旋转。从而，借助划线标识器18可以
在地面上形成基准线（参照图4）。以与用种植爪22种植的秧苗的行
平行的方式画出该基准线。操纵者通过一边参照基准线一边使车体行
驶，可以进行和此前种植的秧苗平行的种植。
左右标识器支承臂9由图中省略的标识器驱动机构倾动驱动。以
通过操纵者操作图中省略的标识器操作器而能够被操作的方式构成标
识器驱动机构。即，通过操纵者以将左标识器支承臂9L放倒的方式
进行操作，可以利用左划线标识器18L形成基准线。另一方面，通过
操纵者以将右标识器支承臂9R放倒的方式进行操作，可以利用右划
线标识器18R形成基准线。另外，标识器驱动机构的动作可以由控制
部进行控制。借此，可以利用控制部自动地进行由左右划线标识器18
实施的基准线的形成。另外，对于划线标识器18的自动控制，将在后
面描述。
另外，本实施形式的插秧机1配备有图中省略的报知部。该报知
部具体地由蜂鸣器构成，可以鸣响报知音。另外，报知部的动作由控
制部进行控制。
接着，参照图3对于本实施形式的插秧机1中的驱动传递路径进
行说明。
发动机10的驱动力经由所述驱动传动带34，输入到配置在发动
机10前方的变速箱体11。发动机10的驱动力被油压式无级变速装置
26变速，经由主离合器35输入到齿轮式的主变速装置36。
主变速装置36可以通过操纵者操作主变速杆来进行切换地构成。
具体地说，主变速杆至少可以选择“前进”、“后退”、“续苗”的位置。
若主变速杆被操作到“前进”位置，则使后面描述的车轴38、42向使车
体前进的方向旋转驱动。另一方面，若主变速杆被操作到“后退”位置，
则使车轴38、42向使车体后退的方向旋转驱动。另外，若主变速杆被
操作到“续苗”位置，则切断对车轴38、42及PTO轴13的驱动的传动。
被主变速装置36变速的旋转驱动力的一部分，被传递给与变速箱
体11成一体地形成的前车轴壳37，旋转驱动前轮4的车轴38。另外，
被主变速装置36变速的旋转驱动力的一部分，经由从变速箱体11向
后方突出的万向节传动轴39输入到后车轴壳40，驱动后轮5的车轴
42L、42R。
另外，在从万向节传动轴39到左后车轴42L的驱动传动路径之
间，配置左方的侧离合器41L。同样地，在从万向节传动轴39到右后
车轴42R的驱动传动路径之间，配置右方的侧离合器41R。左右的侧
离合器41L、41R，可以分别独立地进行切断、接通的切换。在进行
车体2的急转弯时，通过切断对内侧的后轮的驱动力的传动，可以实
现顺滑的转弯。
另外，油压式无级变速装置26的输出的一部分被从变速箱体11
的后端取出，经由种植驱动传动轴52输入到种植变速部43。在种植
变速部43内，设置有由多个齿轮构成的变速装置，将输入的驱动力适
当地变速，从PTO轴13输出。借助该PTO轴13传动的驱动力，驱
动种植部3。由于借助上述结构，可以将旋转驱动旋转箱21的速度变
速，所以，可以变更种植秧苗的间隔。
另外，在种植变速部43内，经由种植离合器50向PTO轴13传
动驱动力。通过切断该种植离合器50，可以停止种植部3的驱动。该
种植离合器50可以利用控制部进行连接/切断的切换。而且，该种植
离合器50，通过操纵者操作图中省略的种植离合器操作杆，也可以进
行连接/切断的切换。
另外，在上述变速箱体11内，安装检测种植驱动传动轴52的旋
转的旋转传感器44。该旋转传感器44，例如，可以利用旋转编码器构
成。旋转传感器44的检测结果被输入到所述控制部。
其次，参照图4等，对于本实施形式的插秧机中的转弯时自动升
降控制进行说明。
通常，如图4所示，一边使车体直进一边进行秧苗的种植。这时，
利用左右任一个划线标识器18，在田地的地面上形成基准线。另外，
