驾驶支持系统、驾驶支持方法和计算机程序.pdf

诸如GPS和车辆速度传感器的各种传感器用于检测车辆的当前位置和方向。获取作为针对车辆在其上行驶的道路指定的行驶方向的正常行驶方向。在以预定间隔获取车辆速度脉冲的状态下，基于检测到的车辆的当前方向和正常行驶方向来检测车辆是否处于错误车道驾驶情形；反之，在未获取车辆速度脉冲的状态下，不基于检测到的车辆的当前方向来检测车辆是否处于错误车道驾驶情形。

权利要求书
1.  一种驾驶支持系统，其特征在于包括：
车辆速度脉冲获取单元，其获取在车辆行驶时以预定间隔输出的车辆速度脉冲；
车辆位置检测单元，其基于所述车辆速度脉冲获取单元获取的车辆速度脉冲来检测所述车辆的位置；
车辆方向检测单元，其检测所述车辆的方向；
行驶方向获取单元，其基于所述车辆位置检测单元检测到的所述车辆的位置来获取正常行驶方向，所述正常行驶方向是针对所述车辆在其上行驶的道路指定的行驶方向；以及
错误车道驾驶检测单元，其在所述车辆速度脉冲获取单元以所述预定间隔获取车辆速度脉冲的状态下，基于所述车辆方向检测单元检测到的所述车辆的方向以及所述正常行驶方向来检测所述车辆是否处于驾驶情形，在所述错误车道驾驶情形中所述车辆在道路上上的错误车道行驶。

2.  根据权利要求1所述的驾驶支持系统，其中
所述错误车道驾驶检测单元将错误车道驾驶检测方向与所述正常行驶方向进行比较以确定所述错误车道驾驶检测方向和所述正常行驶方向之间的差是否大于或等于预定角度，并且当所述错误车道驾驶检测单元确定所述错误车道驾驶检测方向和所述正常行驶方向之间的所述差大于或等于所述预定角度时，所述错误车道驾驶检测单元检测到所述车辆处于所述错误车道驾驶情形；
当所述车辆速度脉冲获取单元以所述预定间隔获取车辆速度脉冲时，所述错误车道驾驶检测单元将所述错误车道驾驶检测方向更新为所述车辆方向检测单元检测到的所述车辆的方向；以及
当所述车辆速度脉冲获取单元没有以所述预定间隔获取车辆速度脉冲时，所述错误车道驾驶检测单元不更新所述错误车道驾驶检测方向。

3.  根据权利要求2所述的驾驶支持系统，其中
在所述车辆速度脉冲获取单元获取当前车辆速度脉冲并且所述车辆速度脉冲获取单元在获取所述当前车辆速度脉冲之前的预定时间段内没有获取先前车辆速度脉冲时，所述错误车道驾驶检测单元在将所述错误车 道驾驶检测方向与所述正常行驶方向进行比较之前更新所述错误车道驾驶检测方向。

4.  根据权利要求1至3中任一项所述的驾驶支持系统，进一步包括：
道路形状获取单元，其获取在所述车辆的行进方向上的所述车辆的前方道路的道路形状，其中
当在所述行进方向上在所述车辆前方没有弯道路段时，所述错误车道驾驶检测单元基于所述车辆方向检测单元检测到的所述车辆的方向以及所述正常行驶方向来检测所述车辆是否处于所述错误车道驾驶情形，而与所述车辆速度脉冲获取单元是否以所述预定间隔获取车辆速度脉冲无关，以及
当在所述行进方向上在所述车辆前方有弯道路段时，所述错误车道驾驶检测单元在所述车辆速度脉冲获取单元以所述预定间隔获取车辆速度脉冲的状态下，基于所述车辆方向检测单元检测到的所述车辆的方向以及所述正常行驶方向来检测所述车辆是否处于所述错误车道驾驶情形。

5.  根据权利要求1所述的驾驶支持系统，其中
所述错误车道驾驶检测单元在所述车辆速度脉冲获取单元没有以所述预定间隔获取车辆速度脉冲的状态下，不检测所述车辆是否处于错误车道驾驶情形，在所述错误车道驾驶情形中所述车辆在道路上上的错误车道行驶。

6.  根据权利要求1所述的驾驶支持系统，其中
在所述车辆速度脉冲获取单元没有以所述预定间隔获取车辆速度脉冲的状态下，所述错误车道驾驶检测单元使得用于检测所述车辆是否处于错误车道驾驶情形的检测条件从所述车辆速度脉冲获取单元以所述预定间隔获取车辆速度脉冲的状态下的检测条件改变。

7.  一种驾驶支持方法，其特征在于包括：
获取在车辆行驶时以预定间隔输出的车辆速度脉冲；
基于所获取的车辆速度脉冲来检测所述车辆的位置；
检测所述车辆的方向；
基于检测到的所述车辆的位置来获取正常行驶方向，所述正常行驶方向是针对所述车辆在其上行驶的道路指定的行驶方向；以及
在以所述预定间隔获取车辆速度脉冲的状态下，基于检测到的所述车辆的方向以及所述正常行驶方向来检测所述车辆是否处于错误车道驾驶情形，在所述错误车道驾驶情形中所述车辆在道路上上的错误车道行驶。

8.  一种计算机程序，其安装在计算机上并且使处理器执行驾驶支持功能，所述驾驶支持功能的特征在于包括：
获取在车辆行驶时以预定间隔输出的车辆速度脉冲；
基于所获取的车辆速度脉冲来检测所述车辆的位置；
检测所述车辆的方向；
基于检测到的所述车辆的位置来获取正常行驶方向，所述正常行驶方向是针对所述车辆在其上行驶的道路指定的行驶方向；以及
在以所述预定间隔获取车辆速度脉冲的状态下，基于检测到的所述车辆的方向以及所述正常行驶方向来检测所述车辆是否处于错误车道驾驶情形，在所述错误车道驾驶情形中所述车辆在道路上上的错误车道行驶。

