一种墙体墙面自动施工设备.pdf

本发明提供一种墙体墙而自动施工设备，主要包括底座(6)及其止动装置、横臂(3)、立柱(4)及其垂直度调校装置以及旋转臂(1)及其旋转控制机构和工作头夹具(37)，所述的止动装置固定安装在底座(6)的底部；横臂(3)通过第二滑块座(23)与立柱(4)组成活动连接；所述的垂直度调校装置的水平调节端固定在底座(6)上，竖直调节端固定在立柱(4)上；旋转臂(1)通过第三滑块座(25)与横臂(3)组成活动连接，旋转臂(1)的旋转控制机构与第三滑块座(25)固定连接，旋转臂(1)可以相对于横臂(3)转动并可沿着横臂(3)滑动。本发明能提高施工设备对墙体墙面的加工精度，提升加工质量，并且结构简单、紧凑。

1.   一种墙体墙面自动施工设备，主要包括底座(6)、横臂(3)、立柱(4)以及旋转臂(1)的旋转控制机构和工作头夹具(37)，所述的横臂(3)与立柱(4)之间活动连接，所述的立柱(4)活动连接在底座(6)上，所述的旋转臂(1)相对于横臂(3)转动并可沿着横臂(3)滑动，所述的工作头夹具(37)固定在旋转臂(1)一端，其特征在于：所述的施工设备还包括立柱(4)的垂直度调校装置和底座(6)的止动装置；所述的垂直度调校装置的水平调节端固定在底座(6)上，竖直调节端固定在立柱(4)上；所述的止动装置固定安装在底座(6)的底部；所述的横臂(3)通过第二滑块座(23)与立柱(4)组成活动连接；所述的旋转臂(1)通过第三滑块座(25)与横臂(3)组成活动连接。

2.   根据权利要求1所述的一种墙体墙面自动施工设备，其特征在于：所述的垂直度调校装置包括水平调校机构、竖直调校机构和倾角传感器(19)，其中的水平调校机构安装在底座(6)的上表面，并且主要由第一步进电机(11)、减速器(12)、联轴器(13)和立柱转向轴头(33)组成，第一步进电机(11)依次通过减速器(12)、联轴器(1)来驱动立柱转向轴头(33)，立柱转向轴头(33)再驱动与之活动连接的调校臂(14)，调校臂(14)与第一滑块座(15)之间活动连接，并通过第一滑块座(15)驱动与之活动连接的第一丝杆(16)，第一丝杆(16)通过第一轴承座(18)固定在立柱(4)的内部；其中的竖直调校机构安装在立柱(4)的内部，并且主要是由第一伺服电机(17)、第一丝杆(16)和第一滑块座(15)组成，第一伺服电机(17)安装在立柱(4)的底部并通过联轴器与第一丝杆(16)的一端相连接，第一滑块座(15)位于立柱(4)内部的主体部分与第一丝杆(16)套接，外露部分则与调校臂(14)的一端活动连接；所述的倾角传感器(19)通过传感器连接座(34)固定在立柱(4)内部并且位于第一丝杆(16)上端的上方。

3.   根据权利要求2所述的一种墙体墙面自动施工设备，其特征在于：所述的第一滑块座(15)主要包括调校臂联接轴(150)、丝杆导套(151)和第一导向滑块(152)；其中，所述的调校臂联接轴(150)与调校臂(14)的上端活动连接，所述的丝杆导套(151)与第一丝杆(16)串通套接，所述的第一导向滑块(152)固定在第一滑块座(15)上，并以丝杆导套(151)为中心对称分布在丝杆导套(151)的两端，第一导向滑块(152)中部设有切口槽并通过切口槽与立柱(4)内部的滑动导向杆配合。

