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地毯织机剑杆的驱动
    所属技术领域 ：
     本发明涉及地毯织机， 特别涉及地毯织机剑杆的驱动。 背景技术 ：
     现在地毯织机的剑杆运动是由机械控制， 用机械装置将圆周运动转化为往复运 动。 发明内容 ：
     利用交流伺服电机驱动地毯织机的剑杆运动， 在每织一纬旋转一周的轴 ( 下文称 为主轴 ) 上固定增量旋转编码器， 1000 步 / 圆周， 主轴安装编码器的一端伸出一个突出， 固 定一个接近开关， 突出每周一次接近接近开关， 接近开关和编码器的输出连接到控制器， 控 制器控制伺服电机驱动器从而控制伺服电机运行。
     利用伺服电机驱动地毯织机的剑杆运动， 控制器由运行速度快的单片机或者 PLC 等构成， 其程序是 ： 首先编写表格， 表格的数据与伺服电机每一步旋转量一一对应， 然后机 器运行时查表求出伺服电机每一步的旋转量， 最后将数据送脉冲信号发生电路， 产生脉冲 信号从而驱动伺服电机运动。 实施例 ：
     本发明利用交流伺服电机正反转控制剑杆的来回运动， 伺服电机固定在机架上， 在剑杆槽下部。 需要编写程序控制伺服电机运转， 利用编码器控制剑杆运动， 使剑杆运动距 离和主轴旋转的角度成一定比例， 剑杆伸出的距离与主轴旋转的角度一一对应。本例控制 器由美国 ATMEL 公司的 ATMEGA64 单片机为主构成。
     接近开关控制定位， 接近开关的定位如下 ： 粗定位 ： 接近开关在剑杆退到剑杆槽 时接近突出， 然后进行细定位 ： 根据剑杆伸出到另一端与边梭配合的时间细调突出位置， 使 剑杆和边梭配合恰当， 也可以通过程序进行调整。
     程序如下 ： 定时器 0 每 100 微秒中断， 中断程序检测编码器正转、 反转、 还是没有转 动， 然后如果转动了就查表取出伺服电机转动量， 表格总共 350 个数据， 其中前 30 个数据为 零， 剩余 320 个数据对应伺服电机每步的转动量， 从接近开关离开突出的位置作为开头， 编 码器开始的第 131 步进入查表区， 第 481 步到 520 步不查表， 伺服电机静止， 接下来的 350 步进入逆向查表程序， 就是将表格数据从末尾开始依次取出。上述数据序号整体前或后移 动， 可以进行剑杆动作时间前后的调整。如果查表伺服电机需要运动， 则启动定时器 1 和它 的 PWM 功能， 定时器 1 每 5 微秒产生中断， 每次中断如果转动量减一不为零则产生 2.5 微秒 宽的 PWM 脉冲信号， 产生的脉冲信号送伺服电机驱动器， 如果转动量减一为零则停止计数 器 1。3