说明书驾驶支持系统、驾驶支持方法和计算机程序
技术领域
本发明涉及驾驶支持系统、驾驶支持方法以及支持车辆驾驶的计算机程序。
背景技术
除了具有窄的道路宽度的普通道路之外，在诸如汽车高速公路、城市高速公路、免费高速公路、一般收费公路和国家公路的允许高速行驶的道路部分中，存在其中道路针对每个行驶方向被划分的行驶路段，并且该行驶路段被配置使得车辆仅在预定方向上行驶。然而，当为行驶路段指定的正常行驶方向未被清楚示出时，可能在错误行驶方向上驾驶车辆并且车辆可能处于所谓的错误车道驾驶情形，其中车辆在与正常行驶方向相悖的方向上行驶。例如，车辆处于错误车道驾驶情形的原因之一是，当车辆在由多条车道形成的单向交通道路上行驶时，驾驶员错误地将与车辆正在其上行驶的行驶车道（在左手交通的情况下是右侧车道）不同的车道识别为即将来临的车道并且随后进行U形转弯。在高速公路的立体交叉道路等处，当车辆将离开高速公路的出口道路与进入高速公路的入口道路混淆时，车辆处于错误车道驾驶情形，并且随后车辆错误地进入离开高速公路的出口道路。此外，在从服务区或停车区的停车场返回主路时，当车辆将离开主路的出口道路与进入主路的入口道路混淆时，车辆可能处于错误车道驾驶情形，并且随后车辆错误地进入离开主路的出口道路。
在现有技术中，提出了一种应用于例如为车辆配备的导航系统的技术，用于检测由于上述原因等车辆处于错误车道驾驶情形。例如，日本专利申请公布第2009-140008号（JP-A-2009-140008）描述了一种技术，其通过地图匹配处理来识别车辆在其上行驶的链路并且当为所识别的链路指定的行驶方向与车辆的行进方向不一致时检测到车辆处于错误车道驾驶情形。
发明内容
不仅通过GPS而且还通过使用车辆速度传感器、陀螺仪传感器等的航位推测法来检测车辆的当前位置。在通过航位推测法检测车辆的当前位置的情况下，在出于某种原因而没有获取车辆的车辆速度脉冲的状态下并且当车辆行驶通过弯道时，JP-A-2009-140008中描述的技术可能错误地检测到车辆处于错误车道驾驶情形。下文将描述原因。
将参照作为示例的图7A和图7B描述车辆101行驶通过被指定正常行驶方向的弯道102的情况。如图7B中所示，在车辆101行驶通过道路102的情况下，当获取车辆速度脉冲时，检测的车辆位置（以下称为检测位置）不会从上次获取车辆速度脉冲的位置移动。另一方面，车辆方向基于实际车辆方向而改变。结果，尽管车辆101实际上正在根据如图7A中所示的针对道路102指定的行驶方向行驶，但是检测到车辆101正在与针对道路102指定的行驶方向相悖的方向上行驶，就是说，车辆101处于错误车道驾驶情形。
本发明提供了驾驶支持系统、驾驶支持方法以及计算机程序，它们被配置成在以预定间隔获取车辆速度脉冲的状态下检测车辆是否处于错误车道驾驶情形，从而抑制车辆处于错误车道驾驶情形的错误检测。
本发明的第一方面涉及一种驾驶支持系统。该驾驶支持系统包括：车辆速度脉冲获取单元，其获取在车辆行驶时以预定间隔输出的车辆速度脉冲；车辆位置检测单元，其基于车辆速度脉冲获取单元获取的车辆速度脉冲来检测车辆的位置；车辆方向检测单元，其检测车辆的方向；行驶方向获取单元，其基于车辆位置检测单元检测到的车辆的位置来获取正常行驶方向，正常行驶方向是针对车辆在其上行驶的道路指定的行驶方向；以及错误车道驾驶检测单元，其在车辆速度脉冲获取单元以预定间隔获取车辆速度脉冲的状态下，基于车辆方向检测单元检测到的车辆的方向以及正常行驶方向来检测车辆是否处于错误车道驾驶情形，在错误车道驾驶情形中车辆在道路上上的错误车道行驶。
通过上述驾驶支持系统，在以预定间隔获取车辆速度脉冲的状态下，基于检测到的车辆的当前方向来检测车辆是否处于错误车道驾驶情形，因此可以抑制尽管车辆实际上正在根据针对道路指定的行驶方向行驶，但是错误地检测车辆处于错误车道驾驶情形。结果，可以进一步准确地识别车辆处于错误车道驾驶情形。此外，可以例如通过通知或警告驾驶员，或者通过控制车辆，来适当地停止错误车道驾驶。
在上述驾驶支持系统中，错误车道驾驶检测单元可以将错误车道驾驶 检测方向与正常行驶方向进行比较以确定错误车道驾驶检测方向和正常行驶方向之间的差是否大于或等于预定角度，并且当错误车道驾驶检测单元确定错误车道驾驶检测方向和正常行驶方向之间的差大于或等于预定角度时，错误车道驾驶检测单元可以检测到车辆处于错误车道驾驶情形。在该情况下，当车辆速度脉冲获取单元以预定间隔获取车辆速度脉冲时，错误车道驾驶检测单元可以将错误车道驾驶检测方向更新为车辆方向检测单元检测到的车辆的方向；反之，当车辆速度脉冲获取单元没有以预定间隔获取车辆速度脉冲时，错误车道驾驶检测单元可以不更新错误车道驾驶检测方向。
通过上述驾驶支持系统，仅在以预定间隔获取车辆速度脉冲的状态下，将针对车辆在其上行驶的道路指定的行驶方向与检测到的车辆的当前方向进行比较，从而使得可以进一步准确地检测车辆是否处于车辆在道路上上的错误车道行驶的错误车道驾驶情形。另一方面，在由于某种原因未获取车辆速度脉冲的状态下，即使当检测到的车辆的当前方向和针对车辆在其上行驶的道路指定的行驶方向之间的差相当大时，仍不可能错误地检测车辆处于错误车道驾驶情形。因此，可以抑制车辆处于错误车道驾驶情形的错误检测。
