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1、(10)申请公布号 CN 103538065 A (43)申请公布日 2014.01.29 CN 103538065 A (21)申请号 201310280548.1 (22)申请日 2013.07.05 2012-153502 2012.07.09 JP B25J 9/16(2006.01) (71)申请人 发那科株式会社 地址 日本山梨县 (72)发明人 世良岳久 (74)专利代理机构 北京银龙知识产权代理有限 公司 11243 代理人 曾贤伟 曹鑫 (54) 发明名称 减振控制机器人系统 (57) 摘要 本发明提供了一种减振控制机器人系统。其 中， 具备 ： 机器人控制装置 (101)，。
2、 其具备将动作 指令值发送至驱动机器人的伺服电动机， 接收伺 服电动机的脉冲编码器的输出值， 并将动作指令 值和脉冲编码器的输出值发送至机器人减振控 制装置的控制装置侧通信部 (5) ； 机器人减振控 制装置 (11)， 其具备接收机器人的加速度传感器 的数据的加速度传感器接口 (15)、 根据脉冲编码 器的输出值和加速度传感器的数据来计算为了抑 制机器人的振动而对动作指令值进行修正后的修 正动作指令值的修正动作指令值计算部 (13)、 以 及将修正动作指令值发送至机器人控制装置的减 振控制装置侧通信部 (12)， 机器人减振控制装置 (11) 独立于机器人控制装置 (101) 被设置。 (3。
3、0)优先权数据 (51)Int.Cl. 权利要求书 1 页 说明书 12 页 附图 21 页 (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 权利要求书1页 说明书12页 附图21页 (10)申请公布号 CN 103538065 A CN 103538065 A 1/1 页 2 1. 一种减振控制机器人系统， 其特征在于， 具备 ： 机器人控制装置 (101)， 其具备将动作指令值发送至驱动机器人的伺服电动机， 接收根 据该动作指令值而动作的伺服电动机的脉冲编码器的输出值， 并将所述动作指令值和所述 脉冲编码器的输出值发送至机器人减振控制装置的控制装置侧通信部 (5) ； 以及 机。
4、器人减振控制装置 (11)， 其具备接收在机器人的控制对象部位配备的加速度传感器 的数据的加速度传感器接口 (15)、 根据所述脉冲编码器的输出值和所述加速度传感器的数 据来计算为了抑制机器人的振动而对所述动作指令值进行修正后的修正动作指令值的修 正动作指令值计算部 (13)、 以及将所述修正动作指令值发送至所述机器人控制装置 (101) 的减振控制装置侧通信部 (12)， 所述机器人减振控制装置 (11) 独立于所述机器人控制装置 (101) 被设置。 2. 根据权利要求 1 所述的减振控制机器人系统， 其中， 所述控制装置侧通信部 (5) 与所述减振控制装置侧通信部 (12) 之间的通信以。
5、无线方 式进行。 3. 根据权利要求 1 所述的减振控制机器人系统， 其中， 所述控制装置侧通信部 (5) 与所述减振控制装置侧通信部 (12) 之间的通信以有线方 式进行。 4. 根据权利要求 1 所述的减振控制机器人系统， 其中， 机器人的加速度传感器与所述加速度传感器接口 (15) 之间的通信以无线方式进行。 5. 根据权利要求 1 所述的减振控制机器人系统， 其中， 机器人的加速度传感器与所述加速度传感器接口 (15) 之间的通信以有线方式进行。 6. 根据权利要求 1 所述的减振控制机器人系统， 其中， 使用 1 台所述机器人减振控制装置 (11) 来同时对被多个机器人控制装置 (1。
6、01) 控制 的多个机器人进行减振控制。 权 利 要 求 书 CN 103538065 A 2 1/12 页 3 减振控制机器人系统 技术领域 0001 本发明涉及减振控制机器人系统， 特别涉及独立于机器人控制装置而设置了机器 人减振控制装置的减振控制机器人系统。 背景技术 0002 作为一种抑制机器人臂的振动的方法， 已知将加速度传感器安装于臂前端， 利用 由于振动产生的加速度信号和若干机器人参数， 生成补偿信号， 将得到的补偿信号反馈至 各轴电动机的转矩指令来抑制振动的减振控制方法 ( 例如， 专利文献 1)。 0003 图 1 中示出了利用以往的减振控制方法的抑制振动的控制装置的框图。机。
