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1、(10)申请公布号 CN 102659044 A (43)申请公布日 2012.09.12 CN 102659044 A *CN102659044A* (21)申请号 201210154830.0 (22)申请日 2012.05.17 B66C 25/00(2006.01) B66C 13/08(2006.01) B23P 19/00(2006.01) (71)申请人 北京交通大学 地址 100044 北京市海淀区西直门外上园村 3 号 (72)发明人 周明连 邓磊 梁彤芬 郑博 (54) 发明名称 装配用三自由度起重机 (57) 摘要 本发明公开了一种装配用三自由度起重机， 属于重型设备装配。
2、领域， 将 L 形底座支架 （200） 固定于地面， 液压泵站 （100） 置于 L 形底座支架 （200）的后部， 摆动部分 （300）铰接于 L 形底座 支架 （200）上， 摆动液压缸 （306）实现摆动架的 摆动 ； 升降液压缸 （401）通过链条 （405）绕过升 降横梁 （402） 上的链轮 （404） ， 拉动装于摆动部分 （400）滑道中的回转部分 （500）升降， 液压马达 （507） 通过减速箱 （508） 以及回转支撑 （509） 驱动 被装配件 （600） 旋转， 这样实现了被装配件 （600） 的可控升降、 旋转以及俯仰， 能够调整到最佳位置 与姿态， 方便与其它部件。
3、相互装配， 从而提高了生 产效率与装配质量。 (51)Int.Cl. 权利要求书 2 页 说明书 6 页 附图 4 页 (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 权利要求书 2 页 说明书 6 页 附图 4 页 1/2 页 2 1. 一种装配用三自由度起重机， 其特征在于 ： 由液压泵站 （100） 、 L 形底座支架 （200） 、 摆动部分 （300） 、 升降部分 （400） 、 回转部分 （500） 组成 ； L 形底座支架 （200） 置于地面， 并用螺栓通过 L 形底座支架 （200） 的三块地脚螺栓连接 板 （202） 四角的通孔与地面固定 ； 液压泵站 （10。
4、0） 置于 L 形底座支架 （200） 的后部， 液压泵站 （100） 集成了液压系统的动 力元件与控制元件， 液压泵站 （100） 的输出通过软管分别与摆动部分 （300） 的两个摆动液 压缸 （306） 、 升降部分 （400） 的升降液压缸 （401） 以及回转部分 （500） 的液压马达 （507） 相 连接 ； 摆动部分 （300） 的两个摆动轴座 （305） 通过螺栓固定于 L 形底座支架 （200） 上部的两 块连接方板 （205） 上， 底部由两个摆动液压缸 （306） 与 L 形底座支架 （200） 上的两个摆动液 压缸铰接支座 （206） 通过销相铰接， 形成转动副 ； 升。
5、降部分 （400） 的两根 T 形导轨 （408） 通过每侧三个 T 形导轨支座 （409） 固定于摆动部 分 （300） 的两根 M 形导轨梁 （301） 的后侧面 ； 升降部分 （400） 的升降液压缸 （401） 下缸头与 摆动部分 （300） 的升降液压缸铰接支座 （309） 通过销相铰接， 形成转动副 ； 升降部分 （400） 的下部四个弹簧链条连接头 （407） 与摆动部分 （300） 的链条固定端连接板 （310） 上的四个 孔 （a1、 a2、 a3 和 a4） 通过弹簧和螺栓连接固定 ； 回转部分 （500） 的两个 U 形滑轨 （506） 装入摆动部分 （300） 的两根 。
