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处理机的驱动方法和装置
    【技术领域】

    本发明涉及单张纸印刷机等处理机的驱动方法和装置。

    背景技术

    以往的翻转单张纸印刷机，以及近来伴随印刷高档化而增加颜色数量和伴随高附加值化而增设其他处理单元(上光单元、压凸加工单元等)从而具有了多个处理单元的单张纸印刷机，它们对所有的处理单元都用一个主动电动机进行驱动。

    因此，作用于主动电动机上的负载增大，作为主动电动机必须使用大容量电动机，其结果导致不得不使用昂贵的电动机，并且必须对驱动系统的刚性有更高的要求，此外因为设备大型化，不得不使用容量越来越大的电动机，从而不能应对高速化的要求。

    专利文献1特开2002‑11847号公报

    【发明内容】

    所以考虑对走纸方向上游的处理单元组和下游的处理单元组分别用不同的主动电动机驱动，而且在两个主动电动机之间对速度和相位进行同步控制。

    以翻转单张纸印刷机为例，因位于上游印刷单元组最后位置的翻转机构的传纸滚筒存在切口部造成的质量波动，以及因位于下游印刷单元组的最前位置的吸附滚筒存在切口部造成的质量波动，会产生因翻转机构的传纸滚筒的齿轮和在其上游与其邻接的压印滚筒的齿轮之间的间隙造成的转动不均，以及因吸附滚筒的齿轮和在其下游与其邻接的翻转滚筒的齿轮之间的间隙造成的转动不均。

    此外，由于在各印刷单元中因印版滚筒和橡皮滚筒之间的负载变动(例如在印版滚筒的周面和橡皮滚筒的周面接触而作用有接触压力的状态与印版滚筒和橡皮滚筒的切口部相对而没有接触压力作用的状态之间的负载变动)，会产生因齿轮之间的间隙造成的转动不均。

    由此，当把纸从上游的印刷单元组传递给下游的印刷单元组时，不能每次都在正确的位置传递纸，因而产生印刷故障，如果转动不均进一步加剧，则会产生叼纸差错或纸端部折叠等问题。

    因此，本发明的目的在于通过分别用不同的驱动装置驱动多个处理单元组，并在其中至少任意一个处理单元组的负载变动大的转动件的转动部设置制动装置，根据负载变动控制该制动装置的制动力，来解决上述问题。

    为了达成所述目的，(1)本发明提供一种处理机的驱动方法，所述处理机包括：第一被驱动装置，由第一驱动装置驱动；第二被驱动装置，通过所述第一被驱动装置由所述第一驱动装置驱动而转动；第一转动件，具有切口部，在所述切口部设置有用于保持被处理材料的第一保持部，所述第一转动件由所述第二被驱动装置驱动而转动；以及第二转动件，具有切口部，在所述切口部设置有用于从所述第一转动件的所述第一保持部传接所述被处理材料的第二保持部；所述处理机的驱动方法的特征在于，在所述处理机中还设置有：第二驱动装置，用于驱动所述第二转动件转动；以及第一制动装置，设置在所述第一转动件、所述第二被驱动装置或由所述第二被驱动装置驱动而转动的第三被驱动装置上；根据用于驱动所述第一转动件转动的负载或处理机的转动相位，控制所述第一制动装置的制动力。

    (2)在所述(1)中，所述处理机的驱动方法的特征在于，所述第一转动件的切口部下降时所述第一制动装置的制动力比所述第一转动件的切口部上升时所述第一制动装置的制动力大。

    (3)本发明提供一种处理机的驱动方法，所述处理机包括：第一驱动装置；第一转动件，具有切口部，在所述切口部设置有保持被处理材料的第一保持部，所述第一转动件由所述第一驱动装置驱动而转动；以及第二转动件，具有切口部，在所述切口部设置有用于从所述第一转动件的所述第一保持部传接所述被处理材料的第二保持部；所述处理机的驱动方法的特征在于，在所述处理机中设置有：第二驱动装置；第四被驱动装置，由所述第二驱动装置驱动；第五被驱动装置，通过所述第四被驱动装置由所述第二驱动装置驱动而转动，所述第五被驱动装置用于驱动所述第二转动件转动；第二制动装置，设置在所述第二转动件、所述第五被驱动装置或由所述第五被驱动装置驱动而转动的第六被驱动装置上；根据用于驱动所述第二转动件转动的负载或处理机的转动相位，控制所述第二制动装置的制动力。

    (4)在所述(3)中，所述处理机的驱动方法的特征在于，所述第二转动件的切口部下降时所述第二制动装置的制动力比所述第二转动件的切口部上升时所述第二制动装置的制动力大。

    (5)在所述(1)中，所述处理机的驱动方法的特征在于，所述第一制动装置是负载电动机。

    (6)在所述(3)中，所述处理机的驱动方法的特征在于，所述第二制动装置是负载电动机。

    (7)在所述(5)或(6)中，所述处理机的驱动方法的特征在于，所述第一驱动装置和所述第二驱动装置是电动机，由所述负载电动机产生的电力用作驱动所述电动机的电力。

    为了达成所述目的，(8)本发明提供一种处理机的驱动装置，所述处理机包括：第一被驱动装置，由第一驱动装置驱动；第二被驱动装置，通过所述第一被驱动装置由所述第一驱动装置驱动而转动；第一转动件，具有切口部，在所述切口部设置有用于保持被处理材料的第一保持部，所述第一转动件由所述第二被驱动装置驱动而转动；以及第二转动件，具有切口部，在所述切口部设置有用于从所述第一转动件的所述第一保持部传接所述被处理材料的第二保持部；所述处理机的驱动装置的特征在于，所述处理机的驱动装置包括：第二驱动装置，用于驱动所述第二转动件转动；第一制动装置，设置在所述第一转动件、所述第二被驱动装置或由所述第二被驱动装置驱动而转动的第三被驱动装置上；以及控制装置，根据用于驱动所述第一转动件转动的负载或处理机的转动相位，控制所述第一制动装置的制动力。

    (9)在所述(8)中，所述处理机的驱动装置的特征在于，所述控制装置进行控制，使所述第一转动件的切口部下降时所述第一制动装置的制动力比所述第一转动件的切口部上升时所述第一制动装置的制动力大。

    (10)本发明提供一种处理机的驱动装置，所述处理机包括：第一驱动装置；第一转动件，具有切口部，在所述切口部设置有用于保持被处理材料的第一保持部，所述第一转动件由所述第一驱动装置驱动而转动；以及第二转动件，具有切口部，在所述切口部设置有用于从所述第一转动件的所述第一保持部传接所述被处理材料的第二保持部；所述处理机的驱动装置的特征在于，所述处理机的驱动装置包括：第二驱动装置；第四被驱动装置，由所述第二驱动装置驱动；第五被驱动装置，通过所述第四被驱动装置由所述第二驱动装置驱动而转动，所述第五被驱动装置用于驱动所述第二转动件转动；第二制动装置，设置在所述第二转动件、所述第五被驱动装置或由所述第五被驱动装置驱动而转动的第六被驱动装置上；以及控制装置，根据用于驱动所述第二转动件转动的负载或处理机的转动相位，控制所述第二制动装置的制动力。

    (11)在所述(10)中，所述处理机的驱动装置的特征在于，所述控制装置进行控制，使所述第二转动件的切口部下降时所述第二制动装置的制动力比所述第二转动件的切口部上升时所述第二制动装置的制动力大。

    (12)在所述(8)中，所述处理机的驱动装置的特征在于，所述第一制动装置是负载电动机。

    (13)在所述(10)中，所述处理机的驱动装置的特征在于，所述第二制动装置是负载电动机。

    (14)在所述(12)或(13)中，所述处理机的驱动装置的特征在于，所述第一驱动装置和所述第二驱动装置是电动机，由所述负载电动机产生的电力用作驱动所述电动机的电力。

    采用具有所述结构的本发明，利用制动装置可以有效地消除具有切口部的转动件的转动不均，因此可以把被处理材料顺利地在转动件之间传递，从而可以事前避免在单张纸印刷机等中发生重叠印等印刷故障，并可以事前避免发生叼纸差错和纸端部折叠等。

    通过使所述制动装置采用负载电动机，不像使用摩擦制动器等那样需要更换部件，所以可以不需要维护。此外，把负载电动机产生的电力作为主动电动机的驱动电力进行回收，还可以实现节能。

    【附图说明】

    图1A是表示本发明实施例1的中央控制装置的硬件框图。

    图1B是表示本发明实施例1的中央控制装置的硬件框图。

    图2是虚拟主发生器的硬件框图。

    图3A是上游印刷单元组驱动控制装置的硬件框图。

    图3B是上游印刷单元组驱动控制装置的硬件框图。

    图4A是下游印刷单元组驱动控制装置的硬件框图。

    图4B是下游印刷单元组驱动控制装置的硬件框图。

    图5A是中央控制装置的动作流程图。

    图5B是中央控制装置的动作流程图。

    图5C是中央控制装置的动作流程图。

    图5D是中央控制装置的动作流程图。

    图5E是中央控制装置的动作流程图。

    图6A是中央控制装置的动作流程图。

    图6B是中央控制装置的动作流程图。

    图6C是中央控制装置的动作流程图。

    图7A是中央控制装置的动作流程图。

    图7B是中央控制装置的动作流程图。

    图7C是中央控制装置的动作流程图。

    图8A是中央控制装置的动作流程图。

    图8B是中央控制装置的动作流程图。

    图9A是虚拟主发生器的动作流程图。

    图9B是虚拟主发生器的动作流程图。

    图9C是虚拟主发生器的动作流程图。

    图10A是虚拟主发生器的动作流程图。

    图10B是虚拟主发生器的动作流程图。

    图10C是虚拟主发生器的动作流程图。

    图11A是虚拟主发生器的动作流程图。

    图11B是虚拟主发生器的动作流程图。

    图11C是虚拟主发生器的动作流程图。

    图12A是虚拟主发生器的动作流程图。

    图12B是虚拟主发生器的动作流程图。

    图13A是虚拟主发生器的动作流程图。

    图13B是虚拟主发生器的动作流程图。

    图13C是虚拟主发生器的动作流程图。

    图14A是虚拟主发生器的动作流程图。

    图14B是虚拟主发生器的动作流程图。

    图14C是虚拟主发生器的动作流程图。

    图14D是虚拟主发生器的动作流程图。

    图15A是虚拟主发生器的动作流程图。

    图15B是虚拟主发生器的动作流程图。

    图16A是上游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图。

    图16B是上游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图。

    图17A是上游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图。

    图17B是上游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图。

    图17C是上游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图。

    图18A是上游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图。

    图18B是上游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图。

    图18C是上游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图。

    图19A是上游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图。

    图19B是上游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图。

    图20A是上游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图。

    图20B是上游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图。

    图20C是上游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图。

    图21A是上游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图。

    图21B是上游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图。

    图22A是上游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图。

    图22B是上游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图。

    图23A是上游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图。

    图23B是上游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图。

    图24是上游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图。

    图25A是下游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图。

    图25B是下游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图。

    图26A是下游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图。

    图26B是下游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图。

    图26C是下游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图。

    图27A是下游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图。

    图27B是下游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图。

    图27C是下游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图。

    图28A是下游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图。

    图28B是下游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图。

    图29A是下游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图。

    图29B是下游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图。

    图29C是下游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图。

    图30A是下游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图。

    图30B是下游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图。

    图31A是下游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图。

    图31B是下游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图。

    图32A是下游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图。

    图32B是下游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图。

    图33是下游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图。

    图34A是表示本发明实施例2的上游印刷单元组驱动控制装置的硬件框图。

    图34B是表示本发明实施例2的上游印刷单元组驱动控制装置的硬件框图。

    图34C是表示本发明实施例2的上游印刷单元组驱动控制装置的硬件框图。

    图35A是下游印刷单元组驱动控制装置的硬件框图。

    图35B是下游印刷单元组驱动控制装置的硬件框图。

    图36A是上游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图。

    图36B是上游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图。

    图36C是上游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图。

    图36D是上游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图。

    图36E是上游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图。

    图37A是上游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图。

    图37B是上游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图。

    图37C是上游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图。

    图38A是上游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图。

    图38B是上游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图。

    图39A是上游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图。

    图39B是上游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图。

    图39C是上游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图。

    图39D是上游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图。

    图40A是上游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图。

    图40B是上游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图。

    图41A是上游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图。

    图41B是上游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图。

    图41C是上游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图。

    图42A是上游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图。

    图42B是上游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图。

    图42C是上游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图。

    图42D是上游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图。

    图43A是上游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图。

    图43B是上游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图。

    图43C是上游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图。

    图44A是上游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图。

    图44B是上游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图。

    图44C是上游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图。

    图45A是上游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图。

    图45B是上游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图。

    图45C是上游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图。

    图46A是上游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图。

    图46B是上游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图。

    图47是上游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图。

    图48A是下游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图。

    图48B是下游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图。

    图49A是下游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图。

    图49B是下游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图。

    图49C是下游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图。

    图50A是下游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图。

    图50B是下游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图。

    图50C是下游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图。

    图51是下游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图。

    图52A是下游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图。

    图52B是下游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图。

    图52C是下游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图。

    图53A是下游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图。

    图53B是下游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图。

    图53C是下游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图。

    图54是下游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图。

    图55A是下游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图。

    图55B是下游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图。

    图55C是下游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图。

    图56A是下游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图。

    图56B是下游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图。

    图57A是下游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图。

    图57B是下游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图。

    图57C是下游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图。

    图58A是下游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图。

    图58B是下游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图。

    图58C是下游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图。

    图59A是下游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图。

    图59B是下游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图。

    图59C是下游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图。

    图60A是下游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图。

    图60B是下游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图。

    图61是下游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图。

    图62是表示翻转单张纸印刷机的简要结构的侧视图。

    图63是表示翻转单张纸印刷机的驱动分离部的俯视图。

    图64是表示翻转单张纸印刷机的驱动分离部变形例的主要部分的俯视图。

    附图标记说明

    1A上游印刷单元组

    1B下游印刷单元组

    2翻转机构

    3a、3b压印滚筒

    4a、4b橡皮滚筒

    5a、5b印版滚筒

    6传纸滚筒

    7吸附滚筒

    8翻转滚筒

    10A上游主动电动机

    10B下游主动电动机

    11传纸滚筒的齿轮

    12吸附滚筒的齿轮

    13压印滚筒的齿轮

    14翻转滚筒的齿轮

    15压印滚筒的齿轮

    18A上游负载电动机

    18B下游负载电动机

    30中央控制装置

    60虚拟主发生器

    55A、55B印刷机控制装置

    70A、70B上游印刷单元组驱动控制装置

    90A、90B下游印刷单元组驱动控制装置

    【具体实施方式】

    下面，通过实施例并利用附图对本发明处理机的驱动方法和装置进行详细说明。

     实施例1

    图1A和图1B是表示本发明实施例1的中央控制装置的硬件框图，图2是虚拟主发生器的硬件框图，图3A和图3B是上游印刷单元组驱动控制装置的硬件框图，图4A和图4B是下游印刷单元组驱动控制装置的硬件框图。

    图5A至图5E是中央控制装置的动作流程图，图6A至图6C是中央控制装置的动作流程图，图7A至图7C是中央控制装置的动作流程图，图8A和图8B是中央控制装置的动作流程图。

    图9A至图9C是虚拟主发生器的动作流程图，图10A至图10C是虚拟主发生器的动作流程图，图11A至图11C是虚拟主发生器的动作流程图，图12A和图12B是虚拟主发生器的动作流程图，图13A至图13C是虚拟主发生器的动作流程图，图14A至图14D是虚拟主发生器的动作流程图，图15A和图15B是虚拟主发生器的动作流程图。

    图16A和图16B是上游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图，图17A至图17C是上游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图，图18A至图18C是上游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图，图19A和图19B是上游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图，图20A至图20C是上游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图，图21A和图21B是上游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图，图22A和图22B是上游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图，图23A和图23B是上游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图，图24是上游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图。

    图25A和图25B是下游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图，图26A至图26C是下游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图，图27A至图27C是下游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图，图28A和图28B是下游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图，图29A至图29C是下游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图，图30A和图30B是下游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图，图31A和图31B是下游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图，图32A和图32B是下游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图，图33是下游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图。

    图62是表示翻转单张纸印刷机的简要结构的侧视图，图63是表示翻转单张纸印刷机的驱动分离部的俯视图，图64是表示翻转单张纸印刷机的驱动分离部变形例的主要部分的俯视图。

    如图62所示，翻转单张纸印刷机(处理机)由多色(图中表示的例子为四色)构成的上游印刷单元组1A和由多色(图中表示的例子为两色)构成的下游印刷单元组1B通过翻转机构2连接而成，在上游印刷单元组1A中对纸(被处理材料)的正面进行印刷后，利用翻转机构2把纸的印刷面翻转，在下游印刷单元组1B中对纸的反面进行印刷。

    详细地说，在上游印刷单元组1A和下游印刷单元组1B中，在各自的压印滚筒3a、3b和橡皮滚筒4a、4b之间，从印版滚筒5a、5b转移到橡皮滚筒4a、4b上的图像被印刷到纸的正面、反面上，并且在翻转机构2中，纸从设在图中没有表示的切口部的叼纸牙装置(第一保持部)的传纸滚筒(第一转动件)6交接传递到同样设在图中没有表示的切口部的叼纸牙装置(第二保持部)的吸附滚筒(第二转动件)7，并通过设在图中没有表示的切口部的众所周知的翻转用叼纸牙装置(参照专利文献1等)的翻转滚筒8，把纸的印刷面从正面向反面翻转。此外，图62中的6a是上游印刷单元组1A的传纸滚筒，6b是下游印刷单元组1B的传纸滚筒。

    在本实施例中，上游印刷单元组1A通过带9a等绕挂传动装置，利用上游主动电动机(第一驱动装置，电动机)10A进行驱动，下游印刷单元组1B通过带9b等绕挂传动装置，利用下游主动电动机(第二驱动装置，电动机)10B进行驱动。

    即如图63所示，翻转机构2中的传纸滚筒6的齿轮(第二被驱动装置)11和吸附滚筒7的齿轮(第五被驱动装置)12不啮合，传纸滚筒6的齿轮11与上游印刷单元组1A的压印滚筒3a的齿轮(第一被驱动装置)13啮合，构成上游印刷单元组1A的齿轮系，传递所述上游主动电动机10A的驱动力，另一方面，吸附滚筒7的齿轮12顺序与翻转滚筒8的齿轮(第四被驱动装置)14→下游印刷单元组1B的压印滚筒3b的齿轮15啮合，构成下游印刷单元组1B的齿轮系，传递所述下游主动电动机10B的驱动力。此外，图63中16是主动小齿轮。

    在固定设置所述传纸滚筒6的齿轮11的滚筒轴的一侧，通过联轴器17a安装上游负载电动机(第一制动装置，力矩电动机)18A，并且在所述滚筒轴的另一侧，通过联轴器19a安装检测上游印刷单元组转动相位用旋转编码器20A。

    另一方面，在固定设置所述吸附滚筒7的齿轮12的滚筒轴的一侧，通过联轴器17b安装下游负载电动机(第二制动装置，力矩电动机)18B，并且在所述滚筒轴的另一侧，通过联轴器19b安装检测下游印刷单元组转动相位用旋转编码器20B。

    后述的上游主动电动机用旋转编码器49、118、下游主动电动机用旋转编码器52、129、上游负载电动机用旋转编码器73、120、下游负载电动机用旋转编码器93、141分别一体地设置在上游主动电动机10A、下游主动电动机10B、上游负载电动机18A、下游负载电动机18B的驱动轴的后端，在此省略了图示。

    如图64所示，也可以替代将所述上游负载电动机18A和下游负载电动机18B安装在固定设置传纸滚筒6的齿轮11和吸附滚筒7的齿轮12的滚筒轴上的方式，而将所述上游负载电动机18A和下游负载电动机18B安装在固定设置与这些齿轮11、12啮合的中间齿轮(第三、第六被驱动装置)21、22的转动轴上，以解决安装空间受限制的问题。

    利用后述的上游印刷单元组驱动控制装置(控制装置)70A驱动控制所述上游主动电动机10A和上游负载电动机18A，并且利用后述的下游印刷单元组驱动控制装置(控制装置)90A驱动控制所述下游主动电动机10B和下游负载电动机18B。

    上游印刷单元组驱动控制装置70A根据翻转机构2中的传纸滚筒6的负载变动，控制上游负载电动机18A的制动力，并且进行控制把由上游负载电动机18A生成的电力作为用于驱动上游主动电动机10A的电力进行回收。

    另一方面，下游印刷单元组驱动控制装置90A根据翻转机构2中的吸附滚筒7的负载变动，控制下游负载电动机18B的制动力，并且把由下游负载电动机18B产生的电力作为用于驱动下游主动电动机10B的电力进行回收控制。

    所述上游主动电动机10A和下游主动电动机10B利用后述的中央控制装置(控制装置)30和虚拟主发生器(控制装置)60，对速度和相位进行同步控制。

    如图1A和图1B所示，中央控制装置30包括通过BUS(总线)连接的CPU31a、ROM32a、RAM33a、各输入输出装置34a～34d及接口35a。

    此外，在BUS上连接存储缓动转动速度用的存储器M1、存储设定转动速度用的存储器M2、存储向虚拟主发生器发送设定转动速度的时间间隔用的存储器M3、存储检测上游印刷单元组当前转动相位用计数器的计数值用的存储器M4、存储上游印刷单元组当前转动相位用的存储器M5、存储上游印刷单元组的开始增速用转动相位用的存储器M6、存储开始检测上游印刷单元组在定速运转时的负载用转动相位用的存储器M7、存储终止检测上游印刷单元组在定速运转时的负载用转动相位用的存储器M8、存储上游印刷单元组开始减速用转动相位用的存储器M9、存储连接在上游和下游主动电动机用旋转编码器上的F/V转换器的输出用的存储器M10、存储上游印刷单元组和下游印刷单元组当前转动速度用的存储器M11和内部时钟计数器36。

    在输入输出装置(I/O)34a上，连接示教开关37、同步运转开关38、印刷机驱动开关39、印刷机驱动停止开关40、键盘、各种开关和按钮等输入装置41、CRT或灯等显示器42、打印机或软盘(注册商标)驱动器等输出装置43。

    在输入输出装置34b上，连接有转动速度设定器44。在输入输出装置34c上，通过检测上游印刷单元组当前转动相位用计数器45，连接检测上游印刷单元组转动相位用旋转编码器20A。

    在输入输出装置34d上，通过A/D转换器47和F/V转换器48，连接上游主动电动机用旋转编码器49，并且通过A/D转换器50和F/V转换器51，连接下游主动电动机用旋转编码器52。

    在接口(I/F)35a上连接印刷机控制装置55A和虚拟主发生器60。

    如图2所示，虚拟主发生器60包括通过BUS(总线)连接的CPU31b、ROM32b、RAM33b和接口35b。

    此外，在BUS上连接存储虚拟当前转动相位用的存储器M12、存储当前设定转动速度用的存储器M13、存储上次的设定转动速度用的存储器M14、存储上游印刷单元组当前转动相位的修正值用的存储器M15、存储修正后的上游印刷单元组的虚拟当前转动相位用的存储器M16、存储下游印刷单元组当前转动相位的修正值用的存储器M17、存储修正后的下游印刷单元组的虚拟当前转动相位用的存储器M18、存储从中央控制装置向虚拟主发生器发送设定转动速度的时间间隔用的存储器M19、存储虚拟当前转动相位的修正值用的存储器M20、存储修正后的虚拟当前转动相位用的存储器M21。

    此外，在BUS上连接有存储完成对正原点后的印刷单元组的编号用的存储器M22、存储示教时的设定转动速度用的存储器M23、存储开始增速用转动相位用的存储器M24、存储增速时转动速度修正值用的存储器M25、存储修正后的当前设定转动速度用的存储器M26、存储开始检测定速运转时的负载用转动相位用的存储器M27、存储终止检测定速运转时的负载用转动相位用的存储器M28、存储开始减速用转动相位用的存储器M29、存储减速时转动速度修正值用的存储器M30、存储同步运转时的设定转动速度用的存储器M31、存储印刷机当前状态用的存储器M32。

    在接口35b上连接中央控制装置30、上游印刷单元组驱动控制装置70A和下游印刷单元组驱动控制装置90A。

    如图3A和图3B所示，上游印刷单元组驱动控制装置70A包括通过BUS(总线)连接的CPU31c、ROM32c、RAM33c、各输入输出装置34e～34m及接口35c。

    此外，在BUS上连接有存储当前设定转动速度用的存储器M33、存储上游印刷单元组的虚拟当前转动相位用的存储器M34、存储检测上游印刷单元组当前转动相位用计数器的计数值用的存储器M35、存储上游印刷单元组当前转动相位用的存储器M36、存储上游印刷单元组当前转动相位差用的存储器M37、存储上游印刷单元组当前转动相位差的绝对值用的存储器M38、存储上游印刷单元组当前转动相位差的容许值用的存储器M39、存储指令转动速度用的存储器M40、存储上游印刷单元组当前转动相位差‑设定转动速度的修正值变换表用的存储器M41、存储设定转动速度的修正值用的存储器M42、存储示教时的设定转动速度用的存储器M43、存储上游负载电动机转动速度用的存储器M44。

    此外，在BUS上连接有存储翻转机构的传纸滚筒切口部开始上升的转动相位用的存储器M45、存储翻转机构的传纸滚筒切口部终止上升的转动相位用的存储器M46、存储因翻转机构的传纸滚筒切口部上升产生的负载电动机转动速度的修正值用的存储器M47、存储增减速时用计数器的计数值用的存储器M48、存储来自上游主动电动机驱动器的电流值用的存储器M49、存储基准电流值用的存储器M50、存储电流值的差用的存储器M51、存储电流值的差‑负载电动机转动速度的修正值变换表用的存储器M52、存储负载电动机转动速度的修正值用的存储器M53、存储修正后的上游负载电动机转动速度用的存储器M54、存储增速时上游负载电动机转动速度用的存储器M55、存储定速运转时的上游负载电动机转动速度用的存储器M56、存储减速时上游负载电动机转动速度用的存储器M57、存储同步运转时的设定转动速度用的存储器M58、存储印刷机当前状态用的存储器M59。

    在输入输出装置34e上，通过D/A转换器71和上游主动电动机驱动器72，连接上游主动电动机10A。此外，所述上游主动电动机驱动器72连接在输入输出装置34f和由所述上游主动电动机10A连接驱动的上游主动电动机用旋转编码器49上。

    在输入输出装置34g上，通过检测上游印刷单元组当前转动相位用计数器74，连接检测上游印刷单元组转动相位用旋转编码器20A。在输入输出装置34h上，通过增减速时用计数器76，连接检测所述上游印刷单元组转动相位用旋转编码器20A。在输入输出装置34i上，连接检测所述上游印刷单元组转动相位用旋转编码器20A。在输入输出装置34j上，连接负载电动机的基准转动速度设定器77。

    在输入输出装置34k上，通过D/A转换器78和上游负载电动机驱动器79，连接上游负载电动机18A。该上游负载电动机18A也连接在所述上游主动电动机驱动器72上。此外，所述上游负载电动机驱动器79连接在由所述上游负载电动机18A连接驱动的上游负载电动机用旋转编码器75上。

    在输入输出装置34l上，连接上游印刷单元组单独驱动用转动速度设定器80。在输入输出装置34m上，连接上游印刷单元组的单独驱动开关81和上游印刷单元组的停止开关82。

    在接口35c上连接虚拟主发生器60。

    如图4A和图4B所示，下游印刷单元组驱动控制装置90A包括通过BUS(总线)连接的CPU31d、ROM32d、RAM33d、各输入输出装置34n～34v及接口35d。

    此外，在BUS上连接有存储当前设定转动速度用的存储器M60、存储下游印刷单元组的虚拟当前转动相位用的存储器M61、存储检测下游印刷单元组当前转动相位用计数器的计数值用的存储器M62、存储下游印刷单元组当前转动相位用的存储器M63、存储下游印刷单元组当前转动相位差用的存储器M64、存储下游印刷单元组当前转动相位差的绝对值用的存储器M65、存储下游印刷单元组当前转动相位差的容许值用的存储器M66、存储指令转动速度用的存储器M67、存储下游印刷单元组当前转动相位差‑设定转动速度的修正值变换表用的存储器M68、存储设定转动速度的修正值用的存储器M69、存储示教时的设定转动速度用的存储器M70、存储下游负载电动机的转动速度用的存储器M71。

    此外，在BUS上连接有存储翻转机构的吸附滚筒切口部开始上升的转动相位用的存储器M72、存储翻转机构的吸附滚筒切口部终止上升的转动相位用的存储器M73、存储因翻转机构的吸附滚筒切口部上升产生的负载电动机转动速度的修正值用的存储器M74、存储增减速时用计数器的计数值用的存储器M75、存储来自下游主动电动机驱动器的电流值用的存储器M76、存储基准电流值用的存储器M77、存储电流值的差用的存储器M78、存储电流值的差‑负载电动机转动速度的修正值变换表用的存储器M79、存储负载电动机转动速度的修正值用的存储器M80、存储修正后的下游负载电动机的转动速度用的存储器M81、存储增速时的下游负载电动机的转动速度用的存储器M82、存储定速运转时下游负载电动机的转动速度用的存储器M83、存储减速时下游负载电动机的转动速度用的存储器M84、存储同步运转时的设定转动速度用的存储器M85、存储印刷机当前状态用的存储器M86。

    在输入输出装置34n上，通过D/A转换器91和下游主动电动机驱动器92，连接下游主动电动机10B。此外，所述下游主动电动机驱动器92连接在输入输出装置34o和由所述下游主动电动机10B连接驱动的下游主动电动机用旋转编码器52上。

    在输入输出装置34p上，通过检测下游印刷单元组当前转动相位用计数器94，连接检测下游印刷单元组转动相位用旋转编码器20B。在输入输出装置34q上，通过增减速时用计数器96，连接检测所述下游印刷单元组转动相位用旋转编码器20B。在输入输出装置34r上，连接检测所述下游印刷单元组转动相位用旋转编码器20B。在输入输出装置34s上，连接负载电动机的基准转动速度设定器97。

    在输入输出装置34t上，通过D/A转换器98和下游负载电动机驱动器99，连接下游负载电动机18B。该下游负载电动机18B也连接在所述下游主动电动机驱动器92上。此外，所述下游负载电动机驱动器99连接在由所述下游负载电动机18B连接驱动的下游负载电动机用旋转编码器95上。

    在输入输出装置34u上，连接下游印刷单元组单独驱动用转动速度设定器100。在输入输出装置34v上，连接下游印刷单元组的单独驱动开关101和下游印刷单元组的停止开关102。

    在接口35d上连接虚拟主发生器60。

    由于采用这种构成，中央控制装置30按图5A至图5E、图6A至图6C、图7A至图7C、图8A和图8B所示的动作流程进行动作。

    即，在步骤P1中，判断示教开关37是否接通，如果是“是”，则在步骤P2中，如果接通印刷机驱动开关39，则在步骤P3中，向虚拟主发生器60发送示教指令。

    另一方面，在所述步骤P1中，如果是“否”，则在步骤P4中，判断同步运转开关38是否接通，如果是“是”，则在步骤P5中，在向虚拟主发生器60发送了开始同步运转指令后，转移到后述的步骤P91，另一方面，如果是“否”，则返回到步骤P1。

    然后，在步骤P6中，向虚拟主发生器60发送开始对正原点指令，之后，在步骤P7中，从存储器M1读入缓动转动速度，随后在步骤P8中，把缓动转动速度写入存储设定转动速度用的存储器M2中。

    然后，在步骤P9中，开始内部时钟计数器(用于对经过的时间进行计数)36的计数，之后，在步骤P10中，从存储器M3读入向虚拟主发生器60发送设定转动速度的时间间隔，随后在步骤P11中，读入内部时钟计数器36的计数值。

    然后，在步骤P12中，判断是否是内部时钟计数器的计数值≥向虚拟主发生器发送设定转动速度的时间间隔，如果是“是”，则在步骤P13中，从存储器M2读入设定转动速度(缓动)后，在步骤P14中，向虚拟主发生器60发送设定转动速度(缓动)，返回到步骤P9。

    另一方面，在所述步骤P12中，如果是“否”，则在步骤P15中，判断是否从虚拟主发生器60发送了完成对正原点的信号，如果是“是”，则在步骤P16中，从存储器M3读入向虚拟主发生器60发送设定转动速度的时间间隔，另一方面，如果是“否”，则返回到步骤P10。

    然后，在步骤P17中，读入内部时钟计数器36的计数值后，在步骤P18中，判断是否是内部时钟计数器的计数值≥向虚拟主发生器发送设定转动速度的时间间隔，如果是“是”，则在步骤P19中，从存储器M2读入设定转动速度(缓动)后，在步骤P20中，向虚拟主发生器60发送设定转动速度(缓动)，另一方面，如果是“否”，则返回到步骤P16。

    然后，在步骤P21中，开始内部时钟计数器(用于对经过的时间进行计数)36的计数，之后，在步骤P22中，从存储器M3读入向虚拟主发生器60发送设定转动速度的时间间隔，随后在步骤P23中，读入内部时钟计数器36的计数值。

    然后，在步骤P24中，判断是否是内部时钟计数器的计数值≥向虚拟主发生器发送设定转动速度的时间间隔，如果是“是”，则在步骤P25中，从存储器M2读入设定转动速度(缓动)后，在步骤P26中，向虚拟主发生器60发送设定转动速度(缓动)，并返回到步骤P21，另一方面，如果是“否”，则在步骤P27中，从检测上游印刷单元组当前转动相位用计数器45读入计数值，存储到存储器M4中。

    然后，在步骤P28中，根据检测上游印刷单元组当前转动相位用计数器45的计数值，计算上游印刷单元组当前转动相位，存储到存储器M5中后，在步骤P29中，从存储器M6读入上游印刷单元组开始增速用转动相位，随后在步骤P30中，判断是否是上游印刷单元组当前转动相位＝上游印刷单元组开始增速用转动相位。

    在所述步骤P30中，如果是“是”，则在步骤P31中，向印刷机控制装置55A发送开始印刷指令，另一方面，如果是“否”，则返回到步骤P22。此后，在步骤P32中，从转动速度设定器44读入设定转动速度，存储到存储器M2中后，在步骤P33中，向虚拟主发生器60发送开始增速指令和设定转动速度。

    然后，在步骤P34中，开始内部时钟计数器(用于对经过的时间进行计数)36的计数，之后，在步骤P35中，从存储器M3读入向虚拟主发生器60发送设定转动速度的时间间隔，随后在步骤P36中，读入内部时钟计数器36的计数值。

    然后，在步骤P37中，判断是否是内部时钟计数器的计数值≥向虚拟主发生器发送设定转动速度的时间间隔，如果是“是”，则在步骤P38中，从转动速度设定器44读入设定转动速度，存储到存储器M2中后，在步骤P39中，向虚拟主发生器60发送设定转动速度，返回到步骤P34。

    另一方面，如果在所述步骤P37中是“否”，则在步骤P40中，判断是否从虚拟主发生器60发送了开始定速运转信号，如果是“是”，则在步骤P41中，从存储器M3读入向虚拟主发生器60发送设定转动速度的时间间隔，另一方面，如果是“否”，则返回到步骤P35。

    然后，在步骤P42中，读入内部时钟计数器36的计数值后，在步骤P43中，判断是否是内部时钟计数器的计数值≥向虚拟主发生器发送设定转动速度的时间间隔，如果是“是”，则在步骤P44中，从转动速度设定器44读入设定转动速度，存储到存储器M2中，之后，在步骤P45中，向虚拟主发生器60发送设定转动速度，另一方面，如果是“否”，则返回到步骤P41。

    然后，在步骤P46中，开始内部时钟计数器(用于对经过的时间进行计数)36的计数，之后，在步骤P47中，从存储器M3读入向虚拟主发生器60发送设定转动速度的时间间隔，随后在步骤P48中，读入内部时钟计数器36的计数值。

    然后，在步骤P49中，判断是否是内部时钟计数器的计数值≥向虚拟主发生器发送设定转动速度的时间间隔，如果是“是”，则在步骤P50中，从转动速度设定器44读入设定转动速度，存储到存储器M2中，之后，在步骤P51中，向虚拟主发生器60发送设定转动速度，返回到步骤P46，另一方面，如果是“否”，则在步骤P52中，从检测上游印刷单元组当前转动相位用计数器45读入计数值，存储到存储器M4中。