7、器人具 备具有通过关节部互相连接的多个臂连杆部的臂 110， 并在臂 110 的前端附近设置有加速 度传感器105。 此外， 对臂110的运动进行控制的控制装置108具有根据速度指令值来驱动 臂 110 的各关节部的伺服驱动器 114。将通过加速度传感器 105 检测出的加速度量输入至 运算部 112。运算部 112 根据该加速度量来计算为了抑制臂 110 的前端产生的振动而对向 伺服驱动器 114 发出的各关节部的速度指令值进行补偿的各关节部的补偿成分， 并将计算 出的各关节部的补偿成分乘以增益所得的值从对应的速度指令值中减去。 0004 在进行该减振控制的情况下， 需要 ： 安装于臂前端的。
8、加速度传感器 ； 接收来自该 加速度传感器的信号的加速度传感器接口 ； 根据通过加速度传感器接口接收的信号， 将得 到的补偿信号反馈至各轴电动机的转矩指令来进行抑制振动的控制的减振控制用软件。 0005 专利文献 1 ： 日本特开平 10-100085 号公报 发明内容 0006 在使用多个机器人的工场的生产线中， 在想要构建减振控制机器人系统的情 况下， 需要在各个机器人控制装置中添加存储器， 或者需要加速度传感器接口用的板卡 （board） ， 或者购买减振控制用软件。 但是， 难以将它们后加入现有的机器人控制装置中， 也 成为成本增高的原因。 0007 本发明的实施例的减振控制机器人系统。
9、， 具备机器人控制装置和机器人减振控制 装置， 其中， 该机器人控制装置具备将动作指令值发送至驱动机器人的伺服电动机， 接收根 据该动作指令值而动作的伺服电动机的脉冲编码器的输出值， 并将动作指令值和脉冲编码 器的输出值发送至机器人减振控制装置的控制装置侧通信部 ； 该机器人减振控制装置具备 接收在机器人的控制对象部位所具备的加速度传感器的数据的加速度传感器接口、 根据脉 冲编码器的输出值和加速度传感器的数据来计算为了抑制机器人的振动而对动作指令值 进行修正后的修正动作指令值的修正动作指令值计算部、 以及将修正动作指令值发送至机 器人控制装置的减振控制装置侧通信部， 且该机器人减振控制装置独立。
10、于机器人控制装置 被设置。 0008 根据本发明的实施例的减振控制机器人系统， 通过将机器人减振控制装置独立于 机器人控制装置来设置， 能够利用 1 台机器人减振控制装置来对多台机器人进行减振控 说 明 书 CN 103538065 A 3 2/12 页 4 制。 因此， 不需要在每一个机器人控制装置中设置加速度传感器接口， 或者安装减振控制用 软件。因此， 能够不增加成本地构建能够对多个机器人进行减振控制的机器人系统。 0009 此外， 根据本发明的其他实施例的减振控制机器人系统， 通过以无线的方式进行 机器人控制装置与机器人减振控制装置之间的通信、 或机器人减振控制装置与机器人的加 速度传。
11、感器之间的通信， 能够容易地进行 1 台机器人减振控制装置与多台机器人和机器人 的加速度传感器之间的数据的发送和接收。 附图说明 0010 图 1 是表示现有的机器人控制装置的构造的框图。 0011 图 2 是表示本发明实施例 1 的减振控制机器人系统的构造的框图。 0012 图 3 是表示本发明实施例 1 的减振控制机器人系统的动作步骤的流程图。 0013 图 4 是本发明实施例 1 的减振控制机器人系统中的机器人的动作程序。 0014 图5是表示本发明实施例1的减振控制机器人系统中的修正动作指令值计算部的 构造的框图。 0015 图6是表示本发明实施例1的减振控制机器人系统中的修正动作指令。
12、值计算部的 动作步骤的流程图。 0016 图7是表示使用本发明实施例1的减振控制机器人系统来个别地进行多台机器人 的减振控制时的构造的框图。 0017 图8是表示使用本发明实施例1的减振控制机器人系统来同时地进行多台机器人 的减振控制时的构造的框图。 0018 图9是表示使用本发明实施例1的减振控制机器人系统来计算多台机器人的修正 动作指令值时的步骤的流程图。 0019 图 10 是表示本发明实施例 2 的减振控制机器人系统的构造的框图。 0020 图 11 是表示使用本发明实施例 2 的减振控制机器人系统来个别地进行多台机器 人的减振控制时的构造的框图。 0021 图 12 是表示使用本发明。