4.   根据权利要求1所述的一种墙体墙面自动施工设备，其特征在于：所述的底座(6)的止动装置主要是由支撑盘(9)、导向杆(35)和支撑盘控制气缸(36)组成，支撑盘(9)与导向杆(35)的输出端固定连接，导向杆(35)的输入端与支撑盘控制气缸(36)的输出端固定连接，支撑盘控制气缸(36)固定安装在底座(6)的底部。

5.   根据权利要求1所述的一种墙体墙面自动施工设备，其特征在于：所述的第二滑块座(23)主要包括定位销钉孔(230)、转向销钉孔(231)、立柱丝杆导套(232)和第二导向滑块(233)，所述的定位销钉孔(230)分别位于第二滑块座(23)长边的两端，转向销钉孔(231)位于两个定位销钉孔(230)之间，两个定位销钉孔(230)的销钉入口端均与转向销钉孔(231)的销钉入口端方向相反，所述的立柱丝杆导套(232)与立柱丝杆(160)串通套接，所述的第二导向滑块(233)中部均设有开口槽并通过开口槽分别与立柱(4)内部对应的导向杆配合。

6.   根据权利要求1所述的一种墙体墙面自动施工设备，其特征在于：所述的第三滑块座(25)主要包括旋转臂联接轴(250)、横臂丝杆导套(251)和第三导向滑块(252)；所述的旋转臂联接轴(250)与内齿轮盘(2)、旋转臂轴承固定连接，旋转臂轴承用旋转臂轴承挡圈(32)盖住，所述的横臂丝杆导套(251)与横臂(3)上的横臂丝杆(161)串通套接，所述的第三导向滑块(252)中部均设有开口槽并通过开口槽分别与横臂(3)内部对应的导向滑杆配合。

7.   根据权利要求1所述的一种墙体墙面自动施工设备，其特征在于：所述的底座(6)与立柱(4)之间通过万向节(5)相互连接，万向节(5)的固定端固定在底座(6)上，其活动端则与立柱(4)固定连接。

8.   根据权利要求1所述的一种墙体墙面自动施工设备，其特征在于：所述的旋转臂(1)的旋转控制机构主要是由两台第二步进电机(110)、两个行星齿轮(24)和一个内齿轮盘(2)组成，其中，所述的行星齿轮(24)以内齿轮盘(2)的中心轴为中心对称分布在内齿轮盘(2)的内侧，并分别与内齿轮盘(2)的轮齿啮合传动，每一个行星齿轮(24)分别由独立的第二步进电机(110)与之固定连接，两台第二步进电机(110)均固定在旋转臂(1)上并分布在旋转臂轴承挡圈(32)的两侧。

9.   根据权利要求1所述的一种墙体墙面自动施工设备，其特征在于：所述的旋转臂(1)的旋转控制机构主要是由一台第二步进电机(110)、一个行星齿轮(24)和一个内齿轮盘(2)组成，其中，所述的行星齿轮(24)与内齿轮盘(2)的轮齿啮合传动，行星齿轮(24)由第二步进电机(110)与之固定连接，第二步进电机(110)固定在旋转臂(1)上。

10.   根据权利要求1所述的一种墙体墙而自动施工设备，其特征在于：所述的底座(6)呈“Y”形，底座(6)下端的相对较窄一侧安装有止动装置和转向脚轮(8)，底座(6)下端的相对较宽一侧的两端均安装有止动装置和定向脚轮(7)；底座(6)上端的相对较窄一端安装有电气控制箱(10)，底座(6)上端的相对较宽一端的中部安装有万向节(5)。

一种墙体墙面自动施工设备
技术领域
本发明涉及房屋装修装饰施工设备领域，尤其是涉及一种墙体墙面自动施工设备。
背景技术
