驾驶辅助装置、驾驶辅助方法以及驾驶辅助程序.pdf

摘要
申请专利号：	CN201180049409.7	申请日：	2011.02.23
公开号：	CN103370250A	公开日：	2013.10.23
当前法律状态：	撤回	有效性：	无权
法律详情：	发明专利申请公布后的视为撤回IPC(主分类):B60W 30/08申请公布日:20131023\|\|\|实质审查的生效IPC(主分类):B60W 30/08申请日:20110223\|\|\|公开
IPC分类号：	B60W30/08(2012.01)I; G08G1/16	主分类号：	B60W30/08
申请人：	丰田自动车株式会社
发明人：	永田真一
地址：	日本爱知县
优先权：
专利代理机构：	北京集佳知识产权代理有限公司 11227	代理人：	李伟;王轶
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内容摘要

驾驶辅助装置（10）的轨道特征点生成部（48）基于本车辆VM通过障碍物附近时相对于障碍物能够取得的最大的侧方间隔Wmax、以及使通过障碍物附近时的侧方间隔W与速度V相互对应而建立的映射，来决定通过障碍物附近时的本车辆的目标速度Vtarget。因此，例如轨道特征点生成部（48）能够在相对于障碍物能够取得的最大的间隔Wmax的范围内，按照成为与规定间隔W对应的速度以下的速度V的方式决定本车辆通过障碍物附近时的本车辆的目标速度Vtarget。因此，能够决定与现实更加吻合的本车辆VM的状态。

权利要求书

权利要求书
1.  一种驾驶辅助装置，具备目标决定单元，该目标决定单元基于本车辆通过障碍物附近时相对于所述障碍物能够取得的最大间隔、以及使通过所述障碍物附近时的所述本车辆与所述障碍物的间隔和所述本车辆的速度相互对应而建立的关系，来决定通过所述障碍物附近时的所述本车辆的目标速度。

2.  根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其中，
所述目标决定单元在所述本车辆通过所述障碍物附近时相对于所述障碍物能够取得的最大间隔的范围内，决定通过所述障碍物附近时的所述本车辆与所述障碍物的目标间隔。

3.  根据权利要求1或者2所述的驾驶辅助装置，其中，
所述目标决定单元进行如下处理：
将基于所述本车辆的当前行驶状态而预测的通过所述障碍物附近时的所述本车辆与所述障碍物的间隔决定为所述目标间隔，
将在使通过所述障碍物附近时的所述本车辆与所述障碍物的间隔和所述本车辆的速度相互对应而建立的关系下，与所决定的所述目标间隔对应的速度以下的速度决定为所述目标速度。

4.  根据权利要求1或者2所述的驾驶辅助装置，其中，
所述目标决定单元将满足使通过所述障碍物附近时的所述本车辆与所述障碍物的间隔和所述本车辆的速度相互对应而建立的关系、且根据所述本车辆的当前行驶状态被评价为能够以最小的行驶状态的变更而实现的所述本车辆与所述障碍物的间隔和所述本车辆的速度决定为所述目标间隔和所述目标速度。

5.  根据权利要求1或者2所述的驾驶辅助装置，其中，
所述目标决定单元进行如下处理：
在所述本车辆进行加速时，将满足使通过所述障碍物附近时的所述本车辆与所述障碍物的间隔和所述本车辆的速度相互对应而建立的关系、且仅靠转向就能够实现的所述本车辆与所述障碍物的间隔和所述本车辆的速度决定为所述目标间隔和所述目标速度；
在向所述本车辆与所述障碍物的间隔变窄一侧转向时，将满足使通过所述障碍物附近时的所述本车辆与所述障碍物的间隔和所述本车辆的速度相互对应而建立的关系、且仅靠制动就能够实现的所述本车辆与所述障碍物的间隔和所述本车辆的速度决定为所述目标间隔和所述目标速度；
在向所述本车辆与所述障碍物的间隔变宽一侧转向时，将满足使通过所述障碍物附近时的所述本车辆与所述障碍物的间隔和所述本车辆的速度相互对应而建立的关系、且仅靠转向就能够实现的所述本车辆与所述障碍物的间隔和所述本车辆的速度决定为所述目标间隔和所述目标速度。

6.  根据权利要求1～5中任意一项所述的驾驶辅助装置，其中，
所述目标决定单元决定通过设定于所述障碍物附近的基准线时的所述本车辆与所述障碍物的所述目标间隔和所述本车辆的所述目标速度，
所述基准线被设定为越远离所述障碍物则通过距离所述本车辆的当前位置越近的点。

7.  一种驾驶辅助装置，具备：
存储部，其存储通过障碍物附近时的本车辆和所述障碍物的间隔与所述本车辆的速度的关系；
最大间隔计算部，其计算所述本车辆通过所述障碍物附近时相对于所述障碍物能够取得的最大间隔；和
目标决定单元，其基于所述存储部中存储的所述关系和由所述最大间隔计算部计算出的最大间隔，决定通过所述障碍物附近时的所述本车辆的目标速度。

8.  一种驾驶辅助方法，包含目标决定步骤，该目标决定步骤基于所述本车辆通过障碍物附近时相对于所述障碍物能够取得的最大间隔、以及使通过所述障碍物附近时的所述本车辆与所述障碍物的间隔和所述本车辆的速度相互对应而建立的关系，来决定通过所述障碍物附近时的所述本车辆的目标速度。

9.  根据权利要求8所述的驾驶辅助方法，其中，
所述目标决定步骤在所述本车辆通过所述障碍物附近时相对于所述障碍物能够取得的最大间隔的范围内，决定通过所述障碍物附近时的所述本车辆与所述障碍物的目标间隔。

10.  根据权利要求8或者9所述的驾驶辅助方法，其中，
所述目标决定步骤进行如下处理：
将基于所述本车辆的当前行驶状态而预测的通过所述障碍物附近时的所述本车辆与所述障碍物的间隔决定为所述目标间隔；
将在使通过所述障碍物附近时的所述本车辆与所述障碍物的间隔和所述本车辆的速度相互对应而建立的关系下，与所决定的所述目标间隔对应的速度以下的速度决定为所述目标速度。