在上述驾驶支持系统中，当车辆速度脉冲获取单元获取当前车辆速度脉冲并且车辆速度脉冲获取单元在获取当前车辆速度脉冲之前的预定时间段内没有获取先前车辆速度脉冲时，错误车道驾驶检测单元可以在将错误车道驾驶检测方向与正常行驶方向进行比较之前更新错误车道驾驶检测方向。
通过上述驾驶支持系统，即使当获取当前车辆速度脉冲时，当在获取当前车辆速度脉冲之前的预定时间段内没有获取先前车辆速度脉冲时，新获取正常行驶方向。因此，紧接返回获取车辆速度脉冲的状态之后，可以抑制车辆处于错误车道驾驶情形的错误检测。
上述驾驶支持系统可以进一步包括道路形状获取单元，其获取在车辆的行进方向上的车辆的前方道路的道路形状。在该情况下，当在行进方向上在车辆前方没有弯道路段时，错误车道驾驶检测单元可以基于车辆方向检测单元检测到的车辆的方向以及正常行驶方向来检测车辆是否处于错误车道驾驶情形，而与车辆速度脉冲获取单元是否以预定间隔获取车辆速度脉冲无关，并且，当在行进方向上在车辆前方有弯道路段时，在车辆速度脉冲获取单元以预定间隔获取车辆速度脉冲的状态下，错误车道驾驶检 测单元可以基于车辆方向检测单元检测到的车辆的方向以及正常行驶方向来检测车辆是否处于错误车道驾驶情形。
通过上述驾驶支持系统，当在行进方向上在车辆前方没有弯道路段时，恒常地基于检测到的车辆的当前方向来检测车辆是否处于错误车道驾驶情形，而与是否获取车辆速度脉冲无关；反之，当在行进方向上在车辆前方有弯道路段时，仅在以预定间隔获取车辆速度脉冲的状态下，基于检测到的车辆的当前方向来检测车辆是否处于错误车道驾驶情形。因此，可以仅在不可能错误地检测车辆处于错误车道驾驶情形的状态下，使用车辆的当前方向适当地检测错误车道驾驶情形。
在上述驾驶支持系统中，错误车道驾驶检测单元可以在车辆速度脉冲获取单元没有以预定间隔获取车辆速度脉冲的状态下，不检测车辆是否处于错误车道驾驶情形，在错误车道驾驶情形中车辆在道路上上的错误车道行驶。此外，在上述驾驶支持系统中，在车辆速度脉冲获取单元没有以预定间隔获取车辆速度脉冲的状态下，错误车道驾驶检测单元可以使得用于检测车辆是否处于错误车道驾驶情形的检测条件从车辆速度脉冲获取单元以预定间隔获取车辆速度脉冲的状态下的检测条件改变。
通过上述驾驶支持系统，也可以抑制车辆处于错误车道驾驶情形的错误检测。
本发明的第二方面涉及一种驾驶支持方法。该驾驶支持方法包括：获取在车辆行驶时以预定间隔输出的车辆速度脉冲；基于所获取的车辆速度脉冲来检测车辆的位置；检测车辆的方向；基于检测到的车辆的位置来获取正常行驶方向，正常行驶方向是针对车辆在其上行驶的道路指定的行驶方向；以及在以预定间隔获取车辆速度脉冲的状态下，基于检测到的车辆的方向以及正常行驶方向来检测车辆是否处于错误车道驾驶情形，在错误车道驾驶情形中车辆在道路上上的错误车道行驶。
通过上述驾驶支持方法，在以预定间隔获取车辆速度脉冲的状态下，基于检测到的车辆的当前方向来检测车辆是否处于错误车道驾驶情形，因此可以抑制尽管车辆实际上正在根据针对道路指定的行驶方向行驶，但是错误地检测车辆处于错误车道驾驶情形。结果，可以进一步准确地识别车辆处于错误车道驾驶情形。此外，可以例如通过通知或警告驾驶员，或者通过控制车辆，来适当地停止错误车道驾驶。
本发明的第三方面涉及一种计算机程序，其安装在计算机上并且使处 理器执行驾驶支持功能。驾驶支持功能包括：获取在车辆行驶时以预定间隔输出的车辆速度脉冲；基于所获取的车辆速度脉冲来检测车辆的位置；检测车辆的方向；基于检测到的车辆的位置来获取正常行驶方向，正常行驶方向是针对车辆在其上行驶的道路指定的行驶方向；以及在以预定间隔获取车辆速度脉冲的状态下，基于检测到的车辆的方向以及正常行驶方向来检测车辆是否处于错误车道驾驶情形，在错误车道驾驶情形中车辆在道路上上的错误车道行驶。
通过上述计算机程序，在以预定间隔获取车辆速度脉冲的状态下，基于检测到的车辆的当前方向来检测车辆是否处于错误车道驾驶情形，因此可以抑制尽管车辆实际上正在根据针对道路指定的行驶方向行驶，但是错误地检测车辆处于错误车道驾驶情形。结果，可以进一步准确地识别车辆处于错误车道驾驶情形。此外，可以例如通过通知或警告驾驶员，或者通过控制车辆，来适当地停止错误车道驾驶。
附图说明
下文将参照附图描述本发明的特征以及技术和工业意义，在附图中相同的附图标记表示相同的元件，并且其中：
图1是示出根据一个实施例的导航系统的框图；
图2是根据该实施例的错误车道驾驶检测处理程序的流程图；
图3是图示检测车辆的错误车道驾驶情形的模式的示图；
图4是错误车道驾驶检测方向更新处理的子处理程序的流程图；
图5A至5D是图示基于是否获取车辆速度脉冲来检测错误车道驾驶情形的模式的示图；
图6A至6C是图示在恢复获取车辆速度脉冲时检测错误车道驾驶情形的模式的示图；以及
图7A和7B是图示相关技术的问题的示图。