由于人们生活水平的迅速提高，审美观念的转变，对于各式各样的房屋提出了更高的、更新的要求，同时，伴随着房地产业的快速发展，越来越多的建筑物拔地而起，从而导致建筑物的装修、装饰工程数量急剧增加，同时，使用者也对于建筑物的装修质量和施工周期也越来越关注，特别是普通的非承重墙体墙面，由于跟人们的日常生活息息相关，更是成为关注的重点。但是，在传统的房屋装修装饰领域，施工者对于非承重墙体墙面的装修加工，例如墙体开孔、打磨、抹灰、乳胶漆喷涂、墙面雕刻造型以及电线、水管线槽的开设等较繁琐的装修过程，要么完全依赖于施工者人工完成，要么借助于某个特定用途的装修设备半机械化完成，这些都使得墙体墙面的装修加工质量难以保证、施工时间过长，并且总体施工成本高、劳动强度大、加工效率低下等弊端。
在现有技术中，中国实用新型公开文件CN202467124U公开了一种墙体墙面加工装置，其旋转臂由旋转臂步进电机驱动旋转，当旋转到指定位置后由旋转臂制动机构制动；其立柱组件与底座之间设有倾斜的立柱倾角气缸，通过收缩立柱倾角气缸使立柱缩短后倾斜的靠在底座上；通过立柱下边的角度定位柱对立柱安装板下表面位置进行限制从而保证立柱与底座的垂直；其底座包括通过锁紧销固定底座伸缩长度的底座前级和底座后级、设置在底座前级端部两侧的承重腿，并且在底座上还设有包括电动推杆、立柱安装板、角度定位柱和倾角传感器的调平组件；因此，该装置虽然能够替代部分手工作业，降低劳动强度，但是，由于该装置本身的结构复杂，不可避免地增加了装置本身的体积和重量，不便于室内装修施工时墙体墙面加工装置的回转和移动，而且利用气缸进行气动控制也无法保证加工精度和加工质量。
发明内容
本发明要解决的技术问题是：针对现有技术存在的问题，提供一种墙体墙面自动施工设备，既能够替代传统的手工墙体墙面装修作业，提高施工设备的自动化程度，同时还能进一步减轻施工设备的体积和重量，提高墙体墙面的加工精度和加工质量，并且结构简单、紧凑。
本发明要解决的技术问题采用以下技术方案来实现：一种墙体墙面自动施工设备，主要包括底座及其止动装置、横臂、立柱及其垂直度调校装置、旋转臂的旋转控制机构和工作头夹具；所述的横臂与立柱之间活动连接，所述的立柱活动连接在底座上，所述的旋转臂相对于横臂转动并可沿着横臂滑动，所述的工作头夹具固定在旋转臂一端；所述的垂直度调校装置的水平调节端固定在底座上，竖直调节端固定在立柱上；所述的止动装置固定安装在底座的底部；所述的横臂通过第二滑块座与立柱组成活动连接；所述的旋转臂通过第三滑块座与横臂组成活动连接。
进一步地，所述的垂直度调校装置包括水平调校机构、竖直调校机构和倾角传感器，其中的水平调校机构安装在底座的上表面，并且主要由第一步进电机、减速器、联轴器和立柱转向轴头组成，第一步进电机依次通过减速器、联轴器来驱动立柱转向轴头，立柱转向轴头再驱动与之活动连接的调校臂，调校臂与第一滑块座之间活动连接，并通过第一滑块座驱动与之活动连接的第一丝杆，第一丝杆通过第一轴承座固定在立柱的内部；其中的竖直调校机构安装在立柱的内部，并且主要是由第一伺服电机、第一丝杆和第一滑块座组成，第一伺服电机安装在立柱的底部并通过联轴器与第一丝杆的一端相连接，第一滑块座位于立柱内部的主体部分与第一丝杆套接，外露部分则与调校臂的一端活动连接；所述的倾角传感器通过传感器连接座固定在立柱内部并且位于第一丝杆上端的上方。
进一步地，所述的第一滑块座主要包括调校臂联接轴、丝杆导套和第一导向滑块；其中，所述的调校臂联接轴与调校臂的上端活动连接，所述的丝杆导套与第一丝杆串通套接，所述的第一导向滑块固定在第一滑块座上，并以丝杆导套为中心对称分布在丝杆导套的两端，第一导向滑块中部设有切口槽并通过切口槽与立柱内部的滑动导向杆配合。