13、实施例 2 的减振控制机器人系统来同时地进行多台机器 人的减振控制时的构造的框图。 0022 图 13 是表示使用本发明实施例 2 的减振控制机器人系统来计算多台机器人的修 正动作指令值时的步骤的流程图。 0023 图 14 是表示本发明实施例 3 的减振控制机器人系统的构造的框图。 0024 图 15 是表示使用本发明实施例 3 的减振控制机器人系统来个别地进行多台机器 人的减振控制时的构造的框图。 0025 图 16 是表示使用本发明实施例 3 的减振控制机器人系统来同时地进行多台机器 人的减振控制时的构造的框图。 0026 图 17 是表示使用本发明实施例 3 的减振控制机器人系统来计算。
14、多台机器人的修 正动作指令值时的步骤的流程图。 0027 图 18 是表示本发明实施例 4 的减振控制机器人系统的构造的框图。 0028 图 19 是表示使用本发明实施例 4 的减振控制机器人系统来个别地进行多台机器 人的减振控制时的构造的框图。 说 明 书 CN 103538065 A 4 3/12 页 5 0029 图 20 是表示使用本发明实施例 4 的减振控制机器人系统来同时地进行多台机器 人的减振控制时的构造的框图。 0030 图 21 是表示使用本发明实施例 4 的减振控制机器人系统来计算多台机器人的修 正动作指令值时的步骤的流程图。 具体实施方式 0031 以下， 参照附图， 对。
15、本发明的减振控制机器人系统进行说明。但是， 本发明的技术 范围并不限于这些实施方式， 还应留意涉及到请求专利保护的范围中记载的发明及其等价 物的方面。 0032 实施例 1 0033 首先， 利用附图来说明本发明实施例 1 的减振控制机器人系统。图 2 中示出了本 发明实施例 1 的减振控制机器人系统的框图。实施例 1 的减振控制机器人系统 100 具备对 机器人 10-i 进行控制的机器人控制装置 101-i、 和机器人减振控制装置 11， 机器人减振控 制装置 11 的特征在于与机器人控制装置 101-i 相独立地设置。 0034 本发明实施例 1 的机器人减振控制装置 11， 如后所述，。
16、 能够用 1 台来对多台 ( 例 如， n 台 ) 机器人控制装置 101-1 至 101-n 以及机器人 10-1 至 10-n 进行减振控制。因此， 上述尾标 “i” 表示从 1 到 n 的任意整数。 0035 机器人 10-i 根据来自机器人控制装置 101-i 的动作指令值， 驱动伺服电动机 ( 图 中未示出 )， 由此使臂 40-i 动作， 使作为控制对象部位的臂前端部 50-i 移动至所期望的位 置， 由此来进行定点动作等预定作业。此外， 机器人 10-i 中具备用于检测臂前端部 50-i 的 加速度的加速度传感器20-i。 通过利用由加速度传感器50-i检测出的加速度数据， 能够。
17、计 算臂前端部的位置、 振动。 0036 机器人控制装置 101-i 具备控制装置侧无线通信部 5-i， 该控制装置侧无线通信 部 5-i 是向用于驱动机器人 10-i 的伺服电动机 ( 图中未示出 ) 发送动作指令值， 并接收根 据该动作指令值而动作的伺服电动机 ( 图中未示出 ) 的脉冲编码器 30-i 的输出值， 并将动 作指令值和脉冲编码器的输出值发送至机器人减振控制装置 11 的控制装置侧通信部。 0037 此外， 机器人控制装置 101-i 具备存储有用于使机器人 10-i 动作的动作程序 4-i 的存储器 2-i、 按照动作程序 4-i 使机器人 10-i 动作的控制部 3-i。。
18、控制部 3-i 将用于使 机器人10-i动作的动作指令值发送至机器人10-i的伺服电动机(图中未示出)， 并从设置 于按照动作指令值动作的机器人10-i的伺服电动机中的脉冲编码器30-i取得脉冲编码器 的输出值。控制装置侧无线通信部 5-i 从存储器 2-i 取得用于使机器人 10-i 动作的动作 指令值， 同时， 从控制部 3-i 取得脉冲编码器的输出值， 并将取得的动作指令值和脉冲编码 器的输出值发送至机器人减振控制装置 11。 0038 机器人减振控制装置 11 具备 ： 接收机器人 10-i 的控制对象部位所具有的加速度 传感器 20-i 的数据的加速度传感器接口 15 ； 根据脉冲编。