具体实施方式
在下文中，将参照附图详细描述作为根据本发明的各方面的驾驶支持系统的具体实施例的导航系统。首先，将参照图1描述根据本实施例的导 航系统1的示意性配置。图1是示出根据本实施例的导航系统1的框图。
如图1中所示，导航系统1由当前位置检测单元11、数据存储单元12、导航电子控制单元（ECU）13、操作单元14、液晶显示器15、扬声器16、DVD驱动器17和通信模块18形成。当前位置检测单元11检测车辆的当前位置。各条数据被记录在数据存储单元12中。导航ECU13基于输入信息执行各种处理。操作单元14从用户接受操作。液晶显示器15为用户显示地图以及去往目的地的引导路线。扬声器16输出关于路线引导的音频引导。DVD驱动器17读取用作存储介质的DVD。通信模块18执行与诸如探测中心以及车辆信息和通信系统（VICS）（日本注册商标）中心的信息中心的通信。
在下文中，将依次描述构成导航系统1的部件。当前位置检测单元11由GPS21、车辆速度传感器22、转向传感器23、陀螺仪传感器24等形成。当前位置检测单元11检测车辆的当前位置和方向、车辆的行驶速度、当前时间等。车辆速度传感器22是用于检测车辆的行进距离和速度的传感器。车辆速度传感器22基于车辆的驱动轮的旋转以预定间隔生成车辆速度脉冲（例如，绕驱动轮的每四分之一圈旋转生成一个车辆速度脉冲），并且将脉冲信号输出到导航ECU13。随后，导航ECU13对生成的车辆速度脉冲计数以计算驱动轮的旋转速度和行进距离。
当导航ECU13检测到车辆的当前位置时，导航ECU13不仅通过GPS21，而且还通过使用车辆速度传感器22、转向传感器23和陀螺仪传感器24的航位推测法来执行检测。在航位推测法中，通过车辆速度传感器22等检测车辆的行进距离和行驶方向，并且相对于参考位置积累检测值以检测车辆的当前位置。使用GPS21检测车辆的当前位置与通过航位推测法检测车辆的当前位置的组合在难于接收到GPS无线电波的场所特别有用，诸如隧道和高架结构下面的场所。这样，在根据本实施例的导航系统1中，使用GPS21的检测和基于航位推测法的检测组合并且在检测车辆的当前位置时使用。注意，导航系统1不一定提供所有四种类型的传感器；导航系统1可以被配置成包括它们中的仅一种或多种类型的传感器。
数据存储单元12包括硬盘（未示出）和记录头（未示出）。硬盘用作外部存储设备和记录介质。记录头用于读取记录在硬盘中的地图信息DB31、预定程序等，并且用于将预定数据写入到硬盘中。注意，数据存储单元12可以由存储器卡或者诸如CD和DVD的光盘形成，而非由硬盘形成。
这里，用于路线引导的包括道路网络的地图数据、交通信息引导和地图显示被记录在地图信息数据库（DB）31中。此外，地图数据具体地由关于道路（链路）形状的链路数据32，关于节点的节点数据33，作为关于机构地点等的信息的POI数据34，关于交叉点的交叉点数据，用于搜索路线的搜索数据，用于取回地点的取回数据，用于在液晶显示器15上呈递诸如地图、道路和交通信息的图像的图像呈递数据等形成。关于链路的道路类型的信息（汽车高速公路、城市高速公路、免费高速公路、一般收费公路、国家公路、普通公路、小街等）、诸如单向交通的关于对行驶方向的限制的信息、诸如弯道路段的关于道路形状的信息等也被存储为链路数据32。注意，基于从地图分送中心等分送的更新数据或者经由存储介质（例如，DVD或存储器卡）提供的更新数据，更新地图信息DB31。
另一方面，导航ECU13是综合控制导航系统1的电子控制单元。导航ECU13包括CPU41以及诸如RAM42、ROM43和闪速存储器44的内部存储器设备。CPU41用作处理设备和控制设备。当CPU41执行各种处理时，RAM42用作工作存储器，并且当已找到路线时，RAM42存储路线数据等。不仅控制程序而且错误车道驾驶检测处理程序（参见图2和图4）（后面描述）等被记录在ROM43中。闪速存储器44存储从ROM43加载的程序。注意，导航ECU13用作各种单元，作为处理算法。例如，路线搜索单元搜索从起点（例如，本车的当前位置）到目的地的引导路线。车辆速度脉冲获取单元在车辆行驶时获取从车辆速度传感器22以预定间隔输出的车辆速度脉冲。车辆位置检测单元可以基于车辆速度脉冲获取单元获取的车辆速度脉冲、GPS21、转向传感器23、陀螺仪传感器24等来检测车辆位置。车辆方向检测单元可以检测车辆的方向。行驶方向获取单元可以基于车辆位置检测单元检测到的车辆的位置来获取正常行驶方向。正常行驶方向是针对车辆在其上行驶的道路指定的行驶方向。在车辆速度脉冲获取单元以预定间隔获取车辆速度脉冲的状态下，错误车道驾驶检测单元可以基于车辆方向检测单元检测到的车辆的方向和正常行驶方向来检测车辆是否处于车辆在道路上上的错误车道行驶的错误车道驾驶情形。道路形状获取单元可以获取车辆的行进方向上的前方道路的道路形状。
