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1、(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201410471866.0 (22)申请日 2014.09.16 20135942 2013.09.20 FI B66C 13/16(2006.01) B66C 13/08(2006.01) B66C 13/22(2006.01) (71)申请人 艾乐迈铁科公司 地址 芬兰阿卡 (72)发明人 佩卡科基亚迈基 莱纳劳可拉 亚尼艾罗拉 (74)专利代理机构 中原信达知识产权代理有限 责任公司 11219 代理人 梁晓广 关兆辉 (54) 发明名称 用于以提升臂提升混凝土产品的方法和提升 臂 (57) 摘要 本发明涉及用于以提升臂 (1) 。
2、提升混凝土产 品的方法和提升臂， 在该方法中， 使提升臂在待用 起重机提升的混凝土产品上方移动， 提升臂的提 升钩 (8、 8 ) 安放在位于待提升的混凝土产品内 的提升环内， 且所述提升通过用起重机将提升臂 与混凝土产品一起提升来执行， 其中在待提升的 混凝土产品中的至少一个提升环的位置通过提升 臂 (1) 的控制系统 (15) 检测， 该控制系统将至少 一个提升钩 (8、 8 ) 沿提升臂移动到提升环的位 置。 (30)优先权数据 (51)Int.Cl. (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 权利要求书1页 说明书5页 附图2页 (10)申请公布号 CN 104444。
3、813 A (43)申请公布日 2015.03.25 CN 104444813 A 1/1 页 2 1. 一种用于以提升臂 (1) 提升混凝土产品的方法， 在所述方法中， 使所述提升臂在待 用起重机提升的混凝土产品上方移动， 所述提升臂的提升钩 (8、 8 ) 安放在位于待提升的 混凝土产品中的提升环内， 且所述提升通过用起重机将所述提升臂与混凝土产品一起提升 来执行， 其特征在于， 在待提升的混凝土产品中的至少一个提升环的位置通过所述提升臂 (1) 的控制系统 (15) 检测， 所述控制系统将至少一个提升钩 (8、 8 ) 沿所述提升臂移动到 所述提升环的位置。 2.根据权利要求1所述的方法。
4、， 其中所述控制系统(15)基于检测到的所述至少一个提 升环的位置将所述提升钩 (8、 8 ) 同时移动且从所述提升臂 (1) 的中心在相反的方向上移 动相同的距离。 3.根据权利要求1或2所述的方法， 其中所述控制系统(15)在检测到第一提升环的位 置之后将所述提升臂 (1) 相对于待提升的混凝土产品移动或指示所述提升臂要被移动的 方向， 以检测第二提升环的位置且将所述提升钩 (8、 8 ) 布置在所述提升环上方。 4. 根据权利要求 1 至 3 中任一项所述的方法， 其中所述提升钩 (8、 8 ) 相对于所述提 升臂 (1) 的竖直位置通过所述控制系统 (15) 调整。 5. 根据权利要求。
5、 1 至 4 中任一项所述的方法， 其中所述提升钩 (8、 8 ) 到所述提升环 的安放将所述提升钩锁定到所述提升环。 6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法， 其中在混凝土产品的提升完成之后， 所述 控制系统 (15) 将所述提升钩 (8、 8 ) 从所述提升环分离。 7. 根据权利要求 1 至 6 中任一项所述的方法， 其中提升钩和提升臂 (1) 的长度之间的 垂直的水平距离通过所述控制系统 (15) 控制。 8. 一种用于提升混凝土产品的提升臂 (1)， 所述提升臂构造为连接到起重机的钩， 且 所述提升臂包括至少两个提升钩 (8、 8 )， 其特征在于， 所述提升臂 (1) 包括用于检。