6、M 形导轨梁 （301） 中， 相互配合形成滑动副 ； 回转部分 （500） 通过顶板 （504） 上的四个孔 （b1、 b2、 b3 和 b4） 分 别与升降部分 （400） 上部的四个链条连接头 （406） 用螺栓螺母固连 ； 被装配件 （600） 通过螺栓连接在回转支承 （509） 的内圈上， 可以在液压马达 （507） 旋转 时被驱动旋转。 2. 如权利要求 1 所述的一种装配用三自由度起重机， 其特征在于 ： L 形底座支架 （200） 是由长度相等的四根方钢管 （201） 焊接成矩形底座， 并在矩形底座底部焊接三块四角带有 通孔的地脚螺栓连接板 （202） ， 两个摆动液压缸铰接支。
7、座 （206） 分别焊接在中间的地脚螺 栓连接板 （202） 的两侧 ； 在矩形底座的一端两侧竖直焊接长度相等的两根方钢管 （203） ， 并 分别用两根方钢管 （204） 将竖直方钢管 （203） 与底座方钢管 （201） 斜向焊接加强。 3. 如权利要求 1 所述的一种装配用三自由度起重机， 其特征在于 ： 两根 M 形导轨梁 （301）的槽口相对， 上部由两块固定板 （302）在两侧通过螺栓固定， 底部两端面由底板 （303） 通过螺栓固定， 形成的槽形轨道和回转部分 （500） 的两个 U 形滑轨 （506） 相配合， 形成 滑动副 ； 两根摆动轴 （304） 一端均布通孔的凸缘分别通。
8、过螺栓固定于两根M形导轨梁 （301） 中部背面， 另一端短轴与两个摆动轴座 （305） 的孔相配合， 形成转动副 ； 链条固定端连接板 （310） 上的方形法兰板分别通过螺栓固定于两根 M 形导轨梁中部的后侧面 ； 两个摆动液压 缸铰接支座 （307） 一端分别通过螺栓固定于两根 M 形导轨梁 （301） 的下部， 另一端分别与两 个摆动液压缸 （306） 的头部通过销相铰接， 形成转动副 ； 当摆动液压缸 （306） 伸缩时， 推拉 M 形导轨梁 （301） 使摆动部分 （300） 绕摆动轴 （304） 摆动 ； M 形导轨梁 （301） 是在截面为矩形的钢材的一个侧面加工出两道凹槽， 使。
9、截面为 “M” 形 的导轨梁 ； 摆动轴 （304） 是一端带有圆形凸缘且凸缘上均匀分布有四个通孔的短轴 ； 摆动轴座 （305） 是一个中间水平方向有一与摆动轴 （304） 相配合的通孔的长方体， 其 权 利 要 求 书 CN 102659044 A 2 2/2 页 3 下端带有凸沿且凸沿上开有四个通孔， 这四个通孔与连接方板 （205） 的四个螺纹孔相匹 配 ； 链条固定端连接板 （310） 是一块梯形板， 切去和升降液压缸 （401） 以及回转部分 （500） 相干涉的部分， 在梯形板中部开四个孔 （a1、 a2、 a3 和 a4） ， 在梯形板底部两侧剩余部分焊上 方形法兰板， 以便通。
10、过螺栓连接到 M 形导轨梁 （301） 的后侧面中部。 4. 如权利要求 1 所述的一种装配用三自由度起重机， 其特征在于 ： 所述的升降部分 （400） ， 包括 ： 升降液压缸 （401） 、 升降横梁 （402） 、 两个滑靴 （403） 、 四个链轮 （404） 、 四根链 条 （405） 、 四个链条连接头 （406） 、 四个弹簧链条连接头 （407） 、 两根 T 形导轨 （408） 、 六个 T 形导轨支座 （409） 和轴套 （410） ； 升降液压缸 （401） 上端连接头通过铰接环套接在升降横梁 （402） 中间的凸台上 ； 在升降横梁 （402） 两侧分别安装两个链轮 。