在图4的例子中，利用车体右侧的划线标识器18R形成基准线。借此，
在车体右侧形成与种植的秧苗的线平行的基准线。
若车体到达田地的端部，则操纵者使车体转弯，进行方向转换。
在使车体转弯时，首先，操纵者操作种植升降杆，使种植部3上升。
当作业者检测出使种植部3上升时，控制部开始转弯时自动升降控制。
首先，控制部自动地切断种植离合器50，中断秧苗的种植。另外，
将种植中断的位置称为“种植中断位置”。另外，控制部在切断种植离
合器50的前后，利用报知部开始报知动作。具体地说，利用报知部断
续地、并且持续地鸣叫报知音。借此，可以向周围报知正在进行转弯
时自动升降控制。不过，报知音也可以连续地鸣叫。
另外，控制部开始对从种植中断位置起车体行驶的距离的计测。
另外，对于用于检测行驶距离的结构，将在后面描述。
在种植部3的上升前后，控制部使标识器支承臂9直立，使划线
标识器18处于容纳状态。
其次，操纵者操作转向盘7，使车体转弯（图5的状态）。如图5
所示，将从种植中断位置到开始转弯的位置（转弯开始位置）的距离
称为“转弯前行驶距离”。“转弯前行驶距离”可以由“前进正距离－前进
负距离”求出。其中，所谓“前进正距离”指的是在中断秧苗的种植之后
使车体前进的距离，所谓“前进负距离”，指的是在中断秧苗的种植之
后使车体后退的距离。这样，在从中断秧苗的种植之后到开始车体转
弯之间，也可以使车体后退。另外，转弯前行驶距离也可以成为负的
值（即，也可以在由种植中断位置使车体后退之后，开始转弯）。
本实施形式的插秧机1，在转向盘7被操作一定量以上时，转弯
内侧的侧离合器41被切断。借此，由于转弯内侧的后轮5成为自由状
态，所以，可以顺滑地转弯车体。
当车体进行某种程度的转弯时，操纵者将转向盘7返回到中立位
置。当将转向盘7返回时，已被切断的回旋内侧的侧离合器41被再次
连接。在回旋内侧的侧离合器41被连接之后，操纵者操作手柄，对车
体姿势进行微调，返回直线前进状态。如上所述，车体的转弯动作结
束（图6的状态）。
控制部在转弯结束前后，使种植部3下降。另外，对于使种植部
3下降的正时，将在后面描述。
在使种植部3下降之后，控制部连接种植离合器50，再次开始种
植。
下面，对于连接种植离合器50的正时进行说明。控制部被构成为
监视车体开始转弯之后行驶的距离（从转弯开始位置起的行驶距离）。
当控制部检测出从转弯开始位置起的行驶距离达到规定的种植再次开
始距离时，将种植离合器50连接，再次开始种植。
下面参照图7对于种植再次开始距离进行说明。种植再次开始距
离是将“转弯距离”、“爪位置偏移距离”、“转弯前行驶距离”相加的距
离。转弯距离是使插秧机1转弯而转换方向时车体行驶的距离，由车
体的转弯性能等决定。转弯距离由控制部预先设定。另外，爪位置偏
移距离是用于调整接通种植离合器50的位置的偏移距离，它也由车体
的转弯性能等决定。爪位置偏移距离由控制部预先设定。
当控制部检测出从转弯开始位置起的行驶距离达到种植再次开始
距离时，使种植离合器50成为连接状态，再次开始秧苗的种植。再次
开始种植的位置被称为“种植再次开始位置”（参照图7）。通过以上控
制，可以使相邻行的种植中断位置相一致地再次开始种植。当再次开
始种植时，控制部停止由报知部产生的报知音。这样，转弯时自动升
降控制结束。
另外，在种植再次开始的前后，控制部放倒标识器支承臂9，再
次开始利用划线标识器18形成基准线。这时，控制部自动地选择与转
弯之前形成基准线的划线标识器18相反侧的划线标识器（在图7的情
况下，为左侧的划线标识器18L），利用该相反侧的划线标识器形成基
准线。
操纵者一边参照在转弯前的种植时利用划线标识器18形成的基