19、码器 30-i 的输出值和加速度传 感器 20-i 的数据， 计算为了抑制机器人 10-i 的振动而对动作指令值进行修正之后的修正 动作指令值的修正动作指令值计算部 13 ； 作为将修正动作指令值发送至机器人控制装置 101-i 的减振控制装置侧通信部的减振控制装置侧无线通信部 12。修正动作指令值计算部 13 利用从外部安装的减振控制软件 14 来计算修正动作指令值。 说 明 书 CN 103538065 A 5 4/12 页 6 0039 这里， 实施例 1 的机器人减振控制装置 11 独立于机器人控制装置 101-i 而设置， 控制装置侧无线通信部5-i与减振控制装置侧无线通信部12之间。
20、的通信以无线方式进行。 机器人减振控制装置 11 独立于机器人控制装置 101-i 而设置， 因此， 机器人减振控制装置 11可以通过与不同于机器人控制装置101-i的其他机器人控制装置101-k(ik)(图中未 示出 ) 以无线的方式进行通信， 来进行机器人 10-k( 图中未示出 ) 的减振控制。 0040 因此， 虽然图 2 中仅示出了机器人控制装置和机器人各一台， 但是机器人控制装 置和机器人可以分别设置多台。即， 对于 n 组 (n1) 机器人控制装置 101-1 至 101-n 和机 器人 10-1 至 10-n， 可以将为了进行机器人的减振控制而设置的机器人减振控制装置 11 仅。
21、 仅设置 1 台。图 2 中仅代表性地示出了 n 台机器人 10-1 至 10-n 和分别对其进行控制的 n 台机器人控制装置 101-1 至 101-n 中的第 i 个机器人 10-i 和机器人控制装置 101-i。 0041 通过实施例 1 这样的构造， 能够将为了进行多台机器人的减振控制所需要的修正 动作指令值计算部 13、 减振控制软件 14、 以及加速度传感器接口 15 分别仅设置 1 个， 相比 于为了进行多台机器人的减振控制而在机器人控制装置中设置多个修正动作指令值计算 部、 减振控制软件、 和加速度传感器接口的现有的减振控制机器人系统， 能够降低成本。 0042 以下， 对本发。
22、明实施例 1 的减振控制机器人系统的动作方法进行说明。图 3 中示 出了用于说明实施例 1 的减振控制机器人系统的动作步骤的流程图。 0043 首先， 在步骤 S101 中， 从机器人控制装置 101-i 的存储器 3-i 中读出用于驱动机 器人10-i的动作程序， 在动作程序内想要使机器人10-i学习的动作部分中， 添加学习开始 点的语句和结束点的语句。 0044 图4中示出了动作程序的一例， 用于具体说明。 图4中示出的动作程序是使机器人 10-i 的控制对象部位， 即臂前端部 50-i 进行所期望的从 A 地点向 B 地点动作的动作程序。 在该动作程序内， 在想要使其学习的动作部分中， 。
23、加入了用于指定学习开始点的语句 “LVC START” 和用于指定结束点的语句 “LVC END” 。 0045 接着， 在步骤 S102 中， 机器人控制装置 101-i 将动作指令值以无线方式发送至机 器人减振控制装置 11。具体来说， 将动作指令值从机器人控制装置 101-i 的存储器 2-i 发 送至控制装置侧无线通信部 5-i， 并将动作指令值从控制装置侧无线通信部 5-i 以无线方 式发送至机器人减振控制装置 11 的减振控制装置侧无线通信部 12。 0046 接着， 在步骤 S103 中， 机器人控制装置 101-i 执行动作程序。 0047 通过执行这样的动作程序， 通过机器人。
24、控制装置 101-i 的控制部 3-i 来进行机器 人 10-i 的学习动作， 在学习动作期间， 根据通过设置于机器人 10-i 的臂前端部位 50-i 的 加速度传感器20-i而检测出的加速度数据， 反复进行学习， 直到臂前端部位50-i的振动成 为预定值以下。此外， 在该实施例中， 为了将臂前端部位 50-i 的振动抑制为预定值以下而 对动作指令值进行修正的减振控制， 通过机器人减振控制装置 11 来进行。 0048 接着， 在步骤 S104 中， 机器人控制装置 101-i 在接收机器人 10-i 的伺服电动机 ( 图中未示出 ) 的脉冲编码器 30-i 的输出值的同时进行存储， 并以无。
25、线的方式发送至机器 人减振控制装置 11。具体来说， 机器人控制装置 101-i 的控制部 3-i 接收脉冲编码器 30-i 的输出值之后， 发送至控制装置侧无线通信部 5-i， 并将脉冲编码器 30-i 的输出值以无线 方式从控制装置侧无线通信部 5-i 发送至机器人减振控制装置 11 的减振控制装置侧无线 通信部 12。 说 明 书 CN 103538065 A 6 5/12 页 7 0049 接着， 在步骤 S105 中， 机器人减振控制装置 11 根据脉冲编码器 30-i 的输出值、 加 速度传感器 20-i 的检测结果， 即加速度数据、 以及动作指令值， 计算出为了抑制臂前端部 50。