11、（404） ， 并通过轴套 （410） 轴 向定位 ； 两个滑靴 （403） 的盲孔端分别套在升降横梁 （402） 两端， 另一端分别与两只 T 形导 轨 （408） 相配合， 形成滑动副 ； 两根T形导轨 （408） 分别与三只T形导轨支座 （409） 通过螺栓 固定 ； 四根链条 （405） 分别绕在四个链轮 （404） 上， 链条头部分别与四个链条连接头 （406） 相连， 链条尾部分别与四个弹簧链条连接头 （407） 相连 ； 滑靴 （403） 一端开有与 T 形导轨 （408） 相配合的凹槽， 另一端开有与升降横梁 （402） 相 配合的圆柱盲孔 ； 弹簧链条连接头 （407） 是在。
12、链条连接头的螺母端先装入弹簧， 再拧入螺母的连接头 ； T 形导轨 （408） 是截面为 “T” 形的长导轨。 5. 如权利要求 1 所述的一种装配用三自由度起重机， 其特征在于 ： 的回转部分 （500） ， 包括 ： 前板 （501） 、 两块侧板 （502） 、 底板 （503） 、 顶板 （504） 、 中板 （505） 、 两个 U 形滑轨 （506） 、 液压马达 （507） 、 减速箱 （508）和回转支撑 （509） ； 前板 （501）是一块矩形板， 中心 开有与回转支撑 （509） 外圈内径相匹配的圆孔， 在与圆孔同心的圆周上均布有与回转支撑 （509） 外圈上通孔相匹配的。
13、螺纹孔 ； 顶板 （504） 开有四个孔 （b1、 b2、 b3 和 b4） ； U 形滑轨 （506） 是在截面为正方形的方钢一侧中间加工出一道凹槽， 使截面为 “U” 形的 滑轨， 该截面的凹槽尺寸和 M 形导轨梁 （301） 的截面的尺寸相匹配， 二者构成滑动副 ； 前板 （501） 、 两块侧板 （502） 、 底板 （503） 、 顶板 （504） 焊接成只有一端开口的矩形框架 ； 中板 （505） 平行于顶板 （504） 与底板 （503） 焊接在侧板 （502） 与前板 （501） 的内侧， 将上腔 与下腔分成容积相等的矩形框架 ； 两个 U 形滑轨 （506） 分别焊接在上述矩。
14、形框架的两侧侧 板 （502） 上 ； 该矩形框架的宽度使两侧的 U 形滑轨 （506） 与两根 M 形导轨梁形成的内滑道 相配合， 形成滑动副 ； 液压马达 （507） 通过螺栓将其法兰固定在减速箱 （508） 上， 并且液压马达 （507） 的输 出轴插入减速箱输入轴的孔中， 并且通过键连接在一起， 从而液压马达 （507） 驱动减速箱 （508） 旋转 ； 减速箱 （508） 通过螺栓和螺母固定在中板 （505） 上， 减速箱 （508） 输出端制有轮 齿， 并与回转支撑 （509） 的内圈轮齿相啮合， 这样回转支承 （509） 的内圈在液压马达 （507） 的作用下并通过减速箱 （50。
15、8） 驱动而旋转。 权 利 要 求 书 CN 102659044 A 3 1/6 页 4 装配用三自由度起重机 技术领域 0001 本发明属于综合测试装配领域， 是一种可以实现俯仰、 升降和回转三个自由度运 动的装配设备。 背景技术 0002 起重装置是工业生产中广泛应用的设备， 可以减少工人的劳动强度。 目前， 工业生 产中普遍运用的起重装置一类是通过吊车缆绳实现重物的提升， 它可以实现重物的升降， 却不易实现旋转、 倾斜等动作， 不能满足工业生产需要。 0003 已有的专利如 CN02295585.2 中涉及的一种大型设备合拢对中装置公开了一种用 于船舶制造业的大型设备对中装置， 可以完成。
16、对工件六个自由度的姿态调整， 但由于其占 用空间大， 升降行程小， 而且用于一般的机械行业中也会使经济成本大大增加。 0004 已有的专利另如 CN87208440U 提供了一种在一套装置上能完成吊车、 压力机和起 升机三种工作的多功能可移式电动起升机， 可以完成对工件的升降进行控制， 但是不能对 工件进行俯仰和旋转等姿态的调整。 0005 本发明提供一种装配用三自由度起重机， 可以对工件进行俯仰、 升降和回转三个 姿态的调整， 以满足工业生产需要。 发明内容 0006 本发明要解决的技术问题是， 提供一套液压操作系统与执行机构， 实现大质量待 装配物体俯仰、 升降和回转三个自由度的运动 ； 。