准线，一边使车体行驶。借此，可以与转弯之前种植的秧苗平行地种
植秧苗。
其次，对于本实施形式的特征结构进行说明。
首先，对于在本实施形式的转弯时自动升降控制中，控制部取得
车体的行驶距离用的结构进行说明。
在专利文献1中，记载了检测转弯内侧的后轮传动轴的转速并计
算出车体的行驶距离的结构。但是，这种结构必须要有用于对左右后
轮的传动轴的每一个检测转速的传感器，所以，存在着成本增大的问
题。
关于这一点，本实施形式的插秧机1，如前面所述，在变速箱体
11内配备检测种植驱动传动轴52的转速的旋转传感器44。种植驱动
传动轴52的转速与车体的行驶距离成比例。因此，在本实施形式的插
秧机1中，以根据旋转传感器44检测的种植驱动传动轴52的转速来
检测车体的行驶距离的方式构成。在这种结构的情况下，由于可以只
在种植驱动传动轴52上设置一个旋转传感器44，所以，与专利文献1
相比，可以降低成本。
另外，在本实施形式的插秧机1中，旋转传感器44设置在种植离
合器50的上游侧。从而，能够与种植离合器50的切断、接通无关地
利用旋转传感器44检测种植驱动传动轴52的转速。
其次，对于转弯距离的设定方法进行说明。即，如前面所述，为
了在恰当的正时连接种植离合器50，有必要预先恰当地设定“转弯距
离”。但是，转弯距离因车体的旋转性能或车体的规格的不同而异。
具体地说，如下面所述。即，对于插秧机，出售行间距（在与车
体的行驶方向正交的方向上的秧苗彼此的间隔）或行数（种植单元20
的数目。顺便提及，如图2所示，本实施形式的插秧机1的行数为4）
不同的各种各样规格的插秧机。但是，如果行间距或行数等规格不同，
则为了使车体转弯以转换方向，所需要的距离（转弯距离）也不同。
因此，在本实施形式的插秧机1中，以在初始设定时可以对控制
部设定该插秧机1的行间距及行数的方式构成。控制部计算出对应于
所设定的行间距及行数的转弯距离，存储起来。根据这种结构，由于
能够以对应于行间距及行数的恰当的正时连接种植离合器50，所以，
能够与行间距或行数的不同没有关系地将种植对齐位置统一起来。
其次，对于用于防止空中种植的控制进行说明。即，在本实施形
式的插秧机1中，以根据转弯开始时的速度变更使种植部3下降的正
时的方式构成。具体地如下面所述。
在本实施形式的插秧机1中，控制部监视车体的行驶速度。另外，
本实施形式的插秧机1，根据利用旋转传感器44取得的种植驱动传动
轴52的旋转速度，取得车体的行驶速度。从而，不需要追加用于检测
行驶速度的传感器。
在本实施形式中，控制部在比种植再次开始位置更靠规定距离的
跟前的位置，开始种植部3的下降。将开始种植部3的下降的位置称
为“种植下降开始位置”。另外，将从种植下降开始位置到种植再次开
始位置（连接种植离合器50的位置）的距离被称为“下降开始偏移距
离”。
控制部根据即将进行转弯操作之前的行驶速度，设定下降开始偏
移距离。更具体地说，即将进行转弯操作之前的行驶速度越快，则越
采取大的下降开始偏移距离。换句话说，控制部以行驶速度越快，则
越使开始种植部3的下降的正时更早的方式构成。据此，即使在车体
的行驶速度快的情况下，也可以防止种植部3的下降时机不对而发生
空中种植的情况。
另外，若下降开始偏移距离过大，则在有的情况下，会在车体正
在进行转弯的过程正中，种植部3开始下降。在这种情况下，存在着
种植部3接触地面或田埂、受到损伤的担忧。因此，在本实施形式的
插秧机1中，使下降开始偏移距离最大为1300mm。这样，由于通过
设定下降开始偏移距离的上限，可以防止开始种植部3的下降的正时
变得过早，所以，可以防止种植部3的损伤。
其次，对于使种植部3下降时的速度进行说明。
在操纵者手动操作种植部的上下位置的情况下，若升降速度过快，