26、-i 的振动而对动作指令值进行修正的修正动作指令值， 并以无线方式发送至机器人控制 装置 101-i。 0050 修正动作指令值的计算， 在机器人减振控制装置 11 内的修正动作指令值计算部 13 中进行。针对通过修正动作指令值计算部 13 进行的修正动作指令值的计算， 利用附图 进行说明。图 5 是表示实施例 1 的机器人减振控制装置 11 内的修正动作指令值计算部 13 的构造的框图。修正动作指令值计算部 13 具备位置偏差计算部 131、 位置误差存储器 132、 学习增益乘法运算部 133、 加法运算器 134、 零相位低通滤波器 135、 以及学习修正量存储器 136。 0051 下。
27、面， 利用附图来说明修正动作指令值的计算方法。图 6 是表示修正动作指令值 计算部 13 中的修正动作指令值的计算步骤的流程图。修正动作指令值计算部 13 中的修正 动作指令值的计算， 通过运行从机器人减振控制装置 11 的外部安装的减振控制软件 14 来 进行。 0052 首先， 在步骤 S201 中， 位置偏差计算部 131 根据脉冲编码器 30-i 的输出值和加速 度传感器20-i的输出值即加速度数据， 计算位置偏差， 并存储于位置误差存储器132中。 具 体来说， 通过位置变换器(图中未示出)将加速度数据变换为位置数据， 并根据该变换后的 位置数据和脉冲编码器的输出值计算位置偏差 Ez。
28、ero(1) 至 Ezero(N)。这里， N 是在以 N 步 骤执行学习动作的情况下的步骤数。 0053 接着， 在步骤S202中， 学习增益乘法运算部133将位置偏差乘以学习增益， 求出修 正后的位置偏差。具体来说， 利用下式计算对第 k 个位置偏差 Ezero(k) 修正后的位置偏差 Qin。 0054 Qin=L1Ezero(k+m-1) 0055 +L2Ezero(k+m) 0056 +L3Ezero(k+m+1) 0057 其中， m 是预定的整数， L1、 L2 和 L3 作为学习增益是常数。 0058 接着， 在步骤 S203 中， 从学习修正量存储器 136 输出第 1 次尝。
29、试前的学习修正量， 即 Uzero(k)， 并使用加法运算器 134 与修正后的位置偏差 Qin 相加。 0059 接着， 在步骤 S204 中， 利用零相位低通滤波器 135 计算修正动作指令值。 0060 接着， 在步骤S205中， 用修正后的动作指令值Uzero(k)替换修正前的动作指令值 Uzero(k)， 存储于学习修正量存储器 136。 0061 对 k=1 至 N 来执行以上步骤 S201 至 S205， 由此计算出学习修正量， 并根据动作指 令值和学习修正量计算修正动作指令值。 将计算出的修正动作指令值从修正动作指令值计 算部 13 发送至减振控制装置侧无线通信部 12， 并从。
30、减振控制装置侧无线通信部 12 发送至 控制装置侧无线通信部 5-i。 0062 接着， 如图 3 所示， 在步骤 S106 中， 机器人控制装置 101-i 将动作指令值替换为从 机器人减振控制装置 11 发送来的修正动作指令值， 再次执行动作程序。 0063 接着， 在步骤 S107 中， 机器人减振控制装置 11 根据从加速度传感器 20-i 取得的 加速度数据计算振动的大小， 并调查与预定阈值的大小关系。 说 明 书 CN 103538065 A 7 6/12 页 8 0064 在振动为预定阈值以下的情况下， 机器人减振控制装置 11 结束减振控制， 机器人 控制装置 101-i 根据。
31、最后计算出的修正动作指令值来驱动机器人 10-i。另一方面， 在振动 大于预定阈值的情况下， 返回至步骤S103， 机器人控制装置101-i再次使机器人10-i驱动， 并重复步骤 S104 至 S106 来计算修正动作指令值， 并进行重复直至振动为预定阈值以下。 0065 如上所述， 根据本发明实施例 1 的减振控制机器人系统， 由于将机器人减振控制 装置独立于机器人控制装置来设置， 因此， 不需要对多台机器人控制装置的每一台安装减 振控制软件。另外， 通过机器人减振控制装置来进行计算具备加速度传感器的机器人的修 正动作指令值的减振控制， 利用无线装置将修正动作指令值输送至机器人控制装置， 由。