11.  根据权利要求8或者9所述的驾驶辅助方法，其中，
所述目标决定步骤将满足使通过所述障碍物附近时的所述本车辆与所述障碍物的间隔和所述本车辆的速度相互对应而建立的关系、且根据所述本车辆的当前行驶状态被评价为能够以最小的行驶状态的变更而实现的所述本车辆与所述障碍物的间隔和所述本车辆的速度决定为所述目标间隔和所述目标速度。

12.  根据权利要求8或者9所述的驾驶辅助方法，其中，
所述目标决定步骤进行如下处理：
在所述本车辆进行加速时，将满足使通过所述障碍物附近时的所述本车辆与所述障碍物的间隔和所述本车辆的速度相互对应而建立的关系、且仅靠转向就能够实现的所述本车辆与所述障碍物的间隔和所述本车辆的速度决定为所述目标间隔和所述目标速度；
在向所述本车辆与所述障碍物的间隔变窄一侧转向时，将满足使通过所述障碍物附近时的所述本车辆与所述障碍物的间隔和所述本车辆的速度相互对应而建立的关系、且仅靠制动就能够实现的所述本车辆与所述障碍物的间隔和所述本车辆的速度决定为所述目标间隔和所述目标速度；
在向所述本车辆与所述障碍物的间隔变宽一侧转向时，将满足使通过所述障碍物附近时的所述本车辆与所述障碍物的间隔和所述本车辆的速度相互对应而建立的关系、且仅靠转向就能够实现的所述本车辆与所述障碍物的间隔和所述本车辆的速度决定为所述目标间隔和所述目标速度。

13.  根据权利要求8～12中任意一项所述的驾驶辅助方法，其中，
所述目标决定步骤决定通过设定于所述障碍物附近的基准线时的所述本车辆与所述障碍物的所述目标间隔和所述本车辆的所述目标速度，
所述基准线被设定为越远离所述障碍物则通过距离所述本车辆的当前位置越近的点。

14.  一种驾驶辅助程序，使电子计算机执行目标决定步骤，该目标决定步骤基于所述本车辆通过障碍物附近时相对于所述障碍物能够取得的最大间隔、以及使通过所述障碍物附近时的所述本车辆与所述障碍物的间隔和所述本车辆的速度相互对应而建立的关系，来决定通过所述障碍物附近时的所述本车辆的目标速度。

15.  根据权利要求14所述的驾驶辅助程序，其中，
所述目标决定步骤在所述本车辆通过所述障碍物附近时相对于所述障碍物能够取得的最大间隔的范围内，决定通过所述障碍物附近时的所述本车辆与所述障碍物的目标间隔。

16.  根据权利要求14或者15所述的驾驶辅助程序，其中，
所述目标决定步骤进行如下处理：
将基于所述本车辆的当前行驶状态而预测的通过所述障碍物附近时的所述本车辆与所述障碍物的间隔决定为所述目标间隔；
将在使通过所述障碍物附近时的所述本车辆与所述障碍物的间隔和所述本车辆的速度相互对应而建立的关系下，与所决定的所述目标间隔对应的速度以下的速度决定为所述目标速度。

17.  根据权利要求14或者15所述的驾驶辅助程序，其中，
所述目标决定步骤将满足使通过所述障碍物附近时的所述本车辆与所述障碍物的间隔和所述本车辆的速度相互对应而建立的关系、且根据所述本车辆的当前行驶状态被评价为能够以最小的行驶状态的变更而实现的所述本车辆与所述障碍物的间隔和所述本车辆的速度决定为所述目标间隔和所述目标速度。

18.  根据权利要求14或者15所述的驾驶辅助程序，其中，
所述目标决定步骤进行如下处理：
在所述本车辆进行加速时，将满足使通过所述障碍物附近时的所述本车辆与所述障碍物的间隔和所述本车辆的速度相互对应而建立的关系、且仅靠转向就能够实现的所述本车辆与所述障碍物的间隔和所述本车辆的速度决定为所述目标间隔和所述目标速度；
在向所述本车辆与所述障碍物的间隔变窄一侧转向时，将满足使通过所述障碍物附近时的所述本车辆与所述障碍物的间隔和所述本车辆的速度相互对应而建立的关系、且仅靠制动就能够实现的所述本车辆与所述障碍物的间隔和所述本车辆的速度决定为所述目标间隔和所述目标速度；
在向所述本车辆与所述障碍物的间隔变宽一侧转向时，将满足使通过所述障碍物附近时的所述本车辆与所述障碍物的间隔和所述本车辆的速度相互对应而建立的关系、且仅靠转向就能够实现的所述本车辆与所述障碍物的间隔和所述本车辆的速度决定为所述目标间隔和所述目标速度。

19.  根据权利要求14～18中任意一项所述的驾驶辅助程序，其中，
所述目标决定步骤决定通过设定于所述障碍物附近的基准线时的所述本车辆与所述障碍物的所述目标间隔和所述本车辆的所述目标速度，
所述基准线被设定为越远离所述障碍物则通过距离所述本车辆的当前位置越近的点。

