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1、(10)申请公布号 CN 103376773 A (43)申请公布日 2013.10.30 CN 103376773 A *CN103376773A* (21)申请号 201210110854.6 (22)申请日 2012.04.16 G05B 19/41(2006.01) (71)申请人 大连数控技术研究院 地址 116600 辽宁省大连市经济技术开发区 哈尔滨路 27 号 (72)发明人 宋刚 陈虎 王大伟 董大鹏 耿文剑 于本生 白彦庆 汤洪涛 王声文 林猛 刘沛 刘磊 韩基鹏 (74)专利代理机构 大连东方专利代理有限责任 公司 21212 代理人 姜玉蓉 (54) 发明名称 一种控制。
2、每转进给量的控制方法和设备 (57) 摘要 本发明提供一种控制每转进给量的控制方法 和设备。本发明提供的控制每转进给量的控制方 法和设备, 将主轴转速、 每齿进给量作为关注对 象, 并保证在主轴转速变化时, 每齿进给倍率不 变, 从而保证进给速度与主轴转速保持同步变化。 实施本发明所述的控制每转进给量的控制方法和 设备, 具有如下有益效果 : 在主轴转速变换的过 程中保持进给量不变, 保证进给速度与主轴转速 同时变换, 从而避免产生巨大波动而造成刀具的 损坏。 同时配合每齿进给量的倍率控制, 来实现多 种加工策略。 (51)Int.Cl. 权利要求书 1 页 说明书 10 页 附图 5 页 (。
3、19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 权利要求书1页 说明书10页 附图5页 (10)申请公布号 CN 103376773 A CN 103376773 A *CN103376773A* 1/1 页 2 1. 一种控制每转进给量的控制方法, 其特征在于, 该方法包括如下步骤 : a、 PLC 模块获取当前主轴转速 n、 当前进给速度 vf ; b、 控制面板根据用户的选择输入, 将主轴转速倍率信号和每齿进给倍率信号转换为相 应的信息发送至 PLC 模块 ; c、 PLC 模块对接收到的信息进行判定 : 如果单独调节主轴转速倍率, 那么保证每齿进 给量不变, 此时主轴转速倍率。
4、 Ks, 进给速度倍率 Ks ; 如果同时调节主轴转速倍率和每 齿进给倍率, 此时主轴转速倍率 Ks, 进给倍率 Kf Ks*Ka ; 然后将主轴转速倍率 Ks 和进 给倍率 Kf 发送至 CNC 模块 ; d、 CNC 模块计算求取主轴转速 n Ks*n, 进给速度 vf Kf*vf Ks*Ka*vf ; e、 CNC 模块将主轴转速 n和进给速度 vf转化为伺服驱动指令输出。 2. 根据权利要求 1 所述的控制每转进给量的控制方法, 其特征在于, 主轴转速倍率 Ks 和每齿进给量倍率 Ka 由用户根据需求输入, 并通过 PLC 模块控制执行。 3. 根据权利要求 1 或 2 所述的控制每转。
5、进给量的控制方法, 其特征在于, 步骤 d 还包 括 : 在计算求取主轴转速 n和进给速度 vf之后, 通过插补器对进给速度做插补运算。 4. 根据权利要求 3 所述的控制每转进给量的控制方法, 其特征在于, 插补器内部设置 有主轴指令同步器, 对进给速度和主轴转速做同步插补。 5. 根据权利要求 4 所述的控制每转进给量的控制方法, 其特征在于, 步骤 d 还包括 : 进 给倍率处理模块, 接收来自于插补器的轨迹密化点序列和 PLC 模块处理得到的倍率调整需 求, 对密化点序列进行再次插值密化, 调整进给倍率。 6. 一种控制每转进给量的控制设备, 其特征在于, 该设备包括 : 接收主轴转速。
6、倍率信号和每齿进给量倍率信号, 并将接收到的信号转换为相应信息发 送至 PLC 模块的控制面板 ; 电连接控制面板, 根据接收到的信息进行判定 : 如果单独调节主轴转速倍率, 那么保证 每齿进给量不变, 此时主轴转速倍率 Ks, 进给速度倍率 Ks ; 如果同时调节主轴转速倍 率和每齿进给倍率, 此时主轴转速倍率 Ks, 进给倍率 Kf Ks*Ka ; 然后将主轴转速倍率 Ks 和进给倍率 Kf 发送至 CNC 模块的 PLC 模块 ; 电连接 PLC 模块, 求取主轴转速 n Ks*n, 进给速度 vf Kf*vf Ks*Ka*vf, 并将 主轴转速 n和进给速度 vf转化为伺服驱动指令输出。