当作为行驶起点的起点和作为行驶终点的目的地被输入时，例如用户对操作单元14进行操作。操作单元14由多个操作开关（未示出）形成，诸如各种按键、按钮等。随后，导航ECU13基于通过按动开关等输出的开关信号来执行用于进行各种对应操作的控制。注意，操作单元14可以由设置在液晶显示器15的前表面上的触摸面板形成。此外，操作单元14 可以由麦克风和语音识别设备形成。
液晶显示器15显示地图图像，其包括道路、指示车辆在地图图像上的当前位置的本车标记、交通信息、操作引导、操作菜单、关键引导、从起点到目的地的引导路线、沿引导路线的引导信息、新闻、天气预报、时间、邮件、电视节目等。此外，当确定车辆处于车辆在道路上上的错误车道行驶的错误车道驾驶情形时，液晶显示器15显示通知或警告车辆处于错误车道驾驶情形的消息等。
扬声器16基于来自导航ECU13的指令输出引导沿引导路线的行驶的语音引导或者关于交通信息的引导。此外，当检测到车辆处于错误车道驾驶情形时，扬声器16输出通知或警告车辆处于错误车道驾驶情形的语音等。
DVD驱动器17能够读取记录在诸如DVD和CD的存储介质中的数据。这样，例如，基于读取的数据再现音乐或视频或者更新地图信息DB31。
通信模块18是用于接收从诸如VICS中心和探测中心的交通信息中心传送的由诸如交通拥堵信息、交通规则信息和交通事故信息的各种信息形成的交通信息。例如，蜂窝电话和数据通信模块（DCM）用作通信模块18。
随后，将参照图2描述这样配置的导航系统1执行的错误车道驾驶检测处理程序。图2是根据该实施例的错误车道驾驶检测处理程序的流程图。这里，错误车道驾驶检测处理程序是在车辆的自适应巡航控制（ACC）接通之后执行的，并且具有基于车辆方向、针对道路指定的行驶方向等检测车辆是否处于错误车道驾驶情形的功能。注意，图2和图4中的流程图所示的如下程序被存储导航ECU13的在RAM42、ROM43等中，并且由CPU41执行。
在错误车道驾驶检测处理程序中，首先，在步骤（以下简写为“S”）1中，CPU41使用为车辆配备的各种传感器，诸如GPS21、车辆速度传感器22、转向传感器23和陀螺仪传感器24，来检测车辆的当前位置和方向。注意，不仅通过GPS21，而且还通过使用车辆速度传感器22、转向传感器23和陀螺仪传感器24的航位推测法来检测车辆的当前位置。此外，在S1中，CPU41还执行用于使GPS21或航位推测法检测的车辆的当前位置（以下称为检测位置）与地图上的道路匹配的匹配处理，该匹配处理 基于检测位置和从地图信息DB31获取的地图信息。结果，检测位置被校正，并且新检测道路上的车辆的当前位置（以下称为校正位置）。
随后，在S2中，CPU41基于在S1中检测到的车辆的当前位置确定车辆在其上行驶的道路是否是具有正常行驶方向的道路。车辆在其上行驶的道路是包括在S1中执行的匹配处理中校正的车辆的检测位置（校正位置）的链路。因此，CPU41从地图信息DB31获取包括校正位置的链路的链路数据32，并且基于所获取的链路的链路数据确定道路是否具有正常行驶方向。具有正常行驶方向的道路不仅是具有窄的道路宽度的普通道路，而且是诸如汽车高速公路、城市高速公路、免费高速公路、一般收费公路和国家公路的允许高速行驶的道路部分。
随后，当确定车辆在其上行驶的道路是具有正常行驶方向的道路时（S2中的“是”），处理前往S3。另一方面，当确定车辆在其上行驶的道路不是具有正常行驶方向的道路时（S2中的“否”），错误车道驾驶检测处理程序在不检测错误车道驾驶情形的情况下结束。
在S3中，CPU41获取作为针对车辆在其上行驶的道路指定的行驶方向的正常行驶方向。具体地，CPU41获取针对包括在S1中检测到的车辆的当前位置（校正位置）的链路指定的行驶方向作为正常行驶方向。当链路具有弯曲形状时，校正位置处的行驶方向被获取作为正常行驶方向。
随后，在S4中，CPU41执行后面描述的错误车道驾驶检测方向更新处理（图4）。当满足特定条件时，错误车道驾驶检测方向更新处理将在S6（后面描述）中与正常行驶方向比较的错误车道驾驶检测方向更新为在S1中检测到的车辆的当前方向。
此后，在S5中，CPU41获取错误车道驾驶检测方向。错误车道驾驶检测方向用在S6（后面描述）中并且与正常行驶方向进行比较以检测车辆是否处于错误车道驾驶情形，并且被存储在诸如RAM42的存储器中。此外，在S4中，当满足特定条件时，将错误车道驾驶检测方向更新为在在S1中检测到的车辆的当前方向。因此，错误车道驾驶检测方向基本上对应于车辆的当前方向。然而，如后面将描述的，在车辆的行进方向上前方存在弯道路段并且未获取车辆速度脉冲的情况下，错误车道驾驶检测方向可以不同于车辆的当前方向。后面将进行详细描述。
随后，在S6中，CPU41将在S3中获取的正常行驶方向与在S5中获取的错误车道驾驶检测方向进行比较。
随后，在S7中，CPU41基于S6中的比较结果确定正常行驶方向和错误车道驾驶检测方向之间的差是否大于预定角度。在下文中，将参照图3详细描述S6的确定处理。
