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1、(10)申请公布号 CN 103648933 A (43)申请公布日 2014.03.19 CN 103648933 A (21)申请号 201180072164.X (22)申请日 2011.07.08 B65G 47/90(2006.01) (71)申请人 平田机工株式会社 地址 日本东京 (72)发明人 松本文吾 (74)专利代理机构 中国国际贸易促进委员会专 利商标事务所 11038 代理人 吕林红 (54) 发明名称 升降装置 (57) 摘要 本发明提供一种升降装置， 是从上下夹着地 保持工件并使其升降的升降装置。 此升降装置， 具 备从上方相对于上述工件抵接的上侧夹持部 ； 从 下。
2、方相对于上述工件抵接的下侧夹持部 ； 对上侧 夹持部及下侧夹持部的升降移动进行导向的导向 机构 ； 使上述下侧夹持部沿上述导向机构升降驱 动的驱动机构 ； 和以如下的方式设定， 并规定上 述上侧夹持部的降下下限的止动构件， 即， 该止动 构件在上述上侧夹持部及下侧夹持部的降下移动 时， 在上述下侧夹持部到达降下下限前， 上述上侧 夹持部停止。 (85)PCT国际申请进入国家阶段日 2014.01.08 (86)PCT国际申请的申请数据 PCT/JP2011/003929 2011.07.08 (87)PCT国际申请的公布数据 WO2013/008265 JA 2013.01.17 (51)In。
3、t.Cl. 权利要求书 2 页 说明书 6 页 附图 9 页 (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 权利要求书2页 说明书6页 附图9页 (10)申请公布号 CN 103648933 A CN 103648933 A 1/2 页 2 1. 一种升降装置， 是从上下夹着地保持工件并使其升降的升降装置， 其特征在于， 具备 从上方相对于上述工件抵接的上侧夹持部 ； 从下方相对于上述工件抵接的下侧夹持部 ； 对上侧夹持部及下侧夹持部的升降移动进行导向的导向机构 ； 使上述下侧夹持部沿上述导向机构升降驱动的驱动机构 ； 和 以如下的方式设定， 并规定上述上侧夹持部的降下下限的止动。
4、构件， 即， 该止动构件在 上述上侧夹持部及下侧夹持部的降下移动时， 在上述下侧夹持部到达降下下限前， 上述上 侧夹持部停止。 2. 如权利要求 1 记载的升降装置， 其特征在于， 上述导向机构具备 在左右方向离开地直立设置的一对支柱部 ； 分别设置在上述一对支柱部， 在上下方向延伸设置的轨道部 ； 和 分别设置在上述上侧夹持部及上述下侧夹持部的左右方向的两端部， 与上述轨道部卡 合并且沿该轨道部滑动的滑块。 3. 如权利要求 2 记载的升降装置， 其特征在于， 上述轨道部具备对设置在上述上侧夹持部的上述滑块和设置在上述下侧夹持部的上 述滑块共用的轨道构件。 4. 如权利要求 1 记载的升降装。
5、置， 其特征在于， 上述上侧夹持部具备 从初期位置朝向上方转动自由的杆构件 ； 和 将上述杆构件向上述初期位置加载的加载构件， 上述杆构件具有 与上述止动构件抵接的抵接部 ； 和 与上述下侧夹持部卡合的卡合部， 通过上述抵接部与上述止动构件抵接， 上述杆构件从上述初期位置朝向上方转动， 上 述卡合部的卡合被解除。 5. 如权利要求 1 记载的升降装置， 其特征在于， 具备 贯通上述上侧夹持部地在上下方向延伸， 设置在上述下侧夹持部的杆 ； 上述杆的设置在从上述上侧夹持部突出的部分上的被加载部 ； 和 将上述被加载部和上述上侧夹持部在相互离开的方向加载的加载构件。 6. 如权利要求 5 记载的升。