7、的 CNC 模块。 7.根据权利要求6所述的控制每转进给量的控制设备, 其特征在于, CNC模块内部还包 括对进给速度做插补运算的插补器。 8. 根据权利要求 7 所述的控制每转进给量的控制设备, 其特征在于, 插补器内部设置 有主轴指令同步器, 对进给速度和主轴转速做同步插补。 9.根据权利要求8所述的控制每转进给量的控制设备, 其特征在于, CNC模块内部还包 括 : 连接插补器, 接收来自插补器的轨迹密化点序列和 PLC 模块处理得到的倍率调整需求, 对密化点序列进行再次插值密化, 调整进给倍率的进给倍率处理模块。 权 利 要 求 书 CN 103376773 A 2 1/10 页 3 。
8、一种控制每转进给量的控制方法和设备 技术领域 0001 本发明涉及数控机床领域, 更具体地说, 涉及一种控制每转进给量的控制方法和 设备。 背景技术 0002 数控机床领域的数控切削加工是机械制造领域中的重要生产方式。 在数控切削加 工过程中, 为了获得最终加工工件, 操作者需要根据实际加工情况设定加工参数 ( 主轴转 速、 进给速度和进给深度 ), 并且在加工过程中需要根据不同的加工需求改变加工参数。 0003 在现有数控切削技术中, 人们主要关注的参数对象是主轴转速、 进给速度。 控制方 式为 : 用户通过数控操作面板来实现加工参数的多种选择, 一般利用按键或选择开关 ( 例 如波段开关 。
9、) 分别对进给速度和主轴转速进行控制 ; 然后主要采用 PLC 来实现 I/O 逻辑控 制, 接收来自操作面板的操作信息来实现对加工参数的控制。将主轴转速和进给速度作为 参数关注对象, 当采用铣刀切削加工时, 不将每齿进给量作为最终关注对象, 而仅将进给量 作为最终关注对象, 存在控制不精确致使最终加工产品质量不高的缺陷。 同时, 对各参数分 别单独进行控制, 还存在下列缺陷 : 当主轴转速单次调整范围过大, 进给速度未及时作出相 应调整时, 可能出现因为每齿进给量过小而造成刀具磨损加剧或发生颤振等后果 ; 当进给 速度单次调整范围过大, 主轴转速未及时作出相应调整时, 可能出现因为每齿进给量。
10、 fz 过 大而可能造成刀具的破损等后果。 例如, 将主轴转速调节为零值, 而不对进给速度进行调节 时, 将造成刀具严重破损的后果。 0004 因此, 将主轴转速和进给速度作为参数关注对象且对二者分别单独控制, 并不能 直观反映出每齿进给量的实际调整情况, 控制不精确, 容易造成事故。 发明内容 0005 本发明要解决的技术问题在于, 针对将主轴转速和进给速度作为参数关注对象, 且对各参数进行分别单独控制容易造成事故的技术缺陷, 提供一种控制每转进给量的控制 方法和设备。 本发明提供的控制每转进给量的控制方法和设备, 将主轴转速、 每齿进给量作 为关注对象, 并保证在主轴转速变化时, 每齿进给。
11、倍率不变, 从而保证进给速度与主轴转速 保持同步变化。 0006 本发明提供一种控制每转进给量的控制方法, 其特征在于, 该方法包括如下步 骤 : 0007 a、 PLC 模块获取当前主轴转速 n、 当前进给速度 vf ; 0008 b、 控制面板根据用户的选择输入, 将主轴转速倍率信号和每齿进给倍率信号转换 为相应的信息发送至 PLC 模块 ; 0009 c、 PLC 模块对接收到的信息进行判定 : 如果单独调节主轴转速倍率, 那么保证每 齿进给量不变, 此时主轴转速倍率 Ks, 进给速度倍率 Ks ; 如果同时调节主轴转速倍率 和每齿进给倍率, 此时主轴转速倍率 Ks, 进给倍率 Kf K。
12、s*Ka ; 然后将主轴转速倍率 Ks 说 明 书 CN 103376773 A 3 2/10 页 4 和进给倍率 Kf 发送至 CNC 模块 ; 0010 d、 CNC 模块计算求取主轴转速 n Ks*n, 进给速度 vf Kf*vf Ks*Ka*vf ; 0011 e、 CNC 模块将主轴转速 n和进给速度 vf转化为伺服驱动指令输出。 0012 优选地, 主轴转速倍率 Ks 和每齿进给量倍率 Ka 由用户根据需求输入, 并通过 PLC 模块控制执行。 0013 优选地, 步骤 d 还包括 : 在计算求取主轴转速 n和进给速度 vf之后, 通过插补 器对进给速度做插补运算。 0014 优选。
