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1、(10)申请公布号 CN 102267510 A (43)申请公布日 2011.12.07 CN 102267510 A *CN102267510A* (21)申请号 201110181350.9 (22)申请日 2011.06.23 B62D 57/032(2006.01) (71)申请人 闫大春 地址 235155 安徽省濉溪县百善镇苇菠村闫 庄 (72)发明人 闫大春 (54) 发明名称 一种多腿行走机构 (57) 摘要 本发明公开了一种多腿行走机构， 包括驱动 装置 (1)、 主传动链 (2)、 副传动链 (3)、 行走腿 (4)、 副链导引腿 (5)、 副链导引轴 (6)、 腿固定轴。
2、 (7)、 链条夹(8)、 固定槽(9)、 传动轮(10)， 所述驱 动装置(1)与传动轮(10)连接， 传动轮(10)安装 在主传动链 (2) 和副传动链 (3) 上， 主传动链 (2) 通过链条夹 (8) 与腿固定轴 (7) 相连， 副传动链 (3) 通过链条夹 (8) 与副链引导轴 (6) 相连， 行走 腿(4)与副链导引腿(5)安装在腿固定轴(7)上， 副链导引轴(6)一端安装在副链导引腿(5)上， 腿 固定轴(7)两端安装在固定槽(9)内， 此行走机构 自由行走于田间不对农田造成伤害。 (51)Int.Cl. (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 权利要求书 1。
3、 页 说明书 2 页 附图 2 页 CN 102267517 A1/1 页 2 1.一种多腿行走机构， 其特征在于 ： 包括驱动装置(1)、 主传动链(2)、 副传动链(3)、 行 走腿 (4)、 副链导引腿 (5)、 副链导引轴 (6)、 腿固定轴 (7)、 链条夹 (8)、 固定槽 (9)、 传动轮 (10)， 所述驱动装置 (1) 与传动轮 (10) 连接， 传动轮 (10) 安装在主传动链 (2) 和副传动链 (3) 上， 所述主传动链 (2) 通过链条夹 (8) 与腿固定轴 (7) 相连， 副传动链 (3) 通过链条夹 (8) 与副链引导轴 (6) 相连， 行走腿 (4) 与副链导引。
4、腿 (5) 安装在腿固定轴 (7) 上， 副链导 引轴 (6) 一端安装在副链导引腿 (5) 上， 腿固定轴 (7) 两端安装在固定槽 (9) 内。 2. 根据权利要求 1 所述的多退行走机构， 其特征在于 ： 主传动链 (2) 结构选择四边形， 副传动链 (3) 结构选择梯形， 且主传动链 (2) 的边长与副传动链 (3) 的下链条长度相等， 副 传动链 (3) 的上链条长度大于下链条长度。 3. 根据权利要求 1 所述的多退行走机构， 其特征在于 ： 所述链条夹 (8) 的一端固定在 链条上， 另一端为一可活动套接轴承， 套接在腿固定轴 (7) 上。 4. 根据权利要求 1 所述的多退行走。
5、机构， 其特征在于 ： 腿固定轴 (7) 的两边安装两组 滑轮组 (12)。 5. 根据权利要求 1 所述的多退行走机构， 其特征在于 ： 行走机构两边的行走腿 (4) 保 持至少每边有两个着地。 6. 根据权利要求 1 所述的多退行走机构， 其特征在于 ： 行走机构还设置了旋转机构 (11)。 7. 根据权利要求 6 所述的多退行走机构， 其特征在于 ： 所述旋转机构 (11) 包括升降机 构、 旋转驱动机构、 旋转腿， 所述旋转腿选择液压伸缩腿。 权 利 要 求 书 CN 102267510 A CN 102267517 A1/2 页 3 一种多腿行走机构 技术领域 0001 本发明涉及一。
6、种行走机构， 尤其涉及一种多腿行走机构。 背景技术 0002 现有的行走机构有轮式和履带式， 轮式主要用于汽车等在较平滑， 坚硬地面上使 用 ； 履带式主要用于挖掘机、 坦克等在较松软、 泥泞的地面上使用 ； 以上两种行走机构在农 业机械中均有应用， 履带式机构主要应用在大型、 高功率输出的场所， 对农作物破坏性强， 所以主要应用如履带式拖拉机、 履带式收割机等场合 ； 而轮式机械虽然对农田的破坏性小， 但极易陷入松软的土地中无法行走 ； 如现有的农药喷洒机械中， 虽然有喷药机 ( 采用轮式 行走机构 ) 却没有得到推广应用， 我国现有的农药喷洒方式主要仍是人工， 人工喷洒农药 不但费时、 费。
