运动控制器的编程方法 【技术领域】
本发明涉及控制工业机械的运动控制器的编程方法。
背景技术
现在按图说明编程方法。图3是说明现有实例概念的图。图中，30是时序主程序(以下简称为主程序)，36是时序子程序(以下简称为子程序)，37是运动程序。当前，在从运动程序37执行用时序语言表述的子程序36时，在主程序30中记载了子程序36的被调用命令32，把该开始输入31分配给与运动程序37连接的寄存器X1，在运动程序37内记述了使开始输入为ON的输出命令。此外，在为了使运动程序进入下一步骤，而必须确认子程序36执行结束时，在主程序30内设计了接受子程序36被调用命令32的运行结束输出33，把它配给与运动程序37连接的寄存器(Y1)34的电路运动程序37记述接受它的命令39。该命令39的后述部分记述O2＝0是记述与主程序自己保持重调继电器(X2)35连接着，并使它为ON，另外，运动程序的输出命令40是关闭子程序的开始输入的命令。
这样，由运动程序37执行子程序时，使记述主程序调用子程序的命令的输出信号与运动的输出输入命令连接，通过它们的接通/断开进行起动、停止和结束确认
然而，在上述的现有实例中，由于主程序和运动程序中必需复杂的信号接受程序，另外，主程序和运动是非同步和非连接，存在的问题是在相互间地信号接受和接通/断开检测浪费时间，运动控制整体的循环时间延迟。
发明的内容
这里，本发明的目的在于提供一种在从运动程序执行时序子程序时，排除主程序调用子程序的电路以及与运动程序间的信号接受电路而简单化，此外，作为只由运动程序执行子程序的方法，简化为了运动控制的整体程序，提高可读性，且综合地加速循环时间的编程方法。
为了解决上述问题，本发明的运动控制器的编程方法是用编程装置分别独立地记述控制工业机械的运动控制器的运动程序和时序程序，把每个程序装载到上述运动控制器，其特征在于：
具备从运动程序执行用时序控制语言记述的时序子程序的功能命令，通过该功能命令直接执行时序子程序。
【附图说明】
图1是表示本发明实施例的概念方框图。
图2是表示由本发明涉及的编程装置编制程序的流程概念图。
图3是现有例的概念方框图。
【具体实施方式】
下面，参照附图说明本发明。
图1表示主程序和运动程序以及子程序的关系的概念图，图2表示由编程装置编写程序流程的概念图。
图1中，1是主程序，2是运动程序，3是执行子程序的功能命令，4是子程序。在图2中，20是编程装置，21是时序程序编辑器，22是运动程序编辑器，23是运动程序和时序子程序的运动程序和时序子程序的整合性检查部，24是运动控制器。首先，如图1所示，本发明不必要如现有实例那样地在主程序1中设计调用子程序4的命令和运动程序2的信号接受电路，在从运动程序2执行子程序4时，在运动程序2中直接记述了执行子程序4的功能命令3。该功能命令3用参数顺序记述着子程序4的名称FuncA，输入寄存器序号(IB01)，清理设定(workoff set)地址(DA0)，输出寄存器序号(OB01)，指定与子程序4的接口。子程序4与现有的一样，与运动程序2独立地作成。这些程序如图2所示，主程序1及子程序4由时序程序编辑器作成，向中间编码变换后，作为独立的时序程序文件保存，运动程序2由运动编辑器22作成，记载了执行时序子程序的功能命令时通过整合性检查部，检查有无接口错误，当无错误时，向中间编码变换后，作为运动程序文件保存。之后，把这些文件装载到运动控制器24内。装载到控制器后，如果执行运动程序2，从运动程序上直接执行子程序。
因此，在从运动程序执行时序子程序时，不必经过主程序，可以简化运动控制器整体的程序，提高综合循环时间。
如上所述，根据本发明，以有效利用各程序优点的语言记述运动程序和时序程序，且简化运动控制器整体的程序提高可视性，同时缩短循环时间，提高运动控制器的综合性能。