13、地, 插补器内部设置有主轴指令同步器, 对进给速度和主轴转速做同步插补。 0015 优选地, 步骤 d 还包括 : 进给倍率处理模块, 接收来自于插补器的轨迹密化点序列 和 PLC 模块处理得到的倍率调整需求, 对密化点序列进行再次插值密化, 调整进给倍率。 0016 本发明还提供一种控制每转进给量的控制设备, 其特征在于, 该设备包括 : 0017 接收主轴转速倍率信号和每齿进给量倍率信号, 并将接收到的信号转换为相应信 息发送至 PLC 模块的控制面板 ; 0018 电连接控制面板, 根据接收到的信息进行判定 : 如果单独调节主轴转速倍率, 那么 保证每齿进给量不变, 此时主轴转速倍率 K。
14、s, 进给速度倍率 Ks ; 如果同时调节主轴转 速倍率和每齿进给倍率, 此时主轴转速倍率Ks, 进给倍率KfKs*Ka ; 然后将主轴转速倍 率 Ks 和进给倍率 Kf 发送至 CNC 模块的 PLC 模块 ; 0019 电连接 PLC 模块, 求取主轴转速 n Ks*n, 进给速度 vf Kf*vf Ks*Ka*vf, 并将主轴转速 n和进给速度 vf转化为伺服驱动指令输出的 CNC 模块。 0020 优选地, CNC 模块内部还包括对进给速度做插补运算的插补器。 0021 优选地, 插补器内部设置有主轴指令同步器, 对进给速度和主轴转速做同步插补。 0022 优选地, CNC 模块内部还。
15、包括 : 连接插补器, 接收来自插补器的轨迹密化点序列和 PLC 模块处理得到的倍率调整需求, 对密化点序列进行再次插值密化, 调整进给倍率的进给 倍率处理模块。 0023 实施本发明所述的控制每转进给量的控制方法和设备, 具有如下有益效果 : 在主 轴转速变换的过程中保持进给量不变, 保证进给速度与主轴转速同时变换, 从而避免产生 巨大波动而造成刀具的损坏。同时配合每齿进给量的倍率控制, 来实现多种加工策略。 附图说明 0024 图 1 是现有技术数控切削加工进给倍率开关和主轴转速倍率开关的示意图 ; 0025 图 2 是本发明控制每转进给量的控制方法的流程图 ; 0026 图 3 是主轴转。
16、速倍率开关的示意图 ; 0027 图 4 是每齿进给倍率开关的示意图 ; 0028 图 5 是主轴转速与每齿进给倍率的控制流程图 ; 0029 图 6 是每齿进给倍率的控制流程图 ; 0030 图 7 是本发明控制每转进给量的控制设备的结构示意图 ; 0031 图 8 是本发明控制每转进给量的控制设备的一实施例的结构图。 具体实施方式 说 明 书 CN 103376773 A 4 3/10 页 5 0032 图 1 是现有技术数控切削加工进给倍率开关和主轴转速倍率开关的示意图, 左边 为进给倍率开关, 右边为主轴转速倍率开关。如图所示, 加工参数被预先设定, 主要包括两 种, 分别为进给倍率和。
17、主轴倍率, 采用进给倍率开关和主轴转速倍率开关来选择输入的进 给倍率和主轴倍率。进给倍率和主轴倍率各自具有多个档位可供选择, 但该预先设定的多 个档位的数值一般不再变化, 用户只能在该预先设定的档位范围内选择某一档位。进给倍 率和主轴倍率二者相互独立, 在加工过程中, 只能单独调整进给倍率或者主轴倍率。 现有技 术的单独调整进给速度和主轴转速可能造成实际刀具每齿进给量产生巨大波动, 每齿进给 量过大可能造成刀具的破损, 每齿进给量过小则可能造成刀具磨损加剧或发生颤振。且利 用现有技术调整进给倍率和主轴倍率时, 不能一次调整的幅度过大, 否则, 也会产生每齿进 给量过大可能造成刀具的破损, 每齿。
18、进给量过小则可能造成刀具磨损加剧或发生颤振。因 此, 传统加工参数调整方法并不能直观反映每齿进给量的实际调整情况, 容易造成事故。 0033 本发明提供一种控制每转进给量的控制方法, 图 2 是本发明控制每转进给量的控 制方法的流程图。 如图所示, 该控制方法包括如下步骤 : a、 PLC模块获取当前主轴转速n、 当 前进给速度 vf ; b、 控制面板根据用户的选择输入, 将主轴转速倍率信号和每齿进给倍率信 号转换为相应的信息发送至PLC模块 ; c、 PLC模块对接收到的信息进行判定 : 如果单独调节 主轴转速倍率, 那么保证每齿进给量不变, 此时主轴转速倍率 Ks, 进给速度倍率 Ks 。