17、0007 为了解决上述技术问题， 本发明公开了装配用三自由度起重机， 包括 ： 0008 液压泵站、 L 形底座支架、 摆动部分、 升降部分和回转部分 ； 0009 L 形底座支架置于地面， 并用螺栓通过 L 形底座支架的三块地脚螺栓连接板四角 的通孔与地面固定 ； 0010 液压泵站置于 L 形底座支架的后部， 液压泵站集成了液压系统的动力元件与控制 元件， 液压泵站的输出通过软管分别与摆动部分的两个摆动液压缸、 升降部分的升降液压 缸以及回转部分的液压马达相连接 ； 0011 摆动部分的两个摆动轴座通过螺栓固定于 L 形底座支架上部的两块连接方板上， 底部由两个摆动液压缸与 L 形底座支架。
18、上的两个摆动液压缸铰接支座通过销相铰接， 形成 转动副 ； 0012 升降部分的两根 T 形导轨通过每侧三个 T 形导轨支座固定于摆动部分的两根 M 形 导轨梁的后侧面 ； 升降部分的升降液压缸下缸头与摆动部分的升降液压缸铰接支座通过销 相铰接， 形成转动副 ； 升降部分的下部四个弹簧链条连接头与摆动部分的链条固定端连接 板上的四个孔 a1、 a2、 a3 和 a4 通过弹簧和螺栓连接固定 ； 0013 回转部分的两个 U 形滑轨装入摆动部分的两根 M 形导轨梁中， 相互配合形成滑动 副 ； 回转部分通过顶板上的四个孔 b1、 b2、 b3 和 b4 分别与升降部分上部的四个链条连接头 说 明。
19、 书 CN 102659044 A 4 2/6 页 5 用螺栓螺母固连 ； 0014 被装配件通过螺栓连接在回转支承的内圈上， 可以在液压马达旋转时被驱动旋 转。 0015 L 形底座支架是由长度相等的四根方钢管焊接成矩形底座， 并在矩形底座底部焊 接三块四角带有通孔的地脚螺栓连接板， 两个摆动液压缸铰接支座分别焊接在中间的地脚 螺栓连接板的两侧 ； 在矩形底座的一端两侧竖直焊接长度相等的两根方钢管， 并分别用两 根方钢管将竖直方钢管与底座方钢管斜向焊接加强。 0016 摆动部分包括 ： 两根 M 形导轨梁、 两块固定板、 底板、 两根摆动轴、 两个摆动轴座、 两个摆动液压缸、 两个摆动液压缸。
20、铰接支座、 支座、 升降液压缸铰接支座和链条固定端连接 板 ； 0017 两根 M 形导轨梁的槽口相对， 上部由两块固定板在两侧通过螺栓固定， 底部两端 面由底板通过螺栓固定， 形成的槽形轨道和回转部分的两个 U 形滑轨相配合， 形成滑动副 ； 两根摆动轴一端均布通孔的凸缘分别通过螺栓固定于两根 M 形导轨梁中部背面， 另一端短 轴与两个摆动轴座的孔相配合， 形成转动副 ； 链条固定端连接板上的方形法兰板分别通过 螺栓固定于两根 M 形导轨梁中部的后侧面 ； 两个摆动液压缸铰接支座一端分别通过螺栓固 定于两根 M 形导轨梁的下部， 另一端分别与两个摆动液压缸的头部通过销相铰接， 形成转 动副 。
21、； 当摆动液压缸伸缩时， 推拉 M 形导轨梁使摆动部分绕摆动轴摆动 ； 0018 M 形导轨梁是在截面为矩形的钢材的一个侧面加工出两道凹槽， 使截面为 “M” 形 的导轨梁 ； 0019 摆动轴是一端带有圆形凸缘且凸缘上均匀分布有四个通孔的短轴 ； 0020 摆动轴座是一个中间水平方向有一与摆动轴相配合的通孔的长方体， 其下端带有 凸沿且凸沿上开有四个通孔， 这四个通孔与连接方板的四个螺纹孔相匹配 ； 0021 链条固定端连接板是一块梯形板， 切去和升降液压缸以及回转部分相干涉的部 分， 在梯形板中部开四个孔 a1、 a2、 a3 和 a4， 在梯形板底部两侧剩余部分焊上方形法兰板， 以便通过。