6、降装置， 特征在于， 上述被加载部是被设置在上述杆的上述部分上的法兰构件， 上述加载构件是上述杆穿插的弹性构件。 7. 如权利要求 6 记载的升降装置， 其特征在于， 还具备有底的筒体， 该有底的筒体被安装在上述上侧夹持部， 穿插上述杆及上述法兰 构件， 并且将上述弹性构件收容在其内部空间。 8. 如权利要求 7 记载的升降装置， 其特征在于， 具备检测上述法兰构件的相对于上述筒体的位置的传感器。 9. 如权利要求 1 记载的升降装置， 其特征在于， 权 利 要 求 书 CN 103648933 A 2 2/2 页 3 具备被分别设置在上述上侧夹持部及上述下侧夹持部， 与上述工件卡合的定位部。。
7、 权 利 要 求 书 CN 103648933 A 3 1/6 页 4 升降装置 技术领域 0001 本发明涉及升降工件的升降装置。 背景技术 0002 在对在输送线上输送的工件进行各种作业时， 从输送线暂时提升工件， 由作业机 进行作业的生产系统已被众所周知 （例如， 专利文献 1） 。 0003 在先技术文献 0004 专利文献 0005 专利文献 1: 日本特开 2006-263860 号公报 发明内容 0006 发明所要解决的课题 0007 在相对于输送线升降工件的升降装置中， 需要与工件的升降一起进行工件的保持 /解除。 如果在工件的升降及保持/解除中分别需要马达等驱动源， 则升降装。
8、置的机构复杂 化， 并且导致成本上升。 如果升降装置的机构复杂化， 则从升降装置的背后相对于工件进行 作业变得困难， 存在相对于工件的作业性恶化的情况。 另外， 只能在与升降装置相比为上方 的空间确保作业机的配置空间， 存在作业机的配置自由度降低的情况。 0008 本发明的目的在于提供一种由更简易结构能进行工件的升降及保持 / 解除的升 降装置。 0009 为了解决课题的手段 0010 根据本发明， 提供一种升降装置， 是从上下夹着地保持工件并使其升降的升降装 置， 其特征在于， 具备从上方相对于上述工件抵接的上侧夹持部 ； 从下方相对于上述工件抵 接的下侧夹持部 ； 对上侧夹持部及下侧夹持部。
9、的升降移动进行导向的导向机构 ； 使上述下 侧夹持部沿上述导向机构升降驱动的驱动机构 ； 和以如下的方式设定， 并规定上述上侧夹 持部的降下下限的止动构件， 即， 该止动构件在上述上侧夹持部及下侧夹持部的降下移动 时， 在上述下侧夹持部到达降下下限前， 上述上侧夹持部停止。 0011 发明的效果 0012 根据本发明， 能提供一种由更简易的结构能进行工件的升降及保持 / 解除的升降 装置。 附图说明 0013 图 1 是本发明的一实施方式的升降装置的主视图。 0014 图 2 是上述升降装置的后视图。 0015 图 3 是沿图 1 的线 - 的剖视图。 0016 图 4 是沿图 1 的线 - 。
10、的剖视图。 0017 图 5 是连结机构的说明图。 说 明 书 CN 103648933 A 4 2/6 页 5 0018 图 6 是卡合机构的说明图。 0019 图 7 是上述升降装置的动作说明图。 0020 图 8 是上述升降装置的动作说明图。 0021 图 9 是上述升降装置的动作说明图。 具体实施方式 0022 为了实施发明的方式 0023 图 1 是本发明的一实施方式的升降装置 A 的主视图， 图 2 是升降装置 A 的后视图， 图 3 是沿图 1 的线 - 的剖视图， 图 4 是沿图 1 的线 - 的剖视图。另外， 在各图中箭 头 Z 表示上下方向 （垂直方向） ， 箭头 X、 Y。
11、 表示相互正交的水平方向。Y 方向成为升降装置 A 的进深方向。另外， 在图 3 及图 4 中， 图示了升降装置 A 升降的工件 W 及其输送机 C 的例。 输送机 C 在 X 方向输送工件 W。 0024 升降装置 A 是从上下夹着地保持在输送机 C 上输送的工件 W 并使其升降的装置。 升降装置 A 具备上侧夹持部 1、 下侧夹持部 2、 导向机构 3、 驱动机构 4 和止动构件 5、 9。 0025 上侧夹持部 1 具备主体部 11、 抵接部 12、 12 和加强部 13、 13。主体部 11 是其面方 向为 Z 及 X 方向的板状体。抵接部 12 是以从主体部 11 的正面突出的方式与。