19、; 如 果同时调节主轴转速倍率和每齿进给倍率, 此时主轴转速倍率Ks, 进给倍率KfKs*Ka ; 然后将主轴转速倍率 Ks 和进给倍率 Kf 发送至 CNC 模块 ; d、 CNC 模块计算求取主轴转速 n Ks*n, 进给速度 vf Kf*vf Ks*Ka*vf ; e、 CNC 模块将主轴转速 n和进给速度 vf 转化为伺服驱动指令输出。 0034 在数控机床领域, 可以利用多种方式生产倍率控制的输入信号, 例如按键或者选 择开关。 现有技术中, 主要关注的参数对象是主轴转速和进给速度, 因此, 现有技术中, 仅存 在主轴转速倍率开关和进给倍率开关。 本发明采用专门的主轴转速倍率开关和每。
20、齿进给倍 率开关。图 3 是主轴转速倍率开关的示意图, 图 4 是每齿进给倍率开关的示意图。初始状 态时, 主轴转速倍率开关和每齿进给倍率开关上的指针均指向各自表盘中心线, 此时的主 轴转速倍率和每齿进给倍率均为 100, 表盘中心线左边的倍率数值小于 100, 且沿中心 线向左数值逐渐变小, 表盘中心线右边的倍率数值大于 100, 且沿中心线向右数值逐渐变 大。在主轴转速变化的过程中保持每齿进给倍率不变, 即不同时调整主轴转速倍率开关和 每齿进给量倍率开关的档位。根据公式进给倍率 Kf Ks*Ka, 当主轴转速倍率 Ks 增大, 每 齿进给量倍率 Ka 不变时, 进给倍率 Kf 与主轴转速倍。
21、率 Ks 同倍数增加, 反之, 进给倍率 Kf 与主轴转速倍率Ks同倍数减小, 此时, 每齿进给量保持不变 ; 当主轴转速倍率Ks不变, 每齿 进给量倍率 Ka 增大时, 进给倍率 Kf 与每齿进给量倍率同倍数增加, 反之, 进给倍率 Kf 与每 齿进给量倍率同倍数减小, 通过调节进给倍率来改变每齿进给量。 0035 图 5 是主轴转速与每齿进给倍率的控制流程图。如图所示, 用户根据加工需求预 先设定档位数值, 通过主轴转速倍率开关 E 调节主轴转速倍率 Ks 档位, 通过每齿进给倍率 开关 F 调节每齿进给倍率 Ka 档位 ; PLC 模块在接收到主轴转速倍率波段开关档位信号或每 齿进给倍率。
22、波段开关档位信号后, 选定主轴转速倍率Ks和每齿进给倍率Ka, 根据公式Kf Ks*Ka 算得进给倍率 Kf, PLC 模块将得到的主轴转速倍率 Ks 和进给倍率 Kf 发送至 CNC 模 块 ; CNC模块根据接收到的主轴转速倍率Ks以及获取的当前主轴转速n求取主轴转速n, 说 明 书 CN 103376773 A 5 4/10 页 6 进给倍率处理模块根据接收到的进给倍率 Kf 以及获取的当前进给速度 vf 求取进给速度 vf, 然后将主轴转速 n和进给速度 vf转化为伺服驱动指令输出, 通过速度环控制驱 动伺服电机工作。 0036 图 6 是每齿进给倍率的控制流程图。如图所示, 用户将预。
23、设档位倍率数值设置为 PLC 模块执行程序全局变量 ; 通过主轴转速倍率开关调节主轴转速倍率 Ks 档位, 通过每齿 进给倍率开关调节每齿进给倍率 Ka 档位 ; PLC 模块在接收到主轴转速倍率波段开关档位信 号或每齿进给倍率波段开关档位信号后, 作出档位判定, 然后从预先设定的档位倍率数值 中取得主轴转速倍率Ks和每齿进给倍率Ka, 根据公式KfKs*Ka算得进给倍率Kf, PLC模 块将得到的主轴转速倍率 Ks 和进给倍率 Kf 发送至 CNC 模块中的主轴倍率处理模块和进给 倍率处理模块 ; 主轴倍率处理模块根据接收到的主轴转速倍率 Ks 以及获取的当前主轴转 速 n 求取主轴转速 n。
24、, 进给倍率处理模块根据接收到的进给倍率 Kf 以及获取的当前进给 速度vf求取进给速度vf, 然后由CNC模块将主轴转速n和进给速度vf转化为伺服驱 动指令输出, 从而驱动主轴伺服电机和进给伺服电机工作。当用户将倍率数值作为全局变 量写入到 PLC 程序中时, 可以使用 ST 语言的定义波段开关地址, 也可以采用其他变量定义 形式。一种使用 ST 语言的定义波段开关地址的方法如下所示 ( 其中 “Ks_Adr_1” 表示地址 名称,“IX1018.1” 表示接口地址,“BOOL” 表示类型 ) : 0037 Ks_Adr_1 AT IX1018.1 : BOOL ; (* 主轴倍率 1 号档。