说明书

说明书驾驶辅助装置、驾驶辅助方法以及驾驶辅助程序
技术领域
本发明涉及驾驶辅助装置、驾驶辅助方法以及驾驶辅助程序，尤其涉及对通过障碍物附近时的本车辆的状态进行决定的驾驶辅助装置、驾驶辅助方法以及驾驶辅助程序。
背景技术
已提出了一种对驾驶员的驾驶进行辅助的装置。例如，在专利文献1的导航装置中，取得驾驶者的驾驶倾向参数，并取得该车辆的同乘者的驾驶倾向参数。而且，专利文献1的装置计算出驾驶者的驾驶倾向参数与同乘者的驾驶倾向参数的差异，将与该计算出的差异有关的信息作为该车辆的驾驶状态向显示器输出，从而告知驾驶者。由此，专利文献1的装置将驾驶者的驾驶倾向参数与同乘者的驾驶倾向参数的差异作为该车辆的驾驶状态，利用显示器在视觉上向该驾驶者通知。由此，专利文献1的装置的目的在于，能够使具有驾驶经验的同乘者得到舒适的乘车感觉。
专利文献1：日本特开2007－148917号公报
但是，上述技术在将本车辆的状态决定为与现实更加吻合这方面还有改善的余地。
发明内容
本发明是考虑这样的事情而完成的，其目的在于，提供能够决定与现实更加吻合的本车辆的状态的驾驶辅助装置、驾驶辅助方法和驾驶辅助程序。
本发明涉及的驾驶辅助装置具备目标决定单元，该目标决定单元基于通过障碍物附近时本车辆相对于障碍物能够取得的最大间隔、以及使通过障碍物附近时的本车辆与障碍物的间隔和本车辆的速度相互对应而建立的关系，来决定通过障碍物附近时的本车辆的目标速度。
根据该构成，基于通过障碍物附近时本车辆相对于障碍物能够取得的最大间隔、以及使通过障碍物附近时的本车辆与障碍物的间隔和本车辆的速度相互对应而建立的关系，来决定通过障碍物附近时的本车辆的目标速度。因此，例如目标决定单元能够在相对于障碍物可以取得的最大间隔的范围内，按照成为与规定的间隔对应的速度以下的速度的方式来决定本车辆通过障碍物附近时的本车辆的目标速度。因此，能够决定与现实更加吻合的本车辆的状态。
该情况下，目标决定单元能够在本车辆通过障碍物附近时相对于障碍物能够取得的最大间隔的范围内，决定通过障碍物附近时的本车辆与障碍物的目标间隔。
根据该构成，目标决定单元在本车辆通过障碍物附近时相对于障碍物能够取得的最大间隔的范围内，决定通过障碍物附近时的本车辆与障碍物的目标间隔。由此，目标决定单元能够在相对于障碍物可以取得的最大间隔的范围内决定目标间隔，并按照成为与所决定的目标间隔对应的速度以下的速度的方式决定目标速度。因此，能够决定与现实更加吻合的本车辆的状态。
另外，目标决定单元将基于本车辆的当前行驶状态而预测的通过障碍物附近时的本车辆与障碍物的间隔决定为目标间隔，将在使通过障碍物附近时的本车辆与障碍物的间隔和本车辆的速度相互对应而建立的关系下，与所决定的目标间隔对应的速度以下的速度决定为目标速度。
根据该构成，目标决定单元将基于本车辆的当前行驶状态而预测的通过障碍物附近时的本车辆与障碍物的间隔决定为目标间隔，将在使通过障碍物附近时的本车辆与障碍物的间隔和本车辆的速度相互对应而建立的关系下，与所决定的目标间隔对应的速度决定为目标速度。因此，目标决定单元能够决定维持本车辆的当前行驶状态来使针对驾驶员向本车辆的横方向的驾驶操作的介入为最小时的目标间隔、和与该目标间隔对应的目标速度。因此，能够防止驾驶员的不适感。其中，在本发明中，本车辆的“行驶状态”由本车辆的速度、偏航角、偏航率、横向加速度、纵向加速度、其他车辆与本车辆的侧方间隔、或者驾驶员的操作状态量等表示。
另外，目标决定单元将满足使通过障碍物附近时的本车辆与障碍物的间隔和本车辆的速度相互对应而建立的关系、且根据本车辆的当前行驶状态被评价为能够以最小的行驶状态的变更而实现的本车辆与障碍物的间隔和本车辆的速度决定为目标间隔和目标速度。
根据该构成，目标决定单元将满足使通过障碍物附近时的本车辆与障碍物的间隔和本车辆的速度建立了对应的关系、且根据本车辆的当前行驶状态被评价为能够以最小的行驶状态的变更而实现的本车辆与障碍物的间隔和本车辆的速度决定为目标间隔和目标速度。因此，能够决定可以以最小的行驶状态的变更而实现的目标间隔和目标速度。从而，能够在实施驾驶辅助时降低本车辆的混乱。
另外，目标决定单元在本车辆进行加速时，将满足使通过障碍物附近时的本车辆与障碍物的间隔和本车辆的速度相互对应而建立的关系、且仅靠转向就能够实现的本车辆与障碍物的间隔和本车辆的速度决定为目标间隔和目标速度，在向本车辆与障碍物的间隔变窄一侧转向时，将满足使通过障碍物附近时的本车辆与障碍物的间隔和本车辆的速度相互对应而建立的关系、且仅靠制动就能够实现的本车辆与障碍物的间隔和本车辆的速度决定为目标间隔和目标速度，在向本车辆与障碍物的间隔变宽一侧转向时，将满足使通过障碍物附近时的本车辆与障碍物的间隔和本车辆的速度相互对应而建立的关系、且仅靠转向就能够实现的本车辆与障碍物的间隔和本车辆的速度决定为目标间隔和目标速度。
根据该构成，目标决定单元在本车辆进行加速时，将满足使通过障碍物附近时的本车辆与障碍物的间隔和本车辆的速度相互对应而建立的关系、且仅靠转向就能够实现的本车辆与障碍物的间隔和本车辆的速度决定为目标间隔和目标速度，在向本车辆与障碍物的间隔变窄一侧转向时，将满足使通过障碍物附近时的本车辆与障碍物的间隔和本车辆的速度相互对应而建立的关系、且仅靠制动就能够实现的本车辆与障碍物的间隔和本车辆的速度决定为目标间隔和目标速度，在向本车辆与障碍物的间隔变宽一侧转向时，将满足使通过障碍物附近时的本车辆与障碍物的间隔和本车辆的速度相互对应而建立的关系、且仅靠转向就能够实现的本车辆与障碍物的间隔和本车辆的速度决定为目标间隔和目标速度。因此，能够以简单的处理来决定驾驶员针对驾驶操作的介入降低了的目标间隔和目标速度。因此，能够以简单的处理来防止驾驶员的不适感。
另外，目标决定单元决定通过设定于障碍物附近的基准线时的本车辆与障碍物的目标间隔和本车辆的目标速度，基准线被设定为越远离障碍物则通过距离本车辆的当前位置越近的点。
根据该构成，目标决定单元决定通过设定于障碍物附近的基准线时的本车辆与障碍物的目标间隔和本车辆的目标速度，基准线被设定为越远离障碍物则通过距离本车辆的当前位置越近的点。因此，越是远离障碍物而容易确保相对于因障碍物引起的死角的视野，则在距离本车辆的当前位置越近的点较早地决定目标间隔和目标速度，能够决定与现实和驾驶员的感觉更加吻合的本车辆的状态。
另外，本发明涉及的驾驶辅助装置具备：存储部，其存储通过障碍物附近时的本车辆和障碍物的间隔与本车辆的速度的关系；最大间隔计算部，其计算通过障碍物附近时本车辆相对于障碍物能够取得的最大间隔；和目标决定单元，其基于存储部中存储的关系和由最大间隔计算部计算出的最大间隔，决定通过障碍物附近时的本车辆的目标速度。