22、螺栓连接到 M 形导轨梁的后侧面中部 ； 0022 升降部分包括 ： 升降液压缸、 升降横梁、 两个滑靴、 四个链轮、 四根链条、 四个链条 连接头、 四个弹簧链条连接头、 两根 T 形导轨、 六个 T 形导轨支座和轴套 ； 0023 升降液压缸上端连接头通过铰接环套接在升降横梁中间的凸台上 ； 在升降横梁两 侧分别安装两个链轮， 并通过轴套轴向定位 ； 两个滑靴的盲孔端分别套在升降横梁两端， 另 一端分别与两只T形导轨相配合， 形成滑动副 ； 两根T形导轨分别与三只T形导轨支座通过 螺栓固定 ； 四根链条分别绕在四个链轮上， 链条头部分别与四个链条连接头相连， 链条尾部 分别与四个弹簧链条连。
23、接头相连 ； 0024 滑靴一端开有与 T 形导轨相配合的凹槽， 另一端开有与升降横梁相配合的圆柱盲 孔 ； 0025 弹簧链条连接头是在链条连接头的螺母端先装入弹簧， 再拧入螺母的连接头 ； 0026 T 形导轨是截面为 “T” 形的长导轨 ； 0027 回转部分包括 ： 前板、 两块侧板、 底板、 顶板、 中板、 两个 U 形滑轨、 液压马达、 减速 箱和回转支撑 ； 0028 前板是一块矩形板， 中心开有与回转支撑外圈内径相匹配的圆孔， 在与圆孔同心 说 明 书 CN 102659044 A 5 3/6 页 6 的圆周上均布有与回转支撑外圈上通孔相匹配的螺纹孔 ； 0029 顶板开有四个。
24、孔 b1、 b2、 b3 和 b4 ； 0030 U 形滑轨是在截面为正方形的方钢一侧中间加工出一道凹槽， 使截面为 “U” 形的 滑轨， 该截面的凹槽尺寸和 M 形导轨梁的截面的尺寸相匹配， 二者构成滑动副 ； 0031 前板、 两块侧板、 底板、 顶板焊接成只有一端开口的矩形框架 ； 中板平行于顶板与 底板焊接在侧板与前板的内侧， 将上腔与下腔分成容积相等的矩形框架 ； 两个 U 形滑轨分 别焊接在上述矩形框架的两侧侧板上 ； 该矩形框架的宽度使两侧的 U 形滑轨与两根 M 形导 轨梁形成的内滑道相配合， 形成滑动副 ； 0032 液压马达通过螺栓将其法兰固定在减速箱上， 并且液压马达的输。
25、出轴插入减速箱 输入轴的孔中， 并且通过键连接在一起， 从而液压马达驱动减速箱旋转 ； 减速箱通过螺栓和 螺母固定在中板上， 减速箱输出端制有轮齿， 并与回转支撑的内圈轮齿相啮合， 这样回转支 承的内圈在液压马达的作用下并通过减速箱驱动而旋转。 0033 与现有技术相比， 本发明具有以下优点 ： 0034 本发明提供一种装配用三自由度起重机， 可以对工件进行俯仰、 升降和回转三个 姿态的调整， 兼顾工作效率和经济成本， 以满足工业生产需要， 提高生产效率。 附图说明 0035 图 1 是装配用三自由度起重机总体结构示意图 ； 0036 图 2 是装配用三自由度起重机 L 形底座支架结构示意图 。
26、； 0037 图 3 是装配用三自由度起重机摆动部分结构示意图 ； 0038 图 4 是链条固定端连接板 310 的俯视图 ； 0039 图 5 是装配用三自由度起重机升降部分结构示意图 ； 0040 图 6 是图 6 的 C-C 剖视图 ； 0041 图 7 是装配用三自由度起重机回转部分结构示意图 ； 0042 图 8 是图 8 的 D-D 剖视图 ； 0043 图 9 是装配用三自由度起重机液压系统图。 0044 图 1 至图 9 中， 包括 ： 方钢管 201， 地脚螺栓连接板 202， 竖直方钢管 203， 方钢管 204， 连接方板 205， 摆动液压缸铰接支座 206， M 形导。