25、位地址 *) 0038 Ks_Adr_2 AT IX1018.2 : BOOL ; (* 主轴倍率 2 号档位地址 *) 0039 0040 Ks_Adr_11 AT IX1018.11 : BOOL ; (* 主轴倍率 11 号档位地址 *) 0041 Ka_Adr_1 AT IX1019.1 : BOOL ; (* 每齿进给倍率 1 号档位地址 *) 0042 Ka_Adr_2 AT IX1019.2 : BOOL ; (* 每齿进给倍率 2 号档位地址 *) 0043 0044 Ka_Adr_4 AT IX1019.4 : BOOL ; (* 每齿进给倍率 4 号档位地址 *) 0045。
26、 0046 Ka_Adr_7 AT IX1019.7 : BOOL ; (* 每齿进给倍率 7 号档位地址 *) 0047 PLC 编程语言有 IL、 ST、 LD 等, 这里用 ST 语言举例说明用户逻辑的 ( 也可以用其 他语言 ) 实现。在内部建立函数 “Ks_Control” 完成主轴转速倍率、 同步进给速度控制 : 0048 (* 局部变量定义 *) 0049 STEP : INT : 0 ; (* 执行步骤 *) 0050 R_Ks_Rate_1 : R_TRIG ; (* 波段开关信号沿定义 *) 0051 R_Ks_Rate_2 : R_TRIG ; 0052 0053 R_K。
27、s_Rate_11 : R_TRIG ; 0054 (* 函数体 *) 0055 R_Ks_Rate_1(CLK : Ks_Adr_1) ; (* 沿信号关联地址 *) 0056 R_Ks_Rate_2(CLK : Ks_Adr_2) ; 0057 0058 R_Ks_Rate_11(CLK : Ks_Adr_11) ; 说 明 书 CN 103376773 A 6 5/10 页 7 0059 (* 倍率选定 *) 0060 IF R_Ks_Rate_1.Q AND STEP 0 THEN 0061 Ks_Rate : Ks_Rate_1 ; 0062 Ka_Rate : Ks_Ka_Rate。
28、_1 ; 0063 STEP : 1 ; 0064 ELSIF R_Ks_Rate_2.Q AND STEP 0 THEN 0065 Ks_Rate : Ks_Rate_2 ; 0066 Ka_Rate : Ks_Ka_Rate_2 ; 0067 STEP : 1 ; 0068 0069 ELSIF R_Ks_Rate_11.Q AND STEP 0 THEN 0070 Ks_Rate : Ks_Rate_11 ; 0071 Ka_Rate : Ks_Ka_Rate_11 ; 0072 STEP : 1 ; 0073 END_IF ; 0074 (* 执行过程 *) 0075 CASE STE。
29、P OF 0076 1 : 0077 Kf_Rate : Ks_Rate*Ka_Rate/100 ; 0078 Set_SpindleRate(1, Ks_Rate) ; (* 设定主轴速度 *) 0079 Set_FeedRate(1, Kf_Rate) ; (* 设定进给速度 *) 0080 STEP : 0 ; 0081 0 : 0082 ; 0083 END_CASE 0084 用户也可以预先设定包含主轴转速倍率 Ks 和每齿进给量倍率 Ka 的倍率调整表。 当用户预先设定包含主轴转速倍率 Ks 和每齿进给倍率 Ka 的倍率调整表时, PLC 模块根据 接收到的主轴转速倍率信号和每齿进。
30、给量倍率信号, 到倍率调整表中调取主轴转速倍率 Ks 和每齿进给量倍率 Ka, 然后求得进给倍率 Kf Ks*Ka。用户也可以通过控制面板直接输入 主轴转速倍率 Ks 或者每齿进给量倍率 Ka, 然后送入 PLC 模块, PLC 模块计算求取进给倍率 Kf。 0085 为了控制加工精度, 可以在d步骤中计算求取主轴转速n和进给速度vf之后, 通过插补器对进给速度运算。为了保证进给轴与主轴的协同工作, 可以在插补器中设置主 轴指令同步器, 负责向 PLC 模块发送主轴指令, 等待 PLC 模块返回主轴转速数值后, 对进给 速度和主轴转速做同步插补。为了进一步控制加工精度, 步骤 d 还包括 : 。
