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1、(10)申请公布号 CN 103539013 A (43)申请公布日 2014.01.29 CN 103539013 A (21)申请号 201310548112.6 (22)申请日 2013.11.07 B66C 13/20(2006.01) B66C 23/693(2006.01) (71)申请人 徐州重型机械有限公司 地址 221004 江苏省徐州市铜山路 165 号 (72)发明人 张鑫 赵玉春 刘晓飞 邓永建 张玉凤 (74)专利代理机构 中国国际贸易促进委员会专 利商标事务所 11038 代理人 方亮 (54) 发明名称 一种伸缩臂臂销解锁控制装置、 起重机及其 控制方法 (57)。
2、 摘要 本发明涉及一种伸缩臂臂销解锁控制装置、 起重机及其控制方法， 控制装置包括开关信号接 收器、 压力测量器、 压力信号采集处理装置和控制 指令处理输出装置 ； 开关信号接收器分别和压力 测量器、 压力信号采集处理装置、 控制指令处理输 出装置连接。本发明提供的伸缩臂臂销解锁控制 装置在打开臂销解锁开关后实现臂销的自动解 锁， 引入压力判断， 保证有足够的液压推力推动吊 臂， 然后用时间判断， 限定了伸缩范围， 同时加入 压力保护， 避免了憋压对系统的损坏， 有效的避免 了由于人员误操作带来的损失。 (51)Int.Cl. 权利要求书 2 页 说明书 6 页 附图 3 页 (19)中华人民。
3、共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 权利要求书2页 说明书6页 附图3页 (10)申请公布号 CN 103539013 A CN 103539013 A 1/2 页 2 1. 一种伸缩臂臂销解锁控制装置， 其特征在于 ： 所述控制装置包括开关信号接收器、 压力测量器、 压力信号采集处理装置和控制指令处理输出装置 ； 开关信号接收器分别和压力测量器、 压力信号采集处理装置、 控制指令处理输出装置 连接 ； 压力测量器用来采集油缸压力、 输出油缸压力弱电信号， 压力信号采集处理装置获取 压力测量器的压力弱电信号， 压力测量器和压力信号采集处理装置连接 ； 控制指令处理输出装置包括输入器、 。
4、存储器、 计时器和比较器， 输入器和存储器连接， 比较器分别和存储器、 信号调理器、 计时器连接。 2. 根据权利要求 1 所述的伸缩臂臂销解锁控制装置， 其特征在于 ： 输入器是能够输入 压力和时间的输入器， 存储器是能够存储压力和时间的存储器， 比较器是能够进行压力比 较和时间比较的比较器。 3. 根据权利要求 1 所述的伸缩臂臂销解锁控制装置， 其特征在于 ： 所述控制装置还包 括检测器， 检测器用来检测伸缩臂的臂销解锁状态。 4. 根据权利要求 1 所述的伸缩臂臂销解锁控制装置， 其特征在于 ： 压力信号采集处理 装置包括滤波器、 信号放大器、 模数转换器和信号调理器， 压力测量器和滤。
5、波器连接， 滤波 器、 信号放大器、 模数转换器和信号调理器依次连接。 5. 根据权利要求 1 所述的伸缩臂臂销解锁控制装置， 其特征在于 ： 所述压力测量器包 括压力传感器。 6. 一种起重机， 其特征在于， 所述起重机包括权利要求 1-5 任一项所述的伸缩臂臂销 解锁控制装置。 7. 一种权利要求 1-5 任一项所述的伸缩臂臂销解锁控制装置的控制方法， 其特征在 于 ： 所述控制方法包括如下步骤 ： 通过输入器分别输入压力 P1、 P2、 P3、 P4、 伸臂保持时间 N1 和缩臂保持时间 N2， 并将压 力 P1、 P2、 P3、 P4、 伸臂保持时间 N1 和缩臂保持时间 N2 保存到。