    然后，在步骤P53中，根据检测上游印刷单元组当前转动相位用计数器45的计数值，计算上游印刷单元组当前转动相位，存储到存储器M5中，之后，在步骤P54中，从存储器M7读入开始检测上游印刷单元组的定速运转时的负载用转动相位，随后在步骤P55中，判断是否是上游印刷单元组当前转动相位＝开始检测上游印刷单元组定速运转时的负载用转动相位。

    在所述步骤P55中，如果是“是”，则在步骤P56中，向虚拟主发生器60发送开始检测定速运转时的负载的指令，转移到后述的步骤P57，另一方面，如果是“否”，则返回到步骤P47。

    然后，在所述步骤P57中，开始内部时钟计数器(用于对经过的时间进行计数)36的计数后，在步骤P58中，从存储器M3读入向虚拟主发生器60发送设定转动速度的时间间隔，随后在步骤P59中，读入内部时钟计数器36的计数值。

    然后，在步骤P60中，判断是否是内部时钟计数器的计数值≥向虚拟主发生器发送设定转动速度的时间间隔，如果是“是”，则在步骤P61中，从转动速度设定器44读入设定转动速度，存储到存储器M2中，之后，在步骤P62中，向虚拟主发生器60发送设定转动速度，返回到步骤P57，另一方面，如果是“否”，则在步骤P63中，从检测上游印刷单元组当前转动相位用计数器45读入计数值，存储到存储器M4中。

    然后，在步骤P64中，根据检测上游印刷单元组当前转动相位用计数器45的计数值，计算上游印刷单元组当前转动相位，存储到存储器M5中后，在步骤P65中，从存储器M8读入终止检测上游印刷单元组的定速运转时的负载用转动相位，随后在步骤P66中，判断是否是上游印刷单元组当前转动相位＝终止检测上游印刷单元组的定速运转时的负载用转动相位。

    在所述步骤P66中，如果是“是”，则在步骤P67中，向虚拟主发生器60发送终止检测定速运转时的负载的指令，另一方面，如果是“否”，则返回到步骤P58。

    然后，在步骤P68中，开始内部时钟计数器(用于对经过的时间进行计数)36的计数，之后，在步骤P69中，从存储器M3读入向虚拟主发生器60发送设定转动速度的时间间隔，随后在步骤P70中，读入内部时钟计数器36的计数值。

    然后，在步骤P71中，判断是否是内部时钟计数器的计数值≥向虚拟主发生器发送设定转动速度的时间间隔，如果是“是”，则在步骤P72中，从转动速度设定器44读入设定转动速度，存储到存储器M2中后，在步骤P73中，向虚拟主发生器60发送设定转动速度，返回到步骤P68，另一方面，如果是“否”，则在步骤P74中，从检测上游印刷单元组当前转动相位用计数器45读入计数值，存储到存储器M4中。

    然后，在步骤P75中，根据检测上游印刷单元组当前转动相位用计数器45的计数值，计算上游印刷单元组当前转动相位，存储到存储器M5中后，在步骤P76中，从存储器M9读入上游印刷单元组开始减速用转动相位，随后在步骤P77中，判断是否是上游印刷单元组当前转动相位＝上游印刷单元组开始减速用转动相位。

    在所述步骤P77中，如果是“是”，则在步骤P78中，向印刷机控制装置55A发送停止印刷指令，另一方面，如果是“否”，则返回到步骤P69。

    然后，在步骤P79中，向虚拟主发生器60发送开始减速指令后，在步骤P80中，在存储设定转动速度用的存储器M2中写入零，随后在步骤P81中，开始内部时钟计数器(用于对经过的时间进行计数)36的计数。

    然后，在步骤P82中，从存储器M3读入向虚拟主发生器60发送设定转动速度的时间间隔，之后，在步骤P83中，读入内部时钟计数器36的计数值，随后在步骤P84中，判断是否是内部时钟计数器的计数值≥向虚拟主发生器发送设定转动速度的时间间隔。

    在所述步骤P84中，如果是“是”，则在步骤P85中，从存储器M2读入设定转动速度(零)，另一方面，如果是“否”，则返回到步骤P82。此后，在步骤P86中，向虚拟主发生器60发送设定转动速度(零)，之后，在步骤P87中，读入来自连接在上游和下游主动电动机用旋转编码器49、52上的F/V转换器48、51的输出，并存储到存储器M10中。

    然后，在步骤P88中，根据连接在上游和下游主动电动机用旋转编码器49、52上的F/V转换器48、51的输出，计算上游印刷单元组和下游印刷单元组当前转动速度，存储到存储器M11中后，在步骤P89中，判断是否是上游印刷单元组和下游印刷单元组当前转动速度＝零。

    在所述步骤P89中，如果是“是”，则在步骤P90中，向虚拟主发生器60发送终止示教指令，之后，返回到步骤P1，另一方面，如果是“否”，则返回到步骤P81。

    然后，在从所述步骤P5转移到的步骤P91中，判断印刷机驱动开关39是否接通，如果是“是”，则转移到后述的步骤P92，另一方面，如果是“否”，则在步骤P93中，判断同步运转开关38是否断开。在该步骤P93中，如果是“是”，则在步骤P94中，向虚拟主发生器60发送停止同步运转指令，返回到步骤P1，另一方面，如果是“否”，则直接返回到步骤P91。

    然后，在所述的步骤P92中，向虚拟主发生器60发送开始对正原点指令，之后，在步骤P95中，从存储器M1读入缓动转动速度。随后在步骤P96中，在存储设定转动速度用的存储器M2中，写入缓动转动速度后，在步骤P97中，开始内部时钟计数器(用于对经过的时间进行计数)36的计数。随后在步骤P98中，从存储器M3读入向虚拟主发生器60发送设定转动速度的时间间隔后，在步骤P99中，读入内部时钟计数器36的计数值。

    然后，在步骤P100中，判断是否是内部时钟计数器的计数值≥向虚拟主发生器发送设定转动速度的时间间隔，如果是“是”，则在步骤P101中，从存储器M2读入设定转动速度(缓动)后，在步骤P102中，向虚拟主发生器60发送设定转动速度(缓动)，返回到步骤P97。

    另一方面，在所述步骤P100中，如果是“否”，则在步骤P103中，判断是否从虚拟主发生器60发送了完成对正原点的信号，如果是“是”，则在步骤P104中，从存储器M3读入向虚拟主发生器60发送设定转动速度的时间间隔，另一方面，如果是“否”，则返回到步骤P98。

    在步骤P105中，读入内部时钟计数器36的计数值后，在步骤P106中，判断是否是内部时钟计数器的计数值≥向虚拟主发生器发送设定转动速度的时间间隔。其中，如果是“是”，则在步骤P107中，从存储器M2读入设定转动速度(缓动)，之后，在步骤P108中，向虚拟主发生器60发送设定转动速度(缓动)，另一方面，如果是“否”，则返回到步骤P104。

    然后，在步骤P109中，开始内部时钟计数器(用于对经过的时间进行计数)36的计数，之后，在步骤P110中，从存储器M3读入向虚拟主发生器60发送设定转动速度的时间间隔后，在步骤P111中，读入内部时钟计数器36的计数值。

    然后，在步骤P112中，判断是否是内部时钟计数器的计数值≥向虚拟主发生器发送设定转动速度的时间间隔，如果是“是”，则在步骤P113中，从存储器M2读入设定转动速度(缓动)后，在步骤P114中，向虚拟主发生器60发送设定转动速度(缓动)，返回到步骤P109。

    另一方面，在所述步骤P112中，如果是“否”，则在步骤P115中，从检测上游印刷单元组当前转动相位用计数器45读入计数值，存储到存储器M4中后，在步骤P116中，根据检测上游印刷单元组当前转动相位用计数器45的计数值，计算上游印刷单元组当前转动相位，并存储到存储器M5中。

    然后，在步骤P117中，从存储器M6读入上游印刷单元组开始增速用转动相位后，在步骤P118中，判断是否是上游印刷单元组当前转动相位＝上游印刷单元组的开始增速用转动相位。其中，如果是“是”，则在步骤P119中，向印刷机控制装置55A发送开始印刷指令，另一方面，如果是“否”，则返回到步骤P110。

    然后，在步骤P120中，从转动速度设定器44读入设定转动速度，存储到存储器M2中后，在步骤P121中，向虚拟主发生器60发送开始增速指令和设定转动速度。

    然后，在步骤P122中，开始内部时钟计数器(用于对经过的时间进行计数)36的计数，之后，在步骤P123中，从存储器M3读入向虚拟主发生器60发送设定转动速度的时间间隔后，在步骤P124中，读入内部时钟计数器36的计数值。

    然后，在步骤P125中，判断是否是内部时钟计数器的计数值≥向虚拟主发生器发送设定转动速度的时间间隔，如果是“是”，则在步骤P126中，从转动速度设定器44读入设定转动速度，存储到存储器M2中，另一方面，如果是“否”，则返回到步骤P123。

    在步骤P127中，向虚拟主发生器60发送设定转动速度后，在步骤P128中，判断印刷机驱动停止开关40是否接通，如果是“是”，则转移到后述的步骤P129，另一方面，如果是“否”，则返回到步骤P122。

    在所述的步骤P129中，开始内部时钟计数器(用于对经过的时间进行计数)36的计数，之后，在步骤P130中，从存储器M3读入向虚拟主发生器60发送设定转动速度的时间间隔后，在步骤P131中，读入内部时钟计数器36的计数值。

    然后，在步骤P132中，判断是否是内部时钟计数器的计数值≥向虚拟主发生器发送设定转动速度的时间间隔，如果是“是”，则在步骤P133中，从转动速度设定器44读入设定转动速度，存储到存储器M2中后，在步骤P134中，向虚拟主发生器60发送设定转动速度，返回到步骤P129。

    另一方面，在所述步骤P132中，如果是“否”，则在步骤P135中，从检测上游印刷单元组当前转动相位用计数器45读入计数值，存储到存储器M4中后，在步骤P136中，根据检测上游印刷单元组当前转动相位用计数器45的计数值，计算上游印刷单元组当前转动相位，存储到存储器M5中。

    然后，在步骤P137中，从存储器M9读入上游印刷单元组开始减速用转动相位后，在步骤P138中，判断是否是上游印刷单元组当前转动相位＝上游印刷单元组开始减速用转动相位。其中，如果是“是”，则在步骤P139中，向印刷机控制装置55A发送停止印刷指令，另一方面，如果是“否”，则返回到步骤P130。

    然后，在步骤P140中，向虚拟主发生器60发送开始减速指令后，在步骤P141中，在存储设定转动速度用的存储器M2中写入零。随后在步骤P142中，开始内部时钟计数器(用于对经过的时间进行计数)36的计数，之后，在步骤P143中，从存储器M3读入向虚拟主发生器60发送设定转动速度的时间间隔。

    然后，在步骤P144中，读入内部时钟计数器36的计数值后，在步骤P145中，判断是否是内部时钟计数器的计数值≥向虚拟主发生器发送设定转动速度的时间间隔。

    在所述步骤P145中，如果是“是”，则在步骤P146中，从存储器M2读入设定转动速度(零)，在步骤P147中，向虚拟主发生器60发送设定转动速度(零)，另一方面，如果是“否”，则返回到步骤P143。

    然后，在步骤P148中，读入来自连接在上游和下游主动电动机用旋转编码器49、52上的F/V转换器48、51的输出，存储到存储器M10中后，在步骤P149中，根据来自连接在上游和下游主动电动机用旋转编码器49、52上的F/V转换器48、51的输出，计算上游印刷单元组和下游印刷单元组当前转动速度，存储到存储器M11中。

    然后，在步骤P150中，判断是否是上游印刷单元组和下游印刷单元组当前转动速度＝零，如果是“是”，则在步骤P151中，向虚拟主发生器60发送停止同步运转驱动指令后，返回到步骤P91，另一方面，如果是“否”，则返回到步骤P142。以后，反复进行该过程。

    按照以上的动作流程，向印刷机控制装置55A发送驱动印刷机指令，并且向虚拟主发生器60发送示教指令和同步运转指令。

    虚拟主发生器60按图9A至图9C、图10A至图10C、图11A至图11C、图12A和图12B、图13A至图13C、图14A至图14D、图15A和图15B所示的动作流程进行动作。

    即，在步骤P1中，判断是否从中央控制装置30发送了示教指令，如果是“是”，则在步骤P2中，向上游印刷单元组和下游印刷单元组驱动控制装置70A、90A发送示教指令，另一方面，如果是“否”，则在步骤P3中，判断是否从中央控制装置30发送了开始同步运转指令。

    在所述步骤P3中，如果是“是”，则转移到后述的步骤P150，另一方面，如果是“否”，则返回到步骤P1。

    然后，在步骤P4中，如果从中央控制装置30发送了开始对正原点指令，则在步骤P5中，向上游印刷单元组和下游印刷单元组驱动控制装置70A、90A发送开始对正原点指令。

    然后，在步骤P6中，在存储虚拟当前转动相位用的存储器M12中写入零转动相位后，在步骤P7中，如果从中央控制装置30发送了设定转动速度(缓动)，则在步骤P8中，接收从中央控制装置30发送的设定转动速度(缓动)，存储到存储当前设定转动速度用的存储器M13和存储上次的设定转动速度用的存储器M14中。

    然后，在步骤P9中，从存储器M12读入虚拟当前转动相位后，在步骤P10中，从存储器M15读入上游印刷单元组的转动相位的修正值。随后在步骤P11中，把上游印刷单元组的转动相位的修正值加在虚拟当前转动相位上，计算修正后的上游印刷单元组的虚拟当前转动相位，存储到存储器M16中。

    然后，在步骤P12中，从存储器M17读入下游印刷单元组的转动相位的修正值后，在步骤P13中，把下游印刷单元组的转动相位的修正值加在虚拟当前转动相位上，计算修正后的下游印刷单元组的虚拟当前转动相位，存储到存储器M18中。

    然后，在步骤P14中，向上游印刷单元组驱动控制装置70A发送当前设定转动速度(缓动)和修正后的上游印刷单元组的虚拟当前转动相位后，在步骤P15中，向下游印刷单元组驱动控制装置90A发送当前设定转动速度(缓动)和修正后的下游印刷单元组的虚拟当前转动相位。

    然后，在步骤P16中，判断是否从中央控制装置30发送了设定转动速度(缓动)，如果是“是”，则在步骤P17中，接收从中央控制装置30发送的设定转动速度(缓动)，存储到存储当前设定转动速度用的存储器M13中后，在步骤P18中，从存储器M14读入上次的设定转动速度。

    然后，在步骤P19中，从存储器M19读入从中央控制装置30向虚拟主发生器60发送设定转动速度的时间间隔后，在步骤P20中，根据上次的设定转动速度和从中央控制装置30向虚拟主发生器60发送设定转动速度的时间间隔，计算虚拟当前转动相位的修正值，存储到存储器M20中。即，将上次的设定转动速度乘以从中央控制装置30向虚拟主发生器60发送设定转动速度的时间间隔，求出从发送上次的设定转动速度到发送这次的设定转动速度前进的虚拟的转动相位，并作为虚拟当前转动相位的修正值进行存储。

    然后，在步骤P21中，从存储器M12读入虚拟当前转动相位后，在步骤P22中，在虚拟当前转动相位上，加上虚拟当前转动相位的修正值，计算修正后的虚拟当前转动相位，存储到存储器M21中。

    然后，在步骤P23中，从存储器M15读入上游印刷单元组的转动相位的修正值后，在步骤P24中，在修正后的虚拟当前转动相位上，加上上游印刷单元组的转动相位的修正值，计算修正后的上游印刷单元组的虚拟当前转动相位，存储到存储器M16中。随后在步骤P25中，从存储器M17读入下游印刷单元组的转动相位的修正值。

    然后，在步骤P26中，在修正后的虚拟当前转动相位上，加上下游印刷单元组的转动相位的修正值，计算修正后的下游印刷单元组的虚拟当前转动相位，存储到存储器M18中后，在步骤P27中，向上游印刷单元组驱动控制装置70A发送当前设定转动速度(缓动)和修正后的上游印刷单元组的虚拟当前转动相位。

    然后，在步骤P28中，向下游印刷单元组驱动控制装置90A发送当前设定转动速度(缓动)和修正后的下游印刷单元组的虚拟当前转动相位后，在步骤P29中，把当前设定转动速度(缓动)存储到存储上次的设定转动速度用的存储器M14中。

    然后，在步骤P30中，从存储器M21读入修正后的虚拟当前转动相位后，在步骤P31中，在存储虚拟当前转动相位用的存储器M12中，重写(overwrite)入修正后的虚拟当前转动相位，返回到步骤P16。

    另一方面，在所述步骤P16中，如果是“否”，则在步骤P32中，判断是否从上游印刷单元组或下游印刷单元组发送了完成对正原点的信号，如果是“是”，则在步骤P33中，接收发送了完成对正原点的信号的印刷单元组的编号，存储到存储完成对正原点后的印刷单元组的编号用的存储器M22中，另一方面，如果是“否”，则返回到步骤P16。

    然后，在步骤P34中，读入存储完成对正原点后的印刷单元组的编号用的存储器M22的内容后，在步骤P35中，判断上游印刷单元组和下游印刷单元组驱动控制装置70A、90A是否完成对正原点。

    在所述步骤P35中，如果是“是”，则在步骤P36中，向中央控制装置30发送完成对正原点的信号，转移到步骤P37，另一方面，如果是“否”，则返回到步骤P16。

    在步骤P37中，判断是否从中央控制装置30发送了设定转动速度(缓动)，如果是“是”，则在步骤P38中，接收从中央控制装置30发送的设定转动速度(缓动)，存储到存储当前设定转动速度用的存储器M13中后，在步骤P39中，从存储器M14读入上次的设定转动速度。

    然后，在步骤P40中，从存储器M19读入从中央控制装置30向虚拟主发生器60发送设定转动速度的时间间隔后，在步骤P41中，根据上次的设定转动速度和从中央控制装置30向虚拟主发生器60发送设定转动速度的时间间隔，计算虚拟当前转动相位的修正值，存储到存储器M20中。

    然后，在步骤P42中，从存储器M12读入虚拟当前转动相位后，在步骤P43中，在虚拟当前转动相位上，加上虚拟当前转动相位的修正值，计算修正后的虚拟当前转动相位，存储到存储器M21中。随后在步骤P44中，从存储器M15读入上游印刷单元组的转动相位的修正值。

    然后，在步骤P45中，在修正后的虚拟当前转动相位上，加上上游印刷单元组的转动相位的修正值，计算修正后的上游印刷单元组的虚拟当前转动相位，存储到存储器M16中后，在步骤P46中，从存储器M17读入下游印刷单元组的转动相位的修正值。

    然后，在步骤P47中，在修正后的虚拟当前转动相位上，加上下游印刷单元组的转动相位的修正值，计算修正后的下游印刷单元组的虚拟当前转动相位，存储到存储器M18中后，在步骤P48中，向上游印刷单元组驱动控制装置70A发送当前设定转动速度(缓动)和修正后的上游印刷单元组的虚拟当前转动相位。

    然后，在步骤P49中，向下游印刷单元组驱动控制装置90A发送当前设定转动速度(缓动)和修正后的下游印刷单元组的虚拟当前转动相位后，在步骤P50中，把当前设定转动速度(缓动)存储到存储上次的设定转动速度用的存储器M14中。

    然后，在步骤P51中，从存储器M21读入修正后的虚拟当前转动相位后，在步骤P52中，在存储虚拟当前转动相位用的存储器M12中，重写入修正后的虚拟当前转动相位，返回到步骤P37。

    另一方面，在所述步骤P37中，如果是“否”，则在步骤P53中，判断是否从中央控制装置30发送了开始增速指令和设定转动速度，如果是“是”，则在步骤P54中，接收从中央控制装置30发送的设定转动速度，存储到存储示教时的设定转动速度用的存储器M23中，另一方面，如果是“否”，则返回到步骤P37。

    然后，在步骤P55中，从存储器M24读入开始增速用转动相位后，在步骤P56中，在存储虚拟当前转动相位用的存储器M12中，重写入开始增速用转动相位。随后在步骤P57中，从存储器M23读入示教时的设定转动速度。此外，开始增速用转动相位是从存储在中央控制装置30的存储器M6中的上游印刷单元组开始增速用转动相位，减去存储在虚拟主发生器60的存储器M15中的上游印刷单元组的转动相位的修正值后得到的转动相位。

    然后，在步骤P58中，向上游印刷单元组和下游印刷单元组驱动控制装置70A、90A，发送增速信号和示教时的设定转动速度，之后，在步骤P59中，判断是否从中央控制装置30发送了设定转动速度，如果是“是”，则在步骤P60中，接收从中央控制装置30发送的设定转动速度，存储到存储当前设定转动速度用的存储器M13中。

    另一方面，在所述步骤P59中，如果是“否”，则在步骤P61中，判断是否从中央控制装置30发送了开始检测定速运转时的负载的指令，如果是“是”，则转移到后述的步骤P83，另一方面，如果是“否”，则返回到步骤P59。

    然后，在步骤P62中，从存储器M14读入上次的设定转动速度后，在步骤P63中，从存储器M25读入增速时的转动速度修正值。随后在步骤P64中，在上次的设定转动速度上，加上增速时的转动速度修正值，计算修正后的当前设定转动速度，存储到存储器M26中后，在步骤P65中，从存储器M13读入当前设定转动速度。

    然后，在步骤P66中，判断是否是修正后的当前设定转动速度＜当前设定转动速度，如果是“是”，则在步骤P67中，在存储当前设定转动速度用的存储器M13中，存储修正后的当前设定转动速度，之后，在步骤P68中，从存储器M14读入上次的设定转动速度，另一方面，如果是“否”，则在步骤P69中，向中央控制装置30发送开始定速运转信号后，转移到所述步骤P68。

    然后，在步骤P70中，从存储器M19读入从中央控制装置30向虚拟主发生器60发送设定转动速度的时间间隔后，在步骤P71中，根据上次的设定转动速度和从中央控制装置30向虚拟主发生器60发送设定转动速度的时间间隔，计算虚拟当前转动相位的修正值，存储到存储器M20中。

    然后，在步骤P72中，从存储器M12读入虚拟当前转动相位后，在步骤P73中，在虚拟当前转动相位上，加上虚拟当前转动相位的修正值，计算修正后的虚拟当前转动相位，存储到存储器M21中。随后在步骤P74中，从存储器M15读入上游印刷单元组的转动相位的修正值。

    然后，在步骤P75中，在修正后的虚拟当前转动相位上，加上上游印刷单元组的转动相位的修正值，计算修正后的上游印刷单元组的虚拟当前转动相位，存储到存储器M16中后，在步骤P76中，从存储器M17读入下游印刷单元组的转动相位的修正值。

    然后，在步骤P77中，在修正后的虚拟当前转动相位上，加上下游印刷单元组的转动相位的修正值，计算修正后的下游印刷单元组的虚拟当前转动相位，存储到存储器M18中后，在步骤P78中，向上游印刷单元组驱动控制装置70A发送当前设定转动速度和修正后的上游印刷单元组的虚拟当前转动相位。

    然后，在步骤P79中，向下游印刷单元组驱动控制装置90A发送当前设定转动速度和修正后的下游印刷单元组的虚拟当前转动相位后，在步骤P80中，把当前设定转动速度存储到存储上次的设定转动速度用的存储器M14中。

    然后，在步骤P81中，从存储器M21读入修正后的虚拟当前转动相位后，在步骤P82中，在存储虚拟当前转动相位用的存储器M12中，重写入修正后的虚拟当前转动相位，返回到步骤P59。

    然后，在所述的步骤P83中，从存储器M27读入开始检测定速运转时的负载用转动相位后，在步骤P84中，在存储虚拟当前转动相位用的存储器M12中，重写入开始检测定速运转时的负载用转动相位。此外，开始检测定速运转时的负载用转动相位是从存储在中央控制装置30的存储器M7中的开始检测上游印刷单元组定速运转时的负载用转动相位，减去存储在虚拟主发生器60的存储器M15中的上游印刷单元组的转动相位的修正值得到的转动相位。

    然后，在步骤P85中，向上游印刷单元组和下游印刷单元组驱动控制装置70A、90A，发送开始检测印刷单元组定速运转时的负载的信号后，在步骤P86中，判断是否从中央控制装置30发送了设定转动速度，如果是“是”，则在步骤P87中，接收从中央控制装置30发送的设定转动速度，并存储在存储当前设定转动速度用的存储器M13中。

    然后，在步骤P88中，从存储器M14读入上次的设定转动速度后，在步骤P89中，从存储器M19读入从中央控制装置30向虚拟主发生器60发送设定转动速度的时间间隔。随后在步骤P90中，根据上次的设定转动速度和从中央控制装置30向虚拟主发生器60发送设定转动速度的时间间隔，计算虚拟当前转动相位的修正值，存储到存储器M20中。

    然后，在步骤P91中，从存储器M12读入虚拟当前转动相位后，在步骤P92中，在虚拟当前转动相位上，加上虚拟当前转动相位的修正值，计算修正后的虚拟当前转动相位，存储到存储器M21中。随后在步骤P93中，从存储器M15读入上游印刷单元组的转动相位的修正值。

    然后，在步骤P94中，在修正后的虚拟当前转动相位上，加上上游印刷单元组的转动相位的修正值，计算修正后的上游印刷单元组的虚拟当前转动相位，存储到存储器M16中后，在步骤P95中，从存储器M17读入下游印刷单元组的转动相位的修正值。

    在步骤P96中，在修正后的虚拟当前转动相位上，加上下游印刷单元组的转动相位的修正值，计算修正后的下游印刷单元组的虚拟当前转动相位，存储到存储器M18中后，在步骤P97中，向上游印刷单元组驱动控制装置70A发送当前设定转动速度和修正后的上游印刷单元组的虚拟当前转动相位。

    然后，在步骤P98中，向下游印刷单元组驱动控制装置90A发送当前设定转动速度和修正后的下游印刷单元组的虚拟当前转动相位后，在步骤P99中，把当前设定转动速度存储到存储上次的设定转动速度用的存储器M14中。

    然后，在步骤P100中，从存储器M21读入修正后的虚拟当前转动相位后，在步骤P101中，在存储虚拟当前转动相位用的存储器M12中，重写入修正后的虚拟当前转动相位，返回到步骤P86。

    另一方面，在所述步骤P86中，如果是“否”，则在步骤P102中，判断是否从中央控制装置30发送了终止检测负载的指令，如果是“是”，则在步骤P103中，从存储器M28读入终止检测定速运转时的负载用转动相位，另一方面，如果是“否”，则返回到步骤P86。

    然后，在步骤P104中，在存储虚拟当前转动相位用的存储器M12中，重写入终止检测定速运转时的负载用转动相位后，在步骤P105中，向上游印刷单元组和下游印刷单元组驱动控制装置70A、90A，发送终止检测印刷单元组定速运转时的负载的信号。此外，终止检测定速运转时的负载用转动相位是从存储在中央控制装置30的存储器M8中的终止检测上游印刷单元组定速运转时的负载用转动相位，减去存储在虚拟主发生器60的存储器M15中的上游印刷单元组的转动相位的修正值后得到的转动相位。

    然后，在步骤P106中，判断是否从中央控制装置30发送了设定转动速度，如果是“是”，则在步骤P107中，接收从中央控制装置30发送的设定转动速度，存储到存储当前设定转动速度用的存储器M13中，另一方面，如果是“否”，则在步骤P108中，判断是否从中央控制装置30发送了开始减速指令。其中，如果是“是”，则转移到后述的步骤P123，另一方面，如果是“否”，则返回到步骤P106。

    然后，在步骤P109中，从存储器M14读入上次的设定转动速度后，在步骤P110中，从存储器M19读入从中央控制装置30向虚拟主发生器60发送设定转动速度的时间间隔。随后在步骤P111中，根据上次的设定转动速度和从中央控制装置30向虚拟主发生器60发送设定转动速度的时间间隔，计算虚拟当前转动相位的修正值，存储到存储器M20中。

    然后，在步骤P112中，从存储器M12读入虚拟当前转动相位后，在步骤P113中，在虚拟当前转动相位上，加上虚拟当前转动相位的修正值，计算修正后的虚拟当前转动相位，存储到存储器M21中。随后在步骤P114中，从存储器M15读入上游印刷单元组的转动相位的修正值。

    然后，在步骤P115中，在修正后的虚拟当前转动相位上，加上上游印刷单元组的转动相位的修正值，计算修正后的上游印刷单元组的虚拟当前转动相位，存储到存储器M16中后，在步骤P116中，从存储器M17读入下游印刷单元组的转动相位的修正值。

    然后，在步骤P117中，在修正后的虚拟当前转动相位上，加上下游印刷单元组的转动相位的修正值，计算修正后的下游印刷单元组的虚拟当前转动相位，存储到存储器M18中后，在步骤P118中，向上游印刷单元组驱动控制装置70A，发送当前设定转动速度和修正后的上游印刷单元组的虚拟当前转动相位。

    然后，在步骤P119中，向下游印刷单元组驱动控制装置90A，发送当前设定转动速度和修正后的下游印刷单元组的虚拟当前转动相位后，在步骤P120中，把当前设定转动速度存储到存储上次的设定转动速度用的存储器M14中。

    然后，在步骤P121中，从存储器M21读入修正后的虚拟当前转动相位后，在步骤P122中，在存储虚拟当前转动相位用的存储器M12中，重写入修正后的虚拟当前转动相位，返回到步骤P106。

    然后，在所述的步骤P123中，从存储器M29读入开始减速用转动相位后，在步骤P124中，在存储虚拟当前转动相位用的存储器M12中，重写入开始减速用转动相位。随后在步骤P125中，向上游印刷单元组和下游印刷单元组驱动控制装置70A、90A，发送减速信号。此外，开始减速用转动相位是从存储在中央控制装置30的存储器M9中的上游印刷单元组开始减速用转动相位，减去存储在虚拟主发生器60的存储器M15中的上游印刷单元组的转动相位的修正值后得到的转动相位。

    然后，在步骤P126中，判断是否从中央控制装置30发送了设定转动速度(零)，如果是“是”，则在步骤P127中，接收从中央控制装置30发送的设定转动速度(零)，存储到存储当前设定转动速度用的存储器M13中，另一方面，如果是“否”，则在步骤P128中，判断是否从中央控制装置30发送了终止示教指令。其中如果是“是”，则在步骤P129中，向上游印刷单元组和下游印刷单元组驱动控制装置70A、90A，发送终止示教信号，返回到步骤P1，另一方面，如果是“否”，则返回到步骤P126。

    然后，在步骤P130中，从存储器M14读入上次的设定转动速度后，在步骤P131中，从存储器M30读入减速时的转动速度修正值。随后在步骤P132中，用上次的设定转动速度减去减速时的转动速度修正值，计算修正后的当前设定转动速度，存储到存储器M26中。

    然后，在步骤P133中，判断是否是修正后的当前设定转动速度＜0，如果是“是”，则在步骤P134中，把修正后的当前设定转动速度改写为零，转移到步骤P135，另一方面，如果是“否”，则直接转移到步骤P135。随后在所述步骤P135中，在存储当前设定转动速度用的存储器M13中，存储修正后的当前设定转动速度后，在步骤P136中，从存储器M14读入上次的设定转动速度。

    然后，在步骤P137中，从存储器M19读入从中央控制装置30向虚拟主发生器60发送设定转动速度的时间间隔后，在步骤P138中，根据上次的设定转动速度和从中央控制装置30向虚拟主发生器60发送设定转动速度的时间间隔，计算虚拟当前转动相位的修正值，存储到存储器M20中。

    然后，在步骤P139中，从存储器M12读入虚拟当前转动相位后，在步骤P140中，在虚拟当前转动相位上，加上虚拟当前转动相位的修正值，计算修正后的虚拟当前转动相位，存储到存储器M21中。随后在步骤P141中，从存储器M15读入上游印刷单元组的转动相位的修正值。

    然后，在步骤P142中，在修正后的虚拟当前转动相位上，加上上游印刷单元组的转动相位的修正值，计算修正后的上游印刷单元组的虚拟当前转动相位，存储到存储器M16中后，在步骤P143中，从存储器M17读入下游印刷单元组的转动相位的修正值。

    然后，在步骤P144中，在修正后的虚拟当前转动相位上，加上下游印刷单元组的转动相位的修正值，计算修正后的下游印刷单元组的虚拟当前转动相位，存储到存储器M18中后，在步骤P145中，向上游印刷单元组驱动控制装置70A，发送当前设定转动速度和修正后的上游印刷单元组的虚拟当前转动相位。

    然后，在步骤P146中，向下游印刷单元组驱动控制装置90A，发送当前设定转动速度和修正后的下游印刷单元组的虚拟当前转动相位后，在步骤P147中，把当前设定转动速度存储到存储上次的设定转动速度用的存储器M14中。

    然后，在步骤P148中，从存储器M21读入修正后的虚拟当前转动相位后，在步骤P149中，在存储虚拟当前转动相位用的存储器M12中，重写入修正后的虚拟当前转动相位，返回到步骤P126。

    然后，在从所述的步骤P3转移到的步骤P150中，向上游印刷单元组和下游印刷单元组驱动控制装置70A、90A，发送开始同步运转指令后，在步骤P151中，如果从中央控制装置30发送开始对正原点的指令，则在步骤P152中，向上游印刷单元组和下游印刷单元组驱动控制装置70A、90A，发送开始对正原点指令。

    然后，在步骤P153中，在存储虚拟当前转动相位用的存储器M12中，写入零转动相位后，在步骤P154中，如果从中央控制装置30发送设定转动速度(缓动)，则在步骤P155中，接收从中央控制装置30发送的设定转动速度(缓动)，存储到存储当前设定转动速度用的存储器M13和存储上次的设定转动速度用的存储器M14中。

    然后，在步骤P156中，从存储器M12读入虚拟当前转动相位后，在步骤P157中，从存储器M15读入上游印刷单元组的转动相位的修正值。随后在步骤P158中，在虚拟当前转动相位上，加上上游印刷单元组的转动相位的修正值，计算修正后的上游印刷单元组的虚拟当前转动相位，存储到存储器M16中。

    然后，在步骤P159中，从存储器M17读入下游印刷单元组的转动相位的修正值后，在步骤P160中，在虚拟当前转动相位上，加上下游印刷单元组的转动相位的修正值，计算修正后的下游印刷单元组的虚拟当前转动相位，存储到存储器M18中。

    然后，在步骤P161中，向上游印刷单元组驱动控制装置70A，发送当前设定转动速度(缓动)和修正后的上游印刷单元组的虚拟当前转动相位后，在步骤P162中，向下游印刷单元组驱动控制装置90A，发送当前设定转动速度(缓动)和修正后的下游印刷单元组的虚拟当前转动相位。

    然后，在步骤P163中，判断是否从中央控制装置30发送了设定转动速度(缓动)，如果是“是”，则在步骤P164中，接收从中央控制装置30发送的设定转动速度(缓动)，存储到存储当前设定转动速度用的存储器M13中后，在步骤P165中，从存储器M14读入上次的设定转动速度。

    然后，在步骤P166中，从存储器M19读入从中央控制装置30向虚拟主发生器60发送设定转动速度的时间间隔后，在步骤P167中，根据上次的设定转动速度和从中央控制装置30向虚拟主发生器60发送设定转动速度的时间间隔，计算虚拟当前转动相位的修正值，存储到存储器M20中。

    然后，在步骤P168中，从存储器M12读入虚拟当前转动相位后，在步骤P169中，在虚拟当前转动相位上，加上虚拟当前转动相位的修正值，计算修正后的虚拟当前转动相位，存储到存储器M21中。

    然后，在步骤P170中，从存储器M15读入上游印刷单元组的转动相位的修正值后，在步骤P171中，在修正后的虚拟当前转动相位上，加上上游印刷单元组的转动相位的修正值，计算修正后的上游印刷单元组的虚拟当前转动相位，存储到存储器M16中。随后在步骤P172中，从存储器M17读入下游印刷单元组的转动相位的修正值。

    然后，在步骤P173中，在修正后的虚拟当前转动相位上，加上下游印刷单元组的转动相位的修正值，计算修正后的下游印刷单元组的虚拟当前转动相位，存储到存储器M18后，在步骤P174中，向上游印刷单元组驱动控制装置70A，发送当前设定转动速度(缓动)和修正后的上游印刷单元组的虚拟当前转动相位。