31、进给倍率处理模 块, 接收来自于插补器的轨迹密化点序列和 PLC 模块处理得到的倍率调整需求, 对密化点 序列进行再次插值密化, 调整进给倍率。 0086 本发明还提供一种控制每转进给量的控制设备, 图 7 是本发明控制每转进给量的 控制设备的结构示意图。如图所示, 该设备包括 : 控制面板、 PLC 模块和 CNC 模块。控制面 说 明 书 CN 103376773 A 7 6/10 页 8 板, 接收主轴转速倍率信号和每齿进给量倍率信号, 并将接收到的信号转换为相应信息发 送至 PLC 模块 ; PLC 模块, 根据接收到的信息, 获取主轴转速倍率 Ks 和每齿进给量倍率 Ka, 并计算进。
32、给倍率 Kf Ks*Ka, 然后将主轴转速倍率 Ks 和进给倍率 Kf 发送至 CNC 模块 ; CNC 模块, 求取主轴转速 n Ks*n, 进给速度 vf Kf*vf Ks*Ka*vf, 并将主轴转速 n和 进给速度 vf转化为伺服驱动指令输出的 ; 当主轴转速 n变化时, 保持每齿进给倍率 Ka 不变。PLC 模块可以利用硬件或软件形式实现, 主要负责对用户输入的信号进行处理, 通过 判断输入信号, 在内部进行分析、 运算, 最终将运算结果发送至 CNC 模块进一步处理。 0087 图 8 是本发明控制每转进给量的控制设备的一实施例的结构图。如图所示, 该控 制设备主要包括以下部分 : 。
33、主轴转速倍率开关、 每齿进给倍率开关、 数控机床操作面板、 伺 服驱动装置、 数控系统。 数控系统由数控系统硬件、 实时操作系统和数控系统软件三大部分 构成。 0088 在数控机床领域, 可以利用多种方式生产倍率控制的输入信号, 例如按键或者选 择开关。 现有技术中, 主要关注的参数对象是主轴转速和进给速度, 因此, 现有技术中, 仅存 在主轴转速倍率开关和进给倍率开关。 本发明采用专门的主轴转速倍率开关和每齿进给倍 率开关。 0089 数控系统硬件包括伺服及 I/O 设备接口、 实时钟、 文件系统存储介质、 中央处理器 CPU、 显示设备及输入设备, 它们通过内部总线实现数据交换。I/O 设。
34、备接口, 用于与外部设 备连接, 实现与外部设备间的数据传输 ; 实时钟, 用于触发各部件周期性工作 ; 文件系统存 储介质, 用于存储操作文件。数控系统硬件, 可以有多种计算机系统构成, 例如 X86PC 构架、 ARM 处理器构架、 DSP 处理器构架、 单片机构架以及多个上述处理器构成的多 CPU 构架。采 用X86PC构架的硬件系统可以用机内8253或其兼容时钟体系作实时钟 ; 可通过PCI总线或 ISA 总线接口模拟量输出卡和数字量输入输出卡实现伺服及 I/O 设备接口, 对于现场总线 接口的伺服及I/O设备, 可采用相应现场总线通讯接口卡实现伺服及I/O设备接口 ; 可采用 硬盘或。
35、 SD 卡、 CF 卡作为文件系统存储介质。 0090 实时操作系统包括数控设备驱动、 实时任务调度子系统、 图形用户接口 GUI 和文 件管理及存储设备驱动。实时任务调度子系统, 用于确保在指定或确定的时间内完成系 统功能。实时操作系统可以选用 VxWorks, RTLinux 等专业的实时操作系统, 也可以选用 Windows 结合实时扩展 RTX, 或在系统性能要求较低时选择 Windows CE 等具有一定软实时 特征的操作系统。 实时操作系统中除了支持常规的文件管理及存储介质驱动和图形用户接 口GUI, 主要通过实时钟定时中断处理程序作为实现周期性地实时任务调度。 数控设备驱动 可以。
36、采用实时操作系统提供的标准驱动程序开发框架, 封装对伺服及 I/O 设备接口的数据 操作, 这些数据包括对伺服的指令及对 I/O 的指令, 也包括采集来自伺服的反馈数据及 I/O 的数据。 0091 数控系统软件包括 PLC 子系统、 PLC 程序文件操作器、 数控加工程序文件操作器、 程序代码解析器、 插补器、 数控人机交互子系统、 主轴服务器、 进给倍率处理模块和主轴倍 率处理模块。 0092 PLC子系统包括ST语言编译器和用户逻辑执行器。 当使用其他语言编写文件程序 时, 采用其他语言编译器。用户逻辑执行器中包括 S 指令逻辑函数和每转进给量控制功能 函数。PLC 子系统, 负责根据用。