则存在着与目标位置不一致的问题。因此，将利用种植升降杆获得的
种植部的下降速度设定成容易进行手动操作的、在一定程度上缓慢的
速度。但是，若通过自动升降控制获得的种植部的下降速度也与之相
一致时，则成为通过自动控制进行的种植部的下降会变慢的原因。
因此，在本实施形式的插秧机中，在手动操作和自动升降中，使
下降速度不同。具体地说，以通过控制部的自动控制获得的种植部3
的下降速度比通过手动操作获得的种植部3的下降速度快的方式进行
设定。即，在手动操作的情况下，通过比较缓慢地使之下降，容易将
种植部3的上下位置重合，在自动升降控制时，加快下降速度，可以
防止下降时机不对。
其次，对于转弯时自动升降控制的自动解除进行说明。
即，上述转弯时自动升降控制，以车体按规定的转弯模式（种植
部3的上升操作后，在前进之后转弯，并再次直线前进的模式）被操
作为前提。从而，存在着在进行脱离该转弯模式的操作情况下、不能
恰当地判断再次开始种植的正时的问题。另外，在脱离田地等情况下，
有时操纵者会有意地进行脱离转弯模式的操作。
因此，本实施形式的插秧机1以下述方式构成，即，在由操纵者
进行脱离规定的转弯模式的操作的情况下，通过自动地解除转弯时自
动升降控制，防止违反操纵者的意图地升降种植部3。
在本实施形式中，若具体地列举脱离转弯模式的操作，可以列举
出“前进正异常”、“前进负异常”、“反向行驶异常”、“转弯异常”、“从
转弯过程中的直线前进”、“种植部的手动下降”等。
“前进正异常”指的是从种植中断位置起使车体连续地前进（直线
前进）行程规定距离以上（例如5mm以上）的操作。在进行这种操
作的情况下，控制部认为操纵者没有使车体转弯的意思，解除转弯时
自动升降控制。
“前进负异常”指的是使车体从种植中断位置连续地后退规定距离
以上（例如5mm以上）的操作。在进行这种操作的情况下，控制部
认为操纵者没有使车体转弯的意思，解除转弯时自动升降控制。
“反向行驶异常”，指的是转弯前行驶距离的绝对值（∣前进正距
离－前进负距离∣）变成规定距离以上（例如，5m以上）（即，在中
断种植之后，进行超过必要的前进或者后退的操作）。在进行这种操作
的情况下，控制部认为操纵者没有使车体转弯的意思，解除转弯时自
动升降控制。
“转弯异常”指的是虽然转弯操作继续规定距离以上（例如10m以
上），但是转弯没有结束。在进行这种操作的情况下，由于可以判断为
操纵者并没有意图进行U形转弯，所以，控制部解除转弯时自动升降
控制。
“从转弯中途起的直线前进”，指的是在使转弯结束之前将车体返
回到直线前进的状态的操作。在进行了这种操作的情况下，由于可以
判断为操纵者没有进行U形转弯的意图，所以，控制部解除转弯时自
动升降控制。
所谓“种植部的手动下降”，指的是在转弯时自动升降控制中，操
纵者操作种植升降杆，以便手动使种植部3下降。在进行了这种操作
的情况下，由于操纵者意图不通过自动升降控制、而是通过手动使种
植部3下降，所以，控制部解除转弯时自动升降控制。
如上所述，在操纵者进行脱离转弯模式的操作的情况下，认为操
纵者没有继续转弯时自动升降控制的意图。从而，在这种情况下，通
过解除转弯时自动升降控制，可以防止种植部3违反操纵者的意图地
被升降。另外，例如，即使在由于误操作而会违反操纵者的意图开始
转弯时自动升降控制的情况下，在脱离转弯模式的情况下，会被自动
地解除，所以，可以防止危险动作或误种植。
但是，另一方面，在脱离转弯模式的情况下，若无条件地解除转
弯时自动升降控制，则反而会有不方便的时候。从而，即使脱离转弯
模式，根据情况的不同，在有的情况下不解除自动升降控制会更方便。