如图3中所示，当车辆51在链路52上行驶时，针对链路52指定的行驶方向（箭头53指示的方向）被获取作为正常行驶方向（S3）。另一方面，基本上车辆51的当前方向（图3中的箭头54指示的方向）被获取作为错误车道驾驶检测方向（S5）。然而，如后面将描述的，在车辆51的行进方向上前方存在弯道路段并且未获取车辆速度脉冲的情况下，与车辆51的当前方向不同的方向可能被获取作为错误车道驾驶检测方向。随后，在S7中，CPU41将正常行驶方向（图3中的箭头53指示的方向）与错误车道驾驶检测方向（图3中的箭头54指示的方向）进行比较，并且确定正常行驶方向和错误车道驾驶检测方向之间的差是否大于或等于预定角度（例如，135度）。这里，当确定正常行驶方向和错误车道驾驶检测方向之间的差大于或等于预定角度时，检测到车辆处于错误车道驾驶情形，在该错误车道驾驶情形中车辆在与针对道路指定的行驶方向相悖的方向上行驶。此外，在S7中可以确定在正常行驶方向和错误车道驾驶检测方向之间的差大于或等于预定角度（例如，135度）的状态下，车辆是否已行驶预定的距离（例如，50米）或更长，或者车辆是否已行驶预定的时间段（例如，10秒）或更长。在该情况下，当确定在正常行驶方向和错误车道驾驶检测方向之间的差大于或等于预定角度的状态下，车辆已行驶预定距离或更长，或者车辆已行驶预定时间段或更长时，期望检测到车辆处于错误车道驾驶情形。
随后，当确定正常行驶方向和错误车道驾驶检测方向之间的差大于或等于预定角度时（S7中的“是”），处理前往S8。与此相反，当确定正常行驶方向和错误车道驾驶检测方向之间的差不大于或等于预定角度时（就是说，当确定正常行驶方向和错误车道驾驶检测方向之间的差小于预定角度时）（S7中的“否”），处理前往S9。
在S8中，CPU41确定车辆正在与针对道路指定的行驶方向相悖的方向上行驶，并且检测到车辆处于错误车道驾驶情形。另一方面，在S9中，CPU41确定车辆没有在与针对道路指定的行驶方向相悖的方向上行驶，并且检测到车辆不处于错误车道驾驶情形。随后，当CPU41检测到车辆处于错误车道驾驶情形时，CPU41从液晶显示器15或扬声器16输出通知或警告车辆处于错误车道驾驶情形的消息或语音。具体地，消息“当 前，在道路上上的错误车道行驶，因此小心”被显示在液晶显示器15上或者相同信息的语音从扬声器16输出。通过这样做，CPU41向用户通知或警告车辆处于错误车道驾驶情形。此外，可以配置成通过控制车辆来停止错误车道驾驶。
接下来，将参照图4描述S4的错误车道驾驶检测方向更新处理的子处理。图4是错误车道驾驶检测方向更新处理的子处理程序的流程图。
首先，在S11中，CPU41获取在车辆的行驶方向上的前方道路的道路形状。具体地，CPU41在最初时从包括在S1中检测到的车辆的当前位置（校正位置）的链路识别位于车辆的行驶方向上的前方预定距离内（例如，在500米内）的链路。随后，CPU41从地图信息DB31获取识别的链路的链路数据32，并且基于所获取的链路数据识别在车辆的行驶方向上的前方道路的道路形状。
随后，在S12中，CPU41基于在S11中获取的在车辆的进行方向上的前方道路的道路形状，确定在车辆的行进方向上的前方预定距离内（例如，500米内）是否存在弯道路段。
随后，当确定在车辆的行进方向上的前方预定距离内存在弯道路段时（S12中的“是”），在未获取车辆速度脉冲时，估计处于有可能错误地检测车辆处于错误车道驾驶情形的情况，并且处理前往S14。与此相反，当确定在车辆的行进方向上在前方预定距离内不存在弯道路段时（S12中的“否”），即使在未获取车辆速度脉冲时，仍估计处于不可能错误地检测车辆处于错误车道驾驶情形的情况，并且处理前往S13。
在S13中，CPU41加载诸如RAM42的存储器中存储的错误车道驾驶检测方向，并且基于在S1中检测到的车辆的当前方向来更新错误车道驾驶检测方向。具体地，CPU41将错误车道驾驶检测方向更新为车辆的当前方向。在（上文描述的）S6中使用错误车道驾驶检测方向并且将其与正常行驶方向进行比较以检测车辆是否处于错误车道驾驶情形。此后，错误车道驾驶检测方向更新处理结束，并且处理前往S5。结果，在随后执行的S5至S9中，当针对车辆在其上行驶的道路指定的行驶方向和检测到的车辆的当前方向之间的差大于或等于预定角度时，检测到车辆处于错误车道驾驶情形（参见图2和图3）。
另一方面，在S14中，CPU41确定在上一预定时间段内（例如，在前十秒内）是否获取从车辆速度传感器22输出的车辆速度脉冲。注意， 通过驱动轮的旋转（例如，绕驱动轮的每四分之一圈的旋转）从车辆速度传感器22输出车辆速度脉冲。
随后，当确定在上一预定时间段内未获取从车辆速度传感器22输出的车辆速度脉冲时（S14中的“否”），在不更新诸如RAM42的存储器中存储的错误车道驾驶检测方向的情况下结束错误车道驾驶检测方向更新处理，并且处理前往步骤S5。具体地，错误车道驾驶检测方向未被更新为车辆的当前方向。结果，在随后执行的S5至S9中，没有基于检测到的车辆的当前方向检测车辆是否处于错误车道驾驶情形。就是说，即使当针对车辆在其上行驶的道路指定的行驶方向和检测到的车辆的当前方向之间的差大于或等于预定角度时，并不总是检测到车辆处于错误车道驾驶情形。