37、户编写的 PLC 程序逻辑处理数控机床外设和附件的逻辑控 说 明 书 CN 103376773 A 8 7/10 页 9 制, 包括但不限于主轴转速, 刀库换刀, 冷却, 润滑, 排屑等。 S指令逻辑函数指主轴转速指令 逻辑函数。 PLC子系统通过设备驱动建立外设输入输出的内存映像, 并在内存映像上完成用 户既定的逻辑操作。通常用户可以采用 IEC61131-3 标准约定的 PLC 编程语言描述所需的 控制逻辑, 包括梯形图语言, ST 语言, IL 语言等。PLC 子系统中首先由编译器将用户梯形图 逻辑、 ST 语言逻辑或 IL 语言逻辑转化为可以被数控系统硬件处理器可直接识别的处理器 基本。
38、指令构成的用户逻辑指令序列。 PLC子系统在实时任务调度子系统的管理下, 周期性地 由用户逻辑执行器运行用户逻辑指令序列。 0093 PLC 程序文件操作器, 负责从数控系统的文件系统存储介质中加载用户编写包含 机床控制逻辑的 PLC 文件, 如使用 ST 语言编写包含机床控制逻辑的 PLC 文件 ; 使用 ST 语言 编写包含机床控制逻辑的 PLC 文件大多以回车换行字符作为行结束的标志 ; 通常数控加工 程序文件操作器处于被调用的运行方式, 不具备自主运行的要求, 即可以一组服务函数的 形式实现, 也可以具有一组服务接口的对象实现。 0094 数控加工程序文件操作器, 负责从从数控系统的文。
39、件系统存储介质中加载数控加 工程序。 0095 程序代码解析器, 主要负责调用数控加工程序文件操作器服务接口, 为插补器提 供宏观数据, 具有一定的实时输出的需求, 通常程序代码解析器以优先级较低的实时线程 或实时任务的形式, 纳入实时任务调度。 程序代码解析器以行为单位获取数控加工程序 ; 将 字符串型的数控加工程序行经过词法分析 ( 可以选用 Lex)。指令类别甄别器在语法分析 ( 可以选用 Yacc) 的基础上, 针对每个解析出的关键字进行分类处理, 例如对 G 代码的逐一 处理, 对坐标点的逐一处理, 对 M 代码的逐一处理, 也包括本法明涉及的描述主轴转速的 S 指令, 即启动主轴的。
40、 M03, M04, M05 指令。根据 G 代码表征的运动请求结合坐标信息, 转化为 与插补器约定的数据结构, 通过插补器对程序代码解析器的接口调用送入插补器。作为主 动运行的子系统, 程序代码解析器具有一定的实时性要求, 通常可以纳入到实时任务调度 中, 以较低的优先级参与任务调度。 0096 插补器, 包括直线、 圆弧等常规几何轨迹插补器和主轴指令同步器, 负责对来自程 序代码解析器和界面手动操作的运动服务请求。 这些运动服务请求包括 : 直线、 圆弧等常规 几何轨迹, 也包括对主轴转速的 S 指令, 即启动主轴的 M03, M04, M05 指令等主轴服务请求。 插补器本身仅处理进给轴。
41、几何指令的插值密化, 对于直线插补和圆弧插补可以采用 “逐点 比较法” 、“数值计分法” , 以及其他参数方程形式的插补方法。由于插补器不负责主轴运动 控制, 为了保证进给轴与主轴的协同工作, 插补器中设计有主轴指令同步器, 负责向 PLC 系 统发送主轴指令, 并等待 PLC 系统的返回, 同步插补器的工作。插补器作为主动运行的子系 统, 插补器具有较高的实时性要求, 通常纳入到实时任务调度中, 被严格周期性地执行。执 行进度服务器也在插补器运行周期内运行。 0097 进给倍率处理模块, 具有插补点缓冲, 负责接收来自于插补器的轨迹密化点序列, 同时接收来自 PLC 用户逻辑中加工策略功能函。
42、数处理的得到的倍率调整需求, 在密化点序 列的基础上再次插值密化, 通过调整增量输出的密化点实现进给倍率的调整。可行的调整 算法举例如下 : 0098 来自插补器的增量坐向序列如下 : 0099 (X1, Y1, Z1) ; 说 明 书 CN 103376773 A 9 8/10 页 10 0100 (X2, Y2, Z2) ; 0101 0102 (XN, YN, ZN) ; 0103 (XN+1, Y N+1, Z N+1) ; 0104 0105 实际输出的向量 (X0N, Y0N, Z0N), 当倍率小于 100时, 实际输出向量小于 插补器计算得到的增量向量 ; 当倍率大于 100时。