12、主体部 11 连 接， 其面方向为 X 及 Y 方向的板状体。抵接部 12， 其下面相对于工件 W 从上方抵接。抵接部 12 在 X 方向离开地设置了 2 处。加强部 13 是与主体部 11 和抵接部 12 的双方连接而加强 抵接部 12 的板状体， 其面方向是 Z 及 Y 方向。 0026 下侧夹持部 2 具备主体部 21、 抵接部 22 和加强部 23、 23。主体部 21 是其面方向 为 Z 及 X 方向的板状体。抵接部 22 是以从主体部 21 的正面突出的方式与主体部 21 连接， 其面方向为 X 及 Y 方向的板状体。抵接部 22 以与抵接部 12 相向的方式配设， 其上面相对 于。
13、工件 W 从下方抵接。加强部 23 是与主体部 21 和抵接部 22 的双方连接而加强抵接部 22 的板状体， 其面方向是 Z 及 Y 方向。 0027 在上侧夹持部 1 及下侧夹持部 2， 分别设置了与工件 W 卡合的定位部 7a、 7a、 7b、 7b。在本实施方式的情况下， 定位部 7a、 7b 是前端为圆锥形状的销构件， 通过插入设置在工 件 W 上的孔 h1、 h2 进行卡合， 进行工件 W 的相对于升降装置 A 的定位。另外， 也可以将工件 W 侧做成销构件， 将上侧夹持部 1 及下侧夹持部 2 侧做成孔， 进而， 只要是可定位的结构， 则 不限于销构件和孔。 0028 定位部 7。
14、a、 7a 从抵接部 12、 12 的下面向下方突出地设置， 在 X 方向相互离开。定 位部 7b、 7b 从抵接部 22 的上面向上方突出地设置， 在 X 方向相互离开。 0029 导向机构3对上侧夹持部1及下侧夹持部2的升降移动 （Z方向的移动） 进行导向。 导向机构 3 具备一对支柱部 31、 31、 一对轨道部 32、 32 和滑块 33、 33、 34、 34。 0030 一对支柱部 31、 31 是板状体， 相互在 X 方向离开地直立设置， 其面方向为 Z 及 Y 方 向。一对支柱部 31、 31 的上部、 下部分别经顶板部 35、 底板部 36 连结。轨道部 32、 32 分别 。
15、固定在支柱部 31、 31 的正面上， 在 Z 方向延伸设置。滑块 33、 34 与轨道部 32 卡合并且沿轨 道部 32 滑动。 0031 滑块 33、 33 被分别固定在上侧夹持部 1 的主体部 11 的 X 方向的两端部， 对上侧夹 持部 1 的 Z 方向的移动进行导向。滑块 34、 34 被分别固定在下侧夹持部 2 的主体部 21 的 说 明 书 CN 103648933 A 5 3/6 页 6 X 方向的两端部， 对下侧夹持部 2 的 Z 方向的移动进行导向。 0032 在本实施方式中， 将导向机构3做成了使一对轨道部32、 32在左右方向离开， 由同 样在左右方向离开的一对支柱部 。
16、31、 31 支承它们的双柱型的构造。 0033 在本实施方式中， 由对滑块33、 34共用的轨道构件构成了轨道部32。 也就是说， 由 共用的轨道构件对上侧夹持部 1 及下侧夹持部 2 的升降移动进行导向。这有助于零件数量 的削减、 结构的简化。 但是， 也可以采用分别在上侧夹持部1、 下侧夹持部2设置轨道构件的 结构。 0034 驱动机构4， 沿导向机构3升降驱动下侧夹持部2。 上侧夹持部1， 只是在某一定的 范围内与下侧夹持部 2 一体地升降， 升降装置 A 不具有单独地升降上侧夹持部 1 的驱动机 构。 如下面所述的那样， 在本实施方式中， 由滚珠丝杠机构构成了驱动机构4， 但也能采用。