27、轨梁 301， 固定板 302， 底板 303， 摆动 轴 304， 摆动轴座 305， 摆动液压缸 306， 摆动液压缸铰接支座 307， 支座 308， 升降液压缸铰 接支座 309， 链条固定端连接板 310， 升降液压缸 401， 升降横梁 402， 滑靴 403， 链轮 404， 链 条 405， 链条连接头 406， 链条弹簧连接头 407， T 形导轨 408， T 形导轨支座 409， 轴套 410， 前板 501， 侧板 502， 底板 503， 顶板 504， 中板 505， U 形滑轨 506， 液压马达 507， 减速箱 508， 回转支撑 509， 平衡阀 601， 。
28、平衡阀 602。 具体实施方式 0045 下面结合附图和实例对本发明进一步详细说明。 0046 本发明的核心构思为， 通过设计一套液压操作系统与执行机构， 实现大质量待装 配物体的俯仰、 升降和回转三个自由度的运动， 以满足装配时位置与姿态调整的需要。 0047 如图 1 所示， 装配用三自由度起重机由液压泵站 100、 L 形底座支架 200、 摆动部分 说 明 书 CN 102659044 A 6 4/6 页 7 300、 升降部分 400、 回转部分 500 组成 ； 0048 L形底座支架200置于地面， 并用螺栓通过L形底座支架200的三块地脚螺栓连接 板 202 四角的通孔与地面固。
29、定 ； 0049 液压泵站 100 置于 L 形底座支架 200 的后部， 液压泵站 100 集成了图 9 所示液压 系统的动力元件与控制元件， 液压泵站 100 的输出通过软管分别与摆动部分 300 的两个摆 动液压缸 306、 升降部分 400 的升降液压缸 401 以及回转部分 500 的液压马达 507 相连接 ； 0050 摆动部分 300 的两个摆动轴座 305 通过螺栓固定于 L 形底座支架 200 上部的两块 连接方板 205 上， 底部由两个摆动液压缸 306 与 L 形底座支架 200 上的两个摆动液压缸铰 接支座 206 通过销相铰接， 形成转动副 ； 0051 升降部分。
30、 400 的两根 T 形导轨 408 通过每侧 3 个 T 形导轨支座 409 固定于摆动部 分 300 的两根 M 形导轨梁 301 的后侧面 ； 升降部分 400 的升降液压缸 401 下缸头与摆动部 分300的升降液压缸铰接支座309通过销相铰接， 形成转动副 ； 升降部分400的下部四个弹 簧链条连接头 407 与摆动部分 300 的链条固定端连接板 310 上的四个孔 a1、 a2、 a3 和 a4 通 过弹簧和螺栓连接固定 ； 0052 回转部分 500 的两个 U 形滑轨 506 装入摆动部分 300 的两根 M 形导轨梁 301 中， 相互配合形成滑动副 ； 回转部分 500 。
31、通过回转部分 500 的顶板 504 上的四个孔 b1、 b2、 b3 和 b4 分别与升降部分 400 上部的四个链条连接头 406 用螺栓螺母固连。 0053 如图 2 所示， L 形底座支架 200， 由长度相等的四根方钢管 201 焊接成矩形底座， 并 在矩形底座底部焊接三块四角带有通孔的地脚螺栓连接板 202， 两个摆动液压缸铰接支座 206 分别焊接在中间的地脚螺栓连接板 202 的两侧 ； 在矩形底座的一端两侧竖直焊接长度 相等的两根方钢管 203， 并分别用两根方钢管 204 将竖直方钢管 203 与底座方钢管 201 斜 向焊接加强， 竖直方钢管 203 与底座方钢管 201。
32、 以及地脚螺栓连接板 202 的连接处用三角 形筋板焊接加强， 在两根竖直方钢管 203 的上端面分别焊接两块四角有螺纹孔的连接方板 205 ； 0054 如图 3 所示， 摆动部分 300， 包括 ： 两根 M 形导轨梁 301、 两块固定板 302、 底板 303、 两根摆动轴304、 两个摆动轴座305、 两个摆动液压缸306、 两个摆动液压缸铰接支座307、 支 座 308、 升降液压缸铰接支座 309 和链条固定端连接板 310 ； 0055 M 形导轨梁 301 是在截面为矩形的钢材的一个侧面加工出两道凹槽， 使截面为 “M” 形的导轨梁 ； 0056 摆动轴 304 是一端带有圆。