32、此 能够容易地构建机器人减振控制系统。 0066 特别地， 在使用多台机器人的工场中， 以往在想要对全部的机器人进行减振控制 的情况下， 需要对全部机器人控制装置的每一个设置减振控制装置， 工场整体的成本增大。 但是， 根据本发明实施例1的减振控制机器人系统， 在具有1台机器人减振控制装置的情况 下， 就可以对该工场中存在的全部的机器人进行减振控制， 因此能够抑制成本。 0067 以下， 针对使用本发明实施例 1 的机器人减振控制装置来对多台机器人进行减振 控制的情况进行说明。由于本发明实施例 1 的机器人减振控制装置可以独立于机器人控制 装置来设置， 因此， 能够使用 1 台机器人减振控制装。
33、置来对多台机器人个别地进行减振控 制， 或者， 也能够对多台机器人同时地进行减振控制。以下， 针对该 2 种控制方法进行说明。 0068 首先， 针对使用 1 台机器人减振控制装置来对多台 (n 台 ) 机器人 10-1 至 10-n 个 别地进行减振控制的情况进行说明。图 7 是表示使用本发明实施例 1 的减振控制机器人系 统来个别地进行机器人的减振控制时的构造的框图。首先， 如图 7A 所示， 将机器人减振控 制装置 11 连接至第 1 台机器人控制装置 101-1 和机器人 10-1 来进行减振控制。这里， 机 器人减振控制装置 11 与机器人控制装置 101-1 以无线方式连接， 机器。
34、人减振控制装置 11 与机器人 10-1 的加速度传感器 20-1 以有线方式连接。减振控制的方法按照上述进行。 0069 接着， 如图 7B 所示， 为了进行其他机器人 10-i(i=2 至 n-1) 的减振控制， 将机器人 减振控制装置11以无线方式连接至机器人控制装置101-i， 并将机器人减振控制装置11以 有线方式连接至机器人 10-i 的加速度传感器 20-i 之后， 进行机器人 10-i 的减振控制。 0070 最后， 如图 7C 所示， 为了进行最后的机器人 10-n 的减振控制， 将机器人减振控制 装置11以无线方式连接至机器人控制装置101-n， 并将机器人减振控制装置11。
35、以有线方式 连接至机器人 10-n 的加速度传感器 20-n 之后， 进行机器人 10-n 的减振控制。 0071 通过如上所述的构造， 能够使用 1 台机器人减振控制装置来个别地进行多台机器 人的减振控制。 0072 下面， 针对使用 1 台机器人减振控制装置来同时地对多台 (n 台 ) 机器人 10-1 至 10-n进行减振控制的情况进行说明。 图8是表示使用本发明实施例1的减振控制机器人系 统来同时地进行多台机器人的减振控制时的构造的框图。 0073 如图 8 所示， 多台机器人控制装置 101-1 至 101-n 以无线方式与机器人减振控制 装置 11 连接。在机器人减振控制装置 11。
36、 中， 为了与机器人控制装置 101-1 至 101-n 中的 特定 1 台进行通信而设置有控制装置切换开关 17。此外， 多台机器人 10-1 至 10-n 的加速 度传感器 20-1 至 20-n 以有线方式与机器人减振控制装置 11 连接。在机器人减振控制装 置 11 中， 为了与加速度传感器 20-1 至 20-n 中的特定 1 台进行通信而设置有加速度传感器 说 明 书 CN 103538065 A 8 7/12 页 9 切换开关 18。 0074 以下， 针对使用本发明实施例 1 的机器人减振控制装置来同时地进行多台机器人 的减振控制时的步骤进行说明。图 9 是表示使用本发明实施例。
37、 1 的减振控制机器人系统来 计算多台机器人的修正动作指令值时的步骤的流程图。 0075 首先， 在步骤 S301 中， 将用于确定机器人的号码 i 的初始值设为 0。接着， 在步骤 S302 中， 使 i 加 1。 0076 接着， 在步骤 S303 中， 切换控制装置切换开关 17， 以使机器人减振控制装置 11 以 无线方式与第 i 个机器人控制装置 101-i 连接。例如， 如果 i=1， 则在机器人减振控制装置 11 与机器人控制装置 101-1 之间能够进行通信。 0077 接着， 在步骤 S304 中， 切换加速度传感器切换开关 18， 以使机器人减振控制装置 11 以有线方式与。