进一步地，所述的底座的止动装置主要是由支撑盘、导向杆和支撑盘控制气缸组成，支撑盘与导向杆的输出端固定连接，导向杆的输入端与支撑盘控制气缸的输出端固定连接，支撑盘控制气缸固定安装在底座的底部。
进一步地，所述的第二滑块座主要包括定位销钉孔、转向销钉孔、立柱丝杆导套和第二导向滑块，所述的定位销钉孔分别位于第二滑块座长边的两端，转向销钉孔位于两个定位销钉孔之间，两个定位销钉孔的销钉入口端均与转向销钉孔的销钉入口端方向相反，所述的立柱丝杆导套与立柱丝杆串通套接，所述的第二导向滑块中部均设有开口槽并通过开口槽分别与立柱内部对应的导向杆配合。
进一步地，所述的第三滑块座主要包括旋转臂联接轴、横臂丝杆导套和第三导向滑块；所述的旋转臂联接轴与内齿轮盘、旋转臂轴承固定连接，旋转臂轴承用旋转臂轴承挡圈盖住，所述的横臂丝杆导套与横臂上的横臂丝杆串通套接，所述的第三导向滑块中部均设有开口槽并通过开口槽分别与横臂内部对应的导向滑杆配合。
进一步地，所述的底座与立柱之间通过万向节相互连接，万向节的固定端固定在底座上，其活动端则与立柱固定连接。
进一步地，所述的旋转臂的旋转控制机构主要是由两台第二步进电机、两个行星齿轮和一个内齿轮盘组成，其中，所述的行星齿轮以内齿轮盘的中心轴为中心对称分布在内齿轮盘的内侧，并分别与内齿轮盘的轮齿啮合传动，每一个行星齿轮分别由独立的第二步进电机与之固定连接，两台第二步进电机均固定在旋转臂上并分布在旋转臂轴承挡圈的两侧。
进一步地，所述的旋转臂的旋转控制机构主要是由一台第二步进电机、一个行星齿轮和一个内齿轮盘组成，其中，所述的行星齿轮与内齿轮盘的轮齿啮合传动，行星齿轮由第二步进电机与之固定连接，第二步进电机固定在旋转臂上。
进一步地，所述的底座呈“Y”形，底座下端的相对较窄一侧安装有止动装置和转向脚轮，底座下端的相对较宽一侧的两端均安装有止动装置和定向脚轮；底座上端的相对较窄一端安装有电气控制箱，底座上端的相对较宽一端的中部安装有万向节。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：通过立柱的垂直度调校装置可以精确地调整立柱的空间垂直度，确保设备的实际加工部在工作过程中与待加工的墙体墙面保持相对恒定平行的空间距离，从而提高施工设备对墙体墙面的加工精度，提升加工质量。另外，底座的止动装置紧靠脚轮，在设备工作过程中，止动装置与立柱顶部的顶紧机构相互配合，能够确保设备整体在工作中不产生位移，有利于保证设备的加工精度和加工质量，而且还使得底座结构简单、紧凑，减小了设备体积。施工设备的旋转臂端部的实际加工部采用一体化设计，结构更加紧凑，而且是利用导轨驱动丝杆的旋转运动产生的扭矩来驱动实际加工部的导轨沿着导套作直线运动，增加了实际加工部的工作行程，避免工作中频繁移动施工设备，保证了施工设备基本相同的加工质量。
附图说明
图1为本发明一种墙体墙面自动施工设备(工作状态时)的总体结构主视图。
图2为图1所示设备的右视图。
图3为图1所示设备的俯视图。
图4为图1所示设备的左视图。
图5为图1所示设备的仰视图。
图6为本发明一种墙体墙而自动施工设备(收拢状态时)的总体结构主视图。
图7为图6所示设备的俯视图。
图8为第一滑块座的主视图。
图9为第一滑块座的仰视图。
图10为第二滑块座的主视图。