未获取从车辆速度传感器22输出的车辆速度脉冲的情形可以不仅是车辆停车的情况，而且可以是车辆处于尽管车辆正在行驶，但是由于某种原因（出现错误或者用户的有意操作）而未获取车辆速度脉冲的状态。这样，在车辆处于尽管车辆正在行驶，但是由于某种原因而未获取车辆速度脉冲的状态的情况下，当如S13的情况那样错误车道驾驶检测方向被更新为车辆的当前方向时（就是说，基于检测到的车辆的当前方向检测车辆是否处于错误车道驾驶情形），在随后执行的S5至S9中可能错误地检测到车辆处于错误车道驾驶情形，尽管车辆未处于错误车道驾驶情形。这样，根据本实施例的导航系统1被配置成，当确定在上一预定时间段内未获取从车辆速度传感器22输出的车辆速度脉冲时（S14中的“否”），不更新错误车道驾驶检测方向（就是说，不基于检测到的车辆的当前方向检测车辆是否处于错误车道驾驶情形），从而抑制车辆处于错误车道驾驶情形的错误检测。在下文中，将参照图5A至5D中所示的具体示例详细描述以上配置。
在图5A至5D中，将描述车辆51在包括如图5A中所示的弯道路段的道路55上行驶的情况。图5B至5D是分别在道路55的点（a）至（e）将正常行驶方向56与错误车道驾驶检测方向57进行比较的示图。当车辆51处于以预定间隔正常获取车辆速度脉冲的状态下时，针对道路55指定的正常行驶方向56恒常地基本上与如图5B中所示的错误车道驾驶检测方向57相同，而与车辆的当前位置无关，因此不可能错误地检测车辆51处于错误车道驾驶情形。
然而，当车辆51处于由于某种原因而未能正常获取车辆速度脉冲的 状态时，在检测到的车辆的当前位置固定的状态下仅检测到的车辆的当前方向变化，因此如图5C中所示，在正常行驶方向56固定的状态下，错误车道驾驶检测方向57随着当前方向变化。结果，正常行驶方向56和错误车道驾驶检测方向57之间的差随着车辆行驶逐渐增加，并且最后错误地检测到车辆51处于错误车道驾驶情形。
随后，在车辆51未获取车辆速度脉冲的状态下未更新错误车道驾驶检测方向，从而连同正常行驶方向56一起固定错误车道驾驶检测方向57。结果，如图5D中所示，正常行驶方向56恒常地基本上与错误车道驾驶检测方向57相同，而与车辆的当前位置无关，因此不可能错误地检测车辆51处于错误车道驾驶情形。即使当不更新错误车道驾驶检测方向57时，理想地更新液晶显示器15上显示的本车位置标记以便指示车辆的当前位置。
另一方面，当在S14中确定在上一预定时间段内获取从车辆速度传感器22输出的车辆速度脉冲时（S14中的“是”），处理前往步骤S15。
在S15中，CPU41确定在获取当前车辆速度脉冲之前在上一预定时间段内是否已获取先前车辆速度脉冲。
随后，当确定在获取当前车辆速度脉冲之前在上一预定时间段内已获取先前车辆速度脉冲时（S15中的“是”），估计以预定间隔正常获取车辆速度脉冲，并且处理前往S13。在S13中，如上文所述，CPU41加载诸如RAM42的存储器中存储的错误车道驾驶检测方向，并且将错误车道驾驶检测方向更新为在S1中检测到的车辆的当前方向。此后，基于针对车辆在其上行驶的道路指定的行驶方向和检测到的车辆的当前方向，检测车辆是否处于错误车道驾驶情形（S5至S9）。
另一方面，当确定在获取当前车辆速度脉冲之前在上一预定时间段内没有获取先前车辆速度脉冲时（S15中的“否”），估计车辆从未获取车辆速度脉冲的状态返回正常获取车辆速度脉冲的状态，并且处理前往S16。
在S16中，CPU41加载诸如RAM42的存储器中存储的错误车道驾驶检测方向，并且基于在S1中检测到的车辆的当前方向更新错误车道驾驶检测方向。具体地，错误车道驾驶检测方向被更新为车辆的当前方向。
随后，在S17中，CPU41使用为车辆配备的各种传感器，诸如GPS21、车辆速度传感器22、转向传感器23和陀螺仪传感器24，检测车辆的当前位置和方向。注意，S17的处理与S1的处理相同，因此省略了详细 描述。
随后，在S18中，CPU41新获取作为针对车辆在其上行驶的道路指定的行驶方向的正常行驶方向。具体地，CPU41获取针对包括在S17中检测到的车辆的当前位置（校正位置）的链路指定的行驶方向作为正常行驶方向。注意，当链路具有弯曲形状时，获取校正位置的行驶方向作为正常行驶方向。此后，结束错误车道驾驶检测方向更新处理，并且处理前往S5。结果，紧接返回获取车辆速度脉冲的状态之后，可以抑制车辆处于错误车道驾驶情形的错误检测。在下文中，将参照图6A至6C中所示的具体示例详细描述以上配置。
在图6A至6C中，将描述如图6A中所示车辆51在包括弯道路段的道路55上行驶，在点（a）至点（d）之间的路段中未获取车辆速度脉冲并且在点（e）获取车辆速度脉冲的情况。图6B和6C是在道路55的点（a）至（e）将正常行驶方向56与错误车道驾驶检测方向57进行比较的示图。如上文所述，在未获取车辆速度脉冲的点（a）和点（d）之间的路段中，不更新错误车道驾驶检测方向，从而连同正常行驶方向56一起固定错误车道驾驶检测方向57。结果，在点（a）和点（d）之间的路段中，与车辆的当前位置无关，正常行驶方向56恒常地基本上与错误车道驾驶检测方向57相同，因此不可能错误地检测车辆51处于错误车道驾驶情形。然而，如图6B中所示，当在点（e）获取车辆速度脉冲时没有新获取正常行驶方向56时，在正常行驶方向56在点（e）固定的状态下，错误车道驾驶检测方向57明显随着当前方向变化。结果，正常行驶方向56和错误车道驾驶检测方向57之间的差在点（e）是大的，并且错误地检测到车辆51处于错误车道驾驶情形。