    然后，在步骤P175中，向下游印刷单元组驱动控制装置90A，发送当前设定转动速度(缓动)和修正后的下游印刷单元组的虚拟当前转动相位后，在步骤P176中，把当前设定转动速度(缓动)存储到存储上次的设定转动速度用的存储器M14中。

    然后，在步骤P177中，从存储器M21读入修正后的虚拟当前转动相位后，在步骤P178中，在存储虚拟当前转动相位用的存储器M12中，写入修正后的虚拟当前转动相位，返回到步骤P163。

    另一方面，在所述步骤P163中，如果是“否”，则在步骤P179中，判断是否从上游印刷单元组或下游印刷单元组发送了完成对正原点的信号，如果是“是”，则在步骤P180中，接收发送了完成对正原点的信号的印刷单元组的编号，存储到存储完成对正原点后的印刷单元组的编号用的存储器M22中，另一方面，如果是“否”，则返回到步骤P163。

    然后，在步骤P181中，读入存储完成对正原点后的印刷单元组的编号用的存储器M22中的内容后，在步骤P182中，判断上游印刷单元组和下游印刷单元组驱动控制装置70A、90A是否完成了对正原点。

    然后，所述步骤P182中，如果是“是”，则在步骤P183中，向中央控制装置30发送完成对正原点的信号，转移到步骤P184，另一方面，如果是“否”，则返回到步骤P163。

    然后，在步骤P184中，判断是否从中央控制装置30发送了设定转动速度(缓动)，如果是“是”，则在步骤P185中，接收从中央控制装置30发送的设定转动速度(缓动)，存储到存储当前设定转动速度用的存储器M13中后，在步骤P186中，从存储器M14读入上次的设定转动速度。

    然后，在步骤P187中，从存储器M19读入从中央控制装置30向虚拟主发生器60发送设定转动速度的时间间隔后，在步骤P188中，根据上次的设定转动速度和从中央控制装置30向虚拟主发生器60发送设定转动速度的时间间隔，计算虚拟当前转动相位的修正值，存储到存储器M20中。

    然后，在步骤P189中，从存储器M12读入虚拟当前转动相位后，在步骤P190中，在虚拟当前转动相位上，加上虚拟当前转动相位的修正值，计算修正后的虚拟当前转动相位，存储到存储器M21中。随后在步骤P191中，从存储器M15读入上游印刷单元组的转动相位的修正值。

    然后，在步骤P192中，在修正后的虚拟当前转动相位上，加上上游印刷单元组的转动相位的修正值，计算修正后的上游印刷单元组的虚拟当前转动相位，存储到存储器M16中后，在步骤P193中，从存储器M17读入下游印刷单元组的转动相位的修正值。

    然后，在步骤P194中，在修正后的虚拟当前转动相位上，加上下游印刷单元组的转动相位的修正值，计算修正后的下游印刷单元组的虚拟当前转动相位，存储到存储器M18中后，在步骤P195中，向上游印刷单元组驱动控制装置70A，发送当前设定转动速度(缓动)和修正后的上游印刷单元组的虚拟当前转动相位。

    然后，在步骤P196中，向下游印刷单元组驱动控制装置90A，发送当前设定转动速度(缓动)和修正后的下游印刷单元组的虚拟当前转动相位后，在步骤P197中，把当前设定转动速度(缓动)存储到存储上次的设定转动速度用的存储器M14中。

    然后，在步骤P198中，从存储器M21读入修正后的虚拟当前转动相位后，在步骤P199中，在存储虚拟当前转动相位用的存储器M12中，重写入修正后的虚拟当前转动相位，返回到步骤P184。

    在所述步骤P184中，如果是“否”，则在步骤P200中，判断是否从中央控制装置30发送了开始增速指令和设定转动速度，如果是“是”，则在步骤P201中，接收从中央控制装置30发送的设定转动速度，存储到存储同步运转时的设定转动速度用的存储器M31中，另一方面，如果是“否”，则返回到步骤P184。

    然后，在步骤P202中，从存储器M24读入开始增速用转动相位后，在步骤P203中，在存储虚拟当前转动相位用的存储器M12中，重写入开始增速用转动相位。随后在步骤P204中，从存储器M31读入同步运转时的设定转动速度。

    然后，在步骤P205中，向上游印刷单元组和下游印刷单元组驱动控制装置70A、90A，发送增速信号和同步运转时的设定转动速度后，在步骤P206中，判断是否从中央控制装置30发送了设定转动速度。

    在所述步骤P206中，如果是“是”，则在步骤P207中，接收从中央控制装置30发送的设定转动速度，存储到存储当前设定转动速度用的存储器M13中，另一方面，如果是“否”，则在步骤P208中，判断是否从中央控制装置30发送了开始减速指令。其中如果是“是”，则转移到后述的步骤P233，另一方面，如果是“否”，则返回到步骤P206。

    然后，在步骤P209中，从存储器M14读入上次的设定转动速度后，在步骤P210中，判断是否是接收的从中央控制装置发送的设定转动速度＝上次的设定转动速度，如果是“是”，则在步骤P211中，在存储印刷机当前状态用的存储器M32中重写入0(固定速度状态)。

    然后，在步骤P212中，从存储器M14读入上次的设定转动速度后，在步骤P213中，从存储器M19读入从中央控制装置30向虚拟主发生器60发送设定转动速度的时间间隔。随后在步骤P214中，根据上次的设定转动速度和从中央控制装置30向虚拟主发生器60发送设定转动速度的时间间隔，计算虚拟当前转动相位的修正值，存储到存储器M20中。

    然后，在步骤P215中，从存储器M12读入虚拟当前转动相位后，在步骤P216中，在虚拟当前转动相位上，加上虚拟当前转动相位的修正值，计算修正后的虚拟当前转动相位，存储到存储器M21中。随后在步骤P217中，从存储器M15读入上游印刷单元组的转动相位的修正值。

    然后，在步骤P218中，在修正后的虚拟当前转动相位上，加上上游印刷单元组的转动相位的修正值，计算修正后的上游印刷单元组的虚拟当前转动相位，存储到存储器M16中后，在步骤P219中，从存储器M17中读入下游印刷单元组的转动相位的修正值。

    然后，在步骤P220中，在修正后的虚拟当前转动相位上，加上下游印刷单元组的转动相位的修正值，计算修正后的下游印刷单元组的虚拟当前转动相位，存储到存储器M18中后，在步骤P221中，从存储器M32读入印刷机当前的状态。

    然后，在步骤P222中，向上游印刷单元组驱动控制装置70A，发送印刷机当前的状态、当前设定转动速度和修正后的上游印刷单元组的虚拟当前转动相位后，在步骤P223中，向下游印刷单元组驱动控制装置90A，发送印刷机当前的状态、当前设定转动速度和修正后的下游印刷单元组的虚拟当前转动相位。

    然后，在步骤P224中，把当前设定转动速度存储到存储上次的设定转动速度用的存储器M14中后，在步骤P225中，从存储器M21读入修正后的虚拟当前转动相位。随后在步骤P226中，在存储虚拟当前转动相位用的存储器M12中，重写入修正后的虚拟当前转动相位后，返回到步骤P206。

    另一方面，在所述步骤P210中，如果是“否”，则在步骤P227中，在存储印刷机当前状态用的存储器M32中重写入1(增速状态)后，在步骤P228中，从存储器M25读入增速时的转动速度修正值。

    然后，在步骤P229中，在上次的设定转动速度上，加上增速时的转动速度修正值，计算修正后的当前设定转动速度，存储到存储器M26中后，在步骤P230中，从存储器M13读入当前设定转动速度。

    然后，在步骤P231中，判断是否是修正后的当前设定转动速度＜当前设定转动速度，如果是“是”，则在步骤P232中，在存储当前设定转动速度用的存储器M13中，存储修正后的当前设定转动速度，转移到步骤P212，另一方面，如果是“否”，则直接转移到步骤212。

    然后，在从所述的步骤P208转移到的步骤P233中，从存储器M29读入开始减速用转动相位后，在步骤P234中，在存储虚拟当前转动相位用的存储器M12中，重写入开始减速用转动相位。

    然后，在步骤P235中，向上游印刷单元组和下游印刷单元组驱动控制装置70A、90A，发送减速信号后，在步骤P236中，判断是否从中央控制装置30发送了设定转动速度，如果是“是”，则在步骤P237中，接收从中央控制装置30发送的设定转动速度，存储到存储当前设定转动速度用的存储器M13中。

    另一方面，在所述步骤P236中，如果是“否”，则在步骤P238中，判断是否从中央控制装置30发送了停止同步运转驱动指令，如果是“是”，则在步骤P239中，向上游印刷单元组和下游印刷单元组驱动控制装置70A、90A，发送停止同步运转驱动指令，返回到步骤P150，另一方面，如果是“否”，则返回到步骤P236。

    然后，在步骤P240中，从存储器M14读入上次的设定转动速度后，在步骤P241中，在存储印刷机当前状态用的存储器M32中重写入2(减速状态)。随后在步骤P242中，从存储器M30读入减速时的转动速度修正值后，在步骤P243中，从上次的设定转动速度减去减速时的转动速度修正值，计算修正后的当前设定转动速度。

    然后，在步骤P244中，判断是否是修正后的当前设定转动速度＜0，如果是“是”，则在步骤P245中，把存储修正后的当前设定转动速度用的存储器M26改写为零后，在步骤P246中，在存储当前设定转动速度用的存储器M13中，存储修正后的当前设定转动速度，另一方面，如果是“否”，则直接转移到所述步骤P246。

    然后，在步骤P247中，从存储器M14读入上次的设定转动速度后，在步骤P248中，从存储器M19读入从中央控制装置30向虚拟主发生器60发送设定转动速度的时间间隔。

    然后，在步骤P249中，根据上次的设定转动速度和从中央控制装置30向虚拟主发生器60发送设定转动速度的时间间隔，计算虚拟当前转动相位的修正值，存储到存储器M20中后，在步骤P250中，从存储器M12读入虚拟当前转动相位。

    然后，在步骤P251中，在虚拟当前转动相位上，加上虚拟当前转动相位的修正值，计算修正后的虚拟当前转动相位，存储到存储器M21中后，在步骤P252中，从存储器M15读入上游印刷单元组的转动相位的修正值。

    然后，在步骤P253中，在修正后的虚拟当前转动相位上，加上上游印刷单元组的转动相位的修正值，计算修正后的上游印刷单元组的虚拟当前转动相位，存储到存储器M16中后，在步骤P254中，从存储器M17读入下游印刷单元组的转动相位的修正值。

    然后，在步骤P255中，在修正后的虚拟当前转动相位上，加上下游印刷单元组的转动相位的修正值，计算修正后的下游印刷单元组的虚拟当前转动相位，存储到存储器M18中后，在步骤P256中，从存储器M32读入印刷机当前的状态。

    然后，在步骤P257中，向上游印刷单元组驱动控制装置70A，发送印刷机当前的状态、当前设定转动速度和修正后的上游印刷单元组的虚拟当前转动相位后，在步骤P258中，向下游印刷单元组驱动控制装置90A，发送印刷机当前的状态、当前设定转动速度和修正后的下游印刷单元组的虚拟当前转动相位。

    然后，在步骤P259中，把当前设定转动速度存储到存储上次的设定转动速度用的存储器M14中后，在步骤P260中，从存储器M21读入修正后的虚拟当前转动相位。随后在步骤P261中，在存储虚拟当前转动相位用的存储器M12中，重写入修正后的虚拟当前转动相位，返回到步骤P236。以后，反复进行该过程。

    按照以上的动作流程，向上游印刷单元组和下游印刷单元组驱动控制装置70A、90A，发送示教指令和同步运转指令。

    上游印刷单元组驱动控制装置70A按照图16A和图16B、图17A至图17C、图18A至图18C、图19A和图19B、图20A至图20C、图21A和图21B、图22A和图22B、图23A和图23B、图24所示的动作流程进行动作。

    即，在步骤P1中，判断是否从虚拟主发生器60发送了示教指令，如果是“是”，则在步骤P2中，从虚拟主发生器60发送开始对正原点的指令，在步骤P3中，判断是否从虚拟主发生器60发送了当前设定转动速度(缓动)和修正后的上游印刷单元组的虚拟当前转动相位，另一方面，如果在步骤P1中是“否”，则转移到后述的步骤P167。

    在所述步骤P3中，如果是“是”，则在步骤P4中，接收从虚拟主发生器60发送的当前设定转动速度(缓动)和修正后的上游印刷单元组的虚拟当前转动相位，并存储到存储当前设定转动速度用的存储器M33和存储上游印刷单元组的虚拟当前转动相位用的存储器M34中后，在步骤P5中，从检测上游印刷单元组当前转动相位用计数器74读入计数值，存储到存储器M35中。

    然后，在步骤P6中，根据检测上游印刷单元组当前转动相位用计数器74的计数值，计算上游印刷单元组当前转动相位，存储到存储器M36中后，在步骤P7中，从上游印刷单元组的虚拟当前转动相位减去上游印刷单元组当前转动相位，计算上游印刷单元组当前转动相位差，存储到存储器M37中。

    然后，在步骤P8中，根据上游印刷单元组当前转动相位差，计算上游印刷单元组当前转动相位差的绝对值，存储到存储器M38中后，在步骤P9中，从存储器M39读入上游印刷单元组当前转动相位差的容许值。

    然后，在步骤P10中，判断是否是上游印刷单元组当前转动相位差的绝对值≤上游印刷单元组当前转动相位差的容许值，如果是“是”，则在步骤P11中，从存储器M33读入当前设定转动速度(缓动)，另一方面，如果是“否”，则转移到后述的步骤P15。

    然后，在步骤P12中，在存储指令转动速度用的存储器M40中，重写入当前设定转动速度(缓动)后，在步骤P13中，向上游主动电动机驱动器72输出指令转动速度。随后在步骤P14中，向虚拟主发生器60发送完成对原点的信号，返回到步骤P3。

    然后，在所述的步骤P15中，从存储器M41读入上游印刷单元组当前转动相位差‑设定转动速度的修正值变换表后，在步骤P16中，从存储器M37读入上游印刷单元组当前转动相位差。

    然后，在步骤P17中，使用上游印刷单元组当前转动相位差‑设定转动速度的修正值变换表，根据上游印刷单元组当前转动相位差，求出设定转动速度的修正值，存储到存储器M42中后，在步骤P18中，从存储器M33读入当前设定转动速度(缓动)。

    然后，在步骤P19中，在当前设定转动速度(缓动)上，加上设定转动速度的修正值，计算指令转动速度，存储到存储器M40中后，在步骤P20中，向上游主动电动机驱动器72输出指令转动速度，返回到步骤P3。

    另一方面，在所述步骤P3中，如果是“否”，则在步骤P21中，判断是否从虚拟主发生器60发送了增速信号和示教时的设定转动速度，如果是“是”，则在步骤P22中，接收从虚拟主发生器60发送的示教时的设定转动速度，存储到存储示教时的设定转动速度用的存储器M43中，另一方面，如果是“否”，则返回到步骤P3。

    然后，在步骤P23中，向增减速时用计数器76输出复位和使能信号后，在步骤P24中，停止向增减速时用计数器76输出复位信号。

    然后，在步骤P25中，判断是否从检测上游印刷单元组转动相位用旋转编码器20A输出了时钟脉冲，如果是“是”，则在步骤P26中，从负载电动机的基准转动速度设定器77读入上游负载电动机18A的基准转动速度，存储到存储上游负载电动机转动速度用的存储器M44中。

    然后，在所述步骤P27中，从检测上游印刷单元组当前转动相位用计数器74读入计数值，存储到存储器M35中后，在步骤P28中，根据检测上游印刷单元组当前转动相位用计数器74的计数值，计算上游印刷单元组当前转动相位，存储到存储器M36中。

    然后，在步骤P29中，从存储器M45读入翻转机构2的传纸滚筒6切口部开始上升的转动相位后，在步骤P30中，从存储器M46读入翻转机构2的传纸滚筒6切口部终止上升的转动相位。

    然后，在步骤P31中，判断是否是翻转机构的传纸滚筒切口部开始上升的转动相位≤上游印刷单元组当前转动相位≤翻转机构的传纸滚筒切口部终止上升的转动相位，如果是“是”，则在步骤P32中，从存储器M44读入上游负载电动机18A的转动速度，另一方面，如果是“否”，则转移到后述的步骤P35。

    然后，在步骤P33中，从存储器M47读入因翻转机构的传纸滚筒切口部上升产生的负载电动机转动速度的修正值后，在步骤P34中，从上游负载电动机18A的转动速度减去因翻转机构2的传纸滚筒6切口部上升产生的负载电动机转动速度的修正值，重写入到存储上游负载电动机转动速度用的存储器M44中。

    然后，在所述的步骤P35中，从存储器M44读入上游负载电动机18A的转动速度后，在步骤P36中，向上游负载电动机驱动器79输出上游负载电动机18A的转动速度。

    然后，在步骤P37中，从增减速时用计数器76读入计数值，存储到存储器M48中后，在步骤P38中，从上游主动电动机驱动器72读入电流值，存储到存储器M49中。

    然后，在步骤P39中，从存储器M50读入基准电流值后，在步骤P40中，从电流值减去基准电流值，计算电流值的差，存储到存储器M51中。

    然后，在步骤P41中，从存储器M52读入电流值的差‑负载电动机转动速度的修正值变换表后，在步骤P42中，使用电流值的差‑负载电动机转动速度的修正值变换表，根据电流值的差，求出负载电动机转动速度的修正值，存储到存储器M53中。

    然后，在步骤P43中，从存储器M44读入上游负载电动机18A的转动速度后，在步骤P44中，从上游负载电动机18A的转动速度减去负载电动机转动速度的修正值，计算修正后的上游负载电动机18A的转动速度，存储到存储器M54中。

    然后，在步骤P45中，从存储器M43读入示教时的设定转动速度后，在步骤P46中，从存储器M48读入增减速时用计数器76的计数值。随后在步骤P47中，把修正后的上游负载电动机18A的转动速度，存储到存储增速时上游负载电动机转动速度用的存储器M55的、示教时的设定转动速度用的、增减速时用计数器76的计数值用的地址中，返回到步骤P25。

    在所述的步骤P25中，如果是“否”，则在步骤P48中，判断是否从虚拟主发生器60发送了当前设定转动速度和修正后的上游印刷单元组的虚拟当前转动相位，如果是“是”，则在步骤P49中，接收从虚拟主发生器60发送的当前设定转动速度和修正后的上游印刷单元组的虚拟当前转动相位，存储到存储当前设定转动速度用的存储器M33和存储上游印刷单元组的虚拟当前转动相位用的存储器M34中。

    另一方面，在所述步骤P48中，如果是“否”，则在步骤P50中，判断是否从虚拟主发生器60发送了开始检测印刷单元组定速运转时的负载的信号，如果是“是”，则转移到后述的步骤P66中，另一方面，如果是“否”，则返回到步骤P25。

    然后，在步骤P51中，从检测上游印刷单元组当前转动相位用计数器74读入计数值，存储到存储器M35中后，在步骤P52中，根据检测上游印刷单元组当前转动相位用计数器74的计数值，计算上游印刷单元组当前转动相位，存储到存储器M36中。

    然后，在步骤P53中，从上游印刷单元组的虚拟当前转动相位减去上游印刷单元组当前转动相位，计算上游印刷单元组当前转动相位差，存储到存储器M37中后，在步骤P54中，根据上游印刷单元组当前转动相位差，计算上游印刷单元组当前转动相位差的绝对值，存储到存储器M38中。

    然后，在步骤P55中，从存储器M39读入上游印刷单元组当前转动相位差的容许值后，在步骤P56中，判断是否是上游印刷单元组当前转动相位差的绝对值≤上游印刷单元组当前转动相位差的容许值。

    在所述步骤P56中，如果是“是”，则在步骤P57中，从存储器M33读入当前设定转动速度后，在步骤P58中，在存储指令转动速度用的存储器M40中，重写入当前设定转动速度。随后在步骤P59中，向上游主动电动机驱动器72输出指令转动速度，返回到步骤P25。

    另一方面，所述步骤P56中，如果是“否”，则在步骤P60中，从存储器M41读入上游印刷单元组当前转动相位差‑设定转动速度的修正值变换表后，在步骤P61中，从存储器M37读入上游印刷单元组当前转动相位差。

    然后，在步骤P62中，使用上游印刷单元组当前转动相位差‑设定转动速度的修正值变换表，根据上游印刷单元组当前转动相位差，求出设定转动速度的修正值，存储到存储器M42中后，在步骤P63中，从存储器M33读入当前设定转动速度。

    然后，在步骤P64中，在当前设定转动速度上，加上设定转动速度的修正值，计算指令转动速度，存储到存储器M40中后，在步骤P65中，向上游主动电动机驱动器72输出指令转动速度，返回到步骤P25。

    然后，在从所述的步骤P50转移到的步骤P66中，判断是否从检测上游印刷单元组转动相位用旋转编码器20A输出了时钟脉冲，如果是“是”，则在步骤P67中，从负载电动机的基准转动速度设定器77读入上游负载电动机18A的基准转动速度，存储到存储上游负载电动机转动速度用的存储器M44中。

    然后，在所述步骤P68中，从检测上游印刷单元组当前转动相位用计数器74读入计数值，存储到存储器M35中后，在步骤P69中，根据检测上游印刷单元组当前转动相位用计数器74的计数值，计算上游印刷单元组当前转动相位，存储到存储器M36中。

    然后，在步骤P70中，从存储器M45读入翻转机构2的传纸滚筒6切口部开始上升的转动相位后，在步骤P71中，从存储器M46读入翻转机构2的传纸滚筒6切口部终止上升的转动相位。

    然后，在步骤P72中，判断是否是翻转机构的传纸滚筒切口部开始上升的转动相位≤上游印刷单元组当前转动相位≤翻转机构的传纸滚筒切口部终止上升的转动相位，如果是“是”，则在步骤P73中，从存储器M44读入上游负载电动机18A的转动速度，另一方面，如果是“否”，则转移到后述的步骤P76。

    然后，在步骤P74中，从存储器M47读入因翻转机构的传纸滚筒切口部上升产生的负载电动机转动速度的修正值后，在步骤P75中，从上游负载电动机18A的转动速度减去因翻转机构2的传纸滚筒6切口部上升产生的负载电动机转动速度的修正值，重写入到存储上游负载电动机转动速度用的存储器M44中。

    然后，在所述的步骤P76中，从存储器M44读入上游负载电动机18A的转动速度后，在步骤P77中，向上游负载电动机驱动器79输出上游负载电动机18A的转动速度。

    然后，在步骤P78中，从上游主动电动机驱动器72读入电流值，存储到存储器M49中后，在步骤P79中，从存储器M50读入基准电流值。随后在步骤P80中，从电流值减去基准电流值，计算电流值的差，存储到存储器M51中。

    然后，在步骤P81中，从存储器M52读入电流值的差‑负载电动机转动速度的修正值变换表后，在步骤P82中，使用电流值的差‑负载电动机转动速度的修正值变换表，根据电流值的差，求出负载电动机转动速度的修正值，存储到存储器M53中。

    然后，在步骤P83中，从存储器M44读入上游负载电动机18A的转动速度后，在步骤P84中，从上游负载电动机18A的转动速度减去负载电动机转动速度的修正值，计算修正后的上游负载电动机18A的转动速度，存储到存储器M54中。

    然后，在步骤P85中，从存储器M43读入示教时的设定转动速度后，在步骤P86中，从存储器M36读入上游印刷单元组当前转动相位。随后在步骤P87中，把修正后的上游负载电动机18A的转动速度，存储到存储定速运转时的上游负载电动机转动速度用的存储器M56的、示教时的设定转动速度用的、上游印刷单元组当前转动相位用的地址中，返回到步骤P66。

    然后，在所述的步骤P66中，如果是“否”，则在步骤P88中，判断是否从虚拟主发生器60发送了当前设定转动速度和修正后的上游印刷单元组的虚拟当前转动相位，如果是“是”，则在步骤P89中，接收从虚拟主发生器60发送的当前设定转动速度和修正后的上游印刷单元组的虚拟当前转动相位，并存储到存储当前设定转动速度用的存储器M33和存储上游印刷单元组的虚拟当前转动相位用的存储器M34中。

    另一方面，在所述步骤P88中，如果是“否”，则在步骤P90中，判断是否从虚拟主发生器60发送了终止检测印刷单元组定速运转时的负载的信号，如果是“是”，则转移到后述的步骤P106，另一方面，如果是“否”，则返回到步骤P66。

    然后，在步骤P91中，从检测上游印刷单元组当前转动相位用计数器74读入计数值，存储到存储器M35中后，在步骤P92中，根据检测上游印刷单元组当前转动相位用计数器74的计数值，计算上游印刷单元组当前转动相位，存储到存储器M36中。

    然后，在步骤P93中，从上游印刷单元组的虚拟当前转动相位减去上游印刷单元组当前转动相位，计算上游印刷单元组当前转动相位差，存储到存储器M37中后，在步骤P94中，根据上游印刷单元组当前转动相位差，计算上游印刷单元组当前转动相位差的绝对值，存储到存储器M38中。

    然后，在步骤P95中，从存储器M39读入上游印刷单元组当前转动相位差的容许值后，在步骤P96中，判断是否是上游印刷单元组当前转动相位差的绝对值≤上游印刷单元组当前转动相位差的容许值。

    在所述步骤P96中，如果是“是”，则在步骤P97中，从存储器M33读入当前设定转动速度后，在步骤P98中，在存储指令转动速度用的存储器M40中，重写入当前设定转动速度。随后在步骤P99中，向上游主动电动机驱动器72输出指令转动速度，返回到步骤P66。

    另一方面，在所述步骤P96中，如果是“否”，则在步骤P100中，从存储器M41读入上游印刷单元组当前转动相位差‑设定转动速度的修正值变换表后，在步骤P101中，从存储器M37读入上游印刷单元组当前转动相位差。

    然后，在步骤P102中，使用上游印刷单元组当前转动相位差‑设定转动速度的修正值变换表，根据上游印刷单元组当前转动相位差，求出设定转动速度的修正值，存储到存储器M42中后，在步骤P103中，从存储器M33读入当前设定转动速度。

    然后，在步骤P104中，在当前设定转动速度上，加上设定转动速度的修正值，计算指令转动速度，存储到存储器M40中后，在步骤P105中，向上游主动电动机驱动器72输出指令转动速度，返回到步骤P66。

    然后，在从所述的步骤P90转移到的步骤P106中，判断是否从虚拟主发生器60发送了当前设定转动速度和修正后的上游印刷单元组的虚拟当前转动相位，如果是“是”，则在步骤P107中，接收从虚拟主发生器60发送的当前设定转动速度和修正后的上游印刷单元组的虚拟当前转动相位，存储到存储当前设定转动速度用的存储器M33和存储上游印刷单元组的虚拟当前转动相位用的存储器M34中，转移到后述的步骤P111。

    另一方面，在所述步骤P106中，如果是“否”，则在步骤P108中，判断是否从虚拟主发生器60发送了减速信号，如果是“是”，则在步骤P109中，向增减速时用计数器76输出复位信号和使能信号，另一方面，如果是“否”，则返回到步骤P106。随后在步骤P110中，停止向增减速时用计数器76输出复位信号，转移到后述的步骤P126。

    然后，在所述的步骤P111中，从检测上游印刷单元组当前转动相位用计数器74读入计数值，存储到存储器M35中后，在步骤P112中，根据检测上游印刷单元组当前转动相位用计数器74的计数值，计算上游印刷单元组当前转动相位，存储到存储器M36中。

    然后，在步骤P113中，从上游印刷单元组的虚拟当前转动相位减去上游印刷单元组当前转动相位，计算上游印刷单元组当前转动相位差，存储到存储器M37中后，在步骤P114中，根据上游印刷单元组当前转动相位差，计算上游印刷单元组当前转动相位差的绝对值，存储到存储器M38中。

    然后，在步骤P115中，从存储器M39读入上游印刷单元组当前转动相位差的容许值后，在步骤P116中，判断是否是上游印刷单元组当前转动相位差的绝对值≤上游印刷单元组当前转动相位差的容许值。

    在所述步骤P116中，如果是“是”，则在步骤P117中，从存储器M33读入当前设定转动速度后，在步骤P118中，在存储指令转动速度用的存储器M40中，重写入当前设定转动速度。随后在步骤P119中，向上游主动电动机驱动器72输出指令转动速度，返回到步骤P106。

    另一方面，在所述步骤P116中，如果是“否”，则在步骤P120中，从存储器M41读入上游印刷单元组当前转动相位差‑设定转动速度的修正值变换表后，在步骤P121中，从存储器M37读入上游印刷单元组当前转动相位差。

    然后，在步骤P122中，使用上游印刷单元组当前转动相位差‑设定转动速度的修正值变换表，根据上游印刷单元组当前转动相位差，求出设定转动速度的修正值，存储到存储器M42中后，在步骤P123中，从存储器M33读入当前设定转动速度。

    然后，在步骤P124中，在当前设定转动速度上，加上设定转动速度的修正值，计算指令转动速度，存储到存储器M40中后，在步骤P125中，向上游主动电动机驱动器72输出指令转动速度，返回到步骤P106。

    然后，在从所述的步骤P110转移到的步骤P126中，判断是否从检测上游印刷单元组转动相位用旋转编码器20A输出了时钟脉冲，如果是“是”，则在步骤P127中，从负载电动机的基准转动速度设定器77读入上游负载电动机18A的基准转动速度，存储到存储上游负载电动机转动速度用的存储器M44中。

    然后，在步骤P128中，从检测上游印刷单元组当前转动相位用计数器74读入计数值，存储到存储器M35中后，在步骤P129中，根据检测上游印刷单元组当前转动相位用计数器74的计数值，计算上游印刷单元组当前转动相位，存储到存储器M36中。

    然后，在步骤P130中，从存储器M45读入翻转机构2的传纸滚筒6切口部开始上升的转动相位后，在步骤P131中，从存储器M46读入翻转机构2的传纸滚筒6切口部终止上升的转动相位。

    然后，在步骤P132中，判断是否是翻转机构的传纸滚筒切口部开始上升的转动相位≤上游印刷单元组当前转动相位≤翻转机构的传纸滚筒切口部终止上升的转动相位，如果是“是”，则在步骤P133中，从存储器M44读入上游负载电动机18A的转动速度，另一方面，如果是“否”，则转移到后述的步骤P136。

    然后，在步骤P134中，从存储器M47读入因翻转机构的传纸滚筒切口部上升产生的负载电动机转动速度的修正值后，在步骤P135中，从上游负载电动机18A的转动速度减去因翻转机构2的传纸滚筒6切口部上升产生的负载电动机转动速度的修正值，重写入到存储上游负载电动机转动速度用的存储器M44中。

    然后，在所述的步骤P136中，从存储器M44读入上游负载电动机18A的转动速度后，在步骤P137中，向上游负载电动机驱动器79输出上游负载电动机18A的转动速度。

    然后，在步骤P138中，从增减速时用计数器76读入计数值，存储到存储器M48中后，在步骤P139中，从上游主动电动机驱动器72读入电流值，存储到存储器M49中。

    然后，在步骤P140中，从存储器M50读入基准电流值后，在步骤P141中，从电流值减去基准电流值，计算电流值的差，存储到存储器M51中。

    然后，在步骤P142中，从存储器M52读入电流值的差‑负载电动机转动速度的修正值变换表后，在步骤P143中，使用电流值的差‑负载电动机转动速度的修正值变换表，根据电流值的差，求出负载电动机转动速度的修正值，存储到存储器M53中。

    然后，在步骤P144中，从存储器M44读入上游负载电动机18A的转动速度后，在步骤P145中，从上游负载电动机18A的转动速度减去负载电动机转动速度的修正值，计算修正后的上游负载电动机18A的转动速度，存储到存储器M54中。

    然后，在步骤P146中，从存储器M43读入示教时的设定转动速度后，在步骤P147中，从存储器M48读入增减速时用计数器76的计数值。随后在步骤P148中，把修正后的上游负载电动机18A的转动速度，存储到存储减速时上游负载电动机转动速度用的存储器M57的、示教时的设定转动速度用的、增减速时用计数器76的计数值用的地址中，返回到步骤P126。

    在所述的步骤P126中，如果是“否”，则在步骤P149中，判断是否从虚拟主发生器60发送了当前设定转动速度和修正后的上游印刷单元组的虚拟当前转动相位，如果是“是”，则在步骤P150中，接收从虚拟主发生器60发送的当前设定转动速度和修正后的上游印刷单元组的虚拟当前转动相位，并存储到存储当前设定转动速度用的存储器M33和存储上游印刷单元组的虚拟当前转动相位用的存储器M34中。

    另一方面，在所述步骤P149中，如果是“否”，则在步骤P151中，判断是否从虚拟主发生器60发送了终止示教信号，如果是“是”，则返回到步骤P1，另一方面，如果是“否”，则返回到步骤P126。

    然后，在步骤P152中，从检测上游印刷单元组当前转动相位用计数器74读入计数值，存储到存储器M35中后，在步骤P153中，根据检测上游印刷单元组当前转动相位用计数器74的计数值，计算上游印刷单元组当前转动相位，存储到存储器M36中。

    然后，在步骤P154中，从上游印刷单元组的虚拟当前转动相位减去上游印刷单元组当前转动相位，计算上游印刷单元组当前转动相位差，存储到存储器M37中后，在步骤P155中，根据上游印刷单元组当前转动相位差，计算上游印刷单元组当前转动相位差的绝对值，存储到存储器M38中。

    然后，在步骤P156中，从存储器M39读入上游印刷单元组当前转动相位差的容许值后，在步骤P157中，判断是否是上游印刷单元组当前转动相位差的绝对值≤上游印刷单元组当前转动相位差的容许值。

    在所述步骤P157中，如果是“是”，则在步骤P158中，从存储器M33读入当前设定转动速度后，在步骤P159中，在存储指令转动速度用的存储器M40中，重写入当前设定转动速度。随后在步骤P160中，向上游主动电动机驱动器72输出指令转动速度，返回到步骤P126。

    另一方面，在所述步骤P157中，如果是“否”，则在步骤P161中，从存储器M41读入上游印刷单元组当前转动相位差‑设定转动速度的修正值变换表后，在步骤P162中，从存储器M37读入上游印刷单元组当前转动相位差。

    然后，在步骤P163中，使用上游印刷单元组当前转动相位差‑设定转动速度的修正值变换表，根据上游印刷单元组当前转动相位差，求出设定转动速度的修正值，存储到存储器M42中后，在步骤P164中，从存储器M33读入当前设定转动速度。

    然后，在步骤P165中，在当前设定转动速度上，加上设定转动速度的修正值，计算指令转动速度，存储到存储器M40中后，在步骤P166中，向上游主动电动机驱动器72输出指令转动速度，返回到步骤P126。

    然后，在从所述的步骤P1转移到的步骤P167中，判断是否从虚拟主发生器60发送了开始同步运转指令，如果是“是”，则在步骤P168中，判断是否从虚拟主发生器60发送了开始对正原点的指令，另一方面，如果是“否”，则转移到后述的步骤P245。

    在所述步骤P168中，如果是“是”，则在步骤P170中，判断是否从虚拟主发生器60发送了当前设定转动速度(缓动)和修正后的上游印刷单元组的虚拟当前转动相位，另一方面，如果是“否”，则在步骤P169中，判断是否从虚拟主发生器60发送了停止同步运转指令。在该步骤P169中，如果是“是”，则转移到后述的步骤P245，另一方面，如果是“否”，则返回到步骤P168。

    在所述步骤P170中，如果是“是”，则在步骤P171中，接收从虚拟主发生器60发送的当前设定转动速度(缓动)和修正后的上游印刷单元组的虚拟当前转动相位，并存储到存储当前设定转动速度用的存储器M33和存储上游印刷单元组的虚拟当前转动相位用的存储器M34中后，在步骤P172中，从检测上游印刷单元组当前转动相位用计数器74读入计数值，存储到存储器M35中。

    然后，在步骤P173中，根据检测上游印刷单元组当前转动相位用计数器74的计数值，计算上游印刷单元组当前转动相位，存储到存储器M36中后，在步骤P174中，从上游印刷单元组的虚拟当前转动相位减去上游印刷单元组当前转动相位，计算上游印刷单元组当前转动相位差，存储到存储器M37中。

    然后，在步骤P175中，根据上游印刷单元组当前转动相位差，计算上游印刷单元组当前转动相位差的绝对值，存储到存储器M38中后，在步骤P176中，从存储器M39读入上游印刷单元组当前转动相位差的容许值。