例如，在使车体转弯之后，在再次开始种植之前，在有的情况下，
为了进行轨道修正，想要使车体暂时后退。在这种情况下，若解除转
弯时自动升降控制，则反而会变成违反操纵者的意图的控制。
因此，本实施形式的控制部以下述方式构成，即，在当转弯内侧
的离合器被连接之后、种植再次开始之前，进行使车体后退的操作的
情况下，不中断转弯时自动升降控制。借此，可以不中断转弯时自动
升降控制地使车体后退以进行轨道修正。
另外，如果是在转弯内侧的离合器被连接之后的话，则存在着种
植部3已经在下降的可能性。假如在种植部3与地面接触的状态下使
车体后退，则有种植部3与田埂碰撞受到损伤的担忧。因此，控制部
以下述方式构成，即，控制部在转弯内侧的离合器被连接之后进行使
车体后退的操作的情况下，自动地使种植部3上升。借此，可以防止
种植部3的破损。另外，在这种情况下，在车体前进并再度到达种植
下降开始位置时，控制部进行种植部3的自动下降。
另外，例如，在转弯时自动升降控制中，在有的情况下，通过操
纵者操作标识器操作器，手动地操作划线标识器18。在进行这种操作
的情况下，若转弯时自动升降控制被解除，则反而会成为违反操纵者
的意图的控制。
因此，控制部以下述方式构成，即，在由操纵者操作了标识器操
作器的情况下，只解除划线标识器的自动选择功能，继续进行种植部
3的转弯时自动升降控制。在这种情况下，控制部以下述方式进行控
制，即，一边利用由操纵者选择的划线标识器18形成基准线，一边进
行种植。根据以上结构，操纵者能够一边利用任意的（左右任何一个）
划线标识器18形成基准线，一边进行种植。而且，由于利用控制部进
行的划线标识器的自动选择被解除，因此，不会由操纵者不希望的划
线标识器18形成基准线。
另外，例如，在车体的转弯中，为了进行续苗作业等，有时使车
体暂时停止。在这种情况下，操纵者将主变速杆操作到“续苗”位置。
这样，在为了续苗而暂时使车体停止的情况，以之后再次开始种
植作业为前提。从而，在本实施形式的插秧机1中，控制部以下述方
式构成，即，即使在转弯中进行使车体停止的操作，转弯时自动升降
控制也不解除。借此，在续苗结束之后，通过保持原样地再次开始车
体的行驶，可以继续转弯时自动升降控制。
另外，在转弯时自动升降控制变成有效的情况下，如前面所述，
由报知部产生的报知音鸣响。但是，在使车体停止进行续苗的作业中，
若报知音继续鸣响，则存在着非常刺耳的问题。因此，本实施形式的
控制部以下述方式构成，即，当主变速杆位于“续苗”位置时，中断由
报知部进行的报知。借此，可以舒适地进行续苗作业。不过，并不局
限于完全停止报知音，也可以以减小报知音的音量的方式进行控制。
接着，对于秧苗的补充作业进行说明。
在搭载在插秧机上的秧苗用尽的情况下，不得不补充秧苗。在这
种情况下，使车体横切枕地行驶到田埂的边缘，补充追加的秧苗。这
时，在有的情况下，不希望在枕地上残留车轮痕迹。在这种情况下，
如果通过使种植部3下降，利用浮体16平整地面来消除车轮痕迹，则
是很便利的。
因此，本实施形式的插秧机1以下述方式构成，即，可以通过操
纵者操作种植离合器操纵杆，保持降低种植部3的状态不变地只切断
种植离合器50。借此，由于可以在中断种植的状态下、并且保持使浮
体16与地面接触地行驶，所以，可以利用该浮体16平整地面，消除
车轮痕迹。另外，该操作不会变成转弯时自动升降控制的解除条件，
所以，可以继续进行转弯时自动升降控制。
具体地说，当检测出在种植部3被下降了的状态下，由操纵者进
行切断种植离合器50的操作时，控制部转移到“秧苗补充模式”。另外，
将转移到“秧苗补充模式”之前的状态称为“通常模式”。另外，控制部
将种植离合器50被切断的位置作为“种植中断位置”，开始转弯时自动