6、测在待 提升的混凝土产品中的至少一个提升环的位置的装置 (16)， 用于沿所述提升臂移动至少一 个提升钩 (8、 8 ) 的装置 (9、 9 、 11、 11 、 12、 13、 14、 14 )， 和用于控制这些装置的控制系统 (15)。 9. 根据权利要求 8 所述的提升臂 (1)， 其中用于检测至少一个提升环的位置的装置 (16) 包括计算机视觉照相机、 距离传感器、 RFID 标签检测器和 / 或感应传感器。 10. 根据权利要求 8 或 9 所述的提升臂 (1)， 其中用于沿所述提升臂移动提升钩的装置 包括用于每个提升钩 (8、 8 ) 的滑板 (9、 9 )， 所述滑板以可移动的方。
7、式连接到所述提升臂， 提升钩竖直可调整地连接到所述滑板内， 且包括用于沿所述臂在相反的方向上同时移动一 对所述滑板的液压或电动马达 (12)。 11. 根据权利要求 8 至 10 中任一项所述的提升臂 (1)， 其中所述提升钩 (8、 8 ) 包括两 个钩形部分 (21、 21 )， 所述部分构造为从所述提升环的相对侧将自身接附到所述提升环。 12. 根据权利要求 8 至 11 中任一项所述的提升臂 (1)， 其中两个或更多个提升臂利用 在所述提升臂之间大体上水平延伸的连接梁相互连接， 所述提升臂以可移动的方式连接到 所述连接梁内。 13. 根据权利要求 8 至 12 中任一项所述的提升臂 (。
8、1)， 其中所述提升臂的控制系统 (12) 包括用于控制起重机而提升和移动所述提升臂的装置， 或用于指示所述提升臂要被移 动的方向的装置。 权 利 要 求 书 CN 104444813 A 2 1/5 页 3 用于以提升臂提升混凝土产品的方法和提升臂 技术领域 0001 本发明涉及以提升臂提升混凝土产品。更精确地， 本发明涉及用于以提升臂提升 混凝土产品的方法， 其中待提升的混凝土产品通过混凝土产品的提升环连接到提升臂的提 升钩。本发明还涉及具有至少两个提升钩的提升臂。 背景技术 0002 混凝土壁元件一般通过位于元件的顶表面处的提升环提升。 提升环在元件内的位 置允许将元件以竖直定向存储， 。
9、以最小化存储所要求的空间， 且使得壁元件的安装在工地 内更容易。壁元件的提升一般通过安放在元件的提升环内的提升钩执行， 所述提升钩以链 连接到提升臂。链和钩相对于提升臂的位置通常能够被调整以适合于不同的壁元件宽度， 且因此适合于提升环的不同位置。 0003 当壁元件要被提升时， 特别是在存储状态下， 链和提升钩相对于提升臂的调整以 及提升钩在壁元件的提升环内的安放通常手工执行。特别地， 提升钩的安放一般要求人员 爬到壁元件的顶部上。这造成了工作安全性的问题， 因为壁元件的高度可能达到直至三米 或更高。此外， 到壁元件上的攀爬和提升钩在提升环内的安放也是耗时的过程。 发明内容 0004 为克服以。
10、上所述的缺点， 现在发明了一种用于以提升臂提升混凝土产品的方法以 及一种提升臂。 0005 在本发明的方法中， 首先将提升臂移动到待提升的混凝土产品上方， 且然后激活 提升臂的自动控制系统， 所述控制系统首先或同时检测在待提升的混凝土元件中的至少一 个提升环的位置， 且将提升臂的至少一个提升钩沿提升臂移动到提升环的位置。在提升钩 定位在提升环上方之后， 提升钩接附到待提升的产品的提升环， 这可包括手动的或部分地 手动的步骤， 或可使用自动控制系统完全自动地执行。 0006 在本发明的方法中， 控制系统有利地将成对的提升钩沿提升臂在相反的方向上同 时移动相等的距离， 使得提升钩距提升臂的中心等距。
11、， 这是对于以提升臂平衡地提升混凝 土产品所要求的。 0007 在本发明的方法中， 提升臂的控制系统可有利地也控制起重机而提升和移动提升 臂， 或指示操作起重机的人员要以哪种关系移动提升臂， 使得在检测到待提升的混凝土产 品的第一提升环的位置之后， 整个提升臂相对于待提升的混凝土产品可移动， 以正确地检 测第二或更多的提升环的位置。 这允许在提升臂相对于待提升的混凝土产品的位置并非起 始正确的情况中或提升环在混凝土产品中的位置不对称的情况中相对于待提升的产品调 整提升臂。 0008 在本发明的方法中， 提升钩到待提升的混凝土产品的提升环的接附有利地以提升 钩相对于提升臂的竖直移动来实现， 此竖。