33、形凸缘且凸缘上均匀分布有四个通孔的短轴 ； 0057 摆动轴座 305 是一个中间水平方向有一与摆动轴 304 相配合的通孔的长方体， 其 下端带有凸沿且凸沿上开有四个通孔， 这四个通孔与连接方板 205 的四个螺纹孔相匹配 ； 0058 如图 4 所示， 链条固定端连接板 310 是一块梯形板， 切去和升降液压缸 401 以及回 转部分 500 相干涉的部分， 在梯形板中部开四个孔 a1、 a2、 a3 和 a4， 在梯形板底部两侧剩余 部分焊上方形法兰板， 以便通过螺栓连接到 M 形导轨梁 301 的后侧面中部 ； 0059 两根 M 形导轨梁 301 的槽口相对， 上部由两块固定板 30。
34、2 在两侧通过螺栓固定， 底 部两端面由底板 303 通过螺栓固定， 形成的槽形轨道和回转部分 500 的两个 U 形滑轨 506 相配合， 形成滑动副 ； 两根摆动轴304一端带有通孔的凸缘分别通过螺栓固定于两根M形导 轨梁 301 中部背面， 另一端短轴与两个摆动轴座 305 的孔相配合， 形成转动副 ； 链条固定端 说 明 书 CN 102659044 A 7 5/6 页 8 连接板 310 上的方形法兰板分别通过螺栓固定于两根 M 形导轨梁中部的后侧面 ； 两个摆动 液压缸铰接支座 307 一端分别通过螺栓固定于两根 M 形导轨梁 301 的下部， 另一端分别与 两个摆动液压缸 306。
35、 的头部通过销相铰接， 形成转动副 ； 当摆动液压缸 306 伸缩时， 推拉 M 形导轨梁 301 使摆动部分 300 绕摆动轴 304 摆动。 0060 升降部分 400 如图 5 所示， 包括 ： 升降液压缸 401、 升降横梁 402、 两个滑靴 403、 四 个链轮 404、 四根链条 405、 四个链条连接头 406、 四个弹簧链条连接头 407、 两根 T 形导轨 408、 六个 T 形导轨支座 409 和轴套 410 ； 0061 滑靴 403 一端开有与 T 形导轨 408 相配合的凹槽， 另一端开有与升降横梁 402 相 配合的圆柱盲孔 ； 0062 弹簧链条连接头 407 。
36、是在链条连接头的螺母端先装入弹簧， 再拧入螺母的连接 头 ； 0063 T 形导轨 408 是截面为 “T” 形的长导轨 ； 0064 如图 6 所示， 升降液压缸 401 上端连接头通过铰接环套接在升降横梁 402 中间的 凸台上 ； 在升降横梁 402 两侧分别安装两个链轮 404， 并通过轴套 410 轴向定位 ； 两个滑靴 403 的盲孔端分别套在升降横梁 402 两端， 另一端分别与两只 T 形导轨 408 相配合， 形成滑 动副 ； 两根T形导轨408分别与三只T形导轨支座409通过螺栓固定 ； 四根链条405分别绕 在四个链轮404上， 链条头部分别与四个链条连接头406相连， 。
37、链条尾部分别与四个弹簧链 条连接头 407 相连 ； 0065 如图 7 所示， 回转部分 500， 包括 ： 前板 501、 两块侧板 502、 底板 503、 顶板 504、 中 板 505、 两个 U 形滑轨 506、 液压马达 507、 减速箱 508 和回转支撑 509 ； 0066 前板501是一块矩形板， 中心开有与回转支撑509外圈内径相匹配的圆孔， 在与圆 孔同心的圆周上均布有与回转支撑 509 外圈上通孔相匹配的螺纹孔 ； 0067 顶板 504 开有四个孔 b1、 b2、 b3 和 b4 ； 0068 U 形滑轨 506 是在截面为正方形的方钢一侧中间加工出一道凹槽， 使。