17、其 它种类的机构。 0035 驱动机构 4 具备驱动部 41、 滚珠丝杠轴 42 和滚珠螺母 44。驱动部 41 被支承在顶 板部 35， 例如， 由马达， 或者马达和减速机的组合构成。滚珠丝杠轴 42 被延伸设置在 Z 方 向， 其上端部由轴承 42a 旋转自由地支承， 其下端部由轴承 42b 旋转自由地支承。 0036 轴承 42a 经支承构件 43、 43 支承在顶板部 35， 轴承 42b 被支承在底板部 36。滚珠 丝杠轴 42， 不是配置在一对支柱部 32、 32 的中央， 而是靠近一方的支柱部 32 侧地配置。这 是为了在升降装置 A 的背后侧配置了工件 W 的作业机的情况下， 。
18、更宽地取得作业机接近工 件 W 的空间。由此， 在相对于位于升降装置 A 的正面侧的工件 W 从升降装置 A 的背后侧进 行作业时， 能通过一对支柱部 31、 31 之间的空间对工件 W 进行作业。也就是说， 在升降装置 A 的背后侧， 能配置工件 W 的作业机， 而且， 能由该作业机相对于工件 W 进行加工、 零件的组 装等作业。 0037 驱动部41， 其输出轴通过顶板部35与滚珠丝杠轴42的上端部连结， 使滚珠丝杠轴 42 旋转。滚珠螺母 44 与滚珠丝杠轴 42 螺纹配合， 它们构成了滚珠丝杠机构。滚珠螺母 44 被旋转自由地支承在支承构件 45 上， 支承构件 45 被固定在下侧夹持。
19、部 2 的主体部 21 的背 面上。因此， 如果由驱动部 41 旋转滚珠丝杠轴 42， 则由其旋转方向决定下侧夹持部 1 上升 或者降下。 0038 止动构件 5 规定上侧夹持部 1 的降下下限， 止动构件 9、 9 规定下侧夹持部 2 的降 下下限。图 1 至图 4 都表示上侧夹持部 1、 下侧夹持部 2 分别位于其降下下限的状态。 0039 止动构件 5 从一方的支柱部 31 的内侧侧面向侧方 （相向的另一方的支柱部 31 侧 的方向） 突出。在上侧夹持部 1， 设置了杆构件 81， 通过杆构件 81 与止动构件 5 抵接， 限制 上侧夹持部 1 的降下。 0040 止动构件 5， 其位置。
20、被设定成在上侧夹持部 1 及下侧夹持部 2 的降下移动时， 在下 侧夹持部 2 到达降下下限前上侧夹持部 1 停止。在本实施方式中， 在使下侧夹持部 2 从其 降下下限上升的过程中， 首先， 通过下侧夹持部 2 与工件 W 抵接， 然后， 与下侧夹持部 2 成为 一体的工件 W 与上侧夹持部 1 抵接， 由上侧夹持部 1 和下侧夹持部 2 夹持、 保持工件 W。 0041 而且， 在使与降下下限相比位于上方的上侧夹持部 1 与下侧夹持部 2 一体地降下 的过程中， 通过由止动构件5仅使上侧夹持部1停止， 使上侧夹持部1和下侧夹持部2离开， 解除工件 W 的夹持 （保持） 。因此， 止动构件 5。
21、， 相对于位于降下下限的下侧夹持部 2， 其位置 被设定成至少离开工件 W 的上下宽度量的位置成为上侧夹持部 1 的降下下限。而且， 通过 说 明 书 CN 103648933 A 6 4/6 页 7 由止动构件 5 这样规定上侧夹持部 1 的降下下限， 在由上侧夹持部 1 和下侧夹持部 2 的夹 持进行的工件 W 的保持时， 不需要用于保持及其解除的驱动源 （马达等） 。此结果， 由更简易 的结构， 即仅由一个驱动源就能进行工件 W 的升降及保持 / 解除。 0042 上侧夹持部 1 和下侧夹持部 2 的对工件 W 的夹持力， 也可以利用上侧夹持部 1 的 自重， 但如果工件 W 变重则夹持。
22、状态的维持变得困难。因此， 在本实施方式中设置连结机构 6， 确保了更强力的夹持力。图 5 是连结机构 6 的说明图， 相当于沿图 1 的线 - 的剖视 图。 0043 连结机构 6 具备杆 61、 加载构件 62 和筒体 63。杆 61 贯通上侧夹持部 1 的抵接部 12 而向上下方向延伸。杆 61， 其下端部被安装在下侧夹持部 2。在本实施方式的情况下， 杆 61 的下端部通过下侧夹持部 2 的抵接部 22， 由设置的固定件 61b 安装在抵接部 22。 0044 杆 61 的上端部从上侧夹持部 1 突出， 且设置了法兰构件 61a。法兰构件 61a 是接 受来自加载构件 62 的加载力的。