    然后，在步骤P177中，判断是否是上游印刷单元组当前转动相位差的绝对值≤上游印刷单元组当前转动相位差的容许值，如果是“是”，则在步骤P178中，从存储器M33读入当前设定转动速度(缓动)，另一方面，如果是“否”，则转移到后述的步骤P182。

    然后，在步骤P179中，在存储指令转动速度用的存储器M40中，重写入当前设定转动速度(缓动)后，在步骤P180中，向上游主动电动机驱动器72输出指令转动速度。随后在步骤P181中，向虚拟主发生器60发送完成对原点的信号，返回到步骤P170。

    然后，在所述的步骤P182中，从存储器M41读入上游印刷单元组当前转动相位差‑设定转动速度的修正值变换表后，在步骤P183中，从存储器M37读入上游印刷单元组当前转动相位差。

    然后，在步骤P184中，使用上游印刷单元组当前转动相位差‑设定转动速度的修正值变换表，根据上游印刷单元组当前转动相位差，求出设定转动速度的修正值，存储到存储器M42中后，在步骤P185中，从存储器M33读入当前设定转动速度(缓动)。

    然后，在步骤P186中，在当前设定转动速度(缓动)上，加上设定转动速度的修正值，计算指令转动速度，存储到存储器M40中后，在步骤P187中，向上游主动电动机驱动器72输出指令转动速度，返回到步骤P170。

    另一方面，所述步骤P170中，如果是“否”，则在步骤P188中，判断是否从虚拟主发生器60发送了增速信号和同步运转时的设定转动速度，如果是“是”，则在步骤P189中，接收从虚拟主发生器60发送的同步运转时的设定转动速度，并存储到存储同步运转时的设定转动速度用的存储器M58中，另一方面，如果是“否”，则返回到步骤P170。

    然后，在步骤P190中，向增减速时用计数器76输出复位信号和使能信号后，在步骤P191中，停止向增减速时用计数器76输出复位信号。

    然后，在步骤P192中，判断是否从虚拟主发生器60发送了印刷机当前的状态、当前设定转动速度和修正后的上游印刷单元组的虚拟当前转动相位，如果是“是”，则在步骤P193中，接收从虚拟主发生器60发送的印刷机当前的状态、当前设定转动速度和修正后的上游印刷单元组的虚拟当前转动相位，并存储到存储印刷机当前状态用的存储器M59、存储当前设定转动速度用的存储器M33和存储上游印刷单元组的虚拟当前转动相位用的存储器M34中。

    另一方面，在所述步骤P192中，如果是“否”，则在步骤P194中，判断是否从虚拟主发生器60发送了减速信号，如果是“是”，则在步骤P195中，向增减速时用计数器76输出复位信号和使能信号后，在步骤P196中，停止向增减速时用计数器76输出复位信号，转移到后述的步骤P223，另一方面，如果是“否”，则返回到步骤P192。

    然后，在步骤P197中，从存储器M59读入印刷机当前状态后，在步骤P198中，判断是否是印刷机当前状态＝1，如果是“是”，则在步骤P199中，从存储器M58读入同步运转时的设定转动速度。

    然后，在步骤P200中，从增减速时用计数器76读入计数值，存储到存储器M48中后，在步骤P201中，从存储增速时上游负载电动机转动速度用的存储器M55的、在同步运转时的设定转动速度用的、增减速时用计数器76的计数值用的地址，读入上游负载电动机的转动速度，存储到存储器M44中。此外，存储增速时上游负载电动机转动速度用的存储器M55的、同步运转时的设定转动速度用的、增减速时用计数器的计数值用的地址，对应于以下的地址：在示教时的设定转动速度与同步运转时的设定转动速度相同、并且增减速时用计数器的计数值相同的情况下，在步骤P47中存储了修正后的上游负载电动机的转动速度的存储增速时上游负载电动机转动速度用的存储器M55的、示教时的设定转动速度用的、增减速时用计数器的计数值用的地址。

    然后，在步骤P202中，向上游负载电动机驱动器79输出上游负载电动机18A的转动速度后，转移到后述的步骤P208。

    另一方面，在所述步骤P198中，如果是“否”，则在步骤P203中，从存储器M58读入同步运转时的设定转动速度后，在步骤P204中，从检测上游印刷单元组当前转动相位用计数器74读入计数值，存储到存储器M35中。

    然后，在步骤P205中，根据检测上游印刷单元组当前转动相位用计数器74的计数值，计算上游印刷单元组当前转动相位，存储到存储器M36中后，在步骤P206中，从存储定速运转时的上游负载电动机转动速度用的存储器M56的、在同步运转时的设定转动速度用的、上游印刷单元组当前转动相位用的地址，读入上游负载电动机的转动速度，存储到存储器M44中。此外，存储定速运转时的上游负载电动机转动速度用的存储器M56的、在同步运转时的设定转动速度用的、上游印刷单元组当前转动相位用的地址，对应于以下的地址：在示教时的设定转动速度与同步运转时的设定转动速度相同、并且上游印刷单元组当前转动相位相同的情况下，在步骤P87中存储了修正后的上游负载电动机的转动速度的存储定速运转时的上游负载电动机转动速度用的存储器M56的、示教时的设定转动速度用的、上游印刷单元组当前转动相位用的地址。

    然后，在步骤P207中，向上游负载电动机驱动器79输出上游负载电动机18A的转动速度后，在所述的步骤P208中，从检测上游印刷单元组当前转动相位用计数器74读入计数值，存储到存储器M35中。

    然后，在步骤P209中，根据检测上游印刷单元组当前转动相位用计数器74的计数值，计算上游印刷单元组当前转动相位，存储到存储器M36中后，在步骤P210中，从上游印刷单元组的虚拟当前转动相位减去上游印刷单元组当前转动相位，计算上游印刷单元组当前转动相位差，存储到存储器M37中。

    随后在步骤P211中，根据上游印刷单元组当前转动相位差，计算上游印刷单元组当前转动相位差的绝对值，存储到存储器M38中后，在步骤P212中，从存储器M39读入上游印刷单元组当前转动相位差的容许值。

    然后，在步骤P213中，判断是否是上游印刷单元组当前转动相位差的绝对值≤上游印刷单元组当前转动相位差的容许值，如果是“是”，则在步骤P214中，从存储器M33读入当前设定转动速度。

    然后，在步骤P215中，在存储指令转动速度用的存储器M40中，重写入当前设定转动速度后，在步骤P216中，向上游主动电动机驱动器72输出指令转动速度，返回到步骤P192。

    另一方面，在所述步骤P213中，如果是“否”，则在步骤P217中，从存储器M41读入上游印刷单元组当前转动相位差‑设定转动速度的修正值变换表后，在步骤P218中，从存储器M37读入上游印刷单元组当前转动相位差。

    然后，在步骤P219中，使用上游印刷单元组当前转动相位差‑设定转动速度的修正值变换表，根据上游印刷单元组当前转动相位差，求出设定转动速度的修正值，存储到存储器M42中后，在步骤P220中，从存储器M33读入当前设定转动速度。

    然后，在步骤P221中，在当前设定转动速度上，加上设定转动速度的修正值，计算指令转动速度，存储到存储器M40中后，在步骤P222中，向上游主动电动机驱动器72输出指令转动速度，返回到步骤P192。

    然后，在从所述的步骤P196转移到的步骤P223中，判断是否从虚拟主发生器60发送了印刷机当前状态、当前设定转动速度和修正后的上游印刷单元组的虚拟当前转动相位，如果是“是”，则转移到步骤P224，另一方面，如果是“否”，则在步骤P225中，判断是否从虚拟主发生器60发送了停止同步运转驱动指令。在该步骤P225中，如果是“是”，则返回到步骤P168，另一方面，如果是“否”，则返回到步骤P223。

    然后，在所述步骤P224中，接收从虚拟主发生器60发送的印刷机当前状态、当前设定转动速度和修正后的上游印刷单元组的虚拟当前转动相位，存储到存储印刷机当前状态用的存储器M59、存储当前设定转动速度用的存储器M33和存储上游印刷单元组的虚拟当前转动相位用的存储器M34中后，在步骤P226中，从存储器M58读入同步运转时的设定转动速度。

    然后，在步骤P227中，从增减速时用计数器76读入计数值，存储到存储器M48中后，在步骤P228中，从存储减速时上游负载电动机转动速度用的存储器M57的、在同步运转时的设定转动速度用的、增减速时用计数器76的计数值用的地址，读入上游负载电动机18A的转动速度，存储到存储器M44中。此外，存储减速时上游负载电动机转动速度用的存储器M57的、在同步运转时的设定转动速度用的、增减速时用计数器的计数值用的地址，对应于以下的地址：在示教时的设定转动速度与同步运转时的设定转动速度相同、并且增减速时用计数器的计数值相同的情况下，在步骤P148中存储了修正后的上游负载电动机的转动速度的存储减速时上游负载电动机转动速度用的存储器M57的、示教时的设定转动速度用的、增减速时用计数器的计数值用的地址。

    然后，在步骤P229中，向上游负载电动机驱动器79输出上游负载电动机18A的转动速度后，在步骤P230中，从检测上游印刷单元组当前转动相位用计数器74读入计数值，存储到存储器M35中。

    然后，在步骤P231中，根据检测上游印刷单元组当前转动相位用计数器74的计数值，计算上游印刷单元组当前转动相位，存储到存储器M36中后，在步骤P232中，从上游印刷单元组的虚拟当前转动相位减去上游印刷单元组当前转动相位，计算上游印刷单元组当前转动相位差，存储到存储器M37中。

    随后在步骤P233中，根据上游印刷单元组当前转动相位差，计算上游印刷单元组当前转动相位差的绝对值，存储到存储器M38中后，在步骤P234中，从存储器M39读入上游印刷单元组当前转动相位差的容许值。

    然后，在步骤P235中，判断是否是上游印刷单元组当前转动相位差的绝对值≤上游印刷单元组当前转动相位差的容许值，如果是“是”，则在步骤P236中，从存储器M33读入当前设定转动速度。

    然后，在步骤P237中，在存储指令转动速度用的存储器M40中，重写入当前设定转动速度后，在步骤P238中，向上游主动电动机驱动器72输出指令转动速度，返回到步骤P223。

    另一方面，在所述步骤P235中，如果是“否”，则在步骤P239中，从存储器M41读入上游印刷单元组当前转动相位差‑设定转动速度的修正值变换表后，在步骤P240中，从存储器M37读入上游印刷单元组当前转动相位差。

    然后，在步骤P241中，使用上游印刷单元组当前转动相位差‑设定转动速度的修正值变换表，根据上游印刷单元组当前转动相位差，求出设定转动速度的修正值，存储到存储器M42中后，在步骤P242中，从存储器M33读入当前设定转动速度。

    然后，在步骤P243中，在当前设定转动速度上，加上设定转动速度的修正值，计算指令转动速度，存储到存储器M40中后，在步骤P244中，向上游主动电动机驱动器72输出指令转动速度，返回到步骤P223。

    然后，在从所述的步骤P167转移到的步骤P245中，判断是否向上游印刷单元组单独驱动用转动速度设定器80输入了设定转动速度，如果是“是”，则在步骤P246中，从上游印刷单元组单独驱动用转动速度设定器80读入设定转动速度，存储到存储当前设定转动速度用的存储器M33中，转移到步骤P247，另一方面，如果是“否”，则直接转移到步骤P247。

    然后，在步骤P247中，判断上游印刷单元组的单独驱动开关81是否接通，如果是“是”，则在步骤P248中，从存储器M33读入当前设定转动速度，另一方面，如果是“否”，则返回到步骤P1。

    然后，在步骤P249中，在存储指令转动速度用的存储器M40中，写入当前设定转动速度后，在步骤P250中，向上游主动电动机驱动器72输出指令转动速度。

    然后，在步骤P251中，如果上游印刷单元组的停止开关82接通，则在步骤P252中，向上游主动电动机驱动器72输出停止指令，返回到步骤P1。以后，反复进行该过程。

    按照以上的动作流程，根据来自虚拟主发生器60的指令，通过上游印刷单元组驱动控制装置70A，进行上游主动电动机10A的示教处理和同步运转处理，并且在同步运转时利用上游负载电动机18A对制动力实施控制。

    下游印刷单元组驱动控制装置90A按照图25A和图25B、图26A至图26C、图27A至图27C、图28A和图28B、图29A至图29C、图30A和图30B、图31A和图31B、图32A和图32B、图33所示的动作流程进行动作。

    即，在步骤P1中，判断是否从虚拟主发生器60发送了示教指令，如果是“是”，则在步骤P2中，如果从虚拟主发生器60发送了开始对正原点的指令，则在步骤P3中，判断是否从虚拟主发生器60发送了当前设定转动速度(缓动)和修正后的下游印刷单元组的虚拟当前转动相位，另一方面，如果在步骤P1中是“否”，则转移到后述的步骤P167。

    在所述步骤P3中，如果是“是”，则在步骤P4中，接收从虚拟主发生器60发送的当前设定转动速度(缓动)和修正后的下游印刷单元组的虚拟当前转动相位，并存储到存储当前设定转动速度用的存储器M60和存储下游印刷单元组的虚拟当前转动相位用的存储器M61中后，在步骤P5中，从检测下游印刷单元组当前转动相位用计数器94读入计数值，存储到存储器M62中。

    然后，在步骤P6中，根据检测下游印刷单元组当前转动相位用计数器94的计数值，计算下游印刷单元组的当前转动相位，存储到存储器M63中后，在步骤P7中，从下游印刷单元组的虚拟当前转动相位减去下游印刷单元组当前转动相位，计算下游印刷单元组当前转动相位差，存储到存储器M64中。

    然后，在步骤P8中，根据下游印刷单元组当前转动相位差，计算下游印刷单元组当前转动相位差的绝对值，存储到存储器M65中后，在步骤P9中，从存储器M66读入下游印刷单元组当前转动相位差的容许值。

    然后，在步骤P10中，判断是否是下游印刷单元组当前转动相位差的绝对值≤下游印刷单元组当前转动相位差的容许值，如果是“是”，则在步骤P11中，从存储器M60读入当前设定转动速度(缓动)，另一方面，如果是“否”，则转移到后述的步骤P15。

    然后，在步骤P12中，在存储指令转动速度用的存储器M67中，重写入当前设定转动速度(缓动)后，在步骤P13中，向下游主动电动机驱动器92输出指令转动速度。随后在步骤P14中，向虚拟主发生器60发送完成对正原点的信号，返回到步骤P3。

    然后，在所述的步骤P15中，从存储器M68读入下游印刷单元组的当前转动相位差‑设定转动速度的修正值变换表后，在步骤P16中，从存储器M64读入下游印刷单元组当前转动相位差。

    然后，在步骤P17中，使用下游印刷单元组当前转动相位差‑设定转动速度的修正值变换表，根据下游印刷单元组当前转动相位差，求出设定转动速度的修正值，存储到存储器M69中后，在步骤P18中，从存储器M60读入当前设定转动速度(缓动)。

    然后，在步骤P19中，在当前设定转动速度(缓动)上，加上设定转动速度的修正值，计算指令转动速度，存储到存储器M67中后，在步骤P20中，向下游主动电动机驱动器92输出指令转动速度，返回到步骤P3。

    另一方面，在所述步骤P3中，如果是“否”，则在步骤P21中，判断是否从虚拟主发生器60发送了增速信号和示教时的设定转动速度，如果是“是”，则在步骤P22中，接收从虚拟主发生器60发送的示教时的设定转动速度，并存储到存储示教时的设定转动速度用的存储器M70中，另一方面，如果是“否”，则返回到步骤P3。

    然后，在步骤P23中，向增减速时用计数器96输出复位信号和使能信号后，在步骤P24中，停止向增减速时用计数器96输出复位信号。

    然后，在步骤P25中，判断是否从检测下游印刷单元组转动相位用旋转编码器20B输出了时钟脉冲，如果是“是”，则在步骤P26中，从负载电动机的基准转动速度设定器97读入下游负载电动机18B的基准转动速度，存储到存储下游负载电动机的转动速度用的存储器M71中。

    然后，在所述步骤P27中，从检测下游印刷单元组当前转动相位用计数器94读入计数值，存储到存储器M62中后，在步骤P28中，根据检测下游印刷单元组当前转动相位用计数器94的计数值，计算下游印刷单元组当前转动相位，存储到存储器M63中。

    然后，在步骤P29中，从存储器M72读入翻转机构2的吸附滚筒7切口部开始上升的转动相位后，在步骤P30中，从存储器M73读入翻转机构2的吸附滚筒7切口部终止上升的转动相位。

    然后，在步骤P31中，判断是否是翻转机构的吸附滚筒切口部开始上升的转动相位≤下游印刷单元组当前转动相位≤翻转机构的吸附滚筒切口部终止上升的转动相位，如果是“是”，则在步骤P32中，从存储器M71读入下游负载电动机18B的转动速度，另一方面，如果是“否”，则转移到后述的步骤P35。

    然后，在步骤P33中，从存储器M74读入因翻转机构的吸附滚筒切口部上升产生的负载电动机转动速度的修正值后，在步骤P34中，从下游负载电动机18B的转动速度减去因翻转机构2的吸附滚筒7切口部上升产生的负载电动机转动速度的修正值，重写入存储下游负载电动机的转动速度用的存储器M71中。

    然后，在所述的步骤P35中，从存储器M71读入下游负载电动机18B的转动速度后，在步骤P36中，向下游负载电动机驱动器99输出下游负载电动机18B的转动速度。

    然后，在步骤P37中，从增减速时用计数器96读入计数值，存储到存储器M75中后，在步骤P38中，从下游主动电动机驱动器92读入电流值，存储到存储器M76中。

    然后，在步骤P39中，从存储器M77读入基准电流值后，在步骤P40中，从电流值减去基准电流值，计算电流值的差，存储到存储器M78中。

    然后，在步骤P41中，从存储器M79读入电流值的差‑负载电动机转动速度的修正值变换表后，在步骤P42中，使用电流值的差‑负载电动机转动速度的修正值变换表，根据电流值的差，求出负载电动机转动速度的修正值，存储到存储器M80中。

    然后，在步骤P43中，从存储器M71读入下游负载电动机18B的转动速度后，在步骤P44中，从下游负载电动机18B的转动速度减去负载电动机转动速度的修正值，计算修正后的下游负载电动机18B的转动速度，存储到存储器M81中。

    然后，在步骤P45中，从存储器M70读入示教时的设定转动速度后，在步骤P46中，从存储器M75读入增减速时用计数器96的计数值。随后在步骤P47中，把修正后的下游负载电动机18B的转动速度，存储到存储增速时的下游负载电动机的转动速度用的存储器M82的、示教时的设定转动速度用的、增减速时用计数器96的计数值用的地址中，返回到步骤P25。

    在所述的步骤P25中，如果是“否”，则在步骤P48中，判断是否从虚拟主发生器60发送了当前设定转动速度和修正后的下游印刷单元组的虚拟当前转动相位，如果是“是”，则在步骤P49中，接收从虚拟主发生器60发送的当前设定转动速度和修正后的下游印刷单元组的虚拟当前转动相位，并存储到存储当前设定转动速度用的存储器M60和存储下游印刷单元组的虚拟当前转动相位用的存储器M61中。

    另一方面，在所述步骤P48中，如果是“否”，则在步骤P50中，判断是否从虚拟主发生器60发送了开始检测印刷单元组定速运转时负载的信号，如果是“是”，则转移到后述的步骤P66，另一方面，如果是“否”，则返回到步骤P25。

    然后，在步骤P51中，从检测下游印刷单元组当前转动相位用计数器94读入计数值，存储到存储器M62中后，在步骤P52中，根据检测下游印刷单元组当前转动相位用计数器94的计数值，计算下游印刷单元组当前转动相位，存储到存储器M63中。

    然后，在步骤P53中，从下游印刷单元组的虚拟当前转动相位减去下游印刷单元组的当前转动相位，计算下游印刷单元组的当前转动相位差，存储到存储器M64中后，在步骤P54中，根据下游印刷单元组当前转动相位差，计算下游印刷单元组的当前转动相位差的绝对值，存储到存储器M65中。

    然后，在步骤P55中，从存储器M66读入下游印刷单元的当前转动相位差的容许值后，在步骤P56中，判断是否是下游印刷单元组的当前转动相位差的绝对值≤下游印刷单元组当前转动相位差的容许值。

    在所述步骤P56中，如果是“是”，则在步骤P57中，从存储器M60读入当前设定转动速度后，在步骤P58中，在存储指令转动速度用的存储器M67中，重写入当前设定转动速度。随后在步骤P59中，向下游主动电动机驱动器92输出指令转动速度，返回到步骤P25。

    另一方面，在所述步骤P56中，如果是“否”，则在步骤P60中，从存储器M68读入下游印刷单元组当前转动相位差‑设定转动速度的修正值变换表后，在步骤P61中，从存储器M64读入下游印刷单元组当前转动相位差。

    然后，在步骤P62中，使用下游印刷单元组当前转动相位差‑设定转动速度的修正值变换表，根据下游印刷单元组当前转动相位差，求出设定转动速度的修正值，存储到存储器M69中后，在步骤P63中，从存储器M60读入当前设定转动速度。

    然后，在步骤P64中，在当前设定转动速度上，加上设定转动速度的修正值，计算指令转动速度，存储到存储器M67中后，在步骤P65中，向下游主动电动机驱动器92输出指令转动速度，返回到步骤P25。

    然后，在从所述的步骤P50转移到的步骤P66中，判断是否从检测下游印刷单元组转动相位用旋转编码器20B输出了时钟脉冲，如果是“是”，则在步骤P67中，从负载电动机的基准转动速度设定器97读入下游负载电动机18B的基准转动速度，存储到存储下游负载电动机的转动速度用的存储器M71中。

    然后，在所述步骤P68中，从检测下游印刷单元组当前转动相位用计数器94读入计数值，存储到存储器M62中后，在步骤P69中，根据检测下游印刷单元组当前转动相位用计数器94的计数值，计算下游印刷单元组当前转动相位，存储到存储器M63中。

    然后，在步骤P70中，从存储器M72读入翻转机构2的吸附滚筒7切口部开始上升转动相位后，在步骤P71中，从存储器M73读入翻转机构2的吸附滚筒7切口部终止上升转动相位。

    然后，在步骤P72中，判断是否是翻转机构的吸附滚筒切口部开始上升的转动相位≤下游印刷单元组当前转动相位≤翻转机构的吸附滚筒切口部终止上升的转动相位，如果是“是”，则在步骤P73中，从存储器M71读入下游负载电动机18B的转动速度，另一方面，如果是“否”，则转移到后述的步骤P76。

    然后，在步骤P74中，从存储器M74读入因翻转机构的吸附滚筒切口部上升产生的负载电动机转动速度的修正值后，在步骤P75中，从下游负载电动机18B的转动速度减去因翻转机构2的吸附滚筒7切口部上升产生的负载电动机转动速度的修正值，重写入到存储下游负载电动机的转动速度用的存储器M71中。

    然后，在所述的步骤P76中，从存储器M71读入下游负载电动机18B的转动速度后，在步骤P77中，向下游负载电动机驱动器99输出下游负载电动机18B的转动速度。

    然后，在步骤P78中，从下游主动电动机驱动器92读入电流值，存储到存储器M76中后，在步骤P79中，从存储器M77读入基准电流值。随后在步骤P80中，从电流值减去基准电流值，计算电流值的差，存储到存储器M78中。

    然后，在步骤P81中，从存储器M79读入电流值的差‑负载电动机转动速度的修正值变换表后，在步骤P82中，使用电流值的差‑负载电动机转动速度的修正值变换表，根据电流值的差，求出负载电动机转动速度的修正值，存储到存储器M80中。

    然后，在步骤P83中，从存储器M71读入下游负载电动机18B的转动速度后，在步骤P84中，从下游负载电动机18B的转动速度减去负载电动机转动速度的修正值，计算修正后的下游负载电动机18B的转动速度，存储到存储器M81中。

    然后，在步骤P85中，从存储器M70读入示教时的设定转动速度后，在步骤P86中，从存储器M63读入下游印刷单元组当前转动相位。随后在步骤P87中，把修正后的下游负载电动机18B的转动速度，存储到存储定速运转时下游负载电动机的转动速度用的存储器M83的、示教时的设定转动速度用的、上游印刷单元组当前转动相位用的地址中，返回到步骤P66。

    在所述的步骤P66中，如果是“否”，则在步骤P88中，判断是否从虚拟主发生器60发送了当前设定转动速度和修正后的下游印刷单元组的虚拟当前转动相位，如果是“是”，则在步骤P89中，接收从虚拟主发生器60发送的当前设定转动速度和修正后的下游印刷单元组的虚拟当前转动相位，并存储到存储当前设定转动速度用的存储器M60和存储下游印刷单元组的虚拟当前转动相位用的存储器M61中。

    另一方面，在所述步骤P88中，如果是“否”，则在步骤P90中，判断是否从虚拟主发生器60发送了终止检测印刷单元组定速运转时的负载的信号，如果是“是”，则转移到后述的步骤P106，另一方面，如果是“否”，则返回到步骤P66。

    然后，在步骤P91中，从检测下游印刷单元组当前转动相位用计数器94读入计数值，存储到存储器M62中后，在步骤P92中，根据检测下游印刷单元组当前转动相位用计数器94的计数值，计算下游印刷单元组当前转动相位，存储到存储器M63中。

    然后，在步骤P93中，从下游印刷单元组的虚拟当前转动相位减去下游印刷单元组的当前转动相位，计算下游印刷单元组当前转动相位差，存储到存储器M64中后，在步骤P94中，根据下游印刷单元组当前转动相位差，计算下游印刷单元组当前转动相位差的绝对值，存储到存储器M65中。

    然后，在步骤P95中，从存储器M66读入下游印刷单元组当前转动相位差的容许值后，在步骤P96中，判断是否是下游印刷单元组当前转动相位差的绝对值≤下游印刷单元组当前转动相位差的容许值。

    在所述步骤P96中，如果是“是”，则在步骤P97中，从存储器M60读入当前设定转动速度后，在步骤P98中，在存储指令转动速度用的存储器M67中，重写入当前设定转动速度。随后在步骤P99中，向下游主动电动机驱动器92输出指令转动速度，返回到步骤P66。

    另一方面，在所述步骤P96中，如果是“否”，则在步骤P100中，从存储器M68读入下游印刷单元组当前转动相位差‑设定转动速度的修正值变换表后，在步骤P101中，从存储器M64读入下游印刷单元组当前转动相位差。

    然后，在步骤P102中，使用下游印刷单元组当前转动相位差‑设定转动速度的修正值变换表，根据下游印刷单元组当前转动相位差，求出设定转动速度的修正值，存储到存储器M69中后，在步骤P103中，从存储器M60读入当前设定转动速度。

    然后，在步骤P104中，在当前设定转动速度上，加上设定转动速度的修正值，计算指令转动速度，存储到存储器M67中后，在步骤P105中，向下游主动电动机驱动器92输出指令转动速度，返回到步骤P66。

    然后，在从所述的步骤P90转移到的步骤P106中，判断是否从虚拟主发生器60发送了当前设定转动速度和修正后的下游印刷单元组的虚拟当前转动相位，如果是“是”，则在步骤P107中，接收从虚拟主发生器60发送的当前设定转动速度和修正后的下游印刷单元组的虚拟当前转动相位，并存储到存储当前设定转动速度用的存储器M60和存储下游印刷单元组的虚拟当前转动相位用的存储器M61中，转移到后述的步骤P111。

    另一方面，在所述步骤P106中，如果是“否”，则在步骤P108中，判断是否从虚拟主发生器60发送了减速信号，如果是“是”，则在步骤P109中，向增减速时用计数器96输出复位信号和使能信号，另一方面，如果是“否”，则返回到步骤P106。随后在步骤P110中，停止向增减速时用计数器96输出复位信号，转移到后述的步骤P126。

    然后，在所述的步骤P111中，从检测下游印刷单元组当前转动相位用计数器94读入计数值，存储到存储器M62中后，在步骤P112中，根据检测下游印刷单元组当前转动相位用计数器94的计数值，计算下游印刷单元组当前转动相位，存储到存储器M63中。

    然后，在步骤P113中，从下游印刷单元组的虚拟当前转动相位减去下游印刷单元组当前转动相位，计算下游印刷单元组当前转动相位差，存储到存储器M64中后，在步骤P114中，根据下游印刷单元组当前转动相位差，计算下游印刷单元组当前转动相位差的绝对值，存储到存储器M65中。

    然后，在步骤P115中，从存储器M66读入下游印刷单元组当前转动相位差的容许值后，在步骤P116中，判断是否是下游印刷单元组当前转动相位差的绝对值≤下游印刷单元组当前转动相位差的容许值。

    在所述步骤P116中，如果是“是”，则在步骤P117中，从存储器M60读入当前设定转动速度后，在步骤P118中，在存储指令转动速度用的存储器M67中，重写入当前设定转动速度。随后在步骤P119中，向下游主动电动机驱动器92输出指令转动速度，返回到步骤P106。

    另一方面，在所述步骤P116中，如果是“否”，则在步骤P120中，从存储器M68读入下游印刷单元组当前转动相位差‑设定转动速度的修正值变换表后，在步骤P121中，从存储器M64读入下游印刷单元组当前转动相位差。

    然后，在步骤P122中，使用下游印刷单元组当前转动相位差‑设定转动速度的修正值变换表，根据下游印刷单元组当前转动相位差，求出设定转动速度的修正值，存储到存储器M69中后，在步骤P123中，从存储器M60读入当前设定转动速度。

    然后，在步骤P124中，在当前设定转动速度上，加上设定转动速度的修正值，计算指令转动速度，存储到存储器M67中后，在步骤P125中，向下游主动电动机驱动器92输出指令转动速度，返回到步骤P106。

    然后，在从所述的步骤P110转移到的步骤P126中，判断是否从检测下游印刷单元组转动相位用旋转编码器20B输出了时钟脉冲，如果是“是”，则在步骤P127中，从负载电动机的基准转动速度设定器97读入下游负载电动机18B的基准转动速度，存储到存储下游负载电动机的转动速度用的存储器M71中。

    然后，在步骤P128中，从检测下游印刷单元组当前转动相位用计数器94读入计数值，存储到存储器M62中后，在步骤P129中，根据检测下游印刷单元组当前转动相位用计数器94的计数值，计算下游印刷单元组当前转动相位，存储到存储器M63中。

    然后，在步骤P130中，从存储器M72读入翻转机构2的吸附滚筒7切口部开始上升的转动相位后，在步骤P131中，从存储器M73读入翻转机构2的吸附滚筒7切口部终止上升的转动相位。

    然后，在步骤P132中，判断是否是翻转机构的吸附滚筒切口部开始上升的转动相位≤下游印刷单元组当前转动相位≤翻转机构的吸附滚筒切口部终止上升的转动相位，如果是“是”，则在步骤P133中，从存储器M71读入下游负载电动机18B的转动速度，另一方面，如果是“否”，则转移到后述的步骤P136。

    然后，在步骤P134中，从存储器M74读入因翻转机构的吸附滚筒切口部上升产生的负载电动机转动速度的修正值后，在步骤P135中，从下游负载电动机18B的转动速度减去因翻转机构2的吸附滚筒7切口部上升产生的负载电动机转动速度的修正值，重写入到存储下游负载电动机的转动速度用的存储器M71中。

    然后，在所述的步骤P136中，从存储器M71读入下游负载电动机18B的转动速度后，在步骤P137中，向下游负载电动机驱动器99输出下游负载电动机18B的转动速度。

    然后，在步骤P138中，从增减速时用计数器96读入计数值，存储到存储器M75中后，在步骤P139中，从下游主动电动机驱动器92读入电流值，存储到存储器M76中。

    然后，在步骤P140中，从存储器M77读入基准电流值后，在步骤P141中，从电流值减去基准电流值，计算电流值的差，存储到存储器M78中。

    然后，在步骤P142中，从存储器M79读入电流值的差‑负载电动机转动速度的修正值变换表后，在步骤P143中，使用电流值的差‑负载电动机转动速度的修正值变换表，根据电流值的差，求出负载电动机转动速度的修正值，存储到存储器M80中。

    然后，在步骤P144中，从存储器M71读入下游负载电动机18B的转动速度后，在步骤P145中，从下游负载电动机18B的转动速度减去负载电动机转动速度的修正值，计算修正后的下游负载电动机18B的转动速度，存储到存储器M81中。

    然后，在步骤P146中，从存储器M70读入示教时的设定转动速度后，在步骤P147中，从存储器M75读入增减速时用计数器96的计数值。随后在步骤P148中，把修正后的下游负载电动机18B的转动速度，存储到存储减速时下游负载电动机的转动速度用的存储器M84的、示教时的设定转动速度用的、增减速时用计数器96的计数值用的地址中，返回到步骤P126。

    在所述的步骤P126中，如果是“否”，则在步骤P149中，判断是否从虚拟主发生器60发送了当前设定转动速度和修正后的下游印刷单元组的虚拟当前转动相位，如果是“是”，则在步骤P150中，接收从虚拟主发生器60发送的当前设定转动速度和修正后的下游印刷单元组的虚拟当前转动相位，存储到存储当前设定转动速度用的存储器M60和存储下游印刷单元组的虚拟当前转动相位用的存储器M61中。

    另一方面，在所述步骤P149中，如果是“否”，则在步骤P151中，判断是否从虚拟主发生器60发送了终止示教信号，如果是“是”，则返回到步骤P1，另一方面，如果是“否”，则返回到步骤P126。

    然后，在步骤P152中，从检测下游印刷单元组当前转动相位用计数器94读入计数值，存储到存储器M62中后，在步骤P153中，根据检测下游印刷单元组当前转动相位用计数器94的计数值，计算下游印刷单元组当前转动相位，存储到存储器M63中。

    然后，在步骤P154中，从下游印刷单元组的虚拟当前转动相位减去下游印刷单元组当前转动相位，计算下游印刷单元组当前转动相位差，存储到存储器M64中后，在步骤P155中，根据下游印刷单元组当前转动相位差，计算下游印刷单元组当前转动相位差的绝对值，存储到存储器M65中。

    然后，在步骤P156中，从存储器M66读入下游印刷单元组当前转动相位差的容许值后，在步骤P157中，判断是否是下游印刷单元组当前转动相位差的绝对值≤下游印刷单元组当前转动相位差的容许值。

    在所述步骤P157中，如果是“是”，则在步骤P158中，从存储器M60读入当前设定转动速度后，在步骤P159中，在存储指令转动速度用的存储器M67中，重写入当前设定转动速度。随后在步骤P160中，向下游主动电动机驱动器92输出指令转动速度，返回到步骤P126。

    另一方面，在所述步骤P157中，如果是“否”，则在步骤P161中，从存储器M68读入下游印刷单元组当前转动相位差‑设定转动速度的修正值变换表后，在步骤P162中，从存储器M64读入下游印刷单元组当前转动相位差。

    然后，在步骤P163中，使用下游印刷单元组当前转动相位差‑设定转动速度的修正值变换表，根据下游印刷单元组当前转动相位差，求出设定转动速度的修正值，存储到存储器M69中后，在步骤P164中，从存储器M60读入当前设定转动速度。

    然后，在步骤P165中，在当前设定转动速度上，加上设定转动速度的修正值，计算指令转动速度，存储到存储器M67中后，在步骤P166中，向下游主动电动机驱动器92输出指令转动速度，返回到步骤P126。

    然后，在从所述的步骤P1转移到的步骤P167中，判断是否从虚拟主发生器60发送了开始同步运转指令，如果是“是”，则在步骤P168中，判断是否从虚拟主发生器60发送了开始对正原点的指令，另一方面，如果是“否”，则转移到后述的步骤P245。

    在所述步骤P168中，如果是“是”，则在步骤P170中，判断是否从虚拟主发生器60发送了当前设定转动速度(缓动)和修正后的下游印刷单元组的虚拟当前转动相位，另一方面，如果是“否”，则在步骤P169中，判断是否从虚拟主发生器60发送了停止同步运转指令。在该步骤P169中，如果是“是”，则转移到后述的步骤P245，另一方面，如果是“否”，则返回到步骤P168。

    在所述步骤P170中，如果是“是”，则在步骤P171中，接收从虚拟主发生器60发送的当前设定转动速度(缓动)和修正后的下游印刷单元组的虚拟当前转动相位，并存储到存储当前设定转动速度用的存储器M60和存储下游印刷单元组的虚拟当前转动相位用的存储器M61中后，在步骤P172中，从检测下游印刷单元组当前转动相位用计数器94读入计数值，存储到存储器M62中。