另外，本发明涉及的驾驶辅助方法包含目标决定步骤，基于通过障碍物附近时本车辆相对于障碍物能够取得的最大间隔、以及使通过障碍物附近时的本车辆与障碍物的间隔和本车辆的速度相互对应而建立的关系，决定通过障碍物附近时的本车辆的目标速度。
该情况下，目标决定步骤在本车辆通过障碍物附近时相对于障碍物能够取得的最大间隔的范围内，决定通过障碍物附近时的本车辆与障碍物的目标间隔。
另外，目标决定步骤将基于本车辆的当前行驶状态而预测的通过障碍物附近时的本车辆与障碍物的间隔决定为目标间隔，将在使通过障碍物附近时的本车辆与障碍物的间隔和本车辆的速度相互对应而建立的关系下，与所决定的目标间隔对应的速度以下的速度决定为目标速度。
另外，目标决定步骤将满足使通过障碍物附近时的本车辆与障碍物的间隔和本车辆的速度相互对应而建立的关系、且根据本车辆的当前行驶状态被评价为能够以最小的行驶状态的变更而实现的本车辆与障碍物的间隔和本车辆的速度决定为目标间隔和目标速度。
另外，目标决定步骤在本车辆进行加速时，将满足使通过障碍物附近时的本车辆与障碍物的间隔和本车辆的速度相互对应而建立的关系、且仅靠转向就能够实现的本车辆与障碍物的间隔和本车辆的速度决定为目标间隔和目标速度，在向本车辆与障碍物的间隔变窄一侧转向时，将满足使通过障碍物附近时的本车辆与障碍物的间隔和本车辆的速度相互对应而建立的关系、且仅靠制动就能够实现的本车辆与障碍物的间隔和本车辆的速度决定为目标间隔和目标速度，在向本车辆与障碍物的间隔变宽一侧转向时，将满足使通过障碍物附近时的本车辆与障碍物的间隔和本车辆的速度相互对应而建立的关系、且仅靠转向就能够实现的本车辆与障碍物的间隔和本车辆的速度决定为目标间隔和目标速度。
另外，目标决定步骤决定通过设定于障碍物附近的基准线时的本车辆与障碍物的目标间隔和本车辆的目标速度，基准线被设定为越远离障碍物则通过距离本车辆的当前位置越近的点。
另外，本发明涉及的驾驶辅助程序使电子计算机执行目标决定步骤，该目标决定步骤基于本车辆通过障碍物附近时相对于障碍物能够取得的最大间隔、以及使通过障碍物附近时的本车辆与障碍物的间隔和本车辆的速度相互对应而建立的关系，来决定通过障碍物附近时的本车辆的目标速度。
该情况下，目标决定步骤在本车辆通过障碍物附近时相对于障碍物能够取得的最大间隔的范围内，决定通过障碍物附近时的本车辆与障碍物的目标间隔。
另外，目标决定步骤将基于本车辆的当前行驶状态而预测的通过障碍物附近时的本车辆与障碍物的间隔决定为目标间隔，将在使通过障碍物附近时的本车辆与障碍物的间隔和本车辆的速度相互对应而建立的关系下，与所决定的目标间隔对应的速度以下的速度决定为目标速度。
另外，目标决定步骤将满足使通过障碍物附近时的本车辆与障碍物的间隔和本车辆的速度相互对应而建立的关系、且根据本车辆的当前行驶状态被评价为能够以最小的行驶状态的变更而实现的本车辆与障碍物的间隔和本车辆的速度决定为目标间隔和目标速度。
另外，目标决定步骤在本车辆进行加速时，将满足使通过障碍物附近时的本车辆与障碍物的间隔和本车辆的速度相互对应而建立的关系、且仅靠转向就能够实现的本车辆与障碍物的间隔和本车辆的速度决定为目标间隔和目标速度，在向本车辆与障碍物的间隔变窄一侧转向时，将满足使通过障碍物附近时的本车辆与障碍物的间隔和本车辆的速度相互对应而建立的关系、且仅靠制动就能够实现的本车辆与障碍物的间隔和本车辆的速度决定为目标间隔和目标速度，在向本车辆与障碍物的间隔变宽一侧转向时，将满足使通过障碍物附近时的本车辆与障碍物的间隔和本车辆的速度相互对应而建立的关系、且仅靠转向就能够实现的本车辆与障碍物的间隔和本车辆的速度决定为目标间隔和目标速度。
另外，目标决定步骤决定通过设定于障碍物附近的基准线时的本车辆与障碍物的目标间隔和本车辆的目标速度，基准线被设定为越远离障碍物则通过距离本车辆的当前位置越近的点。
根据本发明的驾驶辅助装置、驾驶辅助方法以及驾驶辅助程序，能够决定与现实更加吻合的本车辆的状态。
附图说明
图1是表示第1实施方式所涉及的驾驶辅助装置的构成的框图。
图2是表示在第1实施方式中根据可最大横向移动的侧方间隔Wmax来计算目标轨道特征点P（Vtarget，Wtarget）的方法的图表。
图3是表示在第1实施方式中本车辆通过先行车辆侧方的基准线时的状况的俯视图。
图4是表示第1实施方式的计算目标轨道特征点的处理的流程图。
图5是表示第1实施方式的计算目标侧方间隔Wtarget的方法的俯视图。
图6是表示第1实施方式的计算目标侧方间隔Wtarget的处理的流程图。
图7是表示第1实施方式中在可最大横向移动的侧方间隔Wmax的范围内计算目标轨道特征点P（Vtarget，Wtarget）的方法的图表。
图8是表示第2实施方式的计算目标侧方间隔Wtarget的方法的俯视图。
图9是表示第2实施方式的计算目标轨道特征点P和目标侧方间隔 Wtarget的处理的流程图。
图10是表示在第2实施方式中计算目标轨道特征点P（Vtarget，Wtarget）的方法的图表。
图11是表示在第3实施方式中本车辆通过先行车辆侧方的基准线时的状况的俯视图。
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的实施方式涉及的驾驶辅助装置进行说明。如图1所示，本发明的第1实施方式的驾驶辅助装置10具备激光雷达12、运动传感器14、照相机18、GPS20和计算机22。
激光雷达12一边针对本车辆的前方在水平方向上扫描激光一边进行照射，利用激光的反射来检测被照射了激光的物体的位置。激光雷达12的检测处理被以一定的周期执行。激光雷达12的检测结果被输出给计算机22。
运动传感器14是计测本车辆的速度、行驶方向的加速度、横向加速度、偏航角以及偏航率的装置。运动传感器14由计测本车辆的速度的车速传感器、测量本车辆的偏航角的白线传感器、计测偏航率的陀螺仪传感器、和计测本车辆的加速度的加速度传感器构成。
照相机18是对本车辆的前方进行撮影的装置。照相机18由小型的CCD照相机或者CMOS照相机构成。由照相机18撮影得到的前方的道路状况等被输出至计算机22。
GPS（Global Positioning System）20是用于利用GPS接收器接收来自多个GPS卫星的信号，并根据各个信号的区别来测定本车辆的位置的装置。
计算机22构成为包含CPU、存储用于执行后述的驾驶辅助方法的驾驶辅助程序的ROM、RAM以及总线。若以按功能分割的模块来说明计算机22，则计算机22具备地图DB38、环境运动检测部40、移动规范存储部46、轨道特征点生成线设定部47、轨道特征点生成部48、轨道生成部50、轨道差值检测部52和驾驶辅助部54。
地图DB38中保存有与道路宽度、道路形状、标识标志以及建筑物等相关的信息。