23、被加载部。在本实施方式中， 由法兰构件 61a 构成了此被加 载部， 但只要能接受加载力， 则是怎样的结构都可以， 例如， 也可以是加载构件 62 的端部被 固定的固定部。 0045 筒体63具有设置了杆61通过的开口的底部63a， 是其顶部63b开放的有底的空心 体， 在本实施方式的情况下， 做成了圆筒体。 在本实施方式的情况下， 筒体63， 贯通上侧夹持 部 1 的抵接部 12， 使设置在筒体 63 的中途部外周的法兰部 63c 与抵接部 12 的上面抵接地 安装， 向抵接部 12 的上下延伸。 0046 在筒体 63 内， 穿插了杆 61 及法兰构件 61a， 并且在其内部空间收容了加载。
24、构件 62。加载构件 62， 在本实施方式的情况下， 被装填在法兰部 61a 和底部 63a 之间， 是杆 61 穿 插的螺旋弹簧， 将法兰部 61a 和底部 63a 进而法兰部 61a 和抵接部 12 向相互离开的方向加 载。此结果， 在上侧夹持部 1 和下侧夹持部 2 之间， 由加载构件 62 通常在相互接近的方向 作用加载力。而且， 该加载力成为夹持工件 W 的夹持力。 0047 在图 5 中， 状态 ST1 表示上侧夹持部 1 的抵接部 12 和下侧夹持部 2 的抵接部 22 最离开的情况下的连结机构 6 的状态， 状态 ST2 表示上侧夹持部 1 的抵接部 12 和下侧夹持 部 2 。
25、的抵接部 22 最接近的情况下的连结机构 6 的状态。状态 ST2 是夹持工件 W 时的状态， 此状态 ST2 与状态 ST1 相比加载构件 62 的压缩量小， 但处于充分的压缩状态， 在上侧夹持 部 1 和下侧夹持部 2 之间， 由加载构件 62 在相互接近的方向作用加载力。在状态 ST2 下， 法兰部 61a 从筒体 63 的顶部 63b 向上方突出。 0048 传感器 64 是检测法兰构件 61a 的相对于筒体 63 的位置的传感器， 例如， 是光传感 器、 机械式开关。在本实施方式的情况下， 传感器 64 被安装在筒体 63 上， 检测法兰部 61a 是否从筒体 63 的顶部 63b 。
26、突出。在检测到法兰部 61a 的突出的情况下， 能判断为工件 W 由 上侧夹持部 1 和下侧夹持部 2 正常夹持， 在没有检测到突出的情况下， 能判断为工件 W 没有 被夹持， 或者夹着了异物 （错误） 。 0049 另外， 在本实施方式中， 在法兰部 61a 和底部 63a 之间， 装填了作为螺旋弹簧的加 载构件 62， 但不限于此， 例如， 也可以采用装填在法兰部 61a 和抵接部 12 上面之间的结构。 另外， 在本实施方式中将加载构件 62 做成了螺旋弹簧， 但也可以是橡胶等其它的弹性构 件。进而， 作为加载构件 62， 除了弹性构件以外， 也可以采用空气阻尼器等。 0050 在由连结。
27、机构 6 确保了上侧夹持部 1 和下侧夹持部 2 对工件 W 的夹持力时， 如果 说 明 书 CN 103648933 A 7 5/6 页 8 在工件 W 的夹持中上侧夹持部 1 和下侧夹持部 2 离开而解除夹持， 则存在工件 W 落下而损 坏的危险。因此， 在本实施方式中， 作为安全机构， 设置了在工件 W 的夹持中将上侧夹持部 1 和下侧夹持部 2 机械地卡合的卡合机构 8。图 6 是卡合机构 8 的说明图。 0051 上侧夹持部 1 和下侧夹持部 2 的卡合， 需要在工件 W 的夹持中维持卡合状态， 在夹 持解除时解除卡合状态。因此， 在本实施方式中， 将上侧夹持部 1 与止动构件 5 。