    然后，在步骤P173中，根据检测下游印刷单元组当前转动相位用计数器94的计数值，计算下游印刷单元组当前转动相位，存储到存储器M63中后，在步骤P174中，从下游印刷单元组的虚拟当前转动相位减去下游印刷单元组当前转动相位，计算下游印刷单元组当前转动相位差，存储到存储器M64中。

    然后，在步骤P175中，根据下游印刷单元组当前转动相位差，计算下游印刷单元组当前转动相位差的绝对值，存储到存储器M65中后，在步骤P176中，从存储器M66读入下游印刷单元组当前转动相位差的容许值。

    然后，在步骤P177中，判断是否是下游印刷单元组当前转动相位差的绝对值≤下游印刷单元组当前转动相位差的容许值，如果是“是”，则在步骤P178中，从存储器M60读入当前设定转动速度(缓动)，另一方面，如果是“否”，则转移到后述的步骤P182。

    然后，在步骤P179中，在存储指令转动速度用的存储器M67中，重写入当前设定转动速度(缓动)后，在步骤P180中，向下游主动电动机驱动器92输出指令转动速度。随后在步骤P181中，向虚拟主发生器60发送完成对原点的信号，返回到步骤P170。

    然后，在所述的步骤P182中，从存储器M68读入下游印刷单元组当前转动相位差‑设定转动速度的修正值变换表后，在步骤P183中，从存储器M64读入下游印刷单元组当前转动相位差。

    然后，在步骤P184中，使用下游印刷单元组当前转动相位差‑设定转动速度的修正值变换表，根据下游印刷单元组当前转动相位差，求出设定转动速度的修正值，存储到存储器M69中后，在步骤P185中，从存储器M60读入当前设定转动速度(缓动)。

    然后，在步骤P186中，在当前设定转动速度(缓动)上，加上设定转动速度的修正值，计算指令转动速度，存储到存储器M67中后，在步骤P187中，向下游主动电动机驱动器92输出指令转动速度，返回到步骤P170。

    另一方面，在所述步骤P170中，如果是“否”，则在步骤P188中，判断是否从虚拟主发生器60发送了增速信号和同步运转时的设定转动速度，如果是“是”，则在步骤P189中，接收从虚拟主发生器60发送的同步运转时的设定转动速度，并存储到存储同步运转时的设定转动速度用的存储器M85中，另一方面，如果是“否”，则返回到步骤P170。

    然后，在步骤P190中，向增减速时用计数器96输出复位信号和使能信号后，在步骤P191中，停止向增减速时用计数器96输出复位信号。

    然后，在步骤P192中，判断是否从虚拟主发生器60发送了印刷机当前状态、当前设定转动速度和修正后的下游印刷单元组的虚拟当前转动相位，如果是“是”，则在步骤P193中，接收从虚拟主发生器60发送的印刷机当前状态、当前设定转动速度和修正后的下游印刷单元组的虚拟当前转动相位，并存储到存储印刷机当前状态用的存储器M86、存储当前设定转动速度用的存储器M60和存储下游印刷单元组的虚拟当前转动相位用的存储器M61中。

    另一方面，在所述步骤P192中，如果是“否”，则在步骤P194中，判断是否从虚拟主发生器60发送了减速信号，如果是“是”，则在步骤P195中，向增减速时用计数器96输出复位信号和使能信号后，在步骤P196中，停止向增减速时用计数器96输出复位信号，转移到后述的步骤P223，另一方面，如果是“否”，则返回到步骤P192。

    然后，在步骤P197中，从存储器M86读入印刷机当前状态后，在步骤P198中，判断是否是印刷机当前状态＝1，如果是“是”，则在步骤P199中，从存储器M85读入同步运转时的设定转动速度。

    然后，在步骤P200中，从增减速时用计数器96读入计数值，存储到存储器M75中后，在步骤P201中，从存储增速时的下游负载电动机的转动速度用的存储器M82的、在同步运转时的设定转动速度用的、增减速时用计数器96的计数值用的地址，读入下游负载电动机的转动速度，存储到存储器M71中。此外，存储增速时下游负载电动机转动速度用的存储器M82的、在同步运转时的设定转动速度用的、增减速时用计数器的计数值用的地址，对应于以下的地址：在示教时的设定转动速度与同步运转时的设定转动速度相同、并且增减速时用计数器的计数值相同的情况下，在步骤P47中存储了修正后的下游负载电动机的转动速度的存储增速时下游负载电动机转动速度用的存储器M82的、在示教时的设定转动速度用的、增减速时用计数器的计数值用的地址。

    然后，在步骤P202中，向下游负载电动机驱动器99输出下游负载电动机18B的转动速度后，转移到后述的步骤P208。

    另一方面，在所述步骤P198中，如果是“否”，则在步骤P203中，从存储器M85读入同步运转时的设定转动速度后，在步骤P204中，从检测下游印刷单元组当前转动相位用计数器94读入计数值，存储到存储器M62中。

    然后，在步骤P205中，根据检测下游印刷单元组当前转动相位用计数器94的计数值，计算下游印刷单元组当前转动相位，存储到存储器M63中后，在步骤P206中，从存储定速运转时下游负载电动机的转动速度用的存储器M83的、在同步运转时的设定转动速度用的、下游印刷单元组当前转动相位用的地址，读入下游负载电动机的转动速度，存储到存储器M71中。此外，存储定速运转时的下游负载电动机转动速度用的存储器M83的、在同步运转时的设定转动速度用的、下游印刷单元组当前转动相位用的地址，对应于以下的地址：在示教时的设定转动速度与同步运转时的设定转动速度相同、并且下游印刷单元组当前转动相位相同的情况下，在步骤P87中存储了修正后的下游负载电动机的转动速度的存储定速运转时的下游负载电动机转动速度用的存储器M83的、示教时的设定转动速度用的、下游印刷单元组当前转动相位用的地址。

    然后，在步骤P207中，向下游负载电动机驱动器99输出下游负载电动机18B的转动速度后，在所述的步骤P208中，从检测下游印刷单元组当前转动相位用计数器94读入计数值，存储到存储器M62中。

    然后，在步骤P209中，根据检测下游印刷单元组当前转动相位用计数器94的计数值，计算下游印刷单元组当前转动相位，存储到存储器M63中后，在步骤P210中，从下游印刷单元组的虚拟当前转动相位减去下游印刷单元组当前转动相位，计算下游印刷单元组当前转动相位差，存储到存储器M64中。

    随后在步骤P211中，根据下游印刷单元组当前转动相位差，计算下游印刷单元组当前转动相位差的绝对值，存储到存储器M65中后，在步骤P212中，从存储器M66读入下游印刷单元组当前转动相位差的容许值。

    然后，在步骤P213中，判断是否是下游印刷单元组当前转动相位差的绝对值≤下游印刷单元组当前转动相位差的容许值，如果是“是”，则在步骤P214中，从存储器M60读入当前设定转动速度。

    然后，在步骤P215中，在存储指令转动速度用的存储器M67中，重写入当前设定转动速度后，在步骤P216中，向下游主动电动机驱动器92输出指令转动速度，返回到步骤P192。

    另一方面，在所述步骤P213中，如果是“否”，则在步骤P217中，从存储器M68读入下游印刷单元组当前转动相位差‑设定转动速度的修正值变换表后，在步骤P218中，从存储器M64读入下游印刷单元组当前转动相位差。

    然后，在步骤P219中，使用下游印刷单元组当前转动相位差‑设定转动速度的修正值变换表，根据下游印刷单元组当前转动相位差，求出设定转动速度的修正值，存储到存储器M69中后，在步骤P220中，从存储器M60读入当前设定转动速度。

    然后，在步骤P221中，在当前设定转动速度上，加上设定转动速度的修正值，计算指令转动速度，存储到存储器M67中后，在步骤P222中，向下游主动电动机驱动器92输出指令转动速度，返回到步骤P192。

    然后，在从所述的步骤P196转移到的步骤P223中，判断是否从虚拟主发生器60发送了印刷机当前状态、当前设定转动速度和修正后的下游印刷单元组的虚拟当前转动相位，如果是“是”，则转移到步骤P224，另一方面，如果是“否”，则在步骤P225中，判断是否从虚拟主发生器60发送了停止同步运转驱动指令。在该步骤P225中，如果是“是”，则返回到步骤P168，另一方面，如果是“否”，则返回到步骤P223。

    然后，在所述步骤P224中，接收从虚拟主发生器60发送的印刷机当前状态、当前设定转动速度和修正后的下游印刷单元组的虚拟当前转动相位，并存储到存储印刷机当前状态用的存储器M86、存储当前设定转动速度用的存储器M60和存储下游印刷单元组的虚拟当前转动相位用的存储器M61中后，在步骤P226中，从存储器M85读入同步运转时的设定转动速度。

    然后，在步骤P227中，从增减速时用计数器96读入计数值，存储到存储器M75中后，在步骤P228中，从存储减速时下游负载电动机的转动速度用的存储器M84的、在同步运转时的设定转动速度用的、增减速时用计数器96的计数值用的地址，读入下游负载电动机18B的转动速度，存储到存储器M71中。此外，存储减速时下游负载电动机转动速度用的存储器M84的、同步运转时的设定转动速度用的、增减速时用计数器的计数值用的地址，对应于以下的地址：在示教时的设定转动速度与同步运转时的设定转动速度相同、并且增减速时用计数器的计数值相同的情况下，在步骤P148中存储了修正后的下游负载电动机的转动速度的存储减速时下游负载电动机转动速度用的存储器M84的、示教时的设定转动速度用的、增减速时用计数器的计数值用的地址。

    然后，在步骤P229中，向下游负载电动机驱动器99输出下游负载电动机18B的转动速度后，在步骤P230中，从检测下游印刷单元组当前转动相位用计数器94读入计数值，存储到存储器M62中。

    然后，在步骤P231中，根据检测下游印刷单元组当前转动相位用计数器94的计数值，计算下游印刷单元组当前转动相位，存储到存储器M63中后，在步骤P232中，从下游印刷单元组的虚拟当前转动相位减去下游印刷单元组当前转动相位，计算下游印刷单元组当前转动相位差，存储到存储器M64中。

    随后在步骤P233中，根据下游印刷单元组当前转动相位差，计算下游印刷单元组当前转动相位差的绝对值，存储到存储器M65中后，在步骤P234中，从存储器M66读入下游印刷单元组当前转动相位差的容许值。

    然后，在步骤P235中，判断是否是下游印刷单元组当前转动相位差的绝对值≤下游印刷单元组当前转动相位差的容许值，如果是“是”，则在步骤P236中，从存储器M60读入当前设定转动速度。

    然后，在步骤P237中，在存储指令转动速度用的存储器M67中，重写入当前设定转动速度后，在步骤P238中，向下游主动电动机驱动器92输出指令转动速度，返回到步骤P223。

    另一方面，在所述步骤P235中，如果是“否”，则在步骤P239中，从存储器M68读入下游印刷单元组当前转动相位差‑设定转动速度的修正值变换表后，在步骤P240中，从存储器M64读入下游印刷单元组当前转动相位差。

    然后，在步骤P241中，使用下游印刷单元组当前转动相位差‑设定转动速度的修正值变换表，根据下游印刷单元组当前转动相位差，求出设定转动速度的修正值，存储到存储器M69中后，在步骤P242中，从存储器M60读入当前设定转动速度。

    然后，在步骤P243中，在当前设定转动速度上，加上设定转动速度的修正值，计算指令转动速度，存储到存储器M67中后，在步骤P244中，向下游主动电动机驱动器92输出指令转动速度，返回到步骤P223。

    然后，在从所述的步骤P167转移到的步骤P245中，判断是否向下游印刷单元组单独驱动用转动速度设定器100输入了设定转动速度，如果是“是”，则在步骤P246中，从下游印刷单元组单独驱动用转动速度设定器100读入设定转动速度，存储到存储当前设定转动速度用的存储器M60中，转移到步骤P247，另一方面，如果是“否”，则直接转移到步骤P247。

    然后，在步骤P247中，判断下游印刷单元组的单独驱动开关101是否接通，如果是“是”，则在步骤P248中，从存储器M60读入当前设定转动速度，另一方面，如果是“否”，则返回到步骤P1。

    然后，在步骤P249中，在存储指令转动速度用的存储器M67中，写入当前设定转动速度后，在步骤P250中，向下游主动电动机驱动器92输出指令转动速度。

    然后，在步骤P251中，如果下游印刷单元组的停止开关102接通，则在步骤P252中，向下游主动电动机驱动器92输出停止指令，返回到步骤P1。以后，反复进行该过程。

    按照以上的动作流程，根据来自虚拟主发生器60的指令，通过下游印刷单元组驱动控制装置90A，进行下游主动电动机10B的示教处理和同步运转处理，并且在同步运转时利用下游负载电动机18B对制动力实施控制。

    这样在本实施例中，上游印刷单元组1A和翻转机构2的传纸滚筒6利用上游主动电动机10A驱动，下游印刷单元组1B和翻转机构2的吸附滚筒7、翻转滚筒8利用下游主动电动机10B驱动，由于分别分担了驱动力，所以可以实现上游主动电动机10A和下游主动电动机10B的小型化和小容量化，可以降低成本、实现高速运转，并且为了消除翻转机构2的传纸滚筒6和吸附滚筒7的转动不均，配置了上游负载电动机18A和下游负载电动机18B作为制动装置，所以可以防止产生重叠印等印刷故障。

    此外，通过使所述制动装置采用负载电动机(力矩电动机)18A、18B，不像使用摩擦制动器等那样需要更换部件，所以可以不需要维护。此外把负载电动机(力矩电动机)18A、18B产生的电力作为主动电动机10A、10B的驱动电力回收，还可以实现节能。

     实施例2

    图34A至图34C是表示本发明实施例2的上游印刷单元组驱动控制装置的硬件框图，图35A和图35B是下游印刷单元组驱动控制装置的硬件框图。

    图36A至图36E是上游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图，图37A至图37C是上游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图，图38A和图38B是上游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图，图39A至图39D是上游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图，图40A和图40B是上游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图，图41A至图41C是上游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图，图42A至图42D是上游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图，图43A至图43C是上游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图，图44A至图44C是上游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图，图45A至图45C是上游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图，图46A和图46B是上游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图，图47是上游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图。

    图48A和图48B是下游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图，图49A至图49C是下游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图，图50A至图50C是下游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图，图51是下游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图，图52A至图52C是下游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图，图53A至图53C是下游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图，图54是下游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图，图55A至图55C是下游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图，图56A和图56B是下游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图，图57A至图57C是下游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图，图58A至图58C是下游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图，图59A至图59C是下游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图，图60A和图60B是下游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图，图61是下游印刷单元组驱动控制装置的动作流程图。

    本实施例中不使用实施例1的虚拟主发生器60(和中央控制装置30)，而是直接连接上游印刷单元组驱动控制装置70B和下游印刷单元组驱动控制装置90B，对上游印刷单元组1A(的上游主动电动机10A)和下游印刷单元组1B(的下游主动电动机10B)进行同步控制(运转)。除此以外的结构由于与实施例1相同，参照图62至图64，故在此省略说明。

    如图34A至图34C所示，上游印刷单元组驱动控制装置70B包括通过BUS(总线)连接的CPU100a、ROM101a、RAM102a、各输入输出装置103a～103d、103u、103e～103k、接口104a及内部时钟计数器105。

    此外在BUS上连接着存储示教时的设定转动速度用的存储器M100、存储缓动转动速度用的存储器M101、存储当前设定转动速度用的存储器M102、存储上次的设定转动速度用的存储器M103、存储向下游印刷单元组驱动控制装置发送当前设定转动速度和下游印刷单元组的虚拟当前转动相位的时间间隔用的存储器M104、存储检测上游印刷单元组当前转动相位用计数器的计数值用的存储器M105、存储上游印刷单元组当前转动相位用的存储器M106、存储下游印刷单元组的转动相位的修正值用的存储器M107、存储下游印刷单元组的虚拟当前转动相位用的存储器M108。

    此外在BUS上还连接着存储指令转动速度用的存储器M109、存储上游印刷单元组开始增速用转动相位用的存储器M110、存储增速时转动速度修正值用的存储器M111、存储修正后的当前设定转动速度用的存储器M112、存储上游负载电动机的转动速度用的存储器M113、存储翻转机构的传纸滚筒切口部开始上升的转动相位用的存储器M114、存储翻转机构的传纸滚筒切口部终止上升的转动相位用的存储器M115、存储因翻转机构的传纸滚筒切口部上升产生的负载电动机转动速度的修正值用的存储器M116、存储增减速时用计数器的计数值用的存储器M117、存储来自上游主动电动机驱动器的电流值用的存储器M118。

    此外在BUS上还连接着存储基准电流值用的存储器M119、存储电流值的差用的存储器M120、存储电流值的差‑负载电动机转动速度的修正值变换表用的存储器M121、存储负载电动机转动速度的修正值用的存储器M122、存储修正后的上游负载电动机的转动速度用的存储器M123、存储增速时上游负载电动机的转动速度用的存储器M124、存储开始检测上游印刷单元组定速运转时的负载用转动相位用的存储器M125、存储定速运转时上游负载电动机的转动速度用的存储器M126、存储终止检测上游印刷单元组定速运转时的负载用转动相位用的存储器M127、存储上游印刷单元组开始减速用转动相位用的存储器M128。

    在BUS上还连接着存储减速时转动速度修正值用的存储器M129、存储减速时上游负载电动机的转动速度用的存储器M130、存储连接在上游和下游主动电动机用旋转编码器上的F/V转换器的输出用的存储器M131、存储上游印刷单元组和下游印刷单元组当前转动速度用的存储器M132、存储同步运转时的设定转动速度用的存储器M133。

    在输入输出装置103a上，连接着示教开关106、同步运转开关107、印刷机驱动开关108、印刷机驱动停止开关109、上游印刷单元组的单独驱动开关110、上游印刷单元组的驱动停止开关111、键盘、各种开关和按钮等输入装置112、CRT或灯等显示器113、打印机或软盘(注册商标)驱动器等输出装置114。

    在输入输出装置103b上，连接着转动速度设定器115。

    在输入输出装置103c上，通过D/A转换器116和上游主动电动机驱动器117，连接着上游主动电动机10A。此外，所述上游主动电动机驱动器117连接在由所述上游主动电动机10A连接驱动的上游主动电动机用旋转编码器118上。此外，所述上游主动电动机驱动器117连接在后述的上游负载电动机18A上。

    在输入输出装置103d上，连接着所述上游主动电动机驱动器117。在输入输出装置103u上，通过A/D转换器122和F/V转换器123连接着所述上游主动电动机用旋转编码器118。

    在输入输出装置103e上，通过检测上游印刷单元组当前转动相位用计数器119，连接着检测上游印刷单元组转动相位用旋转编码器20A。在输入输出装置103f上，通过增减速时用计数器121，连接着所述检测上游印刷单元组转动相位用旋转编码器20A。在输入输出装置103g上，连接着所述检测上游印刷单元组转动相位用旋转编码器20A。

    在输入输出装置103h上，连接着负载电动机的基准转动速度设定器124。

    在输入输出装置103i上，通过D/A转换器125和上游负载电动机驱动器126，连接着上游负载电动机18A。此外，所述上游负载电动机驱动器126连接在由所述上游负载电动机18A连接驱动的上游负载电动机用旋转编码器120上。

    在输入输出装置103j上，通过A/D转换器127和F/V转换器128，连接着下游主动电动机用旋转编码器129。

    在输入输出装置103k上，连接着上游印刷单元组单独驱动用转动速度设定器130。

    在接口104a上连接着印刷机控制装置55B和下游印刷单元组驱动控制装置90B。

    如图35A和图35B所示，下游印刷单元组驱动控制装置90B包括通过BUS(总线)连接的CPU100b、ROM101b、RAM102b、各输入输出装置103l～103t及接口104b。

    此外在在BUS上连接着存储示教时的设定转动速度用的存储器M134、存储当前设定转动速度用的存储器M135、存储下游印刷单元组的虚拟当前转动相位用的存储器M136、存储检测下游印刷单元组当前转动相位用计数器的计数值用的存储器M137、存储下游印刷单元组当前转动相位用的存储器M138、存储下游印刷单元组当前转动相位差用的存储器M139、存储下游印刷单元组当前转动相位差的绝对值用的存储器M140、存储下游印刷单元组当前转动相位差的容许值用的存储器M141。

    在BUS上还连接着存储指令转动速度用的存储器M142、存储下游印刷单元组当前转动相位差‑设定转动速度的修正值变换表用的存储器M143、存储设定转动速度的修正值用的存储器M144、存储下游负载电动机的转动速度用的存储器M145、存储翻转机构的吸附滚筒切口部开始上升的转动相位用的存储器M146、存储翻转机构的吸附滚筒切口部终止上升的转动相位用的存储器M147、存储因翻转机构的吸附滚筒切口部上升产生的负载电动机转动速度的修正值用的存储器M148、存储增减速时用计数器的计数值用的存储器M149、存储来自下游主动电动机驱动器的电流值用的存储器M150。

    在BUS上还连接着存储基准电流值用的存储器M151、存储电流值的差用的存储器M152、存储电流值的差‑负载电动机转动速度的修正值变换表用的存储器M153、存储负载电动机转动速度的修正值用的存储器M154、存储修正后的下游负载电动机的转动速度用的存储器M155、存储增速时下游负载电动机的转动速度用的存储器M156、存储定速运转时下游负载电动机的转动速度用的存储器M157、存储减速时下游负载电动机的转动速度用的存储器M158、存储同步运转时的设定转动速度用的存储器M159。

    在输入输出装置103l上，连接着下游印刷单元组的单独驱动开关132、下游印刷单元组的驱动停止开关133、键盘、各种开关和按钮等输入装置134、CRT或灯等显示器135、打印机或软盘(注册商标)驱动器等输出装置136。

    在输入输出装置103m上，通过D/A转换器137和下游主动电动机驱动器138，连接着下游主动电动机10B。此外，所述下游主动电动机驱动器138连接在输入输出装置103n和由所述下游主动电动机10B连接驱动的下游主动电动机用旋转编码器129上。此外，所述下游主动电动机驱动器138连接在后述的下游负载电动机18B上。

    在输入输出装置103o上，通过检测下游印刷单元组当前转动相位用计数器140，连接着检测下游印刷单元组转动相位用旋转编码器20B。在输入输出装置103p上，通过增减速时用计数器142，连接着检测下游印刷单元组转动相位用旋转编码器20B。在输入输出装置103q上，连接着所述检测下游印刷单元组转动相位用旋转编码器20B。

    在输入输出装置103r上，连接着负载电动机的基准转动速度设定器143。

    在输入输出装置103s上，通过D/A转换器144和下游负载电动机驱动器145，连接着下游负载电动机18B。此外，所述下游负载电动机驱动器145连接在由所述下游负载电动机18B连接驱动的下游负载电动机用旋转编码器141上。

    在输入输出装置103t上，连接着下游印刷单元组单独驱动用转动速度设定器146。

    在接口104b上连接着上游印刷单元组驱动控制装置70B。

    由于采用这种构成，所以上游印刷单元组驱动控制装置70B按照图36A至图36E、图37A至图37C、图38A和图38B、图39A至图39D、图40A和图40B、图41A至图41C、图42A至图42D、图43A至图43C、图44A至图44C、图45A至图45C、图46A和图46B、图47所示的动作流程进行动作。

    即，在步骤P1中，判断示教开关106是否接通，如果是“是”，则在步骤P2中，如果印刷机驱动开关108接通，则在步骤P3中，向下游印刷单元组驱动控制装置90B发送示教指令，另一方面，如果在步骤P1中是“否”，则在步骤P4中，判断同步运转开关107是否接通。

    在所述步骤P4中，如果是“是”，则在步骤P5中，向下游印刷单元组驱动控制装置90B发送开始同步运转指令，转移到后述的步骤P257，另一方面，如果是“否”，则在步骤P6中，判断是否向转动速度设定器115输入了设定转动速度。

    在所述步骤P6中，如果是“是”，则在步骤P7中，从转动速度设定器115读入设定转动速度，存储到存储当前设定转动速度用的存储器M102中，并转移到后述的步骤P448，另一方面，如果是“否”，则直接转移到后述的步骤P448。

    然后，在步骤P8中，向下游印刷单元组驱动控制装置90B发送开始对正原点的指令后，在步骤P9中，从转动速度设定器115读入设定转动速度，存储到存储示教时的设定转动速度用的存储器M100中。随后在步骤P10中，向下游印刷单元组驱动控制装置90B发送示教时的设定转动速度。

    然后，在步骤P11中，从存储器M101读入缓动转动速度后，在步骤P12中，在存储当前设定转动速度用的存储器M102和存储上次的设定转动速度用的存储器M103中，写入缓动转动速度。

    然后，在步骤P13中，开始内部时钟计数器(用于对经过的时间进行计数)105的计数，之后，在步骤P14中，从存储器M104读入向下游印刷单元组驱动控制装置发送当前设定转动速度和下游印刷单元组的虚拟当前转动相位的时间间隔。

    然后，在步骤P15中，读入内部时钟计数器105的计数值后，在步骤P16中，判断是否是内部时钟计数器的计数值≥向下游印刷单元组驱动控制装置发送当前设定转动速度和下游印刷单元组的虚拟当前转动相位的时间间隔。

    在所述步骤P16中，如果是“是”，则在步骤P17中，从检测上游印刷单元组当前转动相位用计数器119读入计数值，存储到存储器M105中后，在步骤P18中，根据检测上游印刷单元组当前转动相位用计数器119的计数值，计算上游印刷单元组当前转动相位，存储到存储器M106中。

    然后，在步骤P19中，从存储器M107读入下游印刷单元组的转动相位的修正值后，在步骤P20中，在上游印刷单元组当前转动相位上，加上下游印刷单元组的转动相位的修正值，计算下游印刷单元组的虚拟当前转动相位，存储到存储器M108中。

    然后，在步骤P21中，从存储器M102读入当前设定转动速度(缓动)后，在步骤P22中，向下游印刷单元组驱动控制装置90B发送当前设定转动速度(缓动)和下游印刷单元组的虚拟当前转动相位。

    然后，在步骤P23中，在存储指令转动速度用的存储器M109中，重写入当前设定转动速度(缓动)后，在步骤P24中，向上游主动电动机驱动器117输出指令转动速度。随后在步骤P25中，把当前设定转动速度(缓动)存储到存储上次的设定转动速度用的存储器M103中，返回到步骤P13。

    另一方面，在所述步骤P16中，如果是“否”，则在步骤P26中，判断是否从下游印刷单元组驱动控制装置90B发送了完成对正原点的信号，如果是“是”，则在步骤P27中，从存储器M104读入向下游印刷单元组驱动控制装置90B发送当前设定转动速度和下游印刷单元组的虚拟当前转动相位的时间间隔，另一方面，如果是“否”，则返回到步骤P14。

    然后，在步骤P28中，读入内部时钟计数器105的计数值后，在步骤P29中，判断是否是内部时钟计数器的计数值≥向下游印刷单元组驱动控制装置发送当前设定转动速度和下游印刷单元组的虚拟当前转动相位的时间间隔。

    在所述步骤P29中，如果是“是”，则在步骤P30中，从检测上游印刷单元组当前转动相位用计数器119读入计数值，存储到存储器M105中，另一方面，如果是“否”，则返回到步骤P27。

    然后，在步骤P31中，根据检测上游印刷单元组当前转动相位用计数器119的计数值，计算上游印刷单元组当前转动相位，存储到存储器M106中后，在步骤P32中，从存储器M107读入下游印刷单元组的转动相位的修正值。

    然后，在步骤P33中，在上游印刷单元组当前转动相位上，加上下游印刷单元组的转动相位的修正值，计算下游印刷单元组的虚拟当前转动相位，存储到存储器M108中后，在步骤P34中，从存储器M102读入当前设定转动速度(缓动)。

    然后，在步骤P35中，向下游印刷单元组驱动控制装置90B发送当前设定转动速度(缓动)和下游印刷单元组的虚拟当前转动相位后，在步骤P36中，在存储指令转动速度用的存储器M109中，重写入当前设定转动速度(缓动)。

    然后，在步骤P37中，向上游主动电动机驱动器117输出指令转动速度后，在步骤P38中，把当前设定转动速度(缓动)存储到存储上次的设定转动速度用的存储器M103中。

    然后，在步骤P39中，开始内部时钟计数器(用于对经过的时间进行计数)105的计数后，在步骤P40中，从存储器M104读入向下游印刷单元组驱动控制装置90B发送当前设定转动速度和下游印刷单元组的虚拟当前转动相位的时间间隔。

    在步骤P41中，读入内部时钟计数器105的计数值后，在步骤P42中，判断是否是内部时钟计数器的计数值≥向下游印刷单元组驱动控制装置发送当前设定转动速度和下游印刷单元组的虚拟当前转动相位的时间间隔。

    在所述步骤P42中，如果是“是”，则在步骤P43中，从检测上游印刷单元组当前转动相位用计数器119读入计数值，存储到存储器M105中后，在步骤P44中，根据检测上游印刷单元组当前转动相位用计数器119的计数值，计算上游印刷单元组当前转动相位，存储到存储器M106中。

    然后，在步骤P45中，从存储器M107读入下游印刷单元组的转动相位的修正值后，在步骤P46中，在上游印刷单元组当前转动相位上，加上下游印刷单元组的转动相位的修正值，计算下游印刷单元组的虚拟当前转动相位，存储到存储器M108中。

    然后，在步骤P47中，从存储器M102读入当前设定转动速度(缓动)后，在步骤P48中，向下游印刷单元组驱动控制装置90B发送当前设定转动速度(缓动)和下游印刷单元组的虚拟当前转动相位。

    然后，在步骤P49中，在存储指令转动速度用的存储器M109中，重写入当前设定转动速度(缓动)后，在步骤P50中，向上游主动电动机驱动器117输出指令转动速度。随后在步骤P51中，把当前设定转动速度(缓动)存储到存储上次的设定转动速度用的存储器M103中，返回到步骤P39。

    另一方面，在所述步骤P42中，如果是“否”，则在步骤P52中，从检测上游印刷单元组当前转动相位用计数器119读入计数值，存储到存储器M105中后，在步骤P53中，根据检测上游印刷单元组当前转动相位用计数器119的计数值，计算上游印刷单元组当前转动相位，存储到存储器M106中。

    然后，在步骤P54中，从存储器M110读入上游印刷单元组的开始增速用转动相位后，在步骤P55中，判断是否是上游印刷单元组当前转动相位＝上游印刷单元组开始增速用转动相位，其中，如果是“是”，则在步骤P56中，向印刷机控制装置55B发送开始印刷指令，另一方面，如果是“否”，则返回到步骤P40。

    然后，在步骤P57中，从存储器M110读入上游印刷单元组的开始增速用转动相位后，在步骤P58中，从存储器M107读入下游印刷单元组的转动相位的修正值。随后在步骤P59中，在上游印刷单元组的开始增速用转动相位上，加上下游印刷单元组的转动相位的修正值，计算下游印刷单元组的虚拟当前转动相位，存储到存储器M108中。

    然后，在步骤P60中，从存储器M102读入当前设定转动速度(缓动)后，在步骤P61中，向下游印刷单元组驱动控制装置90B，发送增速指令、当前设定转动速度(缓动)和下游印刷单元组的虚拟当前转动相位。

    然后，在步骤P62中，在存储指令转动速度用的存储器M109中，重写入当前设定转动速度(缓动)后，在步骤P63中，向上游主动电动机驱动器117输出指令转动速度。随后在步骤P64中，把当前设定转动速度(缓动)存储到存储上次的设定转动速度用的存储器M103中。

    然后，在步骤P65中，向增减速时用计数器121输出复位信号和使能信号后，在步骤P66中，停止向增减速时用计数器121输出复位信号。

    然后，在步骤P67中，开始内部时钟计数器(用于对经过的时间进行计数)105的计数后，在步骤P68中，从存储器M104读入向下游印刷单元组驱动控制装置90B发送当前设定转动速度和下游印刷单元组的虚拟当前转动相位的时间间隔。

    在步骤P69中，读入内部时钟计数器105的计数值后，在步骤P70中，判断是否是内部时钟计数器的计数值≥向下游印刷单元组驱动控制装置发送当前设定转动速度和下游印刷单元组的虚拟当前转动相位的时间间隔。

    在所述步骤P70中，如果是“是”，则在步骤P71中，从检测上游印刷单元组当前转动相位用计数器119读入计数值，存储到存储器M105中后，在步骤P72中，根据检测上游印刷单元组当前转动相位用计数器119的计数值，计算上游印刷单元组当前转动相位，存储到存储器M106中。

    然后，在步骤P73中，从存储器M107读入下游印刷单元组的转动相位的修正值后，在步骤P74中，在上游印刷单元组当前转动相位上，加上下游印刷单元组的转动相位的修正值，计算下游印刷单元组的虚拟当前转动相位，存储到存储器M108中。

    在步骤P75中，从存储器M103读入上次的设定转动速度后，在步骤P76中，从存储器M111读入增速时的转动速度修正值。随后在步骤P77中，在上次的设定转动速度上，加上增速时的转动速度修正值，计算修正后的当前设定转动速度，存储到存储器M112中。

    然后，在步骤P78中，从转动速度设定器115读入设定转动速度，存储到存储当前设定转动速度用的存储器M102中后，在步骤P79中，判断是否是修正后的当前设定转动速度＜当前设定转动速度。

    在所述步骤P79中，如果是“是”，则在步骤P80中，在存储当前设定转动速度用的存储器M102中，存储修正后的当前设定转动速度后，在步骤P81中，向下游印刷单元组驱动控制装置90B发送当前设定转动速度和下游印刷单元组的虚拟当前转动相位。

    然后，在步骤P82中，在存储指令转动速度用的存储器M109中，重写入当前设定转动速度后，在步骤P83中，向上游主动电动机驱动器117输出指令转动速度。随后在步骤P84中，把当前设定转动速度存储到存储上次的设定转动速度用的存储器M103中，返回到步骤P67。

    另一方面，在所述步骤P79中，如果是“否”，则在步骤P85中，向下游印刷单元组驱动控制装置90B发送当前设定转动速度和下游印刷单元组的虚拟当前转动相位后，在步骤P86中，在存储指令转动速度用的存储器M109中，重写入当前设定转动速度。

    然后，在步骤P87中，向上游主动电动机驱动器117输出指令转动速度后，在步骤P88中，把当前设定转动速度存储到存储上次的设定转动速度用的存储器M103中，转移到后述的步骤P112。

    在所述的步骤P70中，如果是“否”，则在步骤P89中，判断是否从检测上游印刷单元组转动相位用旋转编码器20A输出了时钟脉冲，如果是“是”，则在步骤P90中，从负载电动机的基准转动速度(力矩值)设定器124读入上游负载电动机18A的基准转动速度，存储到存储上游负载电动机的转动速度用的存储器M113中，另一方面，如果是“否”，则返回到步骤P68。

    然后，在步骤P91中，从检测上游印刷单元组当前转动相位用计数器119读入计数值，存储到存储器M105中后，在步骤P92中，根据检测上游印刷单元组当前转动相位用计数器119的计数值，计算上游印刷单元组当前转动相位，存储到存储器M106中。

    然后，在步骤P93中，从存储器M114读入翻转机构2的传纸滚筒6切口部开始上升的转动相位后，在步骤P94中，从存储器M115读入翻转机构2的传纸滚筒6切口部终止上升的转动相位。

    然后，在步骤P95中，判断是否是翻转机构的传纸滚筒切口部开始上升的转动相位≤上游印刷单元组当前转动相位≤翻转机构的传纸滚筒切口部终止上升的转动相位，如果是“是”，则在步骤P96中，从存储器M113读入上游负载电动机18A的转动速度，另一方面，如果是“否”，则转移到后述的步骤P99。

    然后，在步骤P97中，从存储器M116读入因翻转机构2的传纸滚筒6切口部上升产生的上游负载电动机18A转动速度的修正值后，在步骤P98中，从上游负载电动机18A的转动速度减去因翻转机构2的传纸滚筒6切口部上升产生的上游负载电动机18A转动速度的修正值，重写入到存储上游负载电动机的转动速度用的存储器M113中。

    然后，在所述的步骤P99中，从存储器M113读入上游负载电动机18A的转动速度后，在步骤P100中，向上游负载电动机驱动器126输出上游负载电动机18A的转动速度。

    然后，在步骤P101中，从增减速时用计数器121读入计数值，存储到存储器M117中后，在步骤P102中，从上游主动电动机驱动器117读入电流值，存储到存储器M118中。