环境运动检测部40基于由激光雷达12、运动传感器14、照相机18和GPS20取得的信息，检测本车辆的位置、本车辆的运动状态、本车辆周边的障碍物和本车辆周边的环境。尤其是，环境运动检测部40基于地图DB38的信息，如后述那样计算本车辆可行驶的范围。
在移动规范存储部46中，例如如图3或者图7的曲线所示那样，将熟练的模范驾驶员在各个状况下驾驶时本车辆通过障碍物附近时的与障碍物的侧方间隔W以及本车辆的通过速度V相互建立了关联的关系作为映射进行存储。
轨道特征点生成线设定部47如后述那样，设定用于生成满足移动规范存储部46的映射的条件的目标轨道特征点P（通过速度V，侧方间隔W）的在障碍物附近设定的基准线、即轨道特征点生成线。
轨道特征点生成部48如后述那样，生成满足移动规范存储部46的映射的条件的目标轨道特征点P（通过速度V，侧方间隔W）。
轨道生成部50生成从本车辆的当前位置到目标轨道特征点P的轨道。轨道差值检测部52检测由轨道生成部50生成的轨道与由环境运动检测部40检测到的本车辆的实际轨道之间的差值。运动辅助部54基于轨道生成部50生成的轨道和轨道差值检测部52检测到的差值，对本车辆的驾驶员的驾驶进行辅助。具体而言，驾驶辅助部54利用影像或语音对驾驶员的驾驶进行引导。另外，驾驶辅助部54通过致动器对方向盘、加速踏板和制动踏板施加反作用力，由此对驾驶员的驾驶进行引导。另外，驾驶辅助部54与驾驶员的驾驶操作无关地对本车辆的速度、加速度、减速度以及舵角进行控制。
以下，对本实施方式的驾驶辅助装置10的动作进行说明。在以下的说明中，如图3所示，假定本车辆VM从其他车辆VO的侧方通过的状况。如图4所示，轨道特征点生成线设定部47根据由环境运动检测部40检测出的与本车辆VM、其他车辆VO相关的信息，来设定轨道特征点生成线LA（S11）。如图3所示，在本实施方式中，轨道特征点生成线设定部47 从其他车辆VO的前端在与道路的行车线正交的方向设定轨道特征点生成线LA。
轨道特征点生成部48在轨道特征点生成线LA上，计算其他车辆VO的回避方向（与其他车辆VO远离的方向）上的最大横向可移动点PB（S12）。在图3的例子中，由于道路的侧端被屏障B遮蔽，所以在轨道特征点生成线LA上的屏障B的表面计算出最大横向可移动点PB。最大横向可移动点PB可以利用使用激光雷达12、照相机18计算出的与屏障B、对向车辆的位置有关的信息来计算，或者利用道路白线、黄线或者禁止驶入等与交通法规有关的信息来计算。
轨道特征点生成部48在轨道特征点生成线LA上计算本车辆VM可横向移动的最大的侧方间隔Wmax（S13）。该侧方间隔Wmax例如是从其他车辆VO与最大横向可移动点PB的距离减去规定的余量而得到的距离。
轨道特征点生成部48根据图2所示那样的映射，计算目标轨道特征点P（Vtarget，Wtarget）（S14）。在图2的例中，设定Wtarget=Wmax，本车辆VM从距离其他车辆VO最大的侧方间隔Wmax的点通过。本车辆VM以与图2的曲线上的Wtarget=Wmax对应的目标速度Vtarget从其他车辆VO的侧方通过。此时，本车辆VM能够以最小限度的减速量、最短时间通过其他车辆VO的侧方。
其中，在本发明中，只要Wtarget为Wmax以下即可。另外，在本发明中，Vtarget不用必须设定在映射的曲线上，只要设定为与映射的曲线上的Wtarget对应的Vtarget以下的速度即可。轨道生成部50根据本车辆VM的当前状态（Vo，Wo），生成例如以最短距离到达目标轨道特征点P（Vtarget，Wtarget）的轨道。
以下，对目标轨道特征点P（Vtarget，Wtarget）的计算进行详细说明。在本实施方式中，利用本车辆VM和驾驶员的操作的当前状态量，来推算本车辆VM的将来的位置。在本实施方式中，将在映射上取得的目标轨道特征点P中被推算为本车辆VM将来通过的点设定为目标轨道特征点P。
如图5所示，对本车辆VM的当前状态而言，在到轨道特征点生成线 LA的距离为Xo时，假定是本车辆VM的速度为Vo、其他车辆VO与本车辆VM的侧方间隔为Wo、偏航角为θo以及偏航率为γo。轨道特征点生成部48根据本车辆VM的当前状态量即横向加速度ao、偏航角θo和偏航率γo，计算与偏航角对应的横向移动量y1和与偏航率对应的横向移动量y2（S21）。这里，横向加速度ao≈Vo×γo，到达轨道特征点所需时间To≈Xo÷Vo，与偏航率对应的横向移动量y2≈1/2×ao×To2，与偏航角对应的横向移动量y1=Xo×tanθo。
在ao、θo、γo以及本车辆VM的纵向加速度αo的任意一个大至规定阈值以上时（S22），可认为本车辆VM的驾驶员有意回避其他车辆VO来进行驾驶操作。鉴于此，轨道特征点生成部48计算出根据上述的当前本车辆VM的状态量而预测的轨道特征点生成线LA上的目标侧方间隔Wtarget（S23）。这里，Wtarget=Wo+y1+y2。
在|Wtarget|>|Wmax|时、即在根据本车辆VM的当前状态量计算出的目标侧方间隔Wtarget大至超过Wmax时（S24），轨道特征点生成部48如图2所示，设目标侧方间隔Wtarget=Wmax（S25）。在不是|Wtarget|>|Wmax|时（S24），轨道特征点生成部48如图7所示，设定根据本车辆VM的当前状态量计算出的目标侧方间隔Wtarget。轨道特征点生成部48设定本车辆VM与图2或者图7的曲线上的Wtarget对应的目标速度Vtarget。
以下，对在图6中ao、θo、γo以及本车辆VM的纵向加速度αo都小于规定的阈值的情况进行说明（S22）。在ao、θo、γo以及本车辆VM的纵向加速度αo都小于规定的阈值时，可认为本车辆VM的驾驶员没有有意回避其他车辆VO来进行驾驶操作。鉴于此，轨道特征点生成部48根据当前状态（Vo，Wo），将到达轨道特征点P为止的本车辆VM的状态量的变化被评价为最小的点设定为轨道特征点P（S26）。
如图8所示，根据当前状态（Vo，Wo）将本车辆VM到达轨道特征点P时的目标横向加速度设为gy=gymax·sin（θo·t），其中（θo=2π/To），将目标前后加速度设为gx=gxmin。到达轨道特征点生成线LA的到达时间To≈（Vtarget2-Vo2）/（2·gxmin·Xo）。
轨道特征点生成部48根据一般的最佳调节器问题计算出图7的映射中满足W<Wmax的轨道特征点P的集合P（V，W）中，使下式（1）的评价函数J为最小的点，并将其设定为目标轨道特征点P（Vtarget，Wtarget）（S26）。其中，如此在ao、θo、γo以及本车辆VM的纵向加速度αo的任意一个都小于规定阈值的情况下求出目标轨道特征点P的方法在本车辆VM通过不依赖于驾驶员的驾驶操作的自动驾驶而行驶的情况下也有效。