随后，如图6C中所示，当在点（e）处获取车辆速度脉冲时在将正常行驶方向56与错误车道驾驶检测方向57进行比较之前新获取正常行驶方向56时，当错误车道驾驶检测方向57随着点（e）处的当前方向显著变化时，基于车辆的当前位置更新正常行驶方向56。结果，紧接恢复获取车辆速度脉冲，正常行驶方向56基本上与错误车道驾驶检测方向57相同，因此不可能错误地检测车辆51处于错误车道驾驶情形。
如上文详细描述的，通过根据本实施例的导航系统1，使用导航系统1的驾驶支持方法以及在导航系统1中执行的计算机程序，使用诸如GPS21和车辆速度传感器22的各种传感器来检测车辆的当前位置和方向（S1），获取作为针对车辆在其上行驶的道路指定的行驶方向的正常行驶 方向（S3），并且在以预定间隔获取车辆速度脉冲的状态下，基于检测到的车辆的当前方向和正常行驶方向来检测车辆是否处于错误车道驾驶情形；反之，在未获取车辆速度脉冲的状态下，不基于检测到的车辆的当前方向检测车辆是否处于错误车道驾驶情形（S5至S9），因此可以抑制尽管车辆实际上正在根据针对道路指定的行驶方向行驶，但是错误地检测车辆处于错误车道驾驶情形。结果，可以进一步准确地识别车辆处于错误车道驾驶情形。此外，可以例如通过通知或警告驾驶员，或者通过控制车辆，来适当地停止错误车道驾驶。此外，当检测车辆是否处于错误车道驾驶情形时，将错误车道驾驶检测方向与正常行驶方向进行比较，并且当错误车道驾驶检测方向和正常行驶方向之间的差大于或等于预定角度时，检测到车辆处于错误车道驾驶情形（S5至S9）。随后，当以预定间隔获取车辆速度脉冲时将错误车道驾驶检测方向更新为车辆的当前方向；反之，当没有以预定间隔获取车辆速度脉冲时，不更新错误车道驾驶检测方向（S13和S14）。因此，仅在以预定间隔获取车辆速度脉冲的状态下，将针对车辆在其上行驶的道路指定的行驶方向与检测到的车辆的当前方向进行比较，从而使得可以进一步准确地检测车辆是否处于车辆在道路上上的错误车道行驶的错误车道驾驶情形。另一方面，在由于某种原因未获取车辆速度脉冲的状态下，即使当检测到的车辆的当前方向和针对车辆在其上行驶的道路指定的行驶方向之间的差相当大时，仍不可能错误地检测车辆处于错误车道驾驶情形。因此，可以抑制车辆处于错误车道驾驶情形的错误检测。此外，即使当获取当前车辆速度脉冲时，当在获取当前车辆速度脉冲之前在预定时间段内没有获取先前车辆速度脉冲时，仍更新正常行驶方向（S18），因此紧接返回获取车辆速度脉冲的状态之后，可以抑制车辆处于错误车道驾驶情形的错误检测。此外，当在车辆的行进方向上前方没有弯道路段时，恒常地基于检测到的车辆的当前方向来检测车辆是否处于错误车道驾驶情形（S5至S9），而与是否获取车辆速度脉冲无关；反之，当在车辆的行进方向上前方存在弯道路段时，仅在以预定间隔获取车辆速度脉冲的状态下基于检测到的车辆的当前方向来检测车辆是否处于错误车道驾驶情形。因此，仅在不可能错误地检测车辆处于错误车道驾驶情形的情形中，可以使用车辆的当前方向适当地检测错误车道驾驶情形。
注意，本发明的各方面不限于以上实施例；当然，在不偏离本发明的范围的情况下，本发明的各方面可以通过各种形式被修改或改进。例如，本实施例被配置成使得在车辆的行驶方向上前方存在弯道路段并且未获取车辆速度脉冲的状态下不更新错误车道驾驶检测方向，从而不会错误地 检测错误车道驾驶情形；替选地，可以配置成使得在车辆的行驶方向上前方存在弯道路段并且未获取车辆速度脉冲的状态下不执行错误车道驾驶检测处理自身（例如，对应于S5至S9的处理）。即使通过以上配置，仍可以抑制错误车道驾驶情形的错误检测。
此外，在车辆的行进方向上前方存在弯道路段并且未获取车辆速度脉冲的状态下，用于检测错误车道驾驶情形的检测条件可以从另一状态下的检测条件改变。更具体地，在车辆的行进方向上前方存在弯道路段并且未获取车辆速度脉冲的状态下，可以设定比另一状态下的检测条件更为严格的检测条件（例如，S7中的预定角度的条件变为较大的角度）以使得难于被确定为错误车道驾驶情形。此外，在车辆的行进方向上前方存在弯道路段并且未获取车辆速度脉冲的状态下，可以配置成使得检测错误车道驾驶情形的处理如常执行，但是不向用户通知或警告，即使已检测到错误车道驾驶情形。
此外，本发明的各方面可以应用于导航系统以外的、具有识别诸如车辆的移动单元的当前位置和方向的功能的系统。例如，本发明的各方面可以应用于诸如蜂窝电话和个人数字助理（PDA）、个人计算机等的移动终端。此外，被设定为检测错误车道驾驶的目标的移动单元可以是两轮车辆。