    然后，在步骤P103中，从存储器M119读入基准电流值后，在步骤P104中，从电流值减去基准电流值，计算电流值的差，存储到存储器M120中。

    然后，在步骤P105中，从存储器M121读入电流值的差‑负载电动机转动速度的修正值变换表后，在步骤P106中，使用电流值的差‑负载电动机转动速度的修正值变换表，根据电流值的差，求出负载电动机转动速度的修正值，存储到存储器M122中。

    然后，在步骤P107中，从存储器M113读入上游负载电动机18A的转动速度后，在步骤P108中，从上游负载电动机18A的转动速度减去负载电动机18A的转动速度的修正值，计算修正后的上游负载电动机18A的转动速度，存储到存储器M123中。

    然后，在步骤P109中，从存储器M100读入示教时的设定转动速度后，在步骤P110中，从存储器M117读入增减速时用计数器121的计数值。随后在步骤P111中，把修正后的上游负载电动机18A的转动速度，存储到存储增速时上游负载电动机的转动速度用的存储器M124的、示教时的设定转动速度用的、增减速时用计数器121的计数值用的地址中，返回到步骤P68。

    然后，在从所述的步骤P88转移到的步骤P112中，开始内部时钟计数器(用于对经过的时间进行计数)105的计数后，在步骤P113中，从存储器M104读入向下游印刷单元组驱动控制装置90B发送当前设定转动速度和下游印刷单元组的虚拟当前转动相位的时间间隔。

    然后，在步骤P114中，读入内部时钟计数器105的计数值后，在步骤P115中，判断是否是内部时钟计数器的计数值≥向下游印刷单元组驱动控制装置发送当前设定转动速度和下游印刷单元组的虚拟当前转动相位的时间间隔。

    在所述步骤P115中，如果是“是”，则在步骤P116中，从检测上游印刷单元组当前转动相位用计数器119读入计数值，存储到存储器M105中后，在步骤P117中，根据检测上游印刷单元组当前转动相位用计数器119的计数值，计算上游印刷单元组当前转动相位，存储到存储器M106中。

    然后，在步骤P118中，从存储器M107读入下游印刷单元组的转动相位的修正值后，在步骤P119中，在上游印刷单元组当前转动相位上，加上下游印刷单元组的转动相位的修正值，计算下游印刷单元组的虚拟当前转动相位，存储到存储器M108中。

    然后，在步骤P120中，从转动速度设定器115读入设定转动速度，存储到存储当前设定转动速度用的存储器M102中后，在步骤P121中，向下游印刷单元组驱动控制装置90B，发送当前设定转动速度和下游印刷单元组的虚拟当前转动相位。

    然后，在步骤P122中，在存储指令转动速度用的存储器M109中，重写入当前设定转动速度后，在步骤P123中，向上游主动电动机驱动器117输出指令转动速度。随后在步骤P124中，把当前设定转动速度存储到存储上次的设定转动速度用的存储器M103中，返回到步骤P112。

    另一方面，在所述步骤P115中，如果是“否”，则在步骤P125中，从检测上游印刷单元组当前转动相位用计数器119读入计数值，存储到存储器M105中后，在步骤P126中，根据检测上游印刷单元组当前转动相位用计数器119的计数值，计算上游印刷单元组当前转动相位，存储到存储器M106中。

    然后，在步骤P127中，从存储器M125读入开始检测上游印刷单元组定速运转时的负载用转动相位后，在步骤P128中，判断是否是上游印刷单元组当前转动相位＝开始检测上游印刷单元组定速运转时的负载用转动相位。

    在所述步骤P128中，如果是“是”，则在步骤P129中，从存储器M125读入开始检测上游印刷单元组定速运转时的负载用转动相位，另一方面，如果是“否”，则返回到步骤P113。随后在步骤P130中，从存储器M107读入下游印刷单元组的转动相位的修正值。

    然后，在步骤P131中，在开始检测上游印刷单元组定速运转时的负载用转动相位上，加上下游印刷单元组的转动相位的修正值，计算下游印刷单元组的虚拟当前转动相位，存储到存储器M108中后，在步骤P132中，从转动速度设定器115读入设定转动速度，存储到存储当前设定转动速度用的存储器M102中。

    然后，在步骤P133中，向下游印刷单元组驱动控制装置90B发送开始检测定速运转时的负载的指令、当前设定转动速度和下游印刷单元组的虚拟当前转动相位后，在步骤P134中，在存储指令转动速度用的存储器M109中，重写入当前设定转动速度。

    然后，在步骤P135中，向上游主动电动机驱动器117输出指令转动速度后，在步骤P136中，把当前设定转动速度存储到存储上次的设定转动速度用的存储器M103中。

    然后，在步骤P137中，开始内部时钟计数器(用于对经过的时间进行计数)105的计数，之后，在步骤P138中，从存储器M104读入向下游印刷单元组驱动控制装置90B发送当前设定转动速度和下游印刷单元组的虚拟当前转动相位的时间间隔。

    在步骤P139中，读入内部时钟计数器105的计数值后，在步骤P140中，判断是否是内部时钟计数器的计数值≥向下游印刷单元组驱动控制装置发送当前设定转动速度和下游印刷单元组的虚拟当前转动相位的时间间隔。

    在所述步骤P140中，如果是“是”，则在步骤P141中，从检测上游印刷单元组当前转动相位用计数器119读入计数值，存储到存储器M105中后，在步骤P142中，根据检测上游印刷单元组当前转动相位用计数器119的计数值，计算上游印刷单元组当前转动相位，存储到存储器M106中。

    在步骤P143中，从存储器M107读入下游印刷单元组的转动相位的修正值后，在步骤P144中，在上游印刷单元组当前转动相位上，加上下游印刷单元组的转动相位的修正值，计算下游印刷单元组的虚拟当前转动相位，存储到存储器M108中。

    然后，在步骤P145中，从转动速度设定器115读入设定转动速度，存储到存储当前设定转动速度用的存储器M102中后，在步骤P146中，向下游印刷单元组驱动控制装置90B发送当前设定转动速度和下游印刷单元组的虚拟当前转动相位。

    然后，在步骤P147中，在存储指令转动速度用的存储器M109中，重写入当前设定转动速度后，在步骤P148中，向上游主动电动机驱动器117输出指令转动速度。随后在步骤P149中，把当前设定转动速度存储到存储上次的设定转动速度用的存储器M103中，返回到步骤P137。

    另一方面，在所述步骤P140中，如果是“否”，则在步骤P150中，从检测上游印刷单元组当前转动相位用计数器119读入计数值，存储到存储器M105中后，在步骤P151中，根据检测上游印刷单元组当前转动相位用计数器119的计数值，计算上游印刷单元组当前转动相位，存储到存储器M106中。

    然后，在步骤P152中，从存储器M127读入终止检测上游印刷单元组定速运转时的负载用转动相位后，在步骤P153中，判断是否是上游印刷单元组当前转动相位＝终止检测上游印刷单元组定速运转时的负载用转动相位。

    在所述步骤P153中，如果是“是”，则在步骤P154中，从存储器M127读入终止检测上游印刷单元组定速运转时的负载用转动相位，另一方面，如果是“否”，则转移到后述的步骤P162。随后在步骤P155中，从存储器M107读入下游印刷单元组的转动相位的修正值。

    然后，在步骤P156中，在终止检测上游印刷单元组定速运转时的负载用转动相位上，加上下游印刷单元组的转动相位的修正值，计算下游印刷单元组的虚拟当前转动相位，存储到存储器M108中后，在步骤P157中，从转动速度设定器115读入设定转动速度，存储到存储当前设定转动速度用的存储器M102中。

    然后，在步骤P158中，向下游印刷单元组驱动控制装置90B发送终止检测定速运转时的负载的指令、当前设定转动速度和下游印刷单元组的虚拟当前转动相位后，在步骤P159中，在存储指令转动速度用的存储器M109中，重写入当前设定转动速度。

    然后，在步骤P160中，向上游主动电动机驱动器117输出指令转动速度后，在步骤P161中，把当前设定转动速度存储到存储上次的设定转动速度用的存储器M103中，转移到后述的步骤P184。

    然后，在所述的步骤P162中，判断是否从检测上游印刷单元组转动相位用旋转编码器20A输出了时钟脉冲，如果是“是”，则在步骤P163中，从负载电动机的基准转动速度(力矩值)设定器124读入上游负载电动机18A的基准转动速度，存储到存储上游负载电动机的转动速度用的存储器M113中，另一方面，如果是“否”，则返回到步骤P138。

    然后，在步骤P164中，从检测上游印刷单元组当前转动相位用计数器119读入计数值，存储到存储器M105中后，在步骤P165中，根据检测上游印刷单元组当前转动相位用计数器119的计数值，计算上游印刷单元组当前转动相位，存储到存储器M106中。

    然后，在步骤P166中，从存储器M114读入翻转机构2的传纸滚筒6切口部开始上升的转动相位后，在步骤P167中，从存储器M115读入翻转机构2的传纸滚筒6切口部终止上升的转动相位。

    然后，在步骤P168中，判断是否是翻转机构的传纸滚筒切口部开始上升的转动相位≤上游印刷单元组当前转动相位≤翻转机构的传纸滚筒切口部终止上升的转动相位，如果是“是”，则在步骤P169中，从存储器M113读入上游负载电动机18A的转动速度，另一方面，如果是“否”，则转移到后述的步骤P172。

    在步骤P170中，从存储器M116读入因翻转机构2的传纸滚筒6切口部上升产生的上游负载电动机18A转动速度的修正值后，在步骤P171中，从上游负载电动机18A的转动速度减去因翻转机构2的传纸滚筒6切口部上升产生的上游负载电动机18A转动速度的修正值，重写入到存储上游负载电动机的转动速度用的存储器M113中。

    然后，在所述的步骤P172中，从存储器M113读入上游负载电动机18A的转动速度后，在步骤P173中，向上游负载电动机驱动器126输出上游负载电动机18A的转动速度。随后在步骤P174中，从上游主动电动机驱动器117读入电流值，存储到存储器M118中。

    然后，在步骤P175中，从存储器M119读入基准电流值后，在步骤P176中，从电流值减去基准电流值，计算电流值的差，存储到存储器M120中。

    然后，在步骤P177中，从存储器M121读入电流值的差‑负载电动机转动速度的修正值变换表后，在步骤P178中，使用电流值的差‑负载电动机转动速度的修正值变换表，根据电流值的差，求出负载电动机转动速度的修正值，存储到存储器M122中。

    然后，在步骤P179中，从存储器M113读入上游负载电动机18A的转动速度后，在步骤P180中，从上游负载电动机18A的转动速度减去上游负载电动机18A的转动速度的修正值，计算修正后的上游负载电动机18A的转动速度，存储到存储器M123中。

    然后，在步骤P181中，从存储器M100读入示教时的设定转动速度后，在步骤P182中，从存储器M106读入上游印刷单元组当前转动相位。随后在步骤P183中，把修正后的上游负载电动机的转动速度，存储到存储定速运转时上游负载电动机的转动速度用的存储器M126的、示教时的设定转动速度用的、上游印刷单元组当前转动相位用的地址中，返回到步骤P138。

    在从所述的步骤P161转移到的步骤P184中，开始内部时钟计数器(用于对经过的时间进行计数)105的计数后，在步骤P185中，从存储器M104读入向下游印刷单元组驱动控制装置90B发送当前设定转动速度和下游印刷单元组的虚拟当前转动相位的时间间隔。

    在步骤P186中，读入内部时钟计数器105的计数值后，在步骤P187中，判断是否是内部时钟计数器的计数值≥向下游印刷单元组驱动控制装置发送当前设定转动速度和下游印刷单元组的虚拟当前转动相位的时间间隔。

    在所述步骤P187中，如果是“是”，则在步骤P188中，从检测上游印刷单元组当前转动相位用计数器119读入计数值，存储到存储器M105中后，在步骤P189中，根据检测上游印刷单元组当前转动相位用计数器119的计数值，计算上游印刷单元组当前转动相位，存储到存储器M106中。

    然后，在步骤P190中，从存储器M107读入下游印刷单元组的转动相位的修正值后，在步骤P191中，在上游印刷单元组当前转动相位上，加上下游印刷单元组的转动相位的修正值，计算下游印刷单元组的虚拟当前转动相位，存储到存储器M108中。

    然后，在步骤P192中，从转动速度设定器115读入设定转动速度，存储到存储当前设定转动速度用的存储器M102中后，在步骤P193中，向下游印刷单元组驱动控制装置90B，发送当前设定转动速度和下游印刷单元组的虚拟当前转动相位。

    然后，在步骤P194中，在存储指令转动速度用的存储器M109中，重写入当前设定转动速度后，在步骤P195中，向上游主动电动机驱动器117输出指令转动速度。随后在步骤P196中，把当前设定转动速度存储到存储上次的设定转动速度用的存储器M103中，返回到步骤P184。

    另一方面，在所述步骤P187中，如果是“否”，则在步骤P197中，从检测上游印刷单元组当前转动相位用计数器119读入计数值，存储到存储器M105中后，在步骤P198中，根据检测上游印刷单元组当前转动相位用计数器119的计数值，计算上游印刷单元组当前转动相位，存储到存储器M106中。

    然后，在步骤P199中，从存储器M128读入上游印刷单元组开始减速用转动相位后，在步骤P200中，判断是否是上游印刷单元组当前转动相位＝上游印刷单元组开始减速用转动相位。

    在所述步骤P200中，如果是“是”，则在步骤P201中，向印刷机控制装置55B发送停止印刷指令后，在步骤P202中，从存储器M128读入上游印刷单元组开始减速用转动相位，另一方面，如果是“否”，则返回到步骤P185。随后在步骤P203中，从存储器M107读入下游印刷单元组的转动相位的修正值。

    然后，在步骤P204中，在上游印刷单元组开始减速用转动相位上，加上下游印刷单元组的转动相位的修正值，计算下游印刷单元组的虚拟当前转动相位，存储到存储器M108中后，在步骤P205中，从转动速度设定器115读入设定转动速度，存储到存储当前设定转动速度用的存储器M102中。

    然后，在步骤P206中，向下游印刷单元组驱动控制装置90B，发送减速指令、当前设定转动速度和下游印刷单元组的虚拟当前转动相位后，在步骤P207中，在存储指令转动速度用的存储器M109中，重写入当前设定转动速度。

    然后，在步骤P208中，向上游主动电动机驱动器117输出指令转动速度后，在步骤P209中，把当前设定转动速度存储到存储上次的设定转动速度用的存储器M103中。

    然后，在步骤P210中，向增减速时用计数器121输出复位信号和使能信号后，在步骤P211中，停止向增减速时用计数器121输出复位信号。

    然后，在步骤P212中，开始内部时钟计数器(用于对经过的时间进行计数)105的计数，之后，在步骤P213中，从存储器M104读入向下游印刷单元组驱动控制装置90B发送当前设定转动速度和下游印刷单元组的虚拟当前转动相位的时间间隔。

    然后，在步骤P214中，读入内部时钟计数器105的计数值后，在步骤P215中，判断是否是内部时钟计数器的计数值≥向下游印刷单元组驱动控制装置发送当前设定转动速度和下游印刷单元组的虚拟当前转动相位的时间间隔。

    在所述步骤P215中，如果是“是”，则在步骤P216中，从检测上游印刷单元组当前转动相位用计数器119读入计数值，存储到存储器M105中后，在步骤P217中，根据检测上游印刷单元组当前转动相位用计数器119的计数值，计算上游印刷单元组当前转动相位，存储到存储器M106中。

    然后，在步骤P218中，从存储器M107读入下游印刷单元组的转动相位的修正值后，在步骤P219中，在上游印刷单元组当前转动相位上，加上下游印刷单元组的转动相位的修正值，计算下游印刷单元组的虚拟当前转动相位，存储到存储器M108中。

    然后，在步骤P220中，从存储器M103读入上次的设定转动速度后，在步骤P221中，从存储器M129读入减速时的转动速度修正值。随后在步骤P222中，从上次的设定转动速度减去减速时的转动速度修正值，计算修正后的当前设定转动速度，存储到存储器M112中。

    然后，在步骤P223中，判断是否是修正后的当前设定转动速度＜0，如果是“是”，则在步骤P224中，把修正后的当前设定转动速度改写为零后，在步骤P225中，把修正后的当前设定转动速度存储到存储当前设定转动速度用的存储器M102中，另一方面，如果是“否”，则直接转移到步骤P225。

    然后，在步骤P226中，向下游印刷单元组驱动控制装置90B发送当前设定转动速度和下游印刷单元组的虚拟当前转动相位后，在步骤P227中，在存储指令转动速度用的存储器M109中，重写入当前设定转动速度。

    然后，在步骤P228中，向上游主动电动机驱动器117输出指令转动速度后，在步骤P229中，把当前设定转动速度存储到存储上次的设定转动速度用的存储器M103中，返回到步骤P212。

    另一方面，在所述步骤P215中，如果是“否”，则在步骤P230中，读入来自连接在上游和下游主动电动机用旋转编码器118、129上的F/V转换器123、128的输出，存储到存储器M131中后，在步骤P231中，根据连接在上游和下游主动电动机用旋转编码器上的F/V转换器的输出，计算上游印刷单元组和下游印刷单元组当前转动速度，存储到存储器M132中。

    然后，在步骤P232中，判断是否是上游印刷单元组和下游印刷单元组当前转动速度＝零，如果是“是”，则在步骤P233中，向下游印刷单元组驱动控制装置90B发送终止示教信号，返回到步骤P1，另一方面，如果是“否”，则转移到步骤P234。

    然后，在步骤P234中，判断是否从检测上游印刷单元组转动相位用旋转编码器20A输出了时钟脉冲，如果是“是”，则在步骤P235中，从负载电动机的基准转动速度(力矩值)设定器124读入上游负载电动机18A的基准转动速度，存储到存储上游负载电动机的转动速度用的存储器M113中，另一方面，如果是“否”，则返回到步骤P213。

    然后，在步骤P236中，从检测上游印刷单元组当前转动相位用计数器119读入计数值，存储到存储器M105中后，在步骤P237中，根据检测上游印刷单元组当前转动相位用计数器119的计数值，计算上游印刷单元组当前转动相位，存储到存储器M106中。

    然后，在步骤P238中，从存储器M114读入翻转机构2的传纸滚筒6切口部开始上升的转动相位后，在步骤P239中，从存储器M115读入翻转机构2的传纸滚筒6切口部终止上升的转动相位。

    然后，在步骤P240中，判断是否是翻转机构的传纸滚筒切口部开始上升的转动相位≤上游印刷单元组当前转动相位≤翻转机构的传纸滚筒切口部终止上升的转动相位，如果是“是”，则在步骤P241中，从存储器M113读入上游负载电动机18A的转动速度，另一方面，如果是“否”，则转移到后述的步骤P244。

    然后，在步骤P242中，从存储器M116读入因翻转机构2的传纸滚筒6切口部上升产生的上游负载电动机18A转动速度的修正值后，在步骤P243中，从上游负载电动机18A的转动速度减去因翻转机构2的传纸滚筒6切口部上升产生的上游负载电动机18A转动速度的修正值，重写入到存储上游负载电动机的转动速度用的存储器M113中。

    然后，在所述的步骤P244中，从存储器M113读入上游负载电动机18A的转动速度后，在步骤P245中，向上游负载电动机驱动器126输出上游负载电动机18A的转动速度。

    然后，在步骤P246中，从增减速时用计数器121读入计数值，存储到存储器M117中后，在步骤P247中，从上游主动电动机驱动器117读入电流值，存储到存储器M118中。

    然后，在步骤P248中，从存储器M119读入基准电流值后，在步骤P249中，从电流值减去基准电流值，计算电流值的差，存储到存储器M120中。

    然后，在步骤P250中，从存储器M121读入电流值的差‑负载电动机转动速度的修正值变换表后，在步骤P251中，使用电流值的差‑负载电动机转动速度的修正值变换表，根据电流值的差，求出负载电动机转动速度的修正值，存储到存储器M122中。

    然后，在步骤P252中，从存储器M113读入上游负载电动机18A的转动速度后，在步骤P253中，从上游负载电动机18A的转动速度减去负载电动机18A的转动速度的修正值，计算修正后的上游负载电动机18A的转动速度，存储到存储器M123中。

    然后，在步骤P254中，从存储器M100读入示教时的设定转动速度后，在步骤P255中，从存储器M117读入增减速时用计数器121的计数值。随后在步骤P256中，把修正后的上游负载电动机的转动速度，存储到存储减速时上游负载电动机的转动速度用的存储器M130的、示教时的设定转动速度用的、增减速时用计数器的计数值用的地址中，返回到步骤P213。

    然后，在从所述的步骤P5转移到的步骤P257中，判断印刷机驱动开关108是否接通，如果是“是”，则在步骤P258中，向下游印刷单元组驱动控制装置90B发送开始对正原点的指令，另一方面，如果是“否”，则在步骤P259中，判断同步运转开关107是否断开。

    在所述步骤P259中，如果是“是”，则在步骤P260中，向下游印刷单元组驱动控制装置90B发送停止同步运转指令，转移到后述的步骤P448，另一方面，如果是“否”，则返回到步骤P257。

    然后，在所述步骤P261中，从转动速度设定器115读入设定转动速度，存储到存储同步运转时的设定转动速度用的存储器M133中后，在步骤P262中，向下游印刷单元组驱动控制装置90B发送同步运转时的设定转动速度。

    然后，在步骤P263中，从存储器M101读入缓动转动速度后，在步骤P264中，在存储当前设定转动速度用的存储器M102和存储上次的设定转动速度用的存储器M103中，写入缓动转动速度。

    然后，在步骤P265中，开始内部时钟计数器(用于对经过的时间进行计数)105的计数，之后，在步骤P266中，从存储器M104读入向下游印刷单元组驱动控制装置发送当前设定转动速度和下游印刷单元组的虚拟当前转动相位的时间间隔。

    然后，在步骤P267中，读入内部时钟计数器105的计数值后，在步骤P268中，判断是否是内部时钟计数器的计数值≥向下游印刷单元组驱动控制装置发送当前设定转动速度和下游印刷单元组的虚拟当前转动相位的时间间隔。

    在所述步骤P268中，如果是“是”，则在步骤P269中，从检测上游印刷单元组当前转动相位用计数器119读入计数值，存储到存储器M105中后，在步骤P270中，根据检测上游印刷单元组当前转动相位用计数器119的计数值，计算上游印刷单元组当前转动相位，存储到存储器M106中。

    然后，在步骤P271中，从存储器M107读入下游印刷单元组的转动相位的修正值后，在步骤P272中，在上游印刷单元组当前转动相位上，加上下游印刷单元组的转动相位的修正值，计算下游印刷单元组的虚拟当前转动相位，存储到存储器M108中。

    然后，在步骤P273中，从存储器M102读入当前设定转动速度(缓动)后，在步骤P274中，向下游印刷单元组驱动控制装置90B，发送当前设定转动速度(缓动)和下游印刷单元组的虚拟当前转动相位。

    然后，在步骤P275中，在存储指令转动速度用的存储器M109中，重写入当前设定转动速度(缓动)后，在步骤P276中，向上游主动电动机驱动器117输出指令转动速度。随后在步骤P277中，把当前设定转动速度(缓动)存储到存储上次的设定转动速度用的存储器M103中，返回到步骤P265。

    另一方面，在所述步骤P268中，如果是“否”，则在步骤P278中，判断是否从下游印刷单元组驱动控制装置90B发送了完成对正原点的信号，如果是“是”，则在步骤P279中，从存储器M104读入向下游印刷单元组驱动控制装置90B发送当前设定转动速度和下游印刷单元组的虚拟当前转动相位的时间间隔，另一方面，如果是“否”，则返回到步骤P266。

    然后，在步骤P280中，读入内部时钟计数器105的计数值后，在步骤P281中，判断是否是内部时钟计数器的计数值≥向下游印刷单元组驱动控制装置发送当前设定转动速度和下游印刷单元组的虚拟当前转动相位的时间间隔。

    在所述步骤P281中，如果是“是”，则在步骤P282中，从检测上游印刷单元组当前转动相位用计数器119读入计数值，存储到存储器M105中，另一方面，如果是“否”，则返回到步骤P279。

    然后，在步骤P283中，根据检测上游印刷单元组当前转动相位用计数器119的计数值，计算上游印刷单元组当前转动相位，存储到存储器M106中后，在步骤P284中，从存储器M107读入下游印刷单元组的转动相位的修正值。

    然后，在步骤P285中，在上游印刷单元组当前转动相位上，加上下游印刷单元组的转动相位的修正值，计算下游印刷单元组的虚拟当前转动相位，存储到存储器M108中后，在步骤P286中，从存储器M102读入当前设定转动速度(缓动)。

    然后，在步骤P287中，向下游印刷单元组驱动控制装置90B发送当前设定转动速度(缓动)和下游印刷单元组的虚拟当前转动相位后，在步骤P288中，在存储指令转动速度用的存储器M109中，重写入当前设定转动速度(缓动)。

    然后，在步骤P289中，向上游主动电动机驱动器117输出指令转动速度后，在步骤P290中，把当前设定转动速度(缓动)存储到存储上次的设定转动速度用的存储器M103中。

    然后，在步骤P291中，开始内部时钟计数器(用于对经过的时间进行计数)105的计数，之后，在步骤P292中，从存储器M104读入向下游印刷单元组驱动控制装置90B发送当前设定转动速度和下游印刷单元组的虚拟当前转动相位的时间间隔。

    然后，在步骤P293中，读入内部时钟计数器105的计数值后，在步骤P294中，判断是否是内部时钟计数器的计数值≥向下游印刷单元组驱动控制装置发送当前设定转动速度和下游印刷单元组的虚拟当前转动相位的时间间隔。

    在所述步骤P294中，如果是“是”，则在步骤P295中，从检测上游印刷单元组当前转动相位用计数器119读入计数值，存储到存储器M105中后，在步骤P296中，根据检测上游印刷单元组当前转动相位用计数器119的计数值，计算上游印刷单元组当前转动相位，存储到存储器M106中。

    然后，在步骤P297中，从存储器M107读入下游印刷单元组的转动相位的修正值后，在步骤P298中，在上游印刷单元组当前转动相位上，加上下游印刷单元组的转动相位的修正值，计算下游印刷单元组的虚拟当前转动相位，存储到存储器M108中。

    然后，在步骤P299中，从存储器M102读入当前设定转动速度(缓动)后，在步骤P300中，向下游印刷单元组驱动控制装置90B发送当前设定转动速度(缓动)和下游印刷单元组的虚拟当前转动相位。

    然后，在步骤P301中，在存储指令转动速度用的存储器M109中，重写入当前设定转动速度(缓动)后，在步骤P302中，向上游主动电动机驱动器117输出指令转动速度。随后在步骤P303中，把当前设定转动速度(缓动)存储到存储上次的设定转动速度用的存储器M103中，返回到步骤P291。

    另一方面，在所述步骤P294中，如果是“否”，则在步骤P304中，从检测上游印刷单元组当前转动相位用计数器119读入计数值，存储到存储器M105中后，在步骤P305中，根据检测上游印刷单元组当前转动相位用计数器119的计数值，计算上游印刷单元组当前转动相位，存储到存储器M106中。

    然后，在步骤P306中，从存储器M110读入上游印刷单元组的开始增速用转动相位后，在步骤P307中，判断是否是上游印刷单元组当前转动相位＝上游印刷单元组的开始增速用转动相位，其中，如果是“是”，则在步骤P308中，向印刷机控制装置55B发送开始印刷指令，另一方面，如果是“否”，则返回到步骤P292。

    然后，在步骤P309中，从存储器M110读入上游印刷单元组的开始增速用转动相位后，在步骤P310中，从存储器M107读入下游印刷单元组的转动相位的修正值。随后在步骤P311中，在上游印刷单元组的开始增速用转动相位上，加上下游印刷单元组的转动相位的修正值，计算下游印刷单元组的虚拟当前转动相位，存储到存储器M108中。

    然后，在步骤P312中，从存储器M102读入当前设定转动速度(缓动)后，在步骤P313中，向下游印刷单元组驱动控制装置90B发送增速指令、当前设定转动速度(缓动)和下游印刷单元组的虚拟当前转动相位。

    然后，在步骤P314中，在存储指令转动速度用的存储器M109中，重写入当前设定转动速度(缓动)后，在步骤P315中，向上游主动电动机驱动器117输出指令转动速度。随后在步骤P316中，把当前设定转动速度(缓动)存储到存储上次的设定转动速度用的存储器M103中。

    然后，在步骤P317中，向增减速时用计数器121输出复位信号和使能信号后，在步骤P318中，停止向增减速时用计数器121输出复位信号。

    然后，在步骤P319中，开始内部时钟计数器(用于对经过的时间进行计数)105的计数，之后，在步骤P320中，从存储器M104读入向下游印刷单元组驱动控制装置90B发送当前设定转动速度和下游印刷单元组的虚拟当前转动相位的时间间隔。

    然后，在步骤P321中，读入内部时钟计数器105的计数值后，在步骤P322中，判断是否是内部时钟计数器的计数值≥向下游印刷单元组驱动控制装置发送当前设定转动速度和下游印刷单元组的虚拟当前转动相位的时间间隔。

    在所述步骤P322中，如果是“是”，则在步骤P323中，从存储器M103读入上次的设定转动速度，另一方面，如果是“否”，则返回到步骤P320。随后在步骤P324中，从存储器M111读入增速时的转动速度修正值。

    然后，在步骤P325中，在上次的设定转动速度上，加上增速时的转动速度修正值，计算修正后的当前设定转动速度，存储到存储器M112中后，在步骤P326中，从转动速度设定器115读入设定转动速度，存储到存储当前设定转动速度用的存储器M102中。

    然后，在步骤P327中，判断是否是修正后的当前设定转动速度＜当前设定转动速度，如果是“是”，则在步骤P328中，从存储器M133读入同步运转时的设定转动速度，另一方面，如果是“否”，则转移到后述的步骤P341。

    然后，在步骤P329中，从增减速时用计数器121读入计数值，存储到存储器M117中后，在步骤P330中，从存储增速时上游负载电动机的转动速度用的存储器M124的、同步运转时的设定转动速度用的、增减速时用计数器121的计数值用的地址，读入上游负载电动机的转动速度，存储到存储器M113中。此外，存储增速时上游负载电动机转动速度用的存储器M124的、同步运转时的设定转动速度用的、增减速时用计数器的计数值用的地址，对应于以下的地址：在示教时的设定转动速度与同步运转时的设定转动速度相同、并且增减速时用计数器的计数值相同的情况下，在步骤P111中存储了修正后的上游负载电动机的转动速度的存储增速时上游负载电动机转动速度用的存储器M124的、示教时的设定转动速度用的、增减速时用计数器的计数值用的地址。

    然后，在步骤P331中，向上游负载电动机驱动器126输出上游负载电动机的转动速度后，在步骤P332中，从检测上游印刷单元组当前转动相位用计数器119读入计数值，存储到存储器M105中。

    然后，在步骤P333中，根据检测上游印刷单元组当前转动相位用计数器119的计数值，计算上游印刷单元组当前转动相位，存储到存储器M106中后，在步骤P334中，从存储器M107读入下游印刷单元组的转动相位的修正值。

    然后，在步骤P335中，在上游印刷单元组当前转动相位上，加上下游印刷单元组的转动相位的修正值，计算下游印刷单元组的虚拟当前转动相位，存储到存储器M108中后，在步骤P336中，把修正后的当前设定转动速度存储到存储当前设定转动速度用的存储器M102中。

    然后，在步骤P337中，向下游印刷单元组驱动控制装置90B发送当前设定转动速度和下游印刷单元组的虚拟当前转动相位后，在步骤P338中，在存储指令转动速度用的存储器M109中，重写入当前设定转动速度。

    然后，在步骤P339中，向上游主动电动机驱动器117输出指令转动速度后，在步骤P340中，把当前设定转动速度存储到存储上次的设定转动速度用的存储器M103中，返回到步骤P319。

    然后，在所述的步骤P341中，从存储器M133读入同步运转时的设定转动速度后，在步骤P342中，从检测上游印刷单元组当前转动相位用计数器119读入计数值，存储到存储器M105中。

    然后，在步骤P343中，根据检测上游印刷单元组当前转动相位用计数器119的计数值，计算上游印刷单元组当前转动相位，存储到存储器M106中后，在步骤P344中，从存储定速运转时上游负载电动机的转动速度用的存储器M126的、同步运转时的设定转动速度用的、上游印刷单元组当前转动相位用的地址，读入上游负载电动机的转动速度，存储到存储器M113中。此外，存储定速运转时的上游负载电动机转动速度用的存储器M126的、同步运转时的设定转动速度用的、上游印刷单元组当前转动相位用的地址，对应于以下的地址：在示教时的设定转动速度与同步运转时的设定转动速度相同、并且上游印刷单元组当前转动相位相同的情况下，在步骤P183中存储了修正后的上游负载电动机的转动速度的存储定速运转时的上游负载电动机转动速度用的存储器M126的、示教时的设定转动速度用的、上游印刷单元组当前转动相位用的地址。

    然后，在步骤P345中，向上游负载电动机驱动器126输出上游负载电动机的转动速度后，在步骤P346中，从存储器M106读入上游印刷单元组当前转动相位。

    然后，在步骤P347中，从存储器M107读入下游印刷单元组的转动相位的修正值后，在步骤P348中，在上游印刷单元组当前转动相位上，加上下游印刷单元组的转动相位的修正值，计算下游印刷单元组的虚拟当前转动相位，存储到存储器M108中。

    然后，在步骤P349中，从转动速度设定器115读入设定转动速度，存储到存储当前设定转动速度用的存储器M102中后，在步骤P350中，向下游印刷单元组驱动控制装置90B发送定速运转指令、当前设定转动速度和下游印刷单元组的虚拟当前转动相位。

    然后，在步骤P351中，在存储指令转动速度用的存储器M109中，重写入当前设定转动速度后，在步骤P352中，向上游主动电动机驱动器117输出指令转动速度。随后在步骤P353中，把当前设定转动速度存储到存储上次的设定转动速度用的存储器M103中。

    然后，在步骤P354中，开始内部时钟计数器(用于对经过的时间进行计数)105的计数，之后，在步骤P355中，从存储器M104读入向下游印刷单元组驱动控制装置90B发送当前设定转动速度和下游印刷单元组的虚拟当前转动相位的时间间隔。

    然后，在步骤P356中，读入内部时钟计数器105的计数值后，在步骤P357中，判断是否是内部时钟计数器的计数值≥向下游印刷单元组驱动控制装置发送当前设定转动速度和下游印刷单元组的虚拟当前转动相位的时间间隔。

    在所述步骤P357中，如果是“是”，则在步骤P358中，从存储器M133读入同步运转时的设定转动速度，另一方面，如果是“否”，则转移到后述的步骤P371。

    然后，在步骤P359中，从检测上游印刷单元组当前转动相位用计数器119读入计数值，存储到存储器M105中后，在步骤P360中，根据检测上游印刷单元组当前转动相位用计数器119的计数值，计算上游印刷单元组当前转动相位，存储到存储器M106中。

    然后，在步骤P361中，从存储定速运转时上游负载电动机的转动速度用的存储器M126的、同步运转时的设定转动速度用的、上游印刷单元组当前转动相位用的地址，读入上游负载电动机的转动速度，存储到存储器M113中后，在步骤P362中，向上游负载电动机驱动器126输出上游负载电动机的转动速度。

    然后，在步骤P363中，从存储器M106读入上游印刷单元组当前转动相位后，在步骤P364中，从存储器M107读入下游印刷单元组的转动相位的修正值。

    然后，在步骤P365中，在上游印刷单元组当前转动相位上，加上下游印刷单元组的转动相位的修正值，计算下游印刷单元组的虚拟当前转动相位，存储到存储器M108中后，在步骤P366中，从转动速度设定器115读入设定转动速度，存储到存储当前设定转动速度用的存储器M102中。

    然后，在步骤P367中，向下游印刷单元组驱动控制装置90B发送当前设定转动速度和下游印刷单元组的虚拟当前转动相位后，在步骤P368中，在存储指令转动速度用的存储器M109中，重写入当前设定转动速度。

    然后，在步骤P369中，向上游主动电动机驱动器117输出指令转动速度后，在步骤P370中，把当前设定转动速度存储到存储上次的设定转动速度用的存储器M103中，返回到步骤P354。