[数式1]
评价函数J=&Integral;(m×gx2+n×gy2)dt...(1)]]>
（m、n是权重系数）
在本实施方式中，驾驶辅助装置10的轨道特征点生成部48基于在障碍物附近通过时本车辆VM相对于障碍物能够取得的最大侧方间隔Wmax、以及从障碍物附近通过时的侧方间隔W与速度V相互建立了对应的映射，来决定通过障碍物附近时的本车辆的目标速度Vtarget。因此，例如轨道特征点生成部48能够在相对于障碍物可以取得的最大间隔Wmax的范围内，按照成为与规定的间隔W对应的速度以下的速度V的方式来决定本车辆通过障碍物附近时的本车辆的目标速度Vtarget。因此，可以决定与现实更吻合的本车辆VM的状态。
另外，在本实施方式中，轨道特征点生成部48在本车辆VM通过障碍物附近时相对于障碍物能够取得的最大侧方间隔Wmax的范围内，决定通过障碍物附近时的目标侧方间隔Wtarget。由此，轨道特征点生成部48能够在相对于障碍物可以取得的最大侧方间隔Wmax的范围内决定目标侧方间隔Wtarget，并按成为与所决定的目标侧方间隔Wtarget在映射上对应的速度以下的速度的方式决定目标速度Vtarget。因此，能够决定与现实更吻合的本车辆VM的状态。
另外，在本实施方式中，轨道特征点生成部48将在维持了本车辆VM的当前行驶状态时预测的通过障碍物附近时的本车辆VM和障碍物的间隔决定为目标侧方间隔Wtarget，并在通过障碍物附近时的侧方间隔W与本车辆VM的速度V相互建立了对应的映射中，将与所决定的目标间隔Wtarget对应的速度决定为目标速度Vtarget。因此，轨道特征点生成部48能够维持本车辆VM的当前行驶状态来决定驾驶员针对向本车辆VM的横方向的驾驶操作的介入为最小时的目标侧方间隔Wtarget、和与该目标侧方间隔Wtarget对应的目标速度Vtarget。因此，能够防止驾驶员的不适感。
另外，根据本实施方式，轨道特征点生成部48将满足从障碍物附近通过时的本车辆VM与障碍物的侧方间隔W和本车辆VM的速度V相互建立了对应的映射、且根据本车辆VM的当前行驶状态被评价为能够以最小的行驶状态的变更而实现的侧方间隔W和速度V决定为目标侧方间隔Wtarget和目标速度Vtarget。因此，能够决定可以以最小的行驶状态的变更而实现的目标侧方间隔Wtarget和目标速度Vtarget。因此，在实施了驾驶辅助时能够降低本车辆VM的混乱。
下面，对本发明的第2实施方式进行说明。本实施方式在如上述第1实施方式那样仅考虑本车辆VM的将来的预测位置而无法消除驾驶员的不适感的情况下有效。如图9所示，轨道特征点生成部48取得本车辆VM的当前状态量即横向加速度ao、偏航角θo、偏航率γo以及纵向加速度αo（S31）。在横向加速度ao、偏航角θo、偏航率γo以及纵向加速度αo都小于规定的阈值时（S32），轨道特征点生成部48将使上述的评价函数J为最小的点设为目标轨道特征点（S41）。
在横向加速度ao、偏航角θo、偏航率γo以及纵向加速度αo的任意一个为规定阈值以上（S32）且驾驶员正在使本车辆VM加速时（S33），如图9和图10所示，轨道特征点生成部48将不使用制动器而仅靠转向就能够到达的点Pa设为目标轨道特征点P（S34）。
当驾驶员向没有回避余地的一侧（靠近其他车辆VO的一侧）转向时（S35），轨道特征点生成部48将仅通过制动就能够到达的点Pb设为目标轨道特征点P（S36）。
当驾驶员向有回避余地的一侧（远离其他车辆VO的一侧）转向时（S37），轨道特征点生成部48将仅靠转向就能够到达的点Pc设为目标轨道特征点P（S38）。
当|Wtarget|>|Wmax|时（S39），轨道特征点生成部48如图2所示，设为目标侧方间隔Wtarget=Wmax（S40）。当不是|Wtarget|>|Wmax|时（S39），轨道特征点生成部48如图10所示，设定通过上述的方法求出的目标侧方间隔Wtarget。
根据本实施方式，轨道特征点生成部48在本车辆VM正在加速时，将满足使通过障碍物附近时的本车辆与障碍物的侧方间隔W和本车辆的速度V相互对应的映射、且仅靠转向就能够实现的侧方间隔W和速度V决定为目标侧方间隔Wtarget和目标速度Vtarget，在向本车辆VM与障碍物的间隔变窄的一侧转向时，将满足侧方间隔W与速度V的映射且仅靠制动就能够实现的侧方间隔W和速度V决定为目标侧方间隔Wtarget和目标速度Vtarget，在向本车辆VM与障碍物的间隔变宽的一侧转向时，将满足侧方间隔W与速度V的映射且仅靠转向就能够实现的侧方间隔W和速度V决定为目标侧方间隔Wtarget和目标速度Vtarget。因此，能够以简单的处理来决定驾驶员针对驾驶操作的介入降低了的目标侧方间隔Wtarget和目标速度Vtarget。因此，能够以简单的处理来防止驾驶员的不适感。
下面，对本发明的第3实施方式进行说明。在本实施方式中，对上述第1和第2实施方式中轨道特征点生成线的设定方法进行变更。如图11所示，在本实施方式中，轨道特征点生成线设定部47从其他车辆VO的前端设定由与道路的行车线正交的方向的轨道特征点生成线LA向本车辆VM的方向倾斜了θ的轨道特征点生成线LB。即，轨道特征点生成线LB被设定为基准线越远离障碍物则通过距离本车辆VM的当前位置越近的点。
在上述实施方式中，由于使驾驶辅助结束的轨道特征点生成线LA与和障碍物的死角、行人等的侧方间隔W无关而固定，所以与打消了在相对于死角确保了一定程度的视野时停止目视，放弃减速而开始加速等念头的驾驶员的感觉不吻合，有可能使驾驶员对驾驶辅助感到不适感，或者对驾驶辅助和驾驶员的操作造成干扰。
另一方面，在本实施方式中，轨道特征点生成线设定部47设定为障碍物附近设定的轨道特征点生成线LB越远离障碍物则通过距离本车辆VM的当前位置越近的点。因此，越远离障碍物而容易确保相对于因障碍物引起的死角的视野，则在距离本车辆的当前位置越近的点较早地决定目标间隔和目标速度，使驾驶辅助结束，能够决定与现实和驾驶员的感觉更加吻合的本车辆的状态。因此，能够防止驾驶辅助和驾驶员的操作的干扰。
以上，对本发明的实施方式进行了说明，但本发明不限于上述实施方式，能够进行各种变形。
产业上的可利用性
根据本发明的驾驶辅助装置、驾驶辅助方法以及驾驶辅助程序，能够决定与现实更加吻合的本车辆的状态。
图中符号说明：10…驾驶辅助装置；12…激光雷达；14…运动传感器；18…照相机；20…GPS；22…计算机；38…地图DB；40…环境运动检测部；46…移动规范存储部；47…轨道特征点生成线设定部；48…轨道特征点生成部；50…轨道生成部；52…轨道差值检测部；54…驾驶辅助部。