38、第 i 个机器人的加速度传感器连接。例如， 如果 i=1， 则在机器人减振控制 装置 11 与机器人 10-1 的加速度传感器 20-1 之间能够进行通信。 0078 接着， 在步骤 S305 中， 计算第 i 个机器人的修正动作指令值。计算修正动作指令 值的步骤按照上述那样进行。 0079 计算出修正动作指令值， 减振控制结束之后， 在步骤S306中， 通过判断是否i=n来 判断作为减振控制对象的 n 台机器人的全部的减振控制是否结束。如果 i=n， 则判断为全 部机器人的减振控制已经结束， 结束减振控制的动作。另一方面， 如果 in， 则返回至步骤 S302 而使 i 加 1， 进行作物下。
39、一个减振控制的对象的机器人的减振控制。 0080 通过上述的构造， 能够使用 1 台机器人减振控制装置来同时地进行多台机器人的 减振控制。 0081 根据本发明实施例 1 的减振控制机器人系统， 由于机器人控制装置与机器人减振 控制装置之间以无线方式连接， 因此， 能够容易地进行数据的发送和接收。此外， 由于机器 人减振控制装置与机器人的加速度传感器之间以有线方式连接， 因此， 能够应对难以在臂 前端部设置用于无线通信的发送机的情况， 以及由于杂音等使得难以进行无线方式的数据 发送的情况。 0082 实施例 2 0083 下面， 利用附图来说明本发明实施例 2 的减振控制机器人系统。图 10 。
40、中示出了本 发明实施例 2 的减振控制机器人系统的框图。实施例 2 的减振控制机器人系统 200 具备对 机器人 10-i 进行控制的机器人控制装置 201-i、 和机器人减振控制装置 21， 机器人减振控 制装置 21 的特征在于， 与机器人控制装置 201-i 相独立地设置， 作为机器人减振控制装置 21 的控制装置侧通信部的控制装置侧有线通信部 6-i 与作为减振控制装置侧通信部的减 振控制装置侧有线通信部 19 之间的通信以有线方式进行。 0084 实施例 2 的减振控制机器人系统 200 与实施例 1 的减振控制机器人系统 100 的不 同点在于， 作为机器人减振控制装置 21 的控。
41、制装置侧通信部的控制装置侧有线通信部 6-i 与作为减振控制装置侧通信部的减振控制装置侧有线通信部 19 之间的通信以有线方式进 行。通过计算修正动作指令值来进行机器人 10-i 的减振控制的步骤与实施例 1 中的相同， 因此这里省略了详细说明。 0085 以下， 针对使用本发明实施例 2 的机器人减振控制装置来对多台机器人进行减振 控制的情况进行说明。由于本发明的机器人减振控制装置可以独立于机器人控制装置来 说 明 书 CN 103538065 A 9 8/12 页 10 设置， 因此， 也能够使用 1 台机器人减振控制装置来对多台机器人个别地进行减振控制， 或 者， 也能够对多台机器人同时。
42、地进行减振控制。以下， 针对该 2 种控制方法进行说明。 0086 首先， 针对使用 1 台机器人减振控制装置来对多台 (n 台 ) 机器人 10-1 至 10-n 个 别地进行减振控制的情况进行说明。图 11 是表示使用本发明实施例 2 的减振控制机器人 系统来个别地进行机器人的减振控制时的构造的框图。首先， 如图 11A 所示， 将机器人减振 控制装置 21 连接至第 1 台机器人控制装置 201-1 和机器人 10-1 来进行减振控制。这里， 机器人减振控制装置21与机器人控制装置201-1以有线方式连接， 机器人减振控制装置21 与机器人 10-1 的加速度传感器 20-1 以有线方式。
43、连接。减振控制的方法按照上述进行。 0087 接着， 如图 11B 所示， 为了进行其他机器人 10-i(i=2 至 n-1) 的减振控制， 将机器 人减振控制装置21以有线方式连接至机器人控制装置201-i， 并将机器人减振控制装置21 以有线方式连接至机器人 10-i 的加速度传感器 20-i 之后， 进行机器人 10-i 的减振控制。 0088 最后， 如图11C所示， 为了进行最后的机器人10-n的减振控制， 将机器人减振控制 装置21以有线方式连接至机器人控制装置201-n， 并将机器人减振控制装置21以有线方式 连接至机器人 10-n 的加速度传感器 20-n 之后， 进行机器人 。