图11为第二滑块座的俯视图。
图12为第三滑块座的主视图。
图13为第三滑块座的仰视图。
图14为垂直度调校装置的总体构造图。
图15为旋转控制机构的总体构造图。
图16为图15中AA向剖视图。
图17为图15所示旋转控制机构的爆炸图。
图18为图15所示旋转控制机构另一实施例的爆炸图。
图19为止动装置的主视图。
图20为图19中BB向剖视图。
图中标记：1‑旋转臂，2‑内齿轮盘，3‑横臂，4‑立柱，5‑万向节，6‑底座，7‑定向脚轮，8‑转向脚轮，9‑支撑盘，10‑电气控制箱，11‑第一步进电机，12‑减速器，13‑联轴器，14‑调校臂，15‑第一滑块座，16‑第一丝杆，17‑第一伺服电机，18‑第一轴承座，19‑倾角传感器，20‑风琴保护罩，21‑同步带轮，22‑导套，23‑第二滑块座，24‑行星齿轮，25‑第三滑块座，26‑导轨，27‑防护盖，28‑顶紧支座，29‑气缸，30‑定位销钉，31‑转向销钉，32‑旋转臂轴承挡圈，33‑立柱转向轴头，34‑传感器连接座，35‑导向杆，36‑支撑盘控制气缸，37‑工作头夹具，38‑设备把手，39‑把手卡子结构，40‑顶紧板，110‑第二步进电机，150‑调校臂联接轴，151‑丝杆导套，152‑第一导向滑块，160‑立柱丝杆，161‑横臂丝杆，162‑导轨驱动丝杆，170‑第二伺服电机，171‑第三伺服电机，172‑横臂丝杆驱动电机，180‑第二轴承座，181‑第三轴承座，210‑第二同步带轮，211‑第三同步带轮，230‑定位销钉孔，231‑转向销钉孔，232‑立柱丝杆导套，233‑第二导向滑块，250‑旋转臂联接轴，251‑横臂丝杆导套，252‑第三导向滑块。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，下而结合附图和具体实施例对本发明进行详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仪仪用以解释本发明，并不用于限定本发明。
一种墙体墙面自动施工设备，如图1‑图5所示，主要包括底座6及其止动装置、横臂3、立柱4及其垂直度调校装置以及旋转臂1及其旋转控制机构和工作头夹具37，所述的工作头夹具37固定在旋转臂1一端；所述的止动装置固定安装在底座6的底部；所述的横臂3通过第二滑块座23与立柱4组成活动连接；所述的立柱4与底座6之间通过万向节5相互连接，万向节5的固定端固定在底座6上，其活动端则与立柱4的底部固定连接；所述的垂直度调校装置的水平调节端固定在底座6上，竖直调节端固定在立柱4上；所述的旋转臂1通过第三滑块座25与横臂3组成活动连接，旋转臂1的旋转控制机构与第三滑块座25固定连接，所述的旋转臂1可以相对于横臂3转动并可沿着横臂3滑动。
如图14所示，上述的垂直度调校装置包括水平调校机构、竖直调校机构和倾角传感器19，其中的水平调校机构安装在底座6的上表面，并且主要由第一步进电机11、减速器12、联轴器13和立柱转向轴头33组成，第一步进电机11依次通过减速器12、联轴器13来驱动立柱转向轴头33，立柱转向轴头33再驱动与之活动连接的调校臂14，调校臂14与第一滑块座15之间活动连接，并通过第一滑块座15驱动与之活动连接的第一丝杆16，第一丝杆16通过第一轴承座18固定在立柱4的内部；其中的竖直调校机构安装在立柱4的内部，并且主要是由第一伺服电机17、第一丝杆16和第一滑块座15组成，第一伺服电机17安装在立柱4的底部并通过联轴器与第一丝杆16的一端相连接，第一滑块座15位于立柱4内部的主体部分与第一丝杆16套接，外露部分则与调校臂14的一端活动连接；所述的倾角传感器19通过传感器连接座34固定在立柱4内部并且位于第一丝杆16上端的上方。