资源描述

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1、(10)申请公布号 CN 103370250 A (43)申请公布日 2013.10.23 CN 103370250 A *CN103370250A* (21)申请号 201180049409.7 (22)申请日 2011.02.23 B60W 30/08(2012.01) G08G 1/16(2006.01) (71)申请人丰田自动车株式会社地址日本爱知县 (72)发明人永田真一 (74)专利代理机构北京集佳知识产权代理有限公司 11227 代理人李伟王轶 (54) 发明名称驾驶辅助装置、驾驶辅助方法以及驾驶辅助程序 (57) 摘要驾驶辅助装置（10）的轨道特征点生。

2、成部（48）基于本车辆 VM 通过障碍物附近时相对于障碍物能够取得的最大的侧方间隔 Wmax、以及使通过障碍物附近时的侧方间隔 W 与速度 V 相互对应而建立的映射，来决定通过障碍物附近时的本车辆的目标速度 Vtarget。因此，例如轨道特征点生成部（48）能够在相对于障碍物能够取得的最大的间隔 Wmax 的范围内，按照成为与规定间隔 W 对应的速度以下的速度 V 的方式决定本车辆通过障碍物附近时的本车辆的目标速度 Vtarget。因此，能够决定与现实更加吻合的本车辆 VM 的状态。 (85)PCT申请进入国家阶段日 2013.04.12 (86)PCT申请的。

3、申请数据 PCT/JP2011/053997 2011.02.23 (87)PCT申请的公布数据 WO2012/114478 JA 2012.08.30 (51)Int.Cl. 权利要求书 4 页说明书 9 页附图 9 页 (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请权利要求书4页说明书9页附图9页 (10)申请公布号 CN 103370250 A CN 103370250 A *CN103370250A* 1/4 页 2 1. 一种驾驶辅助装置，具备目标决定单元，该目标决定单元基于本车辆通过障碍物附近时相对于所述障碍物能够取得的最大间隔、以及使通过所述障碍物附。