升降控制。
当切断种植离合器50并转移到秧苗补充模式时，操纵者为了进行
秧苗的补充，使车体横切枕地直线前进到田埂边缘。这时，如前面所
述，可以利用浮体16平整枕地。若完成在田埂边缘进行的秧苗补充，
则操纵者使车体转弯，恢复到秧苗的种植。控制部在检测出使车体转
弯的操作的情况下，为了防止种植部3与地面或田埂碰撞受到损伤，
自动地使种植部3上升。
并且，当控制部检测出车体行驶到对应于种植中断位置的位置时，
将种植离合器50连接起来，再次开始种植。另外，由于该控制与在通
常模式中转弯结束之后自动地连接种植离合器50的控制是等同的控
制，所以，省略详细的说明。当再次开始秧苗的种植时，控制部恢复
到通常模式。
另外，如果是通常的转弯时（在通常模式下的转弯时），在转弯中，
不通过手动使种植部3上升，但是，在进行秧苗补充时（秧苗补充模
式），在有的情况下，会根据需要对种植部3进行上升操作等与通常的
转弯时不同的操作。
如前面所述，在通常模式下，当检测出由操纵者进行种植部3的
上升操作时，开始转弯时自动升降控制，并且，设定种植中断位置。
但是，如前面所述，由于在秧苗补充模式根据需要对种植部进行上升
操作，所以，当每次进行这样的操作、重置种植中断位置时，再次开
始种植的位置会偏移。
因此，在本实施形式的插秧机1的秧苗补充模式中，即使进行种
植部3的手动上升操作等成为开始转弯时升降控制的触发器操作，控
制部也能够不变更种植中断位置，继续进行转弯时自动升降控制。借
此，在秧苗补充模式中，由于不通过种植部3的上升操作等的触发器
操作来变更种植中断位置，所以，再次开始种植的位置不会偏移，能
够在恰当的位置再次开始种植。
如上面说明的那样，本实施形式的插秧机1具有：车体2；种植
部3，所述种植部3能够上下升降；种植离合器50，所述种植离合器
50对向所述种植部3传递的驱动力进行切断、接通控制；控制部，所
述控制部进行转弯时自动升降控制，所述转弯时自动升降控制用于在
车体转弯时控制种植部3的升降及种植离合器50；发动机10，所述发
动机10是车轮及种植部3的驱动源。在转弯时自动升降控制中，控制
部在转弯中或转弯结束后的规定的正时，自动地使种植部3下降。另
外，在转弯结束后，当车体到达对应于转弯开始前的种植中断位置的
种植再次开始位置时，控制部将种植离合器50连接起来，再次开始种
植。并且，该控制部根据种植驱动传动轴52的旋转速度变更使种植部
3下降的正时。
这样，通过判断种植驱动传动轴52的旋转速度，可以根据车体的
行驶速度变更使种植部3下降的正时。并且，例如，如本实施形式所
述，在车体行驶速度快时，通过将使种植部3下降的正时提前，可以
防止在种植部3下降完毕之前种植离合器50接通。
上面说明了本发明的优选实施形式，但是，上述结构可以按以下
方式变更。
种植部3是旋转式的，但是，履带式的插秧机也可以应用本发明
的结构。
“脱离规定的转弯模式的操作”并不局限于文中列举的操作。
种植升降杆也可以兼作标识器操作器。
利用旋转传感器44检测转数及旋转速度的传动轴并不局限于种
植驱动传动轴52。例如，也可以在图3中用虚线表示的位置44a处设
置旋转传感器44，利用该旋转传感器44检测万向节传动轴39的转数。
成为转弯时自动升降控制的触发器的操作，并不局限于种植部的
上升操作。例如，也可以考虑将转向盘7被操作规定量以上作为触发
器，开始转弯时自动升降控制的结构。另外，也可以考虑将使车体后
退的操作作为触发器，开始转弯时自动升降控制的结构。这样，通过
根据各种触发器操作，与各种转弯模式相对应地进行转弯时自动升降
控制。
【符号说明】
1插秧机
3种植部
13PTO轴
18划线标识器（标识器）
50种植离合器