12、直移动通过控制系统控制。 此外， 提升钩有利地构 造为使得一旦提升钩的向下竖直移动已在提升环的区域内进行， 则提升钩自动地将自身锁 说 明 书 CN 104444813 A 3 2/5 页 4 定到提升环。替代地， 提升钩的竖直向下移动可通过向下移动整个提升臂来实现。 0009 在本发明的方法中， 提升钩从混凝土产品的提升环的分离有利地在混凝土产品的 提升完成之后通过控制系统实现。此分离可使用提升钩的合适的竖直移动实现， 或通过例 如释放导致锁定的构件实现。 0010 接附和分离过程可使用限定了提升钩距混凝土产品的表面的距离的合适的传感 器辅助， 以及使用限定了提升钩自身的打开和关闭 / 锁定。
13、位置的传感器辅助。 0011 本发明的方法不限制于使用单个的提升臂， 而是可有利地与如下的提升设备一起 使用， 该提升设备包括两个或更多个以连接梁相互连接的提升臂， 所述连接梁在相对于提 升臂的长度垂直的水平方向上延伸。 替代地， 在单个提升臂装置的情况中， 提升钩也可在除 前述的竖直方向之外相对于提升臂的长度在垂直的水平方向上可移动。 0012 本发明的构造为连接到起重机的钩且包括至少两个提升钩的提升臂还包括用于 检测待提升的混凝土产品中的至少一个提升环的位置的装置， 用于沿提升臂移动至少一个 提升钩的装置， 和用于控制这些装置的自动控制系统。 0013 使用本发明的提升臂的控制系统， 混凝。
14、土产品中的提升环的位置可通过甚至定位 混凝土产品中的单个的提升环来限定， 这例如借助于混凝土产品的设计信息或通过将提升 臂合适地安放且定心在混凝土产品上方来实现。 0014 用于检测混凝土产品的至少一个提升环或所有布置在混凝土产品中的提升环的 位置的装置可有利地以例如计算机视觉照相机、 距离传感器、 响应于与提升环接附的 RFID 标签的 RFID 标签检测器、 感应传感器或以其他合适的传感器来实施。 0015 用于将提升钩沿提升臂移动的装置可有利地包括 ： 用于每个提升钩的滑板， 所述 滑板可移动地连接到提升臂， 提升钩竖直可调整地连接在所述滑板内 ； 和用于沿着所述臂 在相反方向上同时移动。
15、成对滑板的液压或电动马达。 0016 在本发明的提升臂内， 提升钩有利地包括两个钩形部分， 所述部分构造为从提升 环的相对侧将自身接附到提升环。此实施例提供了提升环到提升钩的可靠的接附。 0017 根据本发明的提升臂也可包括用于限定提升钩距混凝土产品的表面的距离的合 适的传感器， 以及用于限定提升钩自身的打开和关闭 / 锁定位置的传感器。 0018 本发明的提升臂也可有利地作为包括两个或更多个提升臂的提升设备的部分， 所 述提升臂以在提升臂之间大体上水平地、 有利地相对于提升臂的长度垂直地延伸的合适的 连接梁相互连接， 提升臂可移动地连接到所述连接梁内。此实施例允许水平定向的混凝土 产品的提升。
16、， 例如空心和大型的厚板。 0019 本发明的提升臂也可有利地包括用于控制起重机而提升和移动提升臂的装置， 或 用于指示提升臂相对于待提升的混凝土产品的移动方向的装置。因此， 提升臂可合适地定 心在位于待提升的混凝土产品中的两个或更多个提升环上方。 0020 限定了本发明的方法的特征更精确地在权利要求 1 中给出， 且限定了本发明的提 升臂的特征更精确地在权利要求 8 中给出。从属权利要求公开了本发明的有利的实施例和 特征。 附图说明 0021 本发明的解释性实施例及其优点在下文中通过示例且参考附图更详细地解释， 其 说 明 书 CN 104444813 A 4 3/5 页 5 中 ： 002。