    然后，在所述的步骤P371中，判断印刷机驱动停止开关109是否接通，如果是“是”，则在步骤P372中，从存储器M133读入同步运转时的设定转动速度，另一方面，如果是“否”，则返回到步骤P355。

    然后，在步骤P373中，从检测上游印刷单元组当前转动相位用计数器119读入计数值，存储到存储器M105中后，在步骤P374中，根据检测上游印刷单元组当前转动相位用计数器119的计数值，计算上游印刷单元组当前转动相位，存储到存储器M106中。

    然后，在步骤P375中，从存储定速运转时上游负载电动机的转动速度用的存储器M126的、同步运转时的设定转动速度用的、上游印刷单元组当前转动相位用的地址，读入上游负载电动机的转动速度，存储到存储器M113中后，在步骤P376中，向上游负载电动机驱动器126输出上游负载电动机的转动速度。

    然后，在步骤P377中，从存储器M106读入上游印刷单元组当前转动相位后，在步骤P378中，从存储器M107读入下游印刷单元组的转动相位的修正值。

    然后，在步骤P379中，在上游印刷单元组当前转动相位上，加上下游印刷单元组的转动相位的修正值，计算下游印刷单元组的虚拟当前转动相位，存储到存储器M108中后，在步骤P380中，从转动速度设定器115读入设定转动速度，存储到存储当前设定转动速度用的存储器M102中。

    然后，在步骤P381中，向下游印刷单元组驱动控制装置90B发送当前设定转动速度和下游印刷单元组的虚拟当前转动相位后，在步骤P382中，在存储指令转动速度用的存储器M109中，重写入当前设定转动速度。

    然后，在步骤P383中，向上游主动电动机驱动器117输出指令转动速度后，在步骤P384中，把当前设定转动速度存储到存储上次的设定转动速度用的存储器M103中。

    然后，在步骤P385中，开始内部时钟计数器(用于对经过的时间进行计数)105的计数，之后，在步骤P386中，从存储器M104读入向下游印刷单元组驱动控制装置90B发送当前设定转动速度和下游印刷单元组的虚拟当前转动相位的时间间隔。

    然后，在步骤P387中，读入内部时钟计数器105的计数值后，在步骤P388中，判断是否是内部时钟计数器的计数值≥向下游印刷单元组驱动控制装置发送当前设定转动速度和下游印刷单元组的虚拟当前转动相位的时间间隔。

    在所述步骤P388中，如果是“是”，则在步骤P389中，从存储器M133读入同步运转时的设定转动速度后，在步骤P390中，从检测上游印刷单元组当前转动相位用计数器119读入计数值，存储到存储器M105中。

    然后，在步骤P391中，根据检测上游印刷单元组当前转动相位用计数器119的计数值，计算上游印刷单元组当前转动相位，存储到存储器M106中后，在步骤P392中，从存储定速运转时上游负载电动机的转动速度用的存储器M126的、同步运转时的设定转动速度用的、上游印刷单元组当前转动相位用的地址，读入上游负载电动机的转动速度，存储到存储器M113中。

    然后，在步骤P393中，向上游负载电动机驱动器126输出上游负载电动机的转动速度后，在步骤P394中，从存储器M106读入上游印刷单元组当前转动相位。

    然后，在步骤P395中，从存储器M107读入下游印刷单元组的转动相位的修正值后，在步骤P396中，在上游印刷单元组当前转动相位上，加上下游印刷单元组的转动相位的修正值，计算下游印刷单元组的虚拟当前转动相位，存储到存储器M108中。

    然后，在步骤P397中，从转动速度设定器115读入设定转动速度，存储到存储当前设定转动速度用的存储器M102中后，在步骤P398中，向下游印刷单元组驱动控制装置90B发送当前设定转动速度和下游印刷单元组的虚拟当前转动相位。

    然后，在步骤P399中，在存储指令转动速度用的存储器M109中，重写入当前设定转动速度后，在步骤P400中，向上游主动电动机驱动器117输出指令转动速度。随后在步骤P401中，把当前设定转动速度存储到存储上次的设定转动速度用的存储器M103中，返回到步骤P385。

    另一方面，在所述的步骤P388中，如果是“否”，则在步骤P402中，从检测上游印刷单元组当前转动相位用计数器119读入计数值，存储到存储器M105中后，在步骤P403中，根据检测上游印刷单元组当前转动相位用计数器119的计数值，计算上游印刷单元组当前转动相位，存储到存储器M106中。

    然后，在步骤P404中，从存储器M128读入上游印刷单元组开始减速用转动相位后，在步骤P405中，判断是否是上游印刷单元组当前转动相位＝上游印刷单元组开始减速用转动相位。

    在所述步骤P405中，如果是“是”，则在步骤P406中，向印刷机控制装置55B发送停止印刷指令，另一方面，如果是“否”，则返回到步骤P386。随后在步骤P407中，从存储器M133读入同步运转时的设定转动速度。

    然后，在步骤P408中，从检测上游印刷单元组当前转动相位用计数器119读入计数值，存储到存储器M105中后，在步骤P409中，根据检测上游印刷单元组当前转动相位用计数器119的计数值，计算上游印刷单元组当前转动相位，存储到存储器M106中。

    然后，在步骤P410中，从存储定速运转时上游负载电动机的转动速度用的存储器M126的、同步运转时的设定转动速度用的、上游印刷单元组当前转动相位用的地址位置，读入上游负载电动机的转动速度，存储到存储器M113中后，在步骤P411中，向上游负载电动机驱动器126输出上游负载电动机的转动速度。

    然后，在步骤P412中，从存储器M128读入上游印刷单元组开始减速用转动相位后，在步骤P413中，从存储器M107读入下游印刷单元组的转动相位的修正值。

    然后，在步骤P414中，在上游印刷单元组开始减速用转动相位上，加上下游印刷单元组的转动相位的修正值，计算下游印刷单元组的虚拟当前转动相位，存储到存储器M108中后，在步骤P415中，从转动速度设定器115读入设定转动速度，存储到存储当前设定转动速度用的存储器M102中。

    然后，在步骤P416中，向下游印刷单元组驱动控制装置90B发送减速指令、当前设定转动速度和下游印刷单元组的虚拟当前转动相位后，在步骤P417中，在存储指令转动速度用的存储器M109中，重写入当前设定转动速度。

    然后，在步骤P418中，向上游主动电动机驱动器117输出指令转动速度后，在步骤P419中，把当前设定转动速度存储到存储上次的设定转动速度用的存储器M103中。

    然后，在步骤P420中，向增减速时用计数器121输出复位信号和使能信号后，在步骤P421中，停止向增减速时用计数器121输出复位信号。

    然后，在步骤P422中，开始内部时钟计数器105(用于对经过的时间进行计数)的计数，之后，在步骤P423中，从存储器M104读入向下游印刷单元组驱动控制装置90B发送当前设定转动速度和下游印刷单元组的虚拟当前转动相位的时间间隔。

    然后，在步骤P424中，读入内部时钟计数器105的计数值后，在步骤P425中，判断是否是内部时钟计数器的计数值≥向下游印刷单元组驱动控制装置发送当前设定转动速度和下游印刷单元组的虚拟当前转动相位的时间间隔。

    在所述步骤P425中，如果是“是”，则在步骤P426中，从存储器M133读入同步运转时的设定转动速度后，在步骤P427中，从增减速时用计数器121读入计数值，存储到存储器M117中。

    然后，在步骤P428中，从存储减速时上游负载电动机的转动速度用的存储器M130的、同步运转时的设定转动速度用的、增减速时用计数器121的计数值用的地址，读入上游负载电动机的转动速度，存储到存储器M113中后，在步骤P429中，向上游负载电动机驱动器126输出上游负载电动机的转动速度。此外，存储减速时上游负载电动机转动速度用的存储器M130的、同步运转时的设定转动速度用的、增减速时用计数器的计数值用的地址，对应于以下的地址：在示教时的设定转动速度与同步运转时的设定转动速度相同、并且增减速时用计数器的计数值相同的情况下，在步骤P256中存储了修正后的上游负载电动机的转动速度的存储减速时上游负载电动机转动速度用的存储器M130的、示教时的设定转动速度用的、增减速时用计数器的计数值用的地址。

    然后，在步骤P430中，从检测上游印刷单元组当前转动相位用计数器119读入计数值，存储到存储器M105中后，在步骤P431中，根据检测上游印刷单元组当前转动相位用计数器119的计数值，计算上游印刷单元组当前转动相位，存储到存储器M106中。

    然后，在步骤P432中，从存储器M107读入下游印刷单元组的转动相位的修正值后，在步骤P433中，在上游印刷单元组当前转动相位上，加上下游印刷单元组的转动相位的修正值，计算下游印刷单元组的虚拟当前转动相位，存储到存储器M108中。

    然后，在步骤P434中，从存储器M103读入上次的设定转动速度后，在步骤P435中，从存储器M129读入减速时的转动速度修正值。随后在步骤P436中，从上次的设定转动速度减去减速时的转动速度修正值，计算修正后的当前设定转动速度，存储到存储器M112中。

    然后，在步骤P437中，判断是否是修正后的当前设定转动速度＜0，如果是“是”，则在步骤P438中，把修正后的当前设定转动速度改写为零后，在步骤P439中，把修正后的当前设定转动速度存储到存储当前设定转动速度用的存储器M102中，另一方面，如果是“否”，则直接转移到步骤P439。

    然后，在步骤P440中，向下游印刷单元组驱动控制装置90B发送当前设定转动速度和下游印刷单元组的虚拟当前转动相位后，在步骤P441中，在存储指令转动速度用的存储器M109中，重写入当前设定转动速度。

    然后，在步骤P442中，向上游主动电动机驱动器117输出指令转动速度后，在步骤P443中，把当前设定转动速度存储到存储上次的设定转动速度用的存储器M103中，返回到步骤P422。

    另一方面，在所述的步骤P425中，如果是“否”，则在步骤P444中，读入来自连接在上游和下游主动电动机用旋转编码器118、129上的F/V转换器123、128的输出，存储到存储器M131中后，在步骤P445中，根据连接在上游和下游主动电动机用旋转编码器上的F/V转换器的输出，计算上游印刷单元组和下游印刷单元组当前转动速度，存储到存储器M132中。

    然后，在步骤P446中，判断是否是上游印刷单元组和下游印刷单元组当前转动速度＝零，如果是“是”，则在步骤P447中，向下游印刷单元组驱动控制装置90B发送停止同步运转驱动指令，返回到步骤P257，另一方面，如果是“否”，则返回到步骤P423。

    然后，在从所述的步骤P6或P7转移到的步骤P448中，判断是否向上游印刷单元组单独驱动用转动速度设定器130输入了设定转动速度，如果是“是”，则在步骤P449中，从上游印刷单元组单独驱动用转动速度设定器130读入设定转动速度，存储到存储当前设定转动速度用的存储器M102中，转移到步骤P450，另一方面，如果是“否”，则直接转移到步骤P450。

    然后，在所述步骤P450中，判断上游印刷单元组的单独驱动开关110是否接通，如果是“是”，则在步骤P451中，从存储器M102读入当前设定转动速度，另一方面，如果是“否”，则返回到步骤P1。

    然后，在步骤P452中，在存储指令转动速度用的存储器M109中，写入当前设定转动速度后，在步骤P453中，向上游主动电动机驱动器117输出指令转动速度。

    在步骤P454中，如果上游印刷单元组驱动停止开关111接通，则在步骤P455中，向上游主动电动机驱动器117输出停止指令，返回到步骤P1。以后，反复进行该过程。

    按照以上的动作流程，进行上游印刷单元组1A的上游主动电动机10A的示教处理和同步运转处理，并且在同步运转时利用上游负载电动机18A，对翻转机构2的传纸滚筒6的制动力实施控制。

    下游印刷单元组驱动控制装置90B按照图48A和图48B、图49A至图49C、图50A至图50C、图51、图52A至图52C、图53A至图53C、图54、图55A至图55C、图56A和图56B、图57A至图57C、图58A至图58C、图59A至图59C、图60A和图60B、图61所示的动作流程进行动作。

    即，在步骤P1中，判断是否从上游印刷单元组驱动控制装置70B发送了示教指令，如果是“是”，则在步骤P2中，从上游印刷单元组驱动控制装置70发送开始对正原点的指令，并且在步骤P3中，如果从上游印刷单元组驱动控制装置70B接收示教时的设定转动速度，则在步骤P4中，接收从上游印刷单元组驱动控制装置70B发送的示教时的设定转动速度，存储到存储器M134中。

    在所述的步骤P1中，如果是“否”，则在步骤P5中，判断是否从上游印刷单元组驱动控制装置70B发送了开始同步运转指令，如果是“是”，则转移到后述的步骤P250，另一方面，如果是“否”，则转移到后述的步骤P419。

    在步骤P6中，如果从上游印刷单元组驱动控制装置70B发送了当前设定转动速度(缓动)和下游印刷单元组的虚拟当前转动相位，则在步骤P7中，接收从上游印刷单元组驱动控制装置70B发送的当前设定转动速度(缓动)和下游印刷单元组的虚拟当前转动相位，存储到存储器M135和存储器M136中。

    然后，在步骤P8中，从检测下游印刷单元组当前转动相位用计数器140读入计数值，存储到存储器M137中后，在步骤P9中，根据检测下游印刷单元组当前转动相位用计数器140的计数值，计算下游印刷单元组当前转动相位，存储到存储器M138中。

    然后，在步骤P10中，从下游印刷单元组的虚拟当前转动相位减去下游印刷单元组的当前转动相位，计算下游印刷单元组当前转动相位差，存储到存储器M139中后，在步骤P11中，根据下游印刷单元组当前转动相位差，计算下游印刷单元组当前转动相位差的绝对值，存储到存储器M140中。

    然后，在步骤P12中，从存储器M141读入下游印刷单元组当前转动相位差的容许值后，在步骤P13中，判断是否是下游印刷单元组当前转动相位差的绝对值≤下游印刷单元组当前转动相位差的容许值。

    在所述步骤P13中，如果是“是”，则在步骤P14中，从存储器M135读入当前设定转动速度(缓动)后，在步骤P15中，在存储指令转动速度用的存储器M142中，重写入当前设定转动速度(缓动)。

    然后，在步骤P16中，向下游主动电动机驱动器138输出指令转动速度后，在步骤P17中，向上游印刷单元组驱动控制装置70B发送完成对原点的信号，转移到后述的步骤P24。

    在所述的步骤P13中，如果是“否”，则在步骤P18中，从存储器M143读入下游印刷单元组当前转动相位差‑设定转动速度的修正值变换表后，在步骤P19中，从存储器M139读入下游印刷单元组当前转动相位差。

    然后，在步骤P20中，使用下游印刷单元组当前转动相位差‑设定转动速度的修正值变换表，根据下游印刷单元组当前转动相位差，求出设定转动速度的修正值，存储到存储器M144中后，在步骤P21中，从存储器M135读入当前设定转动速度(缓动)。

    然后，在步骤P22中，在当前设定转动速度(缓动)上，加上设定转动速度的修正值，计算指令转动速度，存储到存储器M142中后，在步骤P23中，向下游主动电动机驱动器138输出指令转动速度，返回到步骤P6。

    然后，在从所述的步骤P17转移到的步骤P24中，判断是否从上游印刷单元组驱动控制装置70B发送了当前设定转动速度(缓动)和下游印刷单元组的虚拟当前转动相位，如果是“是”，则在步骤P25中，接收从上游印刷单元组驱动控制装置70B发送的当前设定转动速度(缓动)和下游印刷单元组的虚拟当前转动相位，并存储到存储器M135和存储器M136中。

    然后，在步骤P26中，从检测下游印刷单元组当前转动相位用计数器140读入计数值，存储到存储器M137中后，在步骤P27中，根据检测下游印刷单元组当前转动相位用计数器140的计数值，计算下游印刷单元组当前转动相位，存储到存储器M138中。

    然后，在步骤P28中，从下游印刷单元组的虚拟当前转动相位减去下游印刷单元组当前转动相位，计算下游印刷单元组当前转动相位差，存储到存储器M139中后，在步骤P29中，根据下游印刷单元组当前转动相位差，计算下游印刷单元组当前转动相位差的绝对值，存储到存储器M140中。

    然后，在步骤P30中，从存储器M141读入下游印刷单元组的当前转动相位差的容许值后，在步骤P31中，判断是否是下游印刷单元组的当前转动相位差的绝对值≤下游印刷单元组的当前转动相位差的容许值。

    在所述步骤P31中，如果是“是”，则在步骤P32中，从存储器M135读入当前设定转动速度(缓动)后，在步骤P33中，在存储指令转动速度用的存储器M142中，重写入当前设定转动速度(缓动)。随后在步骤P34中，向下游主动电动机驱动器138输出指令转动速度，返回到步骤P24。

    另一方面，在所述步骤P31中，如果是“否”，则在步骤P35中，从存储器M143读入下游印刷单元组的当前转动相位差‑设定转动速度的修正值变换表后，在步骤P36中，从存储器M139读入下游印刷单元组的当前转动相位差。

    然后，在步骤P37中，使用下游印刷单元组的当前转动相位差‑设定转动速度的修正值变换表，根据下游印刷单元组的当前转动相位差，求出设定转动速度的修正值，存储到存储器M144中后，在步骤P38中，从存储器M135读入当前设定转动速度(缓动)。

    然后，在步骤P39中，在当前设定转动速度(缓动)上，加上设定转动速度的修正值，计算指令转动速度，存储到存储器M142中后，在步骤P40中，向下游主动电动机驱动器138输出指令转动速度，返回到步骤P24。

    在所述的步骤P24中，如果是“否”，则在步骤P41中，判断是否从上游印刷单元组驱动控制装置70B发送了增速指令、当前设定转动速度(缓动)和下游印刷单元组的虚拟当前转动相位，如果是“是”，则在步骤P42中，接收从上游印刷单元组驱动控制装置70B发送的当前设定转动速度(缓动)和下游印刷单元组的虚拟当前转动相位，并存储到存储器M135和M136中，另一方面，如果是“否”，则返回到步骤P24。

    然后，在步骤P43中，从检测下游印刷单元组当前转动相位用计数器140读入计数值，存储到存储器M137中后，在步骤P44中，根据检测下游印刷单元组当前转动相位用计数器140的计数值，计算下游印刷单元组当前转动相位，存储到存储器M138中。

    然后，在步骤P45中，从下游印刷单元组的虚拟当前转动相位减去下游印刷单元组当前转动相位，计算下游印刷单元组当前转动相位差，存储到存储器M139中后，在步骤P46中，根据下游印刷单元组当前转动相位差，计算下游印刷单元组当前转动相位差的绝对值，存储到存储器M140中。

    然后，在步骤P47中，从存储器M141读入下游印刷单元组当前转动相位差的容许值后，在步骤P48中，判断是否是下游印刷单元组当前转动相位差的绝对值≤下游印刷单元组当前转动相位差的容许值。

    在所述步骤P48中，如果是“是”，则在步骤P49中，从存储器M135读入当前设定转动速度(缓动)后，在步骤P50中，在存储指令转动速度用的存储器M142中，重写入当前设定转动速度(缓动)。随后在步骤P51中，向下游主动电动机驱动器138输出指令转动速度，转移到后述的步骤P58。

    另一方面，在所述步骤P48中，如果是“否”，则在步骤P52中，从存储器M143读入下游印刷单元组当前转动相位差‑设定转动速度的修正值变换表后，在步骤P53中，从存储器M139读入下游印刷单元组当前转动相位差。

    然后，在步骤P54中，使用下游印刷单元组当前转动相位差‑设定转动速度的修正值变换表，根据下游印刷单元组当前转动相位差，求出设定转动速度的修正值，存储到存储器M144中后，在步骤P55中，从存储器M135读入当前设定转动速度(缓动)。

    然后，在步骤P56中，在当前设定转动速度(缓动)上，加上设定转动速度的修正值，计算指令转动速度，存储到存储器M142中后，在步骤P57中，向下游主动电动机驱动器138输出指令转动速度。

    然后，在所述的步骤P58中，向增减速时用计数器142输出复位信号和使能信号后，在步骤P59中，停止向增减速时用计数器142输出复位信号。

    然后，在步骤P60中，判断是否从上游印刷单元组驱动控制装置70B发送了当前设定转动速度和下游印刷单元组的虚拟当前转动相位，如果是“是”，则在步骤P61中，接收从上游印刷单元组驱动控制装置70B发送的当前设定转动速度和下游印刷单元组的虚拟当前转动相位，并存储到存储器M135和存储器M136中。

    然后，在步骤P62中，从检测下游印刷单元组当前转动相位用计数器140读入计数值，存储到存储器M137中后，在步骤P63中，根据检测下游印刷单元组当前转动相位用计数器140的计数值，计算下游印刷单元组的当前转动相位，存储到存储器M138中。

    然后，在步骤P64中，从下游印刷单元组的虚拟当前转动相位减去下游印刷单元组当前转动相位，计算下游印刷单元组当前转动相位差，存储到存储器M139中后，在步骤P65中，根据下游印刷单元组当前转动相位差，计算下游印刷单元组当前转动相位差的绝对值，存储到存储器M140中。

    然后，在步骤P66中，从存储器M141读入下游印刷单元组当前转动相位差的容许值后，在步骤P67中，判断是否是下游印刷单元组当前转动相位差的绝对值≤下游印刷单元组当前转动相位差的容许值。

    在所述步骤P67中，如果是“是”，则在步骤P68中，从存储器M135读入当前设定转动速度后，在步骤P69中，在存储指令转动速度用的存储器M142中，重写入当前设定转动速度。随后在步骤P70中，向下游主动电动机驱动器138输出指令转动速度，返回到步骤P60。

    另一方面，在所述步骤P67中，如果是“否”，则在步骤P71中，从存储器M143读入下游印刷单元组当前转动相位差‑设定转动速度的修正值变换表后，在步骤P72中，从存储器M139读入下游印刷单元组当前转动相位差。

    然后，在步骤P73中，使用下游印刷单元组当前转动相位差‑设定转动速度的修正值变换表，根据下游印刷单元组当前转动相位差，求出设定转动速度的修正值，存储到存储器M144中后，在步骤P74中，从存储器M135读入当前设定转动速度。

    然后，在步骤P75中，在当前设定转动速度上，加上设定转动速度的修正值，计算指令转动速度，存储到存储器M142中后，在步骤P76中，向下游主动电动机驱动器138输出指令转动速度，返回到步骤P60。

    然后，在所述的步骤P60中，如果是“否”，则在步骤P77中，判断是否从上游印刷单元组驱动控制装置70B发送了开始检测定速运转时的负载的指令、当前设定转动速度和下游印刷单元组的虚拟当前转动相位，如果是“是”，则转移到后述的步骤P101，另一方面，如果是“否”，则转移到步骤P78。

    在所述步骤P78中，判断是否从下游印刷单元组转动相位用旋转编码器20B输出了时钟脉冲，如果是“是”，则在步骤P79中，从负载电动机的基准转动速度(力矩值)设定器143读入下游负载电动机的基准转动速度，存储到存储下游负载电动机的转动速度用的存储器M145中，另一方面，如果是“否”，则返回到步骤P60。

    然后，在步骤P80中，从检测下游印刷单元组当前转动相位用计数器140读入计数值，存储到存储器M137中后，在步骤P81中，根据检测下游印刷单元组当前转动相位用计数器140的计数值，计算下游印刷单元组当前转动相位，存储到存储器M138中。

    然后，在步骤P82中，从存储器M146读入翻转机构2的吸附滚筒7切口部开始上升的转动相位后，在步骤P83中，从存储器M147读入翻转机构2的吸附滚筒7切口部终止上升的转动相位。

    然后，在步骤P84中，判断是否是翻转机构的吸附滚筒切口部开始上升的转动相位≤下游印刷单元组当前转动相位≤翻转机构的吸附滚筒切口部终止上升的转动相位，如果是“是”，则在步骤P85中，从存储器M145读入下游负载电动机的转动速度，另一方面，如果是“否”，则转移到后述的步骤P88。

    然后，在步骤P86中，从存储器M148读入因翻转机构2的吸附滚筒7切口部上升产生的负载电动机转动速度的修正值后，在步骤P87中，从下游负载电动机18B的转动速度减去因翻转机构2的吸附滚筒7切口部上升产生的负载电动机转动速度的修正值，重写入到存储下游负载电动机的转动速度用的存储器M145中。

    然后，在所述的步骤P88中，从存储器M145读入下游负载电动机18B的转动速度后，在步骤P89中，向下游负载电动机驱动器145输出下游负载电动机18B的转动速度。

    然后，在步骤P90中，从增减速时用计数器142读入计数值，存储到存储器M149中后，在步骤P91中，从下游主动电动机驱动器138读入电流值，存储到存储器M150中。随后在步骤P92中，从存储器M151读入基准电流值。

    然后，在步骤P93中，从电流值减去基准电流值，计算电流值的差，存储到存储器M152中后，在步骤P94中，从存储器M153读入电流值的差‑负载电动机转动速度的修正值变换表。

    然后，在步骤P95中，使用电流值的差‑负载电动机转动速度的修正值变换表，根据电流值的差，求出负载电动机转动速度的修正值，存储到存储器M154中后，在步骤P96中，从存储器M145读入下游负载电动机的转动速度。

    然后，在步骤P97中，从下游负载电动机的转动速度减去负载电动机转动速度的修正值，计算修正后的下游负载电动机的转动速度，存储到存储器M155中后，在步骤P98中，从存储器M134读入示教时的设定转动速度。

    然后，在步骤P99中，从存储器M149读入增减速时用计数器142的计数值后，在步骤P100中，把修正后的下游负载电动机的转动速度，存储到存储增速时下游负载电动机的转动速度用的存储器M156的、示教时的设定转动速度用的、增减速时用计数器的计数值用的地址中，返回到步骤P60。

    然后，在从所述的步骤P77转移到的步骤P101中，接收从上游印刷单元组驱动控制装置70B发送的当前设定转动速度和下游印刷单元组的虚拟当前转动相位，并存储到存储器M135和存储器M136中后，在步骤P102中，从检测下游印刷单元组当前转动相位用计数器140读入计数值，存储到存储器M137中。

    然后，在步骤P103中，根据检测下游印刷单元组当前转动相位用计数器140的计数值，计算下游印刷单元组当前转动相位，存储到存储器M138中后，在步骤P104中，从下游印刷单元组的虚拟当前转动相位减去下游印刷单元组当前转动相位，计算下游印刷单元组当前转动相位差，存储到存储器M139中。

    然后，在步骤P105中，根据下游印刷单元组当前转动相位差，计算下游印刷单元组当前转动相位差的绝对值，存储到存储器M140中后，在步骤P106中，从存储器M141读入下游印刷单元组当前转动相位差的容许值。

    然后，在步骤P107中，判断是否是下游印刷单元组当前转动相位差的绝对值≤下游印刷单元组当前转动相位差的容许值，如果是“是”，则在步骤P108中，从存储器M135读入当前设定转动速度。

    然后，在步骤P109中，在存储指令转动速度用的存储器M142中，重写入当前设定转动速度后，在步骤P110中，向下游主动电动机驱动器138输出指令转动速度，转移到后述的步骤P117。

    另一方面，在所述步骤P107中，如果是“否”，则在步骤P111中，从存储器M143读入下游印刷单元组当前转动相位差‑设定转动速度的修正值变换表后，在步骤P112中，从存储器M139读入下游印刷单元组当前转动相位差。

    然后，在步骤P113中，使用下游印刷单元组当前转动相位差‑设定转动速度的修正值变换表，根据下游印刷单元组当前转动相位差，求出设定转动速度的修正值，存储到存储器M144中后，在步骤P114中，从存储器M135读入当前设定转动速度。

    然后，在步骤P115中，在当前设定转动速度上，加上设定转动速度的修正值，计算指令转动速度，存储到存储器M142中后，在所述的步骤P116中，向下游主动电动机驱动器138输出指令转动速度。

    然后，在步骤P117中，判断是否从上游印刷单元组驱动控制装置70B，发送了当前设定转动速度和下游印刷单元组的虚拟当前转动相位，如果是“是”，则在步骤P118中，接收从上游印刷单元组驱动控制装置70B发送的当前设定转动速度和下游印刷单元组的虚拟当前转动相位，并存储到存储器M135和存储器M136中。

    然后，在步骤P119中，从检测下游印刷单元组当前转动相位用计数器140读入计数值，存储到存储器M137中后，在步骤P120中，根据检测下游印刷单元组当前转动相位用计数器140的计数值，计算下游印刷单元组当前转动相位，存储到存储器M138中。

    然后，在步骤P121中，从下游印刷单元组的虚拟当前转动相位减去下游印刷单元组当前转动相位，计算下游印刷单元组当前转动相位差，存储到存储器M139中后，在步骤P122中，根据下游印刷单元组当前转动相位差，计算下游印刷单元组当前转动相位差的绝对值，存储到存储器M140中。

    然后，在步骤P123中，从存储器M141读入下游印刷单元组当前转动相位差的容许值后，在步骤P124中，判断是否是下游印刷单元组当前转动相位差的绝对值≤下游印刷单元组当前转动相位差的容许值。

    在所述步骤P124中，如果是“是”，则在步骤P125中，从存储器M135读入当前设定转动速度后，在步骤P126中，在存储指令转动速度用的存储器M142中，重写入当前设定转动速度。随后在步骤P127中，向下游主动电动机驱动器138输出指令转动速度，返回到步骤P117。

    另一方面，在所述步骤P124中，如果是“否”，则在步骤P128中，从存储器M143读入下游印刷单元组当前转动相位差‑设定转动速度的修正值变换表后，在步骤P129中，从存储器M139读入下游印刷单元组当前转动相位差。

    然后，在步骤P130中，使用下游印刷单元组当前转动相位差‑设定转动速度的修正值变换表，根据下游印刷单元组当前转动相位差，求出设定转动速度的修正值，存储到存储器M144中后，在步骤P131中，从存储器M135读入当前设定转动速度。

    然后，在步骤P132中，在当前设定转动速度上，加上设定转动速度的修正值，计算指令转动速度，存储到存储器M142中后，在步骤P133中，向下游主动电动机驱动器138输出指令转动速度，返回到步骤P117。

    在所述的步骤P117中，如果是“否”，则在步骤P134中，判断是否从上游印刷单元组驱动控制装置70B，发送了终止检测定速运转时的负载的指令、当前设定转动速度和下游印刷单元组的虚拟当前转动相位，如果是“是”，则转移到后述的步骤P157，另一方面，如果是“否”，则转移到步骤P135。

    然后，在所述步骤P135中，判断是否从检测下游印刷单元组转动相位用旋转编码器20B，输出了时钟脉冲，如果是“是”，则在步骤P136中，从负载电动机的基准转动速度(力矩值)设定器143，读入下游负载电动机的基准转动速度，存储到存储下游负载电动机的转动速度用的存储器M145中，另一方面，如果是“否”，则返回到步骤P117。

    然后，在步骤P137中，从检测下游印刷单元组当前转动相位用计数器140读入计数值，存储到存储器M137中后，在步骤P138中，根据检测下游印刷单元组当前转动相位用计数器140的计数值，计算下游印刷单元组当前转动相位，存储到存储器M138中。

    然后，在步骤P139中，从存储器M146读入翻转机构2的吸附滚筒7切口部开始上升转动相位后，在步骤P140中，从存储器M147读入翻转机构2的吸附滚筒7切口部终止上升转动相位。

    然后，在步骤P141中，判断是否是翻转机构的吸附滚筒切口部开始上升转动相位≤下游印刷单元组当前转动相位≤翻转机构的吸附滚筒切口部终止上升转动相位，如果是“是”，则在步骤P142中，从存储器M145读入下游负载电动机的转动速度，另一方面，如果是“否”，则转移到后述的步骤P145。

    然后，在步骤P143中，从存储器M148读入因翻转机构2的吸附滚筒7切口部上升产生的负载电动机转动速度的修正值后，在步骤P144中，从下游负载电动机18B的转动速度减去因翻转机构2的吸附滚筒7切口部上升产生的负载电动机转动速度的修正值，重写入到存储下游负载电动机的转动速度用的存储器M145中。

    然后，在所述的步骤P145中，从存储器M145读入下游负载电动机18B的转动速度后，在步骤P146中，向下游负载电动机驱动器145输出下游负载电动机18B的转动速度。

    然后，在步骤P147中，从下游主动电动机驱动器138读入电流值，存储到存储器M150中后，在步骤P148中，从存储器M151读入基准电流值。

    然后，在步骤P149中，从电流值减去基准电流值，计算电流值的差，存储到存储器M152中后，在步骤P150中，从存储器M153读入电流值的差‑负载电动机转动速度的修正值变换表。

    然后，在步骤P151中，使用电流值的差‑负载电动机转动速度的修正值变换表，根据电流值的差，求出负载电动机转动速度的修正值，存储到存储器M154中后，在步骤P152中，从存储器M145读入下游负载电动机的转动速度。

    然后，在步骤P153中，从下游负载电动机的转动速度减去负载电动机转动速度的修正值，计算修正后的下游负载电动机的转动速度，存储到存储器M155中后，在步骤P154中，从存储器M134读入示教时的设定转动速度。

    然后，在步骤P155中，从存储器M138读入下游印刷单元组当前转动相位后，在步骤P156中，把修正后的下游负载电动机18B的转动速度，存储到存储定速运转时下游负载电动机的转动速度用的存储器M157的、示教时的设定转动速度用的、下游印刷单元组当前转动相位用的地址中，返回到步骤P117。

    然后，在从所述的步骤P134转移到的步骤P157中，接收从上游印刷单元组驱动控制装置70B发送的当前设定转动速度和下游印刷单元组的虚拟当前转动相位，存储到存储器M135和存储器M136中后，在步骤P158中，从检测下游印刷单元组当前转动相位用计数器140读入计数值，存储到存储器M137中。

    然后，在步骤P159中，根据检测下游印刷单元组当前转动相位用计数器140的计数值，计算下游印刷单元组当前转动相位，存储到存储器M138中后，在步骤P160中，从下游印刷单元组的虚拟当前转动相位减去下游印刷单元组当前转动相位，计算下游印刷单元组当前转动相位差，存储到存储器M139中。

    然后，在步骤P161中，根据下游印刷单元组当前转动相位差，计算下游印刷单元组当前转动相位差的绝对值，存储到存储器M140中后，在步骤P162中，从存储器M141读入下游印刷单元组当前转动相位差的容许值。

    然后，在步骤P163中，判断是否是下游印刷单元组当前转动相位差的绝对值≤下游印刷单元组当前转动相位差的容许值，如果是“是”，则在步骤P164中，从存储器M135读入当前设定转动速度。

    然后，在步骤P165中，在存储指令转动速度用的存储器M142中，重写入当前设定转动速度后，在步骤P166中，向下游主动电动机驱动器138输出指令转动速度，转移到后述的步骤P173。

    另一方面，在所述步骤P163中，如果是“否”，则在步骤P167中，从存储器M143读入下游印刷单元组当前转动相位差‑设定转动速度的修正值变换表后，在步骤P168中，从存储器M139读入下游印刷单元组当前转动相位差。

    然后，在步骤P169中，使用下游印刷单元组当前转动相位差‑设定转动速度的修正值变换表，根据下游印刷单元组当前转动相位差，求出设定转动速度的修正值，存储到存储器M144中后，在步骤P170中，从存储器M135读入当前设定转动速度。

    然后，在步骤P171中，在当前设定转动速度上，加上设定转动速度的修正值，计算指令转动速度，存储到存储器M142中后，在步骤P172中，向下游主动电动机驱动器138输出指令转动速度。

    然后，在所述的步骤P173中，判断是否从上游印刷单元组驱动控制装置70B，发送了当前设定转动速度和下游印刷单元组的虚拟当前转动相位，如果是“是”，则在步骤P174中，接收从上游印刷单元组驱动控制装置70B发送的当前设定转动速度和下游印刷单元组的虚拟当前转动相位，并存储到存储器M135和存储器M136中。

    另一方面，在所述步骤P173中，如果是“否”，则在步骤P175中，判断是否从上游印刷单元组驱动控制装置70B发送了减速指令、当前设定转动速度和下游印刷单元组的虚拟当前转动相位，如果是“是”，则转移到后述的步骤P191，另一方面，如果是“否”，则返回到步骤P173。

    然后，在步骤P176中，从检测下游印刷单元组当前转动相位用计数器140读入计数值，存储到存储器M137中后，在步骤P177中，根据检测下游印刷单元组当前转动相位用计数器140的计数值，计算下游印刷单元组当前转动相位，存储到存储器M138中。