43、, 实际输出向量大于插补器计算得到的 增量向量。可行的处理办法如下 : 0106 当倍率小于 100时, 设进给倍率为 A, 则有 : 0107 (X01, Y01, Z01) (A *X1, A *Y1, A *Z1) ; 0108 于是对于 (X1, Y1, Z1) 向量有剩余向量 (1-A )*X1, (1-A )*Y1, (1-A )*Z1) 未输出, 累计到 (X02, Y02, Z02) 下次输出。 0109 如果剩余向量 (1-A )*X1, (1-A )*Y1, (1-A )*Z1) 仍然比 (A *X1, A *Y1, A *Z1) 大, 则 : 0110 (X02, Y02。
44、, Z02) (A *X1, A *Y1, A *Z1) ; 0111 则剩余 (1-A -A )*X1, (1-A -A )*Y1, (1-A -A )*Z1) 0112 0113 依次类推, 直到剩余段 (1-n*A )*X1, (1-n*A )*Y1, (1-n*A )*Z1) (A*X1, A*Y1, A*Z1), 则需要借助插补器计算得到的下一段, 可行的输出策 略如下 : 0114 对于向量 (X2, Y2, Z2), 需要计算向量方向余弦 0115 0116 Cos(X) X2/L2 0117 Cos(Y) Y2/L2 0118 Cos(Z) Z2/L2 0119 则有 : 01。
45、20 X0n (1-n*A )*X1+A -(1-n*A )*X1*Cos(X) ; 0121 Y0n (1-n*A )*Y1+A -(1-n*A )*Y1*Cos(Y) ; 0122 Z0n (1-n*A )*Z1+A -(1-n*A )*Z1*Cos(X) ; 0123 此后用 (X2, Y2, Z2) 替换 (X1, Y1, Z1), 用 (X3, Y3, Z3) 替换 (X3, Y3, Z3) 重复上述过程, 即可得到每个进给调整后的输出向量。 0124 当进给倍率大于 100时, 设进给倍率为 B, 则经常会有本次插补器计算数据长 度不足以输出, 需要借用下一段的情况。 0125 对。
46、于借用向量 (X2, Y2, Z2), 需要计算向量方向余弦 : 0126 0127 Cos(X2) X2/L2 0128 Cos(Y2) Y2/L2 0129 Cos(Z2) Z2/L2则有 : 0130 当 L2 (B -1)*L1, 则说明 L2 能满足第一段变速剩余路径需求, 则 : 说 明 书 CN 103376773 A 10 9/10 页 11 0131 X01 X1+(X1*B -X1)*Cos(X2) ; 0132 Y01 Y1+(Y1*B -Y1)*Cos(Y2) ; 0133 Z01 Z1+(Z1*B -Z1)*Cos(Z2) ; 0134 当 L2 (B -1)*L1,。
47、 则说明 L2 不能满足第一段变速剩余路径需求, 则需要借用 (X3, Y3, Z3), 当 (L1+L2+L3) B *L1 则说明 (X3, Y3, Z3) 可以满足变速需 要, 否则一直向下借段。设在第 N 段才满足 (L1+L2+.+Ln) B *L1, 则有 : 0135 X01 X1+X2+.+Xn-1+(X1*B -X1-X2-.-Xn-1)*Cos(Xn) ; 0136 Y01 Y1+Y2+.+Yn-1+(Y1*B -Y1-Y2-.-Yn-1)*Cos(Yn) ; 0137 Z01 Z1+Z2+.+Zn-1+(Z1*B -Z1-Z2-.-Zn-1)*Cos(Zn) ; 0138 依次类推, 可以以依次得到输出向量 (X0n, Y0n, Z0n) 0139 主轴倍率处理模块, 负责接收来自 PLC 用户逻辑中加工策略功能函数处理的得到 的主轴倍率调整需求, 在原主轴指令的基础上修改主轴速度指令, 并直接送数控设备驱动, 将该指令送达主轴驱动器。可行的调整算法举例如下 : 原主轴指令 S, 来自 PLC 的主轴倍率 调整要求 K, 则实际输出主轴指令 S0 S*K。 。