44、10-n 的减振控制。 0089 通过如上述的构造， 能够使用 1 台机器人减振控制装置来个别地进行多台机器人 的减振控制。 0090 以下， 针对使用 1 台机器人减振控制装置来同时地对多台 (n 台 ) 机器人 10-1 至 10-n 进行减振控制的情况进行说明。图 12 是表示使用本发明实施例 2 的减振控制机器人 系统来同时地进行多台机器人的减振控制时的构造的框图。 0091 如图 12 所示， 多台机器人控制装置 201-1 至 201-n 以有线方式与机器人减振控制 装置 21 连接。在机器人减振控制装置 21 中， 为了与机器人控制装置 201-1 至 201-n 中的 特定 1。
45、 台进行通信而设置有控制装置切换开关 17。此外， 多台机器人 10-1 至 10-n 的加速 度传感器 20-1 至 20-n 以有线方式与机器人减振控制装置 21 连接。在机器人减振控制装 置 21 中， 为了与加速度传感器 20-1 至 20-n 中的特定 1 台进行通信而设置有加速度传感器 切换开关 18。 0092 以下， 针对使用本发明实施例 2 的机器人减振控制装置来同时地进行多台机器人 的减振控制时的步骤进行说明。图 13 是表示使用本发明实施例 2 的减振控制机器人系统 来计算多台机器人的修正动作指令值时的步骤的流程图。 0093 首先， 在步骤 S401 中， 将用于确定机。
46、器人的号码 i 的初始值设为 0。接着， 在步骤 S402 中， 使 i 加 1。 0094 接着， 在步骤 S403 中， 切换控制装置切换开关 17， 以使机器人减振控制装置 21 以 有线方式与第 i 个机器人控制装置 201-i 连接。例如， 如果 i=1， 则在机器人减振控制装置 21 与机器人控制装置 201-1 之间能够进行通信。 0095 接着， 在步骤 S404 中， 切换加速度传感器切换开关 18， 以使机器人减振控制装置 21 以有线方式与第 i 个机器人的加速度传感器连接。例如， 如果 i=1， 则在机器人减振控制 装置 21 与机器人 10-1 的加速度传感器 20-。
47、1 之间能够进行通信。 0096 接着， 在步骤 S405 中， 计算第 i 个机器人的修正动作指令值。计算修正动作指令 值的步骤按照上述进行。 0097 计算出修正动作指令值， 减振控制结束之后， 在步骤S406中， 通过判断是否i=n来 说 明 书 CN 103538065 A 10 9/12 页 11 判断作为减振控制的对象的n台机器人的全部的减振控制是否结束。 如果i=n， 则判断为全 部机器人的减振控制已经结束， 结束减振控制的动作。另一方面， 如果 in， 则返回至步骤 S402 而使 i 加 1， 进行作为下一个减振控制的对象的机器人的减振控制。 0098 通过如上述的构造， 能。
48、够使用 1 台机器人减振控制装置来同时地进行多台机器人 的减振控制。 0099 根据本发明实施例 2 的减振控制机器人系统， 由于机器人控制装置与机器人减振 控制装置之间以有线方式连接， 因此， 能够应对由于杂音等使得难以通过无线方式进行数 据的发送和接收的情况。 0100 实施例 3 0101 下面， 利用附图来说明本发明实施例 3 的减振控制机器人系统。图 14 中示出了本 发明实施例 3 的减振控制机器人系统的框图。实施例 3 的减振控制机器人系统 300 具备对 机器人 10-i 进行控制的机器人控制装置 301-i、 和机器人减振控制装置 31， 机器人减振控 制装置 31 的特征在。
49、于， 与机器人控制装置 301-i 相独立地设置， 机器人 10-i 的加速度传感 器 20-i 与机器人减振控制装置 31 的加速度传感器接口 15 之间的通信经由加速度传感器 用无线通信部 22 以无线方式进行。 0102 实施例 3 的减振控制机器人系统 300 与实施例 1 的减振控制机器人系统 100 的不 同点在于， 机器人 10-i 的加速度传感器 20-i 与机器人减振控制装置 31 的加速度传感器接 口 15 之间的通信经由加速度传感器用无线通信部 22 以无线方式进行。在机器人 10-i 的 加速度传感器20-i中， 设置有加速度传感器发送部60-i， 其用于将加速度传感器20-i检测 出的加速度数据发送至机器人减振控制装置 31 的加速度传感器用无线通信部 22。通过计 算修正动作指令值来进行机器人10-i的减振控制的步骤与实施例1中。