由于滚动摩擦的功耗更低，为使设备更加节能，此处所指的第一丝杆16采用螺旋式滚珠丝杆。在设备调试过程中，如果需要调节立柱4的空间垂直度，通过电气控制箱10调节第一步进电机11的控制信号，第一步进电机11即通过减速器12、联轴器13来驱动立柱转向轴头33转动，立柱转向轴头33将扭矩传递给与之活动连接的调校臂14，使得调校臂14带动立柱4同步调整。为了保证设备使用过程中的安全性，便于横臂3的直线运动，并保护丝杆传动机构和电机，在立柱4上分别设置有风琴保护罩20和防护盖27。
如图8‑图9所示，上述的第一滑块座15主要包括调校臂联接轴150、丝杆导套151和第一导向滑块152；其中，所述的调校臂联接轴150与调校臂14的上端活动连接，所述的丝杆导套151与第一丝杆16串通套接，所述的第一导向滑块152固定在第一滑块座15上，并以丝杆导套151为中心对称分布在丝杆导套151的两端，第一导向滑块152中部设有切口槽并通过切口槽与立柱4内部的滑动导向杆配合。当设备处于工作状态时，第一伺服电机17通过联轴器驱动第一丝杆16转动，进而驱动第一滑块座15沿着第一丝杆16做上下直线运动，从而驱动调校臂14绕调校臂联接轴150转动，在此过程中，通过电气控制箱10调节第一伺服电机17的控制信号，可以精确地调整立柱4的空间垂直度，并且在调整过程中，丝杆导套151两侧对称分布的两个第一导向滑块152可以保证第一滑块座15运动中的受力均匀和运行稳定性，有利于提升立柱4的空间垂直度，最终提升了设备的加工精度和加工质量，而且能够增加第一滑块座15的使用寿命。
如图10‑图11所示，所述的第二滑块座23主要包括定位销钉孔230、转向销钉孔231、立柱丝杆导套232和第二导向滑块233，所述的定位销钉孔230分别位于第二滑块座23长边的两端，有利于平衡横臂3的受力分布；转向销钉孔231位于两个定位销钉孔230之间，两个定位销钉孔230的销钆入口端均与转向销钉孔231的销钉入口端方向相反，其目的是为了保证横臂3在设备工作过程中避免由于操作者的误操作或者不谨慎而导致横臂3与第二滑块座23脱落，提高施工设备的安全保证系数；所述的立柱丝杆导套232与立柱丝杆160串通套接，所述的第二导向滑块233中部均设有开口槽并通过开口槽分别与立柱4内部对应的导向杆配合，为了增强第二滑块座23的受力强度和抗冲击性能，第二导向滑块233可以设置4个，至少设置2个，并且以立柱丝杆导套232为中心对称分布在其两侧；立柱丝杆160通过第二轴承座180固定在立柱4的内部。在设备工作过程中，设置在倾角传感器19上方的第二伺服电机170驱动同步带轮21转动，由于立柱丝杆160的顶部也设置有同步带轮，因此同步带轮21通过皮带驱动立柱丝杆160顶部的同步带轮转动，进而驱动立柱丝杆160转动，立柱丝杆160再驱动第二滑块座23沿着立柱4的竖直方向做上下直线运动，最后驱动横臂3同样也作直线运动。由于滚动摩擦的功耗更低，为使设备更加节能，此处所指的立柱丝杆160也是采用螺旋式滚珠丝杆。为了保证设备使用过程中的安全性，并保护丝杆传动机构和电机，在横臂3上设置有风琴保护罩20。