6、存储器中 ； 步骤 101 ： 臂销解锁开关打开 ； 步骤 102 ： 燕尾槽下拉拔臂销 ； 步骤 105 ： 判断臂销解锁是否成功 ； 如果臂销解锁成功， 臂销解锁结束 ； 如果臂销解锁 不成功， 执行以下步骤 ： 步骤 103 ： 执行自动伸臂， 压力测量器测量油缸压力， 比较器比较油缸压力和压力 P1， 当油缸压力大于 P1 时， 计时器开始进行计时伸臂时间， 比较器同时比较油缸压力和压力 P2、 伸臂时间和伸臂保持时间 N1， 当伸臂时间大于伸臂保持时间 N1 或者油缸压力大于压力 P2 时， 执行步骤 104 ； 步骤 104 ： 执行自动缩臂， 压力测量器测量油缸压力， 比较器比较。
7、油缸压力和压力 P3， 当油缸压力大于 P3 时， 计时器开始进行计时缩臂时间， 比较器同时比较油缸压力和压力 P4、 缩臂时间和缩臂保持时间 N2， 当缩臂时间大于缩臂保持时间 N2 或者油缸压力大于压力 P4 时， 执行步骤 105。 8. 根据权利要求 7 所述的控制方法， 其特征在于 ： 压力 P1 是伸臂最小压力， P2 是伸臂保护压力， P3 是缩臂最小压力， P4 是缩臂保护压 权 利 要 求 书 CN 103539013 A 2 2/2 页 3 力。 9. 根据权利要求 7 所述的控制方法， 其特征在于 ： 在执行步骤103-104的时候同时执行步骤105 ： 判断臂销解锁是否。
8、成功 ； 如果臂销解锁 成功， 臂销解锁结束。 10. 根据权利要求 7 所述的控制方法， 其特征在于 ： 伸臂保持时间 N1 大于等于 2 秒、 小于等于 6 秒， 缩臂保持时间 N2 大于等于 2 秒、 小于 等于 6 秒。 权 利 要 求 书 CN 103539013 A 3 1/6 页 4 一种伸缩臂臂销解锁控制装置、 起重机及其控制方法 技术领域 0001 本发明涉及工程机械领域， 具体涉及一种伸缩臂臂销解锁控制装置、 包含该伸缩 臂臂销解锁控制装置的起重机及其伸缩臂臂销解锁控制方法。 背景技术 0002 单缸插销式起重机是通过伸缩油缸与臂销、 缸销的组合动作实现伸缩臂伸缩功能 的起。
9、重机。单缸插销系统是一种内置于起重机伸臂内， 协助伸缩油缸实现起重机吊臂的伸 缩功能的一种装置， 包括缸头、 缸销、 缸杆、 缸筒、 臂销、 臂销螺栓、 臂销孔、 燕尾槽、 燕尾槽油 缸及其它辅助设施， 是吊臂实现伸缩的主要功能部件。缸头位于伸缩油缸的缸筒或活塞杆 的某一位置， 用于控制伸缩油缸和伸缩臂之间实现固定和分离的装置， 主要包含燕尾槽、 燕 尾槽油缸、 缸销、 位置检测块等。缸销是伸缩油缸的缸头上的销子， 其作用为将伸缩油缸和 伸缩臂锁在一起， 现有产品中每个缸头通常有 2 个或 4 个缸销。臂销是伸缩臂上的销子， 其 作用为将各节伸缩臂锁在一起， 现有产品中每个伸缩臂通常有 1 个。
10、或 2 个臂销。臂销螺栓 是连接于臂销上的螺栓， 作为臂销的延长杆， 是方便下拉臂销的装置。 燕尾槽是伸缩油缸上 燕尾形状的槽型机构， 与燕尾槽油缸连接， 用于下拉臂销螺栓从而下拉臂销、 使各伸缩臂解 锁。臂销解锁是燕尾槽下拉臂销螺栓， 带动臂销脱离臂销孔。臂销锁死是臂销依靠复位弹 簧插入臂销孔， 将相邻两节臂锁在一起。 0003 如图 1 所示， 一种单缸插销式伸缩臂， 伸缩臂包括伸缩油缸， 伸缩油缸包括能够移 动的缸筒 1， 缸筒 1 的外侧在纵向上固定地套装一个缸头 2， 且该缸头 2 的两侧相对应地设 有两个缸销 3， 这两个缸销 3 的中心轴与该伸缩油缸的中心轴共面 ； 该伸缩油缸可。