28、抵接的部分 做成杆构件 81， 通过此杆构件 81 和下侧夹持部 2 的卡合， 能以同步的方式进行工件 W 的夹 持 / 解除和卡合 / 解除。 0052 参照图 4 及图 6， 卡合机构 8 具备杆构件 81、 转动自由地支承杆构件 81 的支承构 件 82 和卡合构件 85。 0053 支承构件 82 是其背面 （在图 6、 图 7 中是左侧面） 及下方开放的箱体， 被固定在上 侧夹持部 1 的主体部 11 的背面 （和与工件 W 相对的面相反侧的面） 上。在支承构件 82 的下 部安装了在 X 方向延伸的轴 83， 杆构件 81 被支承在此轴 83 上而成为绕轴 83 转动自由。 005。
29、4 在杆构件 81 和支承构件 82 的内壁之间， 配设了加载构件 84。加载构件 84 是通常 向使杆构件 81 向背面侧倾倒的方向加载的构件， 例如， 是弹簧、 橡胶等弹性构件。 0055 杆构件 81 被折曲形成为 L 字状， 其一方端部被支承在轴 83 上， 另一方面， 其另一 方端部向背面侧突出， 成为与止动构件5抵接的抵接部81a。 另外， 杆构件81在折曲部具有 卡合部 （凹陷部） 81b。 0056 卡合构件 85 也被折曲形成为 L 字状， 其一方端部被固定在下侧夹持部 2 的主体 部 21 的背面上， 另一方面， 其另一方端部向上方突出。另一方端部的上端部， 具有与卡合部 。
30、81b 卡合的爪状的卡合部 85a， 通过卡合部 85a 与卡合部 81b 卡合， 能将上侧夹持部 1 和下 侧夹持部 2 机械地卡合。 0057 在图6中， 表示了卡合机构8的三个状态ST11至ST13。 状态ST13表示卡合部81b 和卡合部 85a 处于卡合状态的情况， 将杆构件 81 的此位置称为初期位置。杆构件 81 在此 初期位置和从此初期位置朝向上方转动的状态 ST11、 ST12 所示的抵接位置之间转动。在状 态 ST11、 ST12 下， 杆构件 81 成为从初期位置向前面侧倾倒的姿势。 0058 状态 ST11 表示上侧夹持部 1 及下侧夹持部 2 分别位于降下下限的状态。。
31、上侧夹 持部 1， 通过止动构件 5 和杆构件 81 的抵接部 81a 的抵接， 限制了降下。杆构件 81 位于抵 接位置。 0059 状态 ST12 表示下侧夹持部 2 从其降下下限上升而搭载工件 W， 进而开始搭载上侧 夹持部 1 的状态。此时， 卡合部 85a 和卡合部 81b 和位于大致相同的高度。 0060 状态 ST13 表示下侧夹持部 2 进一步上升而搭载工件 W 和上侧夹持部 1 在上升中 的状态。通过上侧夹持部 1 上升， 止动构件 5 和杆构件 81 的抵接部 81a 离开， 通过加载构 件 84 的加载， 杆构件 81 向初期位置转动。此结果， 卡合部 85a 和卡合部 。
32、81b 卡合。此后， 维持卡合部 85a 和卡合部 81b 卡合的状态不变， 下侧夹持部 2 被上升到上升上限。 0061 如果使下侧夹持部 2 降下， 则卡合机构 8 按状态 ST13 状态 ST12 状态 ST11 的 顺序动作而解除卡合状态。也就是说， 在状态 ST12 下止动构件 5 和杆构件 81 的抵接部 81a 抵接， 杆构件 81 从初期位置向抵接位置转动。其结果， 卡合部 85a 和卡合部 81b 的卡合被 解除。 0062 接着， 参照图 7 至图 9 对升降装置 A 的动作例进行说明。图 7 至图 9 是升降装置 说 明 书 CN 103648933 A 8 6/6 页 。