7、力， 而且很容易使人身也受到农药的伤害 ； 因此现阶段急需一种可以不损坏农 田， 又能自由在田间行走的行走机构。 发明内容 0003 本发明的目的是为了解决上述问题， 提供一种多腿行走机构， 在不对农田造成伤 害的情况下， 可自由行走于田间。 0004 为达到上述目的， 本发明所采用的技术方案是 ： 一种多腿行走机构， 包括驱动装 置、 主传动链、 副传动链、 传动轮、 行走腿、 副链导引腿、 副链导引轴、 腿固定轴、 链条夹、 固定 槽， 所述驱动装置与传动轮连接， 传动轮安装在主传动链和副传动链上， 所述主传动链通过 链条夹与腿固定轴相连， 副传动链通过链条夹与副链引导轴相连， 行走腿与副。
8、链导引腿安 装在腿固定轴上， 副链导引轴一端安装在副链导引腿上， 腿固定轴两端安装在固定槽内。 0005 本发明的工作原理 ： 驱动装置驱动传动轮， 传动轮带动主传动链条和副传动链条 同时运动， 与链条转动方向同向的位置的行走腿会落下与地面接触， 而原本与地面接触的 行走腿中与运动方向相反的两条腿会被提起， 提起时， 由于副传动链所连接的副链引导轴 跟随链条运动， 致使副链引导轴安装在副链导引腿上的一端拉动副链导引腿做弧形运动， 配合整个机构的运动， 使提取的行走腿相对大地做直线向上运动， 保证了不碰扫农作物， 而 此时机构有至少 4 条行走腿与地面接触， 这样整个机械便可以自由前进或倒退行走。
9、， 腿固 定轴两端安装的固定槽作为滑行轨道， 保证了与地面接触的行走腿相对与大地为静止状 态， 不会破坏农田。 0006 本发明的有益效果在于 ： 以行走腿结构保证了用腿行走的方式， 将腿行走应用到 了机械中 ； 主、 副传动链共同运动， 保证了行走腿在进入和离开地面时不破坏农田， 结构简 单 ； 两组行走腿交替运动， 保证了整个机械可以自由行走。 附图说明 0007 下面结合附图和实施例对本发明进行说明。 0008 图 1 是本发明的主视图 ； 说 明 书 CN 102267510 A CN 102267517 A2/2 页 4 0009 图 2 是本发明的左视图。 0010 图中 ： 1、。
10、 驱动装置， 2、 主传动链， 3、 副传动链， 4、 行走腿， 5、 副链导引腿， 6、 副链导 引轴， 7、 腿固定轴， 8、 链条夹， 9、 固定槽， 10、 传动轮， 11、 旋转机构， 12、 滑轮组 具体实施方式 0011 如图 1、 图 2 所示， 一种多腿行走机构， 包括驱动装置 1、 主传动链 2、 副传动链 3、 行 走腿 4、 副链导引腿 5、 副链导引轴 6、 腿固定轴 7、 链条夹 8、 固定槽 9、 传动轮 10， 所述驱动 装置 1 与传动轮 10 连接， 传动轮 10 安装在主传动链 2 和副传动链 3 上， 用于驱动主、 副传 动链条转动， 主传动链 2 结构。
11、选择四边形， 副传动链 3 结构选择梯形， 且主传动链 2 的边长 与副传动链3的下链条长度相等， 副传动链3的上链条长度大于下链条长度 ； 所述主传动链 2 通过链条夹 8 与腿固定轴 7 相连， 链条夹 8 的一端固定在链条上， 另一端为一可活动套接 轴承， 套接在腿固定轴 7 上 ； 副传动链 3 通过链条夹 8 与副链引导轴 6 相连， 行走腿 4 与副 链导引腿 5 安装在腿固定轴 7 上， 分列在链条夹 8 与腿固定轴 7 套接端的两侧， 副链导引轴 6 一端安装在副链导引腿 5 上， 此连接为活动套接， 副链导引轴 6 可以沿着副链导引腿 5 滑 动， 腿固定轴 7 两端安装在固。
12、定槽 9 内， 腿固定轴 7 的两边安装两组滑轮组 12， 在行走腿 4 随链条移动到快接触地面时， 腿固定轴 7 两端的滑轮组 12 进入固定槽 9 内， 此时虽然链条 转动， 但行走腿 4 相对地面是静止的， 当两边的行走腿保持至少每边有两个行走腿 4 着地， 此行走机构是稳定的， 随着链条顺时针转动或逆时针转动而前进或者倒退， 行走机构还设 置了旋转机构 11， 由于需要转弯时， 只依靠链条驱动行走腿 4 行走是不能直接转弯的， 行走 机构在机构中心位置设置旋转机构 11， 所述旋转机构 11 包括升降机构、 旋转驱动机构、 旋 转腿， 当行走机构需要转弯时， 升降机构动作， 将旋转腿放。
13、下， 旋转腿可选择液压伸缩腿， 全 部伸出时高于行走腿 4 即可， 旋转驱动机构驱动整个行走机构旋转一个需要的角度。 0012 将本行走机构应用到农田打药， 只需将现有的打药机构附着在此行走机构上即 可， 此行走机构可人工操作也可使用非人工的智能程序控制， 因此本实施例中不再过多叙 述， 但本实施例只叙述了行走机构的方式， 不能看作对本行走机构用途的限制。 说 明 书 CN 102267510 A CN 102267517 A1/2 页 5 图 1 说 明 书 附 图 CN 102267510 A CN 102267517 A2/2 页 6 图 2 说 明 书 附 图 CN 102267510 A 。