11、以通过缸 销 3 可选择地锁定或者释放其与任一节伸缩臂 4 的相对位置。此外， 相邻的各伸缩臂 4 之 间以及基本臂 5（直接与起重机上车枢接的吊臂） 与第一节伸缩臂之间均设有臂销 6， 相邻 的伸缩臂 4 之间以及基本臂 5 与第一节伸缩臂之间的相对位置能够通过该臂销6 可选择地 锁定或者释放。 0004 单缸插销式起重机对吊臂的伸缩控制需要利用缸销和臂销的相互配合， 手动伸缩 吊臂时， 其工作过程为 ： 首先需要打开臂销解锁开关， 泵开始给燕尾槽油缸供油， 液压油的 压力克服燕尾槽弹簧的弹力， 将燕尾槽拉下， 燕尾槽再拉动臂销螺栓， 使臂销脱离臂销孔， 实现解锁 ； 然后， 伸缩油缸上的缸。
12、销插入吊臂的缸销孔， 将油缸和吊臂锁在一起， 通过油缸 的伸缩实现吊臂伸缩， 当伸缩到指定位置时， 关闭臂销解锁开关， 臂销在复位弹簧的作用下 插入臂销孔， 臂销锁死， 完成伸缩动作。 0005 单缸插销式起重机的手动伸缩过程需要将臂销解锁， 当操作人员打开臂销解锁开 关后， 如果解锁不成功， 需要手动伸臂或缩臂后才能将臂销解锁。 0006 如图 2a-2c 所示， 臂销锁死时， 臂销可能存在三种状态， 其中臂销的一端存在倒钩 9， 防止臂销锁死时， 相邻两节臂脱扣。 0007 如图 2a 所示， 臂销处于臂销孔的前沿 8 和后沿 7 之间， 并且臂销的倒钩 9 能够完 全脱离前沿 8 和后沿。
13、 7， 此时打开臂销解锁开关， 臂销可以成功解锁。 说 明 书 CN 103539013 A 4 2/6 页 5 0008 如图 2b 所示， 臂销紧贴臂销孔的前沿 8， 此时打开臂销解锁开关， 臂销下拉， 臂销 的倒钩 9 会锁扣在臂销孔的前沿 8 处， 导致臂销不能解锁。 0009 如图 2c 所示， 臂销紧贴臂销孔的后沿 7， 由于油缸的作用使臂销顶死在后沿 7 处， 此时打开臂销解锁开关， 臂销和臂销孔存在很大的摩擦力， 也会导致臂销不能解锁。 0010 因此， 当臂销处于图 2b 的第二种状态时， 需要先手动伸臂， 使臂销脱离臂销孔的 前沿 8， 直到变为图 2a 的第一种状态时， 。
14、才可成功解锁， 但此时先伸臂， 若伸臂时间过短， 液 压系统不能建立足够的压力， 无法推动吊臂， 臂销不能解锁， 然后接着缩臂， 臂销更难解锁， 同时臂缩不动会使液压系统憋压， 时间过长会损坏液压元件 ； 当臂销处于图 2c 的第三种状 态时， 需要先手动缩臂， 使臂销脱离臂销孔的后沿 7， 直到变为图 2a 的第一种状态时， 才可 成功解锁， 但此时先伸臂一段时间， 液压系统憋压， 臂销顶在臂销孔的后沿 7 处不能解锁， 然后缩臂一段时间， 如果时间过短， 液压系统也不能建立足够的压力回缩吊臂， 臂销仍不能 解锁。 所以臂销解锁前， 臂销处于哪个状态需要操作人员依靠经验进行判断， 大大降低了。
15、伸 缩效率。 发明内容 0011 本发明的目的是提出一种伸缩臂臂销解锁控制装置、 包含该伸缩臂臂销解锁控制 装置的起重机及其伸缩臂臂销解锁控制方法， 该伸缩臂臂销解锁控制装置有效地解决了上 述问题， 结构简单， 操作方便。 0012 为实现上述目的， 本发明提供了以下技术方案 ： 0013 一种伸缩臂臂销解锁控制装置， 控制装置包括开关信号接收器、 压力测量器、 压力 信号采集处理装置和控制指令处理输出装置 ； 开关信号接收器分别和压力测量器、 压力信 号采集处理装置、 控制指令处理输出装置连接 ； 压力测量器用来采集油缸压力、 输出油缸压 力弱电信号， 压力信号采集处理装置获取压力测量器的压。
16、力弱电信号， 压力测量器和压力 信号采集处理装置连接 ； 控制指令处理输出装置包括输入器、 存储器、 计时器和比较器， 输 入器和存储器连接， 比较器分别和存储器、 信号调理器、 计时器连接。 0014 在一个优选或可选地实施例中， 输入器是能够输入压力和时间的输入器， 存储器 是能够存储压力和时间的存储器， 比较器是能够进行压力比较和时间比较的比较器。 0015 在一个优选或可选地实施例中， 控制装置还包括检测器， 检测器用来检测伸缩臂 的臂销解锁状态。 0016 在一个优选或可选地实施例中， 压力信号采集处理装置包括滤波器、 信号放大器、 模数转换器和信号调理器， 压力测量器和滤波器连接，。