33、9 A 的动作说明图， 除图 9 的右侧的图 （后视图） 外， 状态 ST21 至状态 ST25 相当于沿图 1 的线 - 的剖视图。在此， 对将工件 W 从输送机 C、 C 抬起而上升到上升上限的情况进行说明。 0063 状态 ST21 表示上侧夹持部 1 及下侧夹持部 2 都位于降下下限的状态 （与图 1 至图 4 同样的状态） 。连结机构 6 处于状态 ST1（图 5） ， 卡合机构 8 处于状态 ST11（图 6） 。上侧 夹持部 1 及下侧夹持部 2 上下相互离开， 以便不与输送机 C、 C 上的工件 W 干涉。 0064 如果工件 W 由输送机 C、 C 输送， 被定位在抵接部 1。
34、1 和抵接部 21 之间的规定的位 置， 则使驱动机构 4 的驱动部 41 动作而开始下侧夹持部 2 的上升。在下侧夹持部 2 的上升 途中定位部 7b 被插入孔 h2 内， 工件 W 的定位完成一半， 工件 W 被载置在抵接部 21 的上面 上 （状态 ST22） 。在状态 ST22 下， 连结机构 6 是图 5 的状态 ST1 和状态 ST2 的中间的状态， 卡合机构 8 是图 6 的状态 ST11 和状态 ST12 的中间的状态。 0065 如果下侧夹持部 2 进一步上升， 则工件 W 被从输送机 C、 C 抬起， 上侧夹持部 1 的定 位部 7a 被插入孔 h1 内， 工件 W 的定位。
35、结束， 工件 W 与抵接部 11 的下面抵接 （状态 ST23） 。 在状态 ST22 下， 连结机构 6 是图 5 的状态 ST2， 卡合机构 8 是图 6 的状态 ST12。 0066 如果下侧夹持部 2 进一步上升， 则下侧夹持部 2、 工件 W 及上侧夹持部 1 一体地上 升 （状态 ST24） 。在状态 ST24 下， 连结机构 6 是图 5 的状态 ST2， 卡合机构 8 是图 6 的状态 ST13。也就是说， 上侧夹持部 1 和下侧夹持部 2 由卡合机构 8 机械地卡合。 0067 如果下侧夹持部 2 进一步上升， 则下侧夹持部 2、 工件 W 及上侧夹持部 1 一体地进 一步上。
36、升而到达上升上限 （状态ST25） 。 然后， 由配置在升降装置A的背面侧的作业机 （未图 示） 相对于工件进行作业。图 9 的右侧的图是处于状态 ST25 的升降装置 A 的后视图， 通过 由上侧夹持部 1、 下侧夹持部 2、 支承构件 82、 卡合构件 85 及滚珠丝杠轴 42 包围的空间 S， 作业机 （未图示） 能接近工件 W。如上所述， 在本实施方式中， 将导向机构 3 做成双柱型的构 造， 另外， 由于不是一对支柱部 32、 32 的中央而是靠近一方的支柱部 32 侧地配置滚珠丝杠 轴 42， 所以能更大地确保空间 S， 能在工件 W 的背面侧的部位遍及宽范围地作业。 0068 作。
37、业结束后， 使下侧夹持部 2、 工件 W 及上侧夹持部 1 降下而使工件 W 返回到输送 机 C、 C 上， 但其顺序与上升时相反。仅通过由驱动部 41 的动作使下侧夹持部 2 降下到降下 下限， 在其途中上侧夹持部 1 的降下由止动构件 5 停止， 由卡合机构 8 进行的上侧夹持部 1 和下侧夹持部 2 的卡合被解除， 工件 W 被载置在输送机 C、 C 上。 说 明 书 CN 103648933 A 9 1/9 页 10 图 1 说 明 书 附 图 CN 103648933 A 10 2/9 页 11 图 2 说 明 书 附 图 CN 103648933 A 11 3/9 页 12 图 3 说 明 书 附 图 CN 103648933 A 12 4/9 页 13 图 4 说 明 书 附 图 CN 103648933 A 13 5/9 页 14 图 5 说 明 书 附 图 CN 103648933 A 14 6/9 页 15 图 6 说 明 书 附 图 CN 103648933 A 15 7/9 页 16 图 7 说 明 书 附 图 CN 103648933 A 16 8/9 页 17 图 8 说 明 书 附 图 CN 103648933 A 17 9/9 页 18 图 9 说 明 书 附 图 CN 103648933 A 18 。