17、2 图 1A 和图 1B 示意性地示出了处于两个不同位置的根据本发明的实施例的提升 臂， 以及 0023 图2A和图2B示意性地示出了处于两个不同的位置的用于本发明的提升臂的提升 钩设备的实施例。 具体实施方式 0024 在图 1A 和图 1B 中示意性地示出的提升臂 1 由工字钢梁形成， 其包括水平的上翼 缘 2 和下翼缘 3， 所述翼缘以辐板部分 4 连接。在工字梁的端部处是焊接板 5、 5 ， 所述焊接 板 5、 5 覆盖翼缘 2、 3 的宽度， 且竖直地从上翼缘延伸到下翼缘。 0025 在上翼缘2的顶表面上， 大体上在与辐板部分4相同的平面内， 是焊接的竖直延伸 的板 6， 所述板 6。
18、 包括孔， 通过所述孔装配有用于提升提升臂 1 的钢环 7。用于提升提升臂 1 的环 7 位于提升臂的中央区域处， 使得在提升臂的提升期间提升臂可维持其大体上水平的 位置。 0026 在提升臂1的下部分处， 在下翼缘3上可移动地安装了两个提升钩单元8、 8 ， 所述 提升钩单元包括滑板部分 9、 9 和从滑板部分的下表面向下延伸的提升钩部分 10、 10 。 0027 滑板部分 9、 9 部分地围绕下翼缘 3 延伸， 使得滑板部分的边沿高于下翼缘及在下 翼缘的顶部上。滑板部分 9、 9 的顶部分装配有轮 11、 11 ， 所述轮 11、 11 安放在下翼缘 3 的顶表面上而允许滑板部分沿下翼缘。
19、滑动。轮 11、 11 有利地安装在滑板部分 9、 9 内， 使 得当被提升的混凝土元件的重量被传递到滑板部分时， 轮合适地退让以使轮不承载重量， 而滑板部分 9、 9 内的合适的固定支承结构将由于轮的退让而将自身抵靠下翼缘 3 的顶表 面， 且混凝土产品的重量因此从滑板部分被直接传递到提升臂的下翼缘 3。 0028 合适的钩部分 10、 10 的示例及其构造稍后在涉及图 2A 和图 2B 的论述中更详细 地论述。 0029 滑板部分 9、 9 且因此整个提升钩单元 8、 8 沿下翼缘 3 以电动马达 12 经由链 13 移动， 所述链 13 围绕位于辐板部分 4 的端部区域处的链轮 14、 。
20、14 。链 13 的构造和滑板部 分 9、 9 到链的固定被实施为使得当链移动时， 滑板部分沿下翼缘 3 在相互相反的方向上移 动。 0030 提升臂 1 也包括自动控制系统 15， 所述自动控制系统 15 从固定在提升钩单元 8、 8 的至少一个处的传感器 16 收集信息， 该传感器可例如是计算机视觉照相机或合适的距 离传感器， 且所述自动控制系统15运行电动马达12以将提升钩单元8、 8 沿下翼缘3移动。 0031 当提升臂 1 用于提升混凝土产品时， 提升臂首先在应以起重机提升的混凝土产品 的布置有提升环的合适的表面之上移动， 例如壁元件的上表面。提升臂 1 也大体上与所述 表面相同方向。
21、对齐， 且相对于所述表面居中。 0032 一旦提升臂 1 合适地定位， 则自动控制系统 15 手动或自动地被激活。一旦自动控 制系统 15 被激活， 如在图 1A 中所示的情况中， 控制系统通过控制电动马达 12 开始将提升 钩单元 8、 8 从提升臂 1 的中央区域向提升臂的端部区域移动， 如在图 1 中所示。在此移动 期间， 控制系统 15 跟随传感器 16 提供的信息。 0033 一旦控制系统 15 从传感器 16 接收到所述传感器 16 已检测到提升环的信息， 则控 说 明 书 CN 104444813 A 5 4/5 页 6 制系统停止提升钩单元 8、 8 的移动， 或继续提升钩单元。
22、的移动， 以将这些单元合适地在待 提升的产品的提升环上方定心。 0034 替代地或者另外地， 一个或更多个传感器16例如也可位于提升臂1的工字梁部分 内， 使得混凝土产品内的提升环的位置可由控制系统 15 在提升钩单元 8、 8 开始移动之前 限定。 0035 此外， 在提升钩单元 8、 8 本身均装配有用于检测混凝土产品内的提升环的位置的 传感器 16 的实施例中， 一旦提升钩单元中的一个检测到第一提升环的位置， 则提升臂 1 可 从检测到的第一提升环的位置移开， 且同时提升钩单元 8、 8 相互移开。以此方式， 第一提 升钩单元将其位置维持在第一提升环上方， 且第二提升钩单元可更快地继续行。