17、 滤波器、 信号放大器、 模数转换器和 信号调理器依次连接。 0017 在一个优选或可选地实施例中， 压力测量器包括压力传感器。 0018 本发明还提供了以下技术方案 ： 0019 一种起重机， 起重机包括如上所述的伸缩臂臂销解锁控制装置。 0020 本发明还提供了以下技术方案 ： 0021 一种如上所述的伸缩臂臂销解锁控制装置的控制方法， 包括如下步骤 ： 0022 通过输入器分别输入压力 P1、 P2、 P3、 P4、 伸臂保持时间 N1 和缩臂保持时间 N2， 并 将压力 P1、 P2、 P3、 P4、 伸臂保持时间 N1 和缩臂保持时间 N2 保存到存储器中 ； 说 明 书 CN 10。
18、3539013 A 5 3/6 页 6 0023 步骤 101 ： 臂销解锁开关打开 ； 0024 步骤 102 ： 燕尾槽下拉拔臂销 ； 0025 步骤 105 ： 判断臂销解锁是否成功 ； 如果臂销解锁成功， 臂销解锁结束 ； 如果臂销 解锁不成功， 执行以下步骤 ： 0026 步骤 103 ： 执行自动伸臂， 压力测量器测量油缸压力， 比较器比较油缸压力和压力 P1， 当油缸压力大于 P1 时， 计时器开始进行计时伸臂时间， 比较器同时比较油缸压力和压 力P2、 伸臂时间和伸臂保持时间N1， 当伸臂时间大于伸臂保持时间N1或者油缸压力大于压 力 P2 时， 执行步骤 104 ； 0027。
19、 步骤 104 ： 执行自动缩臂， 压力测量器测量油缸压力， 比较器比较油缸压力和压力 P3， 当油缸压力大于 P3 时， 计时器开始进行计时缩臂时间， 比较器同时比较油缸压力和压 力P4、 缩臂时间和缩臂保持时间N2， 当缩臂时间大于缩臂保持时间N2或者油缸压力大于压 力 P4 时， 执行步骤 105。 0028 在一个优选或可选地实施例中， 压力 P1 是伸臂最小压力， P2 是伸臂保护压力， P3 是缩臂最小压力， P4 是缩臂保护压力。 0029 在一个优选或可选地实施例中， 在执行步骤 103-104 的时候同时执行步骤 105 ： 判 断臂销解锁是否成功 ； 如果臂销解锁成功， 臂。
20、销解锁结束。 0030 在一个优选或可选地实施例中， 伸臂保持时间 N1 大于等于 2 秒、 小于等于 6 秒， 缩 臂保持时间 N2 大于等于 2 秒、 小于等于 6 秒。 0031 在一个优选或可选地实施例中， 伸臂保持时间 N1 等于缩臂保持时间 N2。 0032 在一个优选或可选地实施例中， 伸臂保持时间N1等于4秒 ； 缩臂保持时间N2等于 4 秒。 0033 基于上述技术方案中的任一技术方案， 本发明实施例至少可以产生如下技术效 果 ： 0034 由于本发明所提供的伸缩臂臂销解锁控制装置， 控制装置包括开关信号接收器、 压力测量器、 压力信号采集处理装置和控制指令处理输出装置， 该。
21、控制装置在打开臂销解 锁开关后实现臂销的自动解锁， 引入压力及时间代替人的经验判断， 引入压力判断， 保证有 足够的液压推力推动吊臂， 然后用时间判断， 限定了伸缩范围， 同时加入压力保护， 避免了 憋压对系统的损坏， 有效的避免了由于人员误操作带来的损失。 附图说明 0035 此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解， 构成本申请的一部分， 本发 明的示意性实施例及其说明用于解释本发明， 并不构成对本发明的不当限定。在附图中 ： 0036 图 1 为现有技术的单缸插销式伸缩臂的结构示意图 ； 0037 图 2a 为臂销锁死的第一种状态的结构示意图 ； 0038 图 2b 为臂销锁死的第二。