38、截面为 “U” 形 的滑轨， 该截面的凹槽尺寸和 M 形导轨梁 301 的截面的尺寸相匹配， 二者构成滑动副 ； 0069 回转支撑 509 由外圈、 内圈和滚珠构成， 内外圈之间可以相互转动， 内外圈上均布 有贯通螺纹孔， 内圈上制有轮齿 ； 回转支撑 509 外圈通过螺栓固定在前板 501 上。 0070 前板 501、 两块侧板 502、 底板 503、 顶板 504 焊接成只有一端开口的矩形框架 ； 中 板 505 平行于顶板 504 与底板 503 焊接在侧板 502 与前板 501 的内侧， 将上腔与下腔分成 容积相等的矩形框架 ； 两个 U 形滑轨 506 分别焊接在上述矩形框架。
39、的两侧侧板 502 上 ； 该 矩形框架的宽度使两侧的 U 形滑轨 506 与两根 M 形导轨梁形成的内滑道相配合， 形成滑动 副 ； 0071 液压马达 507 通过螺栓将其法兰固定在减速箱 508 上， 并且液压马达 507 的输出 轴插入减速箱输入轴的孔中， 并且通过键连接在一起， 从而液压马达507驱动减速箱508旋 转 ； 减速箱 508 通过螺栓和螺母固定在中板 505 上， 见图 8。减速箱 508 输出端制有轮齿， 并与回转支撑 509 的内圈轮齿相啮合。这样回转支承 509 的内圈在液压马达 507 的作用下 并通过减速箱 508 驱动旋转。 0072 被装配件 600 通过。
40、螺栓连接在回转支承 509 的内圈上， 可以在液压马达 507 旋转 时被驱动旋转。 说 明 书 CN 102659044 A 8 6/6 页 9 0073 上述即为本发明各部分及其连接方式， 接着将其动作方式结合图 9 所示的液压系 统介绍如下 ： 0074 摆动运动 ： 当电磁铁 5DT 通电时， 两只摆动液压缸 306 同时伸长， 从而推动 M 形导 轨梁 301 以及摆动部分 300 上所承载的升降部分 400、 回转部分 500 组成一起绕摆动轴 304 摆动一定角度 ； 当电磁铁 6DT 通电时， 两只摆动液压缸 306 缩短， 从而拉动 M 形导轨梁 301 反向摆过一定角度 ；。
41、 平衡阀601一方面起到液压锁的作用， 使两只摆动液压缸306停留在任 意位置， 另一方面可以防止摆动液压缸 306 过冲 ； 0075 升降运动 ： 当电磁铁 1DT 通电时， 升降液压缸 401 伸长， 推动升降横梁 402 在两个 滑靴 405 的导引下沿着两根 T 形导轨 408 上升， 从而通过四根链条 405 拉动回转部分 500 以及所搭载的被装配件 600 一起以双倍于升降液压缸 401 的行程沿摆动部分 300 的 M 形导 轨梁上升 ； 当电磁铁 2DT 通电时， 升降液压缸 401 缩短， 回转部分 500 在自身重力的作用下 下降 ； 四个弹簧链条连接头407的弹簧结构。
42、使四根链条405受力均匀 ； 平衡阀602一方面使 升降液压缸 401 停留在任意位置， 另一方面防止升降液压缸 401 下降超速 ； 0076 回转运动 ： 当电磁铁3DT通电时， 液压马达509旋转带动减速箱508从而驱动回转 支承509的内圈以及在其上安装的被装配件600一起旋转 ； 当电磁铁4DT通电时， 液压马达 509 反向旋转， 带动待装配物 600 体反向旋转。 说 明 书 CN 102659044 A 9 1/4 页 10 图 1 图 2 说 明 书 附 图 CN 102659044 A 10 2/4 页 11 图 3 图 4 图 5 说 明 书 附 图 CN 102659044 A 11 3/4 页 12 图 6 图 7 图 8 说 明 书 附 图 CN 102659044 A 12 4/4 页 13 图 9 说 明 书 附 图 CN 102659044 A 13 。