如图12‑图13所示，所述的第三滑块座25主要包括旋转臂联接轴250、横臂丝杆导套251和第三导向滑块252；所述的旋转臂联接轴250与内齿轮盘2、旋转臂轴承固定连接，为了保证设备使用过程中的安全性，旋转臂轴承用旋转臂轴承挡圈32盖住，所述的横臂丝杆导套251与横臂3上的横臂丝杆161串通套接，横臂丝杆161通过第三轴承座181固定在横臂3的内部。所述的第三导向滑块252中部均设有开口槽并通过开口槽分别与横臂3内部对应的导向滑杆配合，为了增强第三滑块座25的受力强度和抗冲击性能，第三导向滑块252可以设置4个，至少设置2个，并且以横臂丝杆导套251为中心对称分布在其两侧。在设备工作过程中，设置在横臂3一端的横臂丝杆驱动电机172驱动第三同步带轮211转动，由于横臂丝杆161的端部也设置有同步带轮，因此第三同步带轮211通过皮带驱动横臂丝杆161端部的同步带轮转动，进而驱动横臂丝杆161转动，横臂丝杆161再驱动第三滑块座25沿着横臂3做直线运动，最后驱动旋转臂1及其旋转控制机构同样也沿着横臂3作直线运动。由于滚动摩擦的功耗更低，为使设备更加节能，此处所指的横臂丝杆161也是采用螺旋式滚珠丝杆。
图15‑图17所示为所述旋转臂1的旋转控制机构，作为一个具体实施例，该旋转控制机构主要是由两台第二步进电机110、两个行星齿轮24和一个内齿轮盘2组成，其中，所述的行星齿轮24以内齿轮盘2的中心轴为中心对称分布在内齿轮盘2的内侧，并分别与内齿轮盘2的轮齿啮合传动；每一个行星齿轮24分别由独立的第二步进电机110与之固定连接，两台第二步进电机110均固定在旋转臂1上并分布在旋转臂轴承挡圈32的两侧。由于采用了两个行星齿轮并对称式分布在内齿轮盘2内侧，既增强了旋转臂1工作中的受力强度，又有利于旋转臂1在工作过程中的受力均匀，也有利于两个行星齿轮24的同步转动和平衡受力，提高旋转臂1工作稳定性，进而提升设备对墙体墙面的加工质量。
如图19‑图20所示，底座6的止动装置主要是由支撑盘9、导向杆35和支撑盘控制气缸36组成，支撑盘9与导向杆35的输出端固定连接，导向杆35的输入端与支撑盘控制气缸36的输出端固定连接，支撑盘控制气缸36固定安装在底座6的底部。在施工设备具体工作过程中，将设备移动到指定的安放位置之后，调节立柱4顶部的气缸29，驱动顶紧支座28向上运动，使得与顶紧支座28固定连接的顶紧板40向上运动并顶紧房屋的天花板；再调节支撑盘控制气缸36，驱动导向杆35向下运动，使得支撑盘9紧贴房屋的地而，从而使设备整体固定安放在指定的位置不动。底座6的止动装置紧靠邻近的脚轮，在不影响定向脚轮7和转向脚轮8正常活动的情况下，支撑盘9的表面积尽可能大，以此增加设备固定后与地面之间的摩擦力，防止设备工作过程中的非正常移动，进一步提升设备的加工精度和加工质量，而且还使得底座结构简单、紧凑，减小了设备体积。当需要移动设备时，调节气缸29和支撑盘控制气缸36，使得支撑盘9向上运动并脱离所接触的地面，在收缩状态下，支撑盘9的底面高于定向脚轮7和转向脚轮8的最低点，有利于提高设备移动的灵活度。
本发明的一种墙体墙面自动施工设备，其底座6设计成“Y”形，大大减少了底座6的兀余部分，有利于减轻设备的整体重量；底座6下端的相对较窄一侧安装有止动装置和转向脚轮8，底座6下端的相对较宽一侧的两端均安装有止动装置和定向脚轮7；底座6上端的相对较宽一端的中部安装有万向节5，底座6上端的相对较窄一端安装有电气控制箱10，这种布局结构有利于平衡设备两端的配重，防止设备在工作过程中因为设备两端的受力不均匀而影响设备的加工精度和加工质量，同时也有利于设备操作者对于设备的电气控制操作。