22、种状态的结构示意图 ； 0039 图 2c 为臂销锁死的第三种状态的结构示意图 ； 0040 图 3 为本发明的单缸插销式伸缩臂臂销解锁控制装置的结构示意图 ； 0041 图 4 为本发明的单缸插销式伸缩臂臂销解锁控制方法的流程框图。 说 明 书 CN 103539013 A 6 4/6 页 7 具体实施方式 0042 下面通过附图和实施例， 对本发明的技术方案做进一步的详细描述。 0043 需要说明的是 ： 本实施例中的任何技术特征、 任何技术方案均是多种可选的技术 特征或可选的技术方案中的一种或几种， 为了描述简洁的需要本文件中无法穷举本发明的 所有可替代的技术特征以及可替代的技术方案， 。
23、也不便于每个技术特征的实施方式均强调 其为可选的多种实施方式之一， 所以本领域技术人员应该知晓 ： 本实施例内的任何技术特 征以及任何技术方案均不限制本发明的保护范围， 本发明的保护范围应该包括本领域技术 人员不付出创造性劳动所能想到的任何替代技术方案。 0044 下文为了叙述方便， 下文中所称的 “左” 、“右” 、“上” 、“下” 与附图本身的左、 右、 上、 下方向一致。 0045 如图 3 所示， 一种伸缩臂臂销解锁控制装置， 控制装置包括开关信号接收器 10、 压 力测量器 11、 压力信号采集处理装置 12 和控制指令处理输出装置 13 ； 开关信号接收器 10 分别和压力测量器 。
24、11、 压力信号采集处理装置 12、 控制指令处理输出装置 13 连接 ； 压力测 量器11用来采集油缸压力、 输出油缸压力弱电信号， 压力信号采集处理装置12获取压力测 量器的压力弱电信号， 压力测量器和压力信号采集处理装置连接 ； 控制指令处理输出装置 13 包括输入器 18、 存储器 19、 计时器 20 和比较器 21， 输入器 18 和存储器 19 连接， 比较器 21 分别和存储器 19、 信号调理器 17、 计时器 20 连接。 0046 滤波器对采集到的输出油缸压力弱电信号进行滤波处理， 去除电磁干扰及异常的 脉冲冲击信号。信号放大器对采集到的输出油缸压力弱电信号进行放大处理。。
25、模数转换器 将采集到的模拟量信号转化成数字量信号， 方便信号的调理和控制逻辑单元的逻辑判断。 信号调理器对初始状态出现的零漂或温漂进行调零处理， 然后将压力对应的弱电信号进行 转化， 转化成实际对应的压力值。 0047 伸缩臂包括臂销、 燕尾槽油缸和燕尾槽， 臂销的第一端具有臂销螺栓、 第二端具有 倒钩， 燕尾槽油缸和燕尾槽连接， 燕尾槽能够下拉臂销螺栓从而使臂销解锁。当打开臂销 解锁开关时， 泵开始给燕尾槽油缸供油， 液压油的压力克服燕尾槽弹簧的弹力， 将燕尾槽拉 下， 燕尾槽再拉动臂销螺栓， 开关信号接收器接收到臂销解锁开关打开的信号， 压力测量 器、 压力信号采集处理装置和控制指令处理输。
26、出装置也开始工作， 通过控制装置模拟人员 操作， 使臂销脱离臂销孔， 实现臂销自动解锁 ； 然后， 伸缩油缸上的缸销插入吊臂的缸销孔， 将油缸和吊臂锁在一起， 通过油缸的伸缩实现吊臂伸缩， 当伸缩到指定位置时， 关闭臂销解 锁开关， 臂销在复位弹簧的作用下插入臂销孔， 臂销锁死， 完成伸缩动作， 开关信号接收器 接收到臂销解锁开关关闭的信号， 压力测量器、 压力信号采集处理装置和控制指令处理输 出装置也停止工作。 0048 输入器是能够输入压力和时间的输入器， 例如输入伸臂最小压力 P1、 伸臂保护压 力 P2、 缩臂最小压力 P3、 缩臂保护压力 P4、 伸臂保持时间 N1 和缩臂保持时间 。