    然后，在步骤P178中，从下游印刷单元组的虚拟当前转动相位减去下游印刷单元组当前转动相位，计算下游印刷单元组当前转动相位差，存储到存储器M139中。

    然后，在步骤P179中，根据下游印刷单元组当前转动相位差，计算下游印刷单元组当前转动相位差的绝对值，存储到存储器M140中后，在步骤P180中，从存储器M141读入下游印刷单元组当前转动相位差的容许值。

    然后，在步骤P181中，判断是否是下游印刷单元组当前转动相位差的绝对值≤下游印刷单元组当前转动相位差的容许值，如果是“是”，则在步骤P182中，从存储器M135读入当前设定转动速度。

    然后，在步骤P183中，在存储指令转动速度用的存储器M142中，重写入当前设定转动速度后，在步骤P184中，向下游主动电动机驱动器138输出指令转动速度，返回到步骤P173。

    另一方面，在所述步骤P181中，如果是“否”，则在步骤P185中，从存储器M143读入下游印刷单元组当前转动相位差‑设定转动速度的修正值变换表后，在步骤P186中，从存储器M139读入下游印刷单元组当前转动相位差。

    然后，在步骤P187中，使用下游印刷单元组当前转动相位差‑设定转动速度的修正值变换表，根据下游印刷单元组当前转动相位差，求出设定转动速度的修正值，存储到存储器M144中后，在步骤P188中，从存储器M135读入当前设定转动速度。

    然后，在步骤P189中，在当前设定转动速度上，加上设定转动速度的修正值，计算指令转动速度，存储到存储器M142中后，在步骤P190中，向下游主动电动机驱动器138输出指令转动速度，返回到步骤P173。

    然后，在从所述的步骤P175转移到的步骤P191中，接收从上游印刷单元组驱动控制装置70B发送的当前设定转动速度和下游印刷单元组的虚拟当前转动相位，并存储到存储器M135和M136中。

    然后，在步骤P192中，从检测下游印刷单元组当前转动相位用计数器140读入计数值，存储到存储器M137中后，在步骤P193中，根据检测下游印刷单元组当前转动相位用计数器140的计数值，计算下游印刷单元组当前转动相位，存储到存储器M138中。

    然后，在步骤P194中，从下游印刷单元组的虚拟当前转动相位减去下游印刷单元组当前转动相位，计算下游印刷单元组当前转动相位差，存储到存储器M139中后，在步骤P195中，根据下游印刷单元组当前转动相位差，计算下游印刷单元组当前转动相位差的绝对值，存储到存储器M140中。

    然后，在步骤P196中，从存储器M141读入下游印刷单元组当前转动相位差的容许值后，在步骤P197中，判断是否是下游印刷单元组当前转动相位差的绝对值≤下游印刷单元组当前转动相位差的容许值。

    在所述步骤P197中，如果是“是”，则在步骤P198中，从存储器M135读入当前设定转动速度后，在步骤P199中，在存储指令转动速度用的存储器M142中，重写入当前设定转动速度。随后在步骤P200中，向下游主动电动机驱动器138输出指令转动速度，转移到后述的步骤P207。

    另一方面，在所述步骤P197中，如果是“否”，则在步骤P201中，从存储器M143读入下游印刷单元组当前转动相位差‑设定转动速度的修正值变换表后，在步骤P202中，从存储器M139读入下游印刷单元组当前转动相位差。

    然后，在步骤P203中，使用下游印刷单元组当前转动相位差‑设定转动速度的修正值变换表，根据下游印刷单元组当前转动相位差，求出设定转动速度的修正值，存储到存储器M144中后，在步骤P204中，从存储器M135读入当前设定转动速度。

    然后，在步骤P205中，在当前设定转动速度上，加上设定转动速度的修正值，计算指令转动速度，存储到存储器M142中后，在步骤P206中，向下游主动电动机驱动器138输出指令转动速度。

    然后，在所述的步骤P207中，向增减速时用计数器142输出复位信号和使能信号后，在步骤P208中，停止向增减速时用计数器142输出复位信号。

    然后，在步骤P209中，判断是否从上游印刷单元组驱动控制装置70B发送了当前设定转动速度和下游印刷单元组的虚拟当前转动相位，如果是“是”，则在步骤P210中，接收从上游印刷单元组驱动控制装置70B发送的当前设定转动速度和下游印刷单元组的虚拟当前转动相位，存储到存储器M135和存储器M136中。

    然后，在步骤P211中，从检测下游印刷单元组当前转动相位用计数器140读入计数值，存储到存储器M137中后，在步骤P212中，根据检测下游印刷单元组当前转动相位用计数器140的计数值，计算下游印刷单元组当前转动相位，存储到存储器M138中。

    然后，在步骤P213中，从下游印刷单元组的虚拟当前转动相位减去下游印刷单元组当前转动相位，计算下游印刷单元组当前转动相位差，存储到存储器M139中后，在步骤P214中，根据下游印刷单元组当前转动相位差，计算下游印刷单元组当前转动相位差的绝对值，存储到存储器M140中。

    然后，在步骤P215中，从存储器M141读入下游印刷单元组当前转动相位差的容许值后，在步骤P216中，判断是否是下游印刷单元组当前转动相位差的绝对值≤下游印刷单元组当前转动相位差的容许值。

    在所述步骤P216中，如果是“是”，则在步骤P217中，从存储器M135读入当前设定转动速度后，在步骤P218中，在存储指令转动速度用的存储器M142中，重写入当前设定转动速度。随后在步骤P219中，向下游主动电动机驱动器138输出指令转动速度，返回到步骤P209。

    另一方面，在所述步骤P216中，如果是“否”，则在步骤P220中，从存储器M143读入下游印刷单元组当前转动相位差‑设定转动速度的修正值变换表后，在步骤P221中，从存储器M139读入下游印刷单元组当前转动相位差。

    然后，在步骤P222中，使用下游印刷单元组当前转动相位差‑设定转动速度的修正值变换表，根据下游印刷单元组当前转动相位差，求出设定转动速度的修正值，存储到存储器M144中后，在步骤P223中，从存储器M135读入当前设定转动速度。

    然后，在步骤P224中，在当前设定转动速度上，加上设定转动速度的修正值，计算指令转动速度，存储到存储器M142中后，在步骤P225中，向下游主动电动机驱动器138输出指令转动速度，返回到步骤P209。

    在所述的步骤P209中，如果是“否”，则在步骤P226中，判断是否从上游印刷单元组驱动控制装置70B发送了终止示教信号，如果是“是”，则返回到步骤P1，另一方面，如果是“否”，则转移到步骤P227。

    然后，在所述步骤P227中，判断是否从检测下游印刷单元组转动相位用旋转编码器20B输出了时钟脉冲，如果是“是”，则在步骤P228中，从负载电动机的基准转动速度(力矩值)设定器143读入下游负载电动机的基准转动速度，存储到存储下游负载电动机的转动速度用的存储器M145中，另一方面，如果是“否”，则返回到步骤P209。

    然后，在步骤P229中，从检测下游印刷单元组当前转动相位用计数器140读入计数值，存储到存储器M137中后，在步骤P230中，根据检测下游印刷单元组当前转动相位用计数器140的计数值，计算下游印刷单元组当前转动相位，存储到存储器M138中。

    然后，在步骤P231中，从存储器M146读入翻转机构2的吸附滚筒7切口部的开始上升的转动相位后，在步骤P232中，从存储器M147读入翻转机构2的吸附滚筒7切口部的终止上升的转动相位。

    然后，在步骤P233中，判断是否是翻转机构的吸附滚筒切口部开始上升的转动相位≤下游印刷单元组当前转动相位≤翻转机构的吸附滚筒切口部终止上升的转动相位，如果是“是”，则在步骤P234中，从存储器M145读入下游负载电动机的转动速度，另一方面，如果是“否”，则转移到后述的步骤P237。

    然后，在步骤P235中，从存储器M148读入因翻转机构2的吸附滚筒7切口部上升产生的负载电动机转动速度的修正值后，在步骤P236中，从下游负载电动机18B的转动速度减去因翻转机构2的吸附滚筒7切口部上升产生的负载电动机转动速度的修正值，重写入到存储下游负载电动机的转动速度用的存储器M145中。

    然后，在所述的步骤P237中，从存储器M145读入下游负载电动机18B的转动速度后，在步骤P238中，向下游负载电动机驱动器145输出下游负载电动机18B的转动速度。

    然后，在步骤P239中，从增减速时用计数器142读入计数值，存储到存储器M149中后，在步骤P240中，从下游主动电动机驱动器138读入电流值，存储到存储器M150中。随后在步骤P241中，从存储器M151读入基准电流值。

    然后，在步骤P242中，从电流值减去基准电流值，计算电流值的差，存储到存储器M152中后，在步骤P243中，从存储器M153读入电流值的差‑负载电动机转动速度的修正值变换表。

    然后，在步骤P244中，使用电流值的差‑负载电动机转动速度的修正值变换表，根据电流值的差，求出负载电动机转动速度的修正值，存储到存储器M154中后，在步骤P245中，从存储器M145读入下游负载电动机的转动速度。

    然后，在步骤P246中，从下游负载电动机的转动速度减去负载电动机转动速度的修正值，计算修正后的下游负载电动机的转动速度，存储到存储器M155中后，在步骤P247中，从存储器M134读入示教时的设定转动速度。

    然后，在步骤P248中，从存储器M149读入增减速时用计数器142的计数值后，在步骤P249中，把修正后的下游负载电动机的转动速度，存储到存储减速时下游负载电动机的转动速度用的存储器M158的、示教时的设定转动速度用的、增减速时用计数器的计数值用的地址中，返回到步骤P209。

    然后，在从所述的步骤P5转移到的步骤P250中，判断是否从上游印刷单元组驱动控制装置70B发送了开始对正原点的指令，如果是“是”，则在步骤P251中，如果从上游印刷单元组驱动控制装置70B发送了同步运转时的设定转动速度，则在步骤P252中，接收从上游印刷单元组驱动控制装置70B发送的同步运转时的设定转动速度，并存储到存储器M159中。

    在所述的步骤P250中，如果是“否”，则在步骤P253中，判断是否从上游印刷单元组驱动控制装置70B发送了停止同步运转指令，如果是“是”，则转移到后述的步骤P419，另一方面，如果是“否”，则返回到步骤P250。

    然后，在步骤P254中，如果从上游印刷单元组驱动控制装置70B发送了当前设定转动速度(缓动)和下游印刷单元组的虚拟当前转动相位，则在步骤P255中，接收从上游印刷单元组驱动控制装置70B发送的当前设定转动速度(缓动)和下游印刷单元组的虚拟当前转动相位，并存储到存储器M135和存储器M136中。

    然后，在步骤P256中，从检测下游印刷单元组当前转动相位用计数器140读入计数值，存储到存储器M137中后，在步骤P257中，根据检测下游印刷单元组当前转动相位用计数器140的计数值，计算下游印刷单元组当前转动相位，存储到存储器M138中。

    然后，在步骤P258中，从下游印刷单元组的虚拟当前转动相位减去下游印刷单元组当前转动相位，计算下游印刷单元组当前转动相位差，存储到存储器M139中后，在步骤P259中，根据下游印刷单元组当前转动相位差，计算下游印刷单元组当前转动相位差的绝对值，存储到存储器M140中。

    然后，在步骤P260中，从存储器M141读入下游印刷单元组当前转动相位差的容许值后，在步骤P261中，判断是否是下游印刷单元组当前转动相位差的绝对值≤下游印刷单元组当前转动相位差的容许值。

    在所述步骤P261中，如果是“是”，则在步骤P262中，从存储器M135读入当前设定转动速度(缓动)后，在步骤P263中，在存储指令转动速度用的存储器M142中，重写入当前设定转动速度(缓动)。

    然后，在步骤P264中，向下游主动电动机驱动器138输出指令转动速度后，在步骤P265中，向上游印刷单元组驱动控制装置70B发送完成对正原点的信号，转移到后述的步骤P272。

    在所述的步骤P261中，如果是“否”，则在步骤P266中，从存储器M143读入下游印刷单元组当前转动相位差‑设定转动速度的修正值变换表后，在步骤P267中，从存储器M139读入下游印刷单元组当前转动相位差。

    然后，在步骤P268中，使用下游印刷单元组当前转动相位差‑设定转动速度的修正值变换表，根据下游印刷单元组当前转动相位差，求出设定转动速度的修正值，存储到存储器M144中后，在步骤P269中，从存储器M135读入当前设定转动速度(缓动)。

    然后，在步骤P270中，在当前设定转动速度(缓动)上，加上设定转动速度的修正值，计算指令转动速度，存储到存储器M142中后，在步骤P271中，向下游主动电动机驱动器138输出指令转动速度，返回到步骤P254。

    然后，在从所述的步骤P265转移到的步骤P272中，判断是否从上游印刷单元组驱动控制装置70B发送了当前设定转动速度(缓动)和下游印刷单元组的虚拟当前转动相位，如果是“是”，则在步骤P273中，接收从上游印刷单元组驱动控制装置70B发送的当前设定转动速度(缓动)和下游印刷单元组的虚拟当前转动相位，并存储到存储器M135和存储器M136中。

    然后，在步骤P274中，从检测下游印刷单元组当前转动相位用计数器140读入计数值，存储到存储器M137中后，在步骤P275中，根据检测下游印刷单元组当前转动相位用计数器140的计数值，计算下游印刷单元组当前转动相位，存储到存储器M138中。

    然后，在步骤P276中，从下游印刷单元组的虚拟当前转动相位减去下游印刷单元组当前转动相位，计算下游印刷单元组当前转动相位差，存储到存储器M139中后，在步骤P277中，根据下游印刷单元组当前转动相位差，计算下游印刷单元组当前转动相位差的绝对值，存储到存储器M140中。

    然后，在步骤P278中，从存储器M141读入下游印刷单元组当前转动相位差的容许值后，在步骤P279中，判断是否是下游印刷单元组当前转动相位差的绝对值≤下游印刷单元组当前转动相位差的容许值。

    在所述步骤P279中，如果是“是”，则在步骤P280中，从存储器M135读入当前设定转动速度(缓动)后，在步骤P281中，在存储指令转动速度用的存储器M142中，重写入当前设定转动速度(缓动)。随后在步骤P282中，向下游主动电动机驱动器138输出指令转动速度，返回到步骤P272。

    另一方面，在所述步骤P279中，如果是“否”，则在步骤P283中，从存储器M143读入下游印刷单元组当前转动相位差‑设定转动速度的修正值变换表后，在步骤P284中，从存储器M139读入下游印刷单元组当前转动相位差。

    然后，在步骤P285中，使用下游印刷单元组当前转动相位差‑设定转动速度的修正值变换表，根据下游印刷单元组当前转动相位差，求出设定转动速度的修正值，存储到存储器M144中后，在步骤P286中，从存储器M135读入当前设定转动速度(缓动)。

    然后，在步骤P287中，在当前设定转动速度(缓动)上，加上设定转动速度的修正值，计算指令转动速度，存储到存储器M142中后，在步骤P288中，向下游主动电动机驱动器138输出指令转动速度，返回到步骤P272。

    在所述的步骤P272中，如果是“否”，则在步骤P289中，判断是否从上游印刷单元组驱动控制装置70B发送了增速指令、当前设定转动速度(缓动)和下游印刷单元组的虚拟当前转动相位，如果是“是”，则在步骤P290中，接收从上游印刷单元组驱动控制装置70B发送的当前设定转动速度(缓动)和下游印刷单元组的虚拟当前转动相位，并存储到存储器M135和M136中，另一方面，如果是“否”，则返回到步骤P272。

    然后，在步骤P291中，从检测下游印刷单元组当前转动相位用计数器140读入计数值，存储到存储器M137中后，在步骤P292中，根据检测下游印刷单元组当前转动相位用计数器140的计数值，计算下游印刷单元组当前转动相位，存储到存储器M138中。

    然后，在步骤P293中，从下游印刷单元组的虚拟当前转动相位减去下游印刷单元组当前转动相位，计算下游印刷单元组当前转动相位差，存储到存储器M139中后，在步骤P294中，根据下游印刷单元组当前转动相位差，计算下游印刷单元组当前转动相位差的绝对值，存储到存储器M140中。

    然后，在步骤P295中，从存储器M141读入下游印刷单元组当前转动相位差的容许值后，在步骤P296中，判断是否是下游印刷单元组当前转动相位差的绝对值≤下游印刷单元组当前转动相位差的容许值。

    在所述步骤P296中，如果是“是”，则在步骤P297中，从存储器M135读入当前设定转动速度(缓动)后，在步骤P298中，在存储指令转动速度用的存储器M142中，重写入当前设定转动速度(缓动)。随后在步骤P299中，向下游主动电动机驱动器138输出指令转动速度。

    然后，在步骤P300中，向增减速时用计数器142输出复位信号和使能信号后，在步骤P301中，停止向增减速时用计数器142输出复位信号。

    另一方面，在所述步骤P296中，如果是“否”，则在步骤P302中，从存储器M143读入下游印刷单元组当前转动相位差‑设定转动速度的修正值变换表后，在步骤P303中，从存储器M139读入下游印刷单元组当前转动相位差。

    然后，在步骤P304中，使用下游印刷单元组当前转动相位差‑设定转动速度的修正值变换表，根据下游印刷单元组当前转动相位差，求出设定转动速度的修正值，存储到存储器M144中后，在步骤P305中，从存储器M135读入当前设定转动速度(缓动)。

    然后，在步骤P306中，在当前设定转动速度(缓动)上，加上设定转动速度的修正值，计算指令转动速度，存储到存储器M142中后，在步骤P307中，向下游主动电动机驱动器138输出指令转动速度，转移到步骤P300。

    然后，在步骤P308中，判断是否从上游印刷单元组驱动控制装置70B发送了当前设定转动速度和下游印刷单元组的虚拟当前转动相位，如果是“是”，则在步骤P309中，接收从上游印刷单元组驱动控制装置70B发送的当前设定转动速度和下游印刷单元组的虚拟当前转动相位，并存储到存储器M135和存储器M136中，另一方面，如果是“否”，则转移到后述的步骤P329。

    然后，在步骤P310中，从存储器M159读入同步运转时的设定转动速度后，在步骤P311中，从增减速时用计数器142读入计数值，存储到存储器M149中。

    然后，在步骤P312中，从存储增速时下游负载电动机的转动速度用的存储器M156的、同步运转时的设定转动速度用的、增减速时用计数器142的计数值用的地址，读入下游负载电动机的转动速度，存储到存储器M145中后，在步骤P313中，向下游负载电动机驱动器145输出下游负载电动机的转动速度。此外，存储增速时的下游负载电动机的转动速度用的存储器M156的、同步运转时的设定转动速度用的、增减速时用计数器的计数值用的地址，对应于以下的地址：在示教时的设定转动速度与同步运转时的设定转动速度相同、并且增减速时用计数器的计数值相同的情况下，在步骤P100中存储了修正后的下游负载电动机的转动速度的存储增速时的下游负载电动机的转动速度用的存储器M156的、示教时的设定转动速度用的、增减速时用计数器的计数值用的地址。

    然后，在步骤P314中，从检测下游印刷单元组当前转动相位用计数器140读入计数值，存储到存储器M137中后，在步骤P315中，根据检测下游印刷单元组当前转动相位用计数器140的计数值，计算下游印刷单元组当前转动相位，存储到存储器M138中。

    然后，在步骤P316中，从下游印刷单元组的虚拟当前转动相位减去下游印刷单元组当前转动相位，计算下游印刷单元组当前转动相位差，存储到存储器M139中后，在步骤P317中，根据下游印刷单元组当前转动相位差，计算下游印刷单元组当前转动相位差的绝对值，存储到存储器M140中。

    然后，在步骤P318中，从存储器M141读入下游印刷单元组当前转动相位差的容许值后，在步骤P319中，判断是否是下游印刷单元组当前转动相位差的绝对值≤下游印刷单元组当前转动相位差的容许值。

    在所述步骤P319中，如果是“是”，则在步骤P320中，从存储器M135读入当前设定转动速度后，在步骤P321中，在存储指令转动速度用的存储器M142中，重写入当前设定转动速度。随后在步骤P322中，向下游主动电动机驱动器138输出指令转动速度，返回到步骤P308。

    另一方面，在所述步骤P319中，如果是“否”，则在步骤P323中，从存储器M143读入下游印刷单元组当前转动相位差‑设定转动速度的修正值变换表后，在步骤P324中，从存储器M139读入下游印刷单元组当前转动相位差。

    然后，在步骤P325中，使用下游印刷单元组当前转动相位差‑设定转动速度的修正值变换表，根据下游印刷单元组当前转动相位差，求出设定转动速度的修正值，存储到存储器M144中后，在步骤P326中，从存储器M135读入当前设定转动速度。

    然后，在步骤P327中，在当前设定转动速度上，加上设定转动速度的修正值，计算指令转动速度，存储到存储器M142中后，在步骤P328中，向下游主动电动机驱动器138输出指令转动速度，返回到步骤P308。

    然后，在所述的步骤P329中，判断是否从上游印刷单元组驱动控制装置70B发送了定速运转指令、当前设定转动速度和下游印刷单元组的虚拟当前转动相位，如果是“是”，则在步骤P330中，接收从上游印刷单元组驱动控制装置70B发送的当前设定转动速度和下游印刷单元组的虚拟当前转动相位，并存储到存储器M135和存储器M136中，另一方面，如果是“否”，则返回到步骤P308。

    然后，在步骤P331中，从存储器M159读入同步运转时的设定转动速度后，在步骤P332中，从检测下游印刷单元组当前转动相位用计数器140读入计数值，存储到存储器M137中。

    然后，在步骤P333中，根据检测下游印刷单元组当前转动相位用计数器140的计数值，计算下游印刷单元组当前转动相位，存储到存储器M138中后，在步骤P334中，从存储定速运转时下游负载电动机的转动速度用的存储器M157的、同步运转时的设定转动速度用的、下游印刷单元组当前转动相位用的地址，读入下游负载电动机18B的转动速度，存储到存储器M145中。此外，存储定速运转时下游负载电动机的转动速度用的存储器M157的、同步运转时的设定转动速度用的、下游印刷单元组当前转动相位用的地址，对应于以下的地址：在示教时的设定转动速度与同步运转时的设定转动速度相同、并且下游印刷单元组当前转动相位相同的情况下，在步骤P156中存储了修正后的下游负载电动机的转动速度的存储定速运转时下游负载电动机的转动速度用的存储器M157的、示教时的设定转动速度用的、下游印刷单元组当前转动相位用的地址。

    然后，在步骤P335中，向下游负载电动机驱动器145输出下游负载电动机的转动速度。

    然后，在步骤P336中，从检测下游印刷单元组当前转动相位用计数器140读入计数值，存储到存储器M137中后，在步骤P337中，根据检测下游印刷单元组当前转动相位用计数器140的计数值，计算下游印刷单元组当前转动相位，存储到存储器M138中。

    然后，在步骤P338中，从下游印刷单元组的虚拟当前转动相位减去下游印刷单元组当前转动相位，计算下游印刷单元组当前转动相位差，存储到存储器M139中后，在步骤P339中，根据下游印刷单元组当前转动相位差，计算下游印刷单元组当前转动相位差的绝对值，存储到存储器M140中。

    然后，在步骤P340中，从存储器M141读入下游印刷单元组当前转动相位差的容许值后，在步骤P341中，判断是否是下游印刷单元组当前转动相位差的绝对值≤下游印刷单元组当前转动相位差的容许值。

    在所述步骤P341中，如果是“是”，则在步骤P342中，从存储器M135读入当前设定转动速度后，在步骤P343中，在存储指令转动速度用的存储器M142中，重写入当前设定转动速度。随后在步骤P344中，向下游主动电动机驱动器138输出指令转动速度，转移到后述的步骤P351。

    另一方面，在所述步骤P341中，如果是“否”，则在步骤P345中，从存储器M143读入下游印刷单元组当前转动相位差‑设定转动速度的修正值变换表后，在步骤P346中，从存储器M139读入下游印刷单元组当前转动相位差。

    然后，在步骤P347中，使用下游印刷单元组当前转动相位差‑设定转动速度的修正值变换表，根据下游印刷单元组当前转动相位差，求出设定转动速度的修正值，存储到存储器M144中后，在步骤P348中，从存储器M135读入当前设定转动速度。

    然后，在步骤P349中，在当前设定转动速度上，加上设定转动速度的修正值，计算指令转动速度，存储到存储器M142中后，在步骤P350中，向下游主动电动机驱动器138输出指令转动速度，转移到所述的步骤P351。

    然后，在所述步骤P351中，判断是否从上游印刷单元组驱动控制装置70B发送了当前设定转动速度和下游印刷单元组的虚拟当前转动相位，如果是“是”，则在步骤P352中，接收从上游印刷单元组驱动控制装置70B发送的当前设定转动速度和下游印刷单元组的虚拟当前转动相位，存储到存储器M135和存储器M136中，另一方面，如果是“否”，则转移到后述的步骤P373。

    然后，在步骤P353中，从存储器M159读入同步运转时的设定转动速度后，在步骤P354中，从检测下游印刷单元组当前转动相位用计数器140读入计数值，存储到存储器M137中。

    然后，在步骤P355中，根据检测下游印刷单元组当前转动相位用计数器140的计数值，计算下游印刷单元组当前转动相位，存储到存储器M138中后，在步骤P356中，从存储定速运转时下游负载电动机的转动速度用的存储器M157的、同步运转时的设定转动速度用的、下游印刷单元组当前转动相位用的地址，读入下游负载电动机18B的转动速度，存储到存储器M145中。

    然后，在步骤P357中，向下游负载电动机驱动器145输出下游负载电动机的转动速度。

    然后，在步骤P358中，从检测下游印刷单元组当前转动相位用计数器140读入计数值，存储到存储器M137中后，在步骤P359中，根据检测下游印刷单元组当前转动相位用计数器140的计数值，计算下游印刷单元组当前转动相位，存储到存储器M138中。

    然后，在步骤P360中，从下游印刷单元组的虚拟当前转动相位减去下游印刷单元组当前转动相位，计算下游印刷单元组当前转动相位差，存储到存储器M139中后，在步骤P361中，根据下游印刷单元组当前转动相位差，计算下游印刷单元组当前转动相位差的绝对值，存储到存储器M140中。

    然后，在步骤P362中，从存储器M141读入下游印刷单元组当前转动相位差的容许值后，在步骤P363中，判断是否是下游印刷单元组当前转动相位差的绝对值≤下游印刷单元组当前转动相位差的容许值。

    在所述步骤P363中，如果是“是”，则在步骤P364中，从存储器M135读入当前设定转动速度后，在步骤P365中，在存储指令转动速度用的存储器M142中，重写入当前设定转动速度。随后在步骤P366中，向下游主动电动机驱动器138输出指令转动速度，返回到步骤P351。

    另一方面，在所述步骤P363中，如果是“否”，则在步骤P367中，从存储器M143读入下游印刷单元组当前转动相位差‑设定转动速度的修正值变换表后，在步骤P368中，从存储器M139读入下游印刷单元组当前转动相位差。

    然后，在步骤P369中，使用下游印刷单元组的当前转动相位差‑设定转动速度的修正值变换表，根据下游印刷单元组当前转动相位差，求出设定转动速度的修正值，存储到存储器M144中后，在步骤P370中，从存储器M135读入当前设定转动速度。

    然后，在步骤P371中，在当前设定转动速度上，加上设定转动速度的修正值，计算指令转动速度，存储到存储器M142中后，在步骤P372中，向下游主动电动机驱动器138输出指令转动速度，返回到步骤P351。

    然后，在所述的步骤P373中，判断是否从上游印刷单元组驱动控制装置70B发送了减速指令、当前设定转动速度和下游印刷单元组的虚拟当前转动相位，如果是“是”，则在步骤P374中，接收从上游印刷单元组驱动控制装置70B发送的当前设定转动速度和下游印刷单元组的虚拟当前转动相位，并存储到存储器M135和存储器M136中，另一方面，如果是“否”，则返回到步骤P351。

    然后，在步骤P375中，从存储器M159读入同步运转时的设定转动速度后，在步骤P376中，从检测下游印刷单元组当前转动相位用计数器140读入计数值，存储到存储器M137中。

    然后，在步骤P377中，根据检测下游印刷单元组当前转动相位用计数器140的计数值，计算下游印刷单元组当前转动相位，存储到存储器M138中后，在步骤P378中，从存储定速运转时下游负载电动机的转动速度用的存储器M157的、同步运转时的设定转动速度用的、下游印刷单元组当前转动相位用的地址，读入下游负载电动机18B的转动速度，存储到存储器M145中。

    然后，在步骤P379中，向下游负载电动机驱动器145输出下游负载电动机的转动速度。

    然后，在步骤P380中，从检测下游印刷单元组当前转动相位用计数器140读入计数值，存储到存储器M137中后，在步骤P381中，根据检测下游印刷单元组当前转动相位用计数器140的计数值，计算下游印刷单元组当前转动相位，存储到存储器M138中。

    然后，在步骤P382中，从下游印刷单元组的虚拟当前转动相位减去下游印刷单元组当前转动相位，计算下游印刷单元组当前转动相位差，存储到存储器M139中后，在步骤P383中，根据下游印刷单元组当前转动相位差，计算下游印刷单元组当前转动相位差的绝对值，存储到存储器M140中。

    然后，在步骤P384中，从存储器M141读入下游印刷单元组当前转动相位差的容许值后，在步骤P385中，判断是否是下游印刷单元组当前转动相位差的绝对值≤下游印刷单元组当前转动相位差的容许值。

    在所述步骤P385中，如果是“是”，则在步骤P386中，从存储器M135读入当前设定转动速度后，在步骤P387中，在存储指令转动速度用的存储器M142中，重写入当前设定转动速度。随后在步骤P388中，向下游主动电动机驱动器138输出指令转动速度，转移到后述的步骤P395。

    另一方面，在所述步骤P385中，如果是“否”，则在步骤P389中，从存储器M143读入下游印刷单元组当前转动相位差‑设定转动速度的修正值变换表后，在步骤P390中，从存储器M139读入下游印刷单元组当前转动相位差。

    然后，在步骤P391中，使用下游印刷单元组当前转动相位差‑设定转动速度的修正值变换表，根据下游印刷单元组当前转动相位差，求出设定转动速度的修正值，存储到存储器M144中后，在步骤P392中，从存储器M135读入当前设定转动速度。

    然后，在步骤P393中，在当前设定转动速度上，加上设定转动速度的修正值，计算指令转动速度，存储到存储器M142中后，在步骤P394中，向下游主动电动机驱动器138输出指令转动速度。

    然后，在所述的步骤P395中，向增减速时用计数器142输出复位信号和使能信号后，在步骤P396中，停止向增减速时用计数器142输出复位信号。

    然后，在步骤P397中，判断是否从上游印刷单元组驱动控制装置70B发送了当前设定转动速度和下游印刷单元组的虚拟当前转动相位，如果是“是”，则在步骤P398中，从上游印刷单元组驱动控制装置70B接收当前设定转动速度和下游印刷单元组的虚拟当前转动相位，存储到存储器M135和存储器M136中，另一方面，如果是“否”，则转移到后述的步骤P418。

    然后，在步骤P399中，从存储器M159读入同步运转时的设定转动速度后，在步骤P400中，从增减速时用计数器142读入计数值，存储到存储器M149中。

    然后，在步骤P401中，从存储减速时下游负载电动机的转动速度用的存储器M158的、同步运转时的设定转动速度用的、增减速时用计数器142的计数值用的地址，读入下游负载电动机的转动速度，存储到存储器M145中后，在步骤P402中，向下游负载电动机驱动器145输出下游负载电动机的转动速度。此外，存储减速时下游负载电动机的转动速度用的存储器M158的、同步运转时的设定转动速度用的、增减速时用计数器的计数值用的地址，对应于以下的地址：在示教时的设定转动速度与同步运转时的设定转动速度相同、并且增减速时用计数器的计数值相同的情况下，在步骤P249中存储了修正后的下游负载电动机的转动速度的存储减速时下游负载电动机的转动速度用的存储器M158的、示教时的设定转动速度用的、增减速时用计数器的计数值用的地址。

    然后，在步骤P403中，从检测下游印刷单元组当前转动相位用计数器140读入计数值，存储到存储器M137中后，在步骤P404中，根据检测下游印刷单元组当前转动相位用计数器140的计数值，计算下游印刷单元组当前转动相位，存储到存储器M138中。

    然后，在步骤P405中，从下游印刷单元组的虚拟当前转动相位减去下游印刷单元组当前转动相位，计算下游印刷单元组当前转动相位差，存储到存储器M139中后，在步骤P406中，根据下游印刷单元组当前转动相位差，计算下游印刷单元组当前转动相位差的绝对值，存储到存储器M140中。

    然后，在步骤P407中，从存储器M141读入下游印刷单元组当前转动相位差的容许值后，在步骤P408中，判断是否是下游印刷单元组当前转动相位差的绝对值≤下游印刷单元组当前转动相位差的容许值。

    然后，在所述步骤P408中，如果是“是”，则在步骤P409中，从存储器M135读入当前设定转动速度后，在步骤P410中，在存储指令转动速度用的存储器M142中，重写入当前设定转动速度。随后在步骤P411中，向下游主动电动机驱动器138输出指令转动速度，返回到步骤P397。

    另一方面，在所述步骤P408中，如果是“否”，则在步骤P412中，从存储器M143读入下游印刷单元组当前转动相位差‑设定转动速度的修正值变换表后，在步骤P413中，从存储器M139读入下游印刷单元组当前转动相位差。

    然后，在步骤P414中，使用下游印刷单元组当前转动相位差‑设定转动速度的修正值变换表，根据下游印刷单元组当前转动相位差，求出设定转动速度的修正值，存储到存储器M144中后，在步骤P415中，从存储器M135读入当前设定转动速度。

    然后，在步骤P416中，在当前设定转动速度上，加上设定转动速度的修正值，计算指令转动速度，存储到存储器M142中后，在步骤P417中，向下游主动电动机驱动器138输出指令转动速度，返回到步骤P397。

    在所述的步骤P418中，判断是否从上游印刷单元组驱动控制装置70B发送了停止同步运转指令，如果是“是”，则返回到步骤P250，另一方面，如果是“否”，则返回到步骤P397。

    然后，在从所述的步骤P5转移到的步骤P419中，判断是否向下游印刷单元组单独驱动用转动速度设定器146输入了设定转动速度，如果是“是”，则在步骤P420中，从下游印刷单元组单独驱动用转动速度设定器146读入设定转动速度，存储到存储当前设定转动速度用的存储器M135中，转移到步骤P421，另一方面，如果是“否”，直接转移到步骤P421。

    然后，在步骤P421中，判断下游印刷单元组的单独驱动开关132是否接通，如果是“是”，则在步骤P422中，从存储器M135读入当前设定转动速度，另一方面，如果是“否”，则返回到步骤P1。

    然后，在步骤P423中，在存储指令转动速度用的存储器M142中，写入当前设定转动速度后，在步骤P424中，向下游主动电动机驱动器138输出指令转动速度。

    然后，在步骤P425中，如果下游印刷单元组驱动停止开关133接通，则在步骤P426中，向下游主动电动机驱动器138输出停止指令，返回到步骤P1。以后，反复进行该过程。

    按照以上的动作流程，根据来自上游印刷单元组驱动控制装置70B的指令，通过下游印刷单元组驱动控制装置90B，进行下游主动电动机10B的示教处理和同步运转处理。

    这样在本实施例中，上游印刷单元组1A利用上游主动电动机10A驱动，下游印刷单元组1B利用下游主动电动机10B驱动，由于分担了各自的驱动力，所以可以使上游主动电动机10A和下游主动电动机10B实现小型化、小容量化，从而降低成本并实现高速运转化，而且为了消除翻转机构2的传纸滚筒6和吸附滚筒7的转动不均，分别配置了负载电动机18A、18B作为制动装置，所以可以防止产生重叠印等的印刷故障。

    此外，通过使所述制动装置采用负载电动机(力矩电动机)18A、18B，不像使用摩擦制动器等那样需要更换部件，可以不需要维护。此外，分别把由负载电动机(力矩电动机)18A、18B产生的电力作为主动电动机10A、10B的驱动电力进行回收，还可以实现节能。

    本发明不限定于上述各实施例，在不脱离本发明宗旨的范围内，当然可以进行各种变更。例如，图中虽以单张纸印刷机为例，但本发明不限定于印刷处理，也可以适用于进行上光处理的上光机等其他的处理机。