23、进以识别第 二提升环的位置且将自身定位在其上。此实施例在需要时也允许提升臂 1 相对于待提升的 混凝土产品的再定位。提升臂 1 的此类型的再定位过程可通过下面的方法来实施 ： 允许自 动控制系统 15 也控制起重机而提升且移动提升臂， 或为自动控制系统装配向起重机操作 员指示起重机应移动的方向的合适装置。 0036 一旦提升钩单元 8、 8 正确地定位在提升环上方， 则控制系统 15 通知起重机使用 者正确的定位， 或控制起重机的控制系统提升臂 1 接附到哪个钩， 以降低提升臂， 如在图 1B 中以箭头所示， 使得提升钩单元 8、 8 的提升钩可将自身接附在待提升的混凝土产品的提升 环上。 0。
24、037 提升钩单元 8、 8 的钩的接附和分离也有利地通过控制单元 15 控制。接附和分离 过程可使用限定了提升钩单元 8、 8 距混凝土产品的表面的距离的合适的传感器辅助， 以及 使用限定了提升钩自身的打开和关闭 / 锁定位置的传感器辅助。 0038 图 2A 和图 2B 示意性地示出了用于提升钩部分 10、 10 的实施例， 所述提升钩部分 10、 10 包括以横截面示出的外壳 17， 使得外壳内侧的部分更容易地观察到， 所述外壳具有 打开的底表面。外壳 17 包括在外壳 17 的底部分内形成的凹陷 18， 以及用于将提升钩单元 8 合适地在待提升的产品的提升环上在两个垂直的方向上引导的杆。
25、 19。在外壳 17 内侧， 例 如线性马达或液压缸的线性致动器 20 接附到顶表面。在外壳 17 的底部分处连接了形成实 际的提升钩的钩部分 21、 21 ， 所述钩部分相互连接， 且通过固定杆 22 连接到外壳的壁。钩 部分 21、 21 的上端通过杠杆 24、 24 连接到线性致动器 20 的可线性移动的柄 23。 0039 图 2A 示出了提升钩部分 10、 10 的位置， 其中提升钩部分可降低到待提升的混凝 土产品的提升环上。在此位置中， 线性致动器 20 的柄 23 移动到其最外端位置处， 这将钩部 分 21、 21 的上端相互移开， 且导致钩部分的下端也相互移开， 使得待提升的混。
26、凝土产品的 提升环可装配在钩部分的下端之间的区域上。 0040 一旦待提升的混凝土产品的提升环位于外壳 17 的凹陷 18 内且在钩部分 21、 21 的下端之间， 则线性致动器20的柄23移动到其最内端位置， 这将钩部分的下端相互相向移 动且移动到在图 2B 中所示的部分重叠的位置。在此位置中， 提升环牢固地锁定到提升钩部 分 10、 10 ， 且可开始混凝土产品的提升。 0041 在以上所论述的实施例中， 提升钩单元和部分的竖直移动通过以单独的起重机竖 直移动整个提升臂来实现。 此竖直移动也可通过将提升钩或提升钩单元或部分竖直可调整 地连接到提升臂来实现， 使得当将提升钩或提升钩单元接附到。
27、提升环时， 仅钩或钩单元在 竖直方向上移动， 且并非整个提升臂移动。在梁部分和提升钩或提升钩单元之间的此类型 说 明 书 CN 104444813 A 6 5/5 页 7 的竖直可调整的连接对于本领域一般技术人员是已知的， 且存在用于实施此连接的多个不 同类型的已知的构造形式。 0042 相对于在附图中所示的且在上文中论述的实施例， 应注意的是， 这些实施例仅是 示例， 所述示例可以以许多对于本领域一般技术人员显见的方式修改。 因此， 本发明的范围 不限制于所给出的实施例， 而是限制于附带的权利要求的范围。 说 明 书 CN 104444813 A 7 1/2 页 8 图 1A 图 1B 说 明 书 附 图 CN 104444813 A 8 2/2 页 9 图 2A 图 2B 说 明 书 附 图 CN 104444813 A 9 。