27、N2 ； 存储器是 能够存储压力和时间的存储器， 例如存储伸臂最小压力 P1、 伸臂保护压力 P2、 缩臂最小压 力 P3、 缩臂保护压力 P4、 伸臂保持时间 N1 和缩臂保持时间 N2 ； 比较器是能够进行压力比较 和时间比较的比较器， 例如油缸压力和伸臂最小压力 P1 的比较、 油缸压力和伸臂保护压力 P2 的比较、 油缸压力和缩臂最小压力 P3 的比较、 油缸压力和缩臂保护压力 P4 的比较、 伸臂 时间和伸臂保持时间 N1 的比较、 缩臂时间和缩臂保持时间 N2 的比较。 说 明 书 CN 103539013 A 7 5/6 页 8 0049 控制装置还包括检测器 22， 检测器 2。
28、2 用来检测伸缩臂的臂销解锁状态。 0050 检测器 22 可以和控制指令处理输出装置 13 连接， 当检测器 22 检测到臂销解锁 时， 将信号传送给控制指令处理输出装置 13。 0051 压力信号采集处理装置 12 包括滤波器 14、 信号放大器 15、 模数转换器 16 和信号 调理器17， 压力测量器11和滤波器14连接， 滤波器14、 信号放大器15、 模数转换器16和信 号调理器 17 依次连接。 0052 压力测量器 13 包括压力传感器。 0053 伸缩臂的其它部分可以参照现有技术， 本发明不再展开描述。 0054 一种起重机， 起重机包括如上的伸缩臂臂销解锁控制装置。 005。
29、5 起重机的其它部分可以参照现有技术， 本发明不再展开描述。 0056 如图 4 所示， 一种如上的伸缩臂臂销解锁控制装置的控制方法， 包括如下步骤 ： 0057 通过输入器分别输入压力 P1、 P2、 P3、 P4、 伸臂保持时间 N1 和缩臂保持时间 N2， 并 将压力 P1、 P2、 P3、 P4、 伸臂保持时间 N1 和缩臂保持时间 N2 保存到存储器中 ； 0058 步骤 101 ： 臂销解锁开关打开 ； 0059 步骤 102 ： 燕尾槽下拉拔臂销 ； 0060 步骤 105 ： 判断臂销解锁是否成功 ； 如果臂销解锁成功， 臂销解锁结束 ； 如果臂销 解锁不成功， 执行以下步骤 。
30、： 0061 步骤 103 ： 执行自动伸臂， 压力测量器测量油缸压力， 比较器比较油缸压力和压力 P1， 当油缸压力大于 P1 时， 计时器开始进行计时伸臂时间， 比较器同时比较油缸压力和压 力P2、 伸臂时间和伸臂保持时间N1， 当伸臂时间大于伸臂保持时间N1或者油缸压力大于压 力 P2 时， 执行步骤 104 ； 0062 步骤 104 ： 执行自动缩臂， 压力测量器测量油缸压力， 比较器比较油缸压力和压力 P3， 当油缸压力大于 P3 时， 计时器开始进行计时缩臂时间， 比较器同时比较油缸压力和压 力P4、 缩臂时间和缩臂保持时间N2， 当缩臂时间大于缩臂保持时间N2或者油缸压力大于压。
31、 力 P4 时， 执行步骤 105。 0063 当臂销解锁开关打开后， 燕尾槽油缸带动燕尾槽下拉拔臂销， 如果臂销解锁成功， 臂销解锁结束 ； 如果臂销解锁不成功， 则执行自动伸臂和自动缩臂， 然后再判断解锁是否成 功， 如果成功则解锁结束， 如果不成功则返回、 继续执行自动伸臂和自动缩臂， 直到臂销解 锁成功为止。 0064 压力 P1 是伸臂最小压力， P2 是伸臂保护压力， P3 是缩臂最小压力， P4 是缩臂保护 压力。 伸臂最小压力、 伸臂保护压力、 缩臂最小压力和缩臂保护压力的具体数值取决于起重 机的类型和结构， 当起重机的类型和结构确定时， 伸臂最小压力、 伸臂保护压力、 缩臂最。
32、小 压力和缩臂保护压力就已经确定。 0065 步骤 103 具体为 ： 臂销不能解锁时， 启动自动伸臂步骤， 引入油缸入口压力判断， 如果油缸压力小于伸臂最小压力 P1， 则继续伸臂， 当油缸压力大于伸臂最小压力 P1 时， 说 明油缸已经被推动， 需要继续伸臂并保持一段时间， 计时器开始进行计时伸臂时间， 如果伸 臂时间大于伸臂保持时间 N1 或者油缸压力大于伸臂保护压力 P2， 则马上切换到自动缩臂 步骤。 0066 步骤 104 具体为 ： 自动缩臂时， 同样引入油缸入口压力判断， 如果油缸压力小于缩 说 明 书 CN 103539013 A 8 6/6 页 9 臂最小压力 P3， 则继。