本实施例的工作过程是：利用设备把手38将设备移动到指定的安放位置，调节气缸29和支撑盘控制气缸36，使顶紧板40向上运动并顶紧房屋的天花板，使支撑盘9向下运动并顶紧房屋的地面，整个设备即被固定在指定的位置不动。通过电气控制箱10输出的控制信号驱动第一步进电机11和第一伺服电机17，利用立柱4的垂直度调校装置精确调整立柱4的空间垂直度，使得立柱4保持空间的竖直状态，确保设备的实际加工部在工作过程中与待加工的墙体墙面保持相对恒定平行的空间距离，从而提高施工设备对墙体墙面的加工精度，提升加工质量。通过电气控制箱10输出的控制信号驱动第二伺服电机170，驱动横臂3相对于立柱4做上下直线运动，扩大设备的有效作业范围；通过电气控制箱10输出的控制信号驱动横臂丝杆驱动电机172，进而驱动第三滑块座25和旋转臂1的旋转控制机构相对于横臂3做直线运动；通过电气控制箱10输出的控制信号驱动第二步进电机110，使得旋转臂1能够实现左右180度的回转运动，增加设备固定后的加工面积，保证加工质量的一致性。本施工设备的旋转臂1端部的实际加工部采用一体化设计，结构更加紧凑，通过电气控制箱10输出的控制信号驱动第三伺服电机171，由第三伺服电机171驱动第二同步带轮210，进而驱动导轨驱动丝杆162做回转运动，利用导轨驱动丝杆162的旋转运动产生的扭矩来驱动实际加工部的导轨26沿着导套22作直线运动，从而增加了实际加工部的工作行程，避免工作中频繁移动施工设备，保证了施工设备基本相同的加工质量。通过更换设置在旋转臂1端部工作头夹具37上的加工工具，可以方便地进行例如打磨、抹灰、乳胶漆喷涂、开线槽、对墙面造型、雕刻工艺等不同的加工工序，增强了施工设备的通用性，并有利于提高了工作效率。
施工设备工作结束后，调节气缸29和支撑盘控制气缸36，收起顶紧板40和支撑盘9至指定位置；通过电气控制箱10输出的控制信号驱动第一步进电机11和第一伺服电机17，使得立柱4收拢到靠近电气控制箱10；拔掉第二滑块座23上定位销钉孔230中的定位销钉30，转动横臂3，使横臂3绕着转向销钉孔231中的转向销钉31回转至与收拢后的立柱4基本上平行的位置，收起设备把手38并将之固定在把手卡子结构39上，整个设备完全收拢之后，其收拢状态如图6、图7所示。
作为本发明另外的一个具体实施方式，如图18所示，旋转臂1的旋转控制机构还可以是由一台第二步进电机110、一个行星齿轮24和一个内齿轮盘2组成，其中，所述的行星齿轮24与内齿轮盘2的轮齿啮合传动，行星齿轮24由第二步进电机110与之固定连接，第二步进电机110固定在旋转臂1上。其他则与上述实施例基本相同，在此不再赘述。
以上所述仪为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，例如，丝杆传动机构的同步带轮21、第三同步带轮211均可以改用链轮传动或者齿轮传动，螺旋滚珠丝杆也可以改用其他丝杆实现相同的运动模式，万向节5还可以改用球头座实现基本相同功能，应当指出的是，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。