33、续缩臂， 当油缸压力大于缩臂最小压力 P3 时， 说明油缸已经被推动， 需 要继续缩臂并保持一段时间， 计时器开始进行计时缩臂时间， 如果缩臂时间大于缩臂保持 时间 N2 或者油缸压力大于缩臂保护压力 P4， 则马上切换到自动伸臂步骤。 0067 在打开臂销解锁开关后， 引入自动伸缩控制方法， 方法中首先引入油缸压力判断， 保证了油缸有足够的推力推动吊臂， 能够带动吊臂前后移动 ； 其次引入时间判断， 实现伸缩 臂在限定范围内的自动伸缩 ； 同时引入压力保护， 保证臂销解锁过程不损毁液压元件， 避免 了憋压对系统的损坏， 从而模拟人员操作， 实现臂销自动解锁， 引入压力及时间代替人的经 验判断。
34、， 减少了操作人员对操作经验的依赖， 提高了拔臂销的效率， 从根本上避免了由于人 员误操作带来的损失。 0068 在执行步骤103-104的时候同时执行步骤105 ： 判断臂销解锁是否成功 ； 如果臂销 解锁成功， 臂销解锁结束。 0069 在执行步骤 103-104 的时候， 臂销解锁开关始终是打开的， 如果在步骤 103 或 104 时臂销解锁成功， 则臂销解锁结束。 0070 伸臂保持时间 N1 大于等于 2 秒、 小于等于 6 秒， 缩臂保持时间 N2 大于等于 2 秒、 小于等于 6 秒。 0071 伸臂保持时间 N1 等于缩臂保持时间 N2。 0072 伸臂保持时间 N1 等于 4。
35、 秒 ； 缩臂保持时间 N2 等于 4 秒。 0073 上述本发明所公开的任一技术方案除另有声明外， 如果其公开了数值范围， 那么 公开的数值范围均为优选的数值范围， 任何本领域的技术人员应该理解 ： 优选的数值范围 仅仅是诸多可实施的数值中技术效果比较明显或具有代表性的数值。由于数值较多， 无法 穷举， 所以本发明才公开部分数值以举例说明本发明的技术方案， 并且， 上述列举的数值不 应构成对本发明创造保护范围的限制。 0074 同时， 上述本发明如果公开或涉及了互相固定连接的零部件或结构件， 那么， 除另 有声明外， 固定连接可以理解为 ： 能够拆卸地固定连接 （例如使用螺栓或螺钉连接） ，。
36、 也可以 理解为 ： 不可拆卸的固定连接 （例如铆接、 焊接） ， 当然， 互相固定连接也可以为一体式结构 （例如使用铸造工艺一体成形制造出来） 所取代 （明显无法采用一体成形工艺除外） 。 0075 另外， 上述本发明公开的任一技术方案中所应用的用于表示位置关系或形状的术 语除另有声明外其含义包括与其近似、 类似或接近的状态或形状。本发明提供的任一部件 既可以是由多个单独的组成部分组装而成， 也可以为一体成形工艺制造出来的单独部件。 0076 最后应当说明的是 : 以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非对其限制 ； 尽 管参照较佳实施例对本发明进行了详细的说明， 所属领域的普通技术人员应当理解 ： 依然 可以对本发明的具体实施方式进行修改或者对部分技术特征进行等同替换 ； 而不脱离本发 明技术方案的精神， 其均应涵盖在本发明请求保护的技术方案范围当中。 说 明 书 CN 103539013 A 9 1/3 页 10 图 1 图 2a 图 2b 说 明 书 附 图 CN 103539013 A 10 2/3 页 11 图 2c 图 3 说 明 书 附 图 CN 103539013 A 11 3/3 页 12 图 4 说 明 书 附 图 CN 103539013 A 12 。