4、近时的所述本车辆与所述障碍物的间隔和所述本车辆的速度相互对应而建立的关系，来决定通过所述障碍物附近时的所述本车辆的目标速度。 2. 根据权利要求 1 所述的驾驶辅助装置，其中，所述目标决定单元在所述本车辆通过所述障碍物附近时相对于所述障碍物能够取得的最大间隔的范围内，决定通过所述障碍物附近时的所述本车辆与所述障碍物的目标间隔。 3. 根据权利要求 1 或者 2 所述的驾驶辅助装置，其中，所述目标决定单元进行如下处理：将基于所述本车辆的当前行驶状态而预测的通过所述障碍物附近时的所述本车辆与所述障碍物的间隔决定为所述目标间隔，将在使通过所述障碍物附近时的所述本车辆与所述。

5、障碍物的间隔和所述本车辆的速度相互对应而建立的关系下，与所决定的所述目标间隔对应的速度以下的速度决定为所述目标速度。 4. 根据权利要求 1 或者 2 所述的驾驶辅助装置，其中，所述目标决定单元将满足使通过所述障碍物附近时的所述本车辆与所述障碍物的间隔和所述本车辆的速度相互对应而建立的关系、且根据所述本车辆的当前行驶状态被评价为能够以最小的行驶状态的变更而实现的所述本车辆与所述障碍物的间隔和所述本车辆的速度决定为所述目标间隔和所述目标速度。 5. 根据权利要求 1 或者 2 所述的驾驶辅助装置，其中，所述目标决定单元进行如下处理：在所述本车辆进行加速时，将满足使通过。

6、所述障碍物附近时的所述本车辆与所述障碍物的间隔和所述本车辆的速度相互对应而建立的关系、且仅靠转向就能够实现的所述本车辆与所述障碍物的间隔和所述本车辆的速度决定为所述目标间隔和所述目标速度；在向所述本车辆与所述障碍物的间隔变窄一侧转向时，将满足使通过所述障碍物附近时的所述本车辆与所述障碍物的间隔和所述本车辆的速度相互对应而建立的关系、且仅靠制动就能够实现的所述本车辆与所述障碍物的间隔和所述本车辆的速度决定为所述目标间隔和所述目标速度；在向所述本车辆与所述障碍物的间隔变宽一侧转向时，将满足使通过所述障碍物附近时的所述本车辆与所述障碍物的间隔和所述本车辆的速度相互对应而建。

7、立的关系、且仅靠转向就能够实现的所述本车辆与所述障碍物的间隔和所述本车辆的速度决定为所述目标间隔和所述目标速度。 6. 根据权利要求 1 5 中任意一项所述的驾驶辅助装置，其中，所述目标决定单元决定通过设定于所述障碍物附近的基准线时的所述本车辆与所述障碍物的所述目标间隔和所述本车辆的所述目标速度，所述基准线被设定为越远离所述障碍物则通过距离所述本车辆的当前位置越近的点。 7. 一种驾驶辅助装置，具备：存储部，其存储通过障碍物附近时的本车辆和所述障碍物的间隔与所述本车辆的速度权利要求书 CN 103370250 A 2 2/4 页 3 的关系；最大间隔计算部，。

8、其计算所述本车辆通过所述障碍物附近时相对于所述障碍物能够取得的最大间隔；和目标决定单元，其基于所述存储部中存储的所述关系和由所述最大间隔计算部计算出的最大间隔，决定通过所述障碍物附近时的所述本车辆的目标速度。 8. 一种驾驶辅助方法，包含目标决定步骤，该目标决定步骤基于所述本车辆通过障碍物附近时相对于所述障碍物能够取得的最大间隔、以及使通过所述障碍物附近时的所述本车辆与所述障碍物的间隔和所述本车辆的速度相互对应而建立的关系，来决定通过所述障碍物附近时的所述本车辆的目标速度。 9. 根据权利要求 8 所述的驾驶辅助方法，其中，所述目标决定步骤在所述本车辆通过所述。

9、障碍物附近时相对于所述障碍物能够取得的最大间隔的范围内，决定通过所述障碍物附近时的所述本车辆与所述障碍物的目标间隔。 10. 根据权利要求 8 或者 9 所述的驾驶辅助方法，其中，所述目标决定步骤进行如下处理：将基于所述本车辆的当前行驶状态而预测的通过所述障碍物附近时的所述本车辆与所述障碍物的间隔决定为所述目标间隔；将在使通过所述障碍物附近时的所述本车辆与所述障碍物的间隔和所述本车辆的速度相互对应而建立的关系下，与所决定的所述目标间隔对应的速度以下的速度决定为所述目标速度。 11. 根据权利要求 8 或者 9 所述的驾驶辅助方法，其中，所述目标决定步骤将满足使通过。

10、所述障碍物附近时的所述本车辆与所述障碍物的间隔和所述本车辆的速度相互对应而建立的关系、且根据所述本车辆的当前行驶状态被评价为能够以最小的行驶状态的变更而实现的所述本车辆与所述障碍物的间隔和所述本车辆的速度决定为所述目标间隔和所述目标速度。 12. 根据权利要求 8 或者 9 所述的驾驶辅助方法，其中，所述目标决定步骤进行如下处理：在所述本车辆进行加速时，将满足使通过所述障碍物附近时的所述本车辆与所述障碍物的间隔和所述本车辆的速度相互对应而建立的关系、且仅靠转向就能够实现的所述本车辆与所述障碍物的间隔和所述本车辆的速度决定为所述目标间隔和所述目标速度；在向所述本车辆与。

11、所述障碍物的间隔变窄一侧转向时，将满足使通过所述障碍物附近时的所述本车辆与所述障碍物的间隔和所述本车辆的速度相互对应而建立的关系、且仅靠制动就能够实现的所述本车辆与所述障碍物的间隔和所述本车辆的速度决定为所述目标间隔和所述目标速度；在向所述本车辆与所述障碍物的间隔变宽一侧转向时，将满足使通过所述障碍物附近时的所述本车辆与所述障碍物的间隔和所述本车辆的速度相互对应而建立的关系、且仅靠转向就能够实现的所述本车辆与所述障碍物的间隔和所述本车辆的速度决定为所述目标间隔和所述目标速度。 13. 根据权利要求 8 12 中任意一项所述的驾驶辅助方法，其中，权利要求书 C。

12、N 103370250 A 3 3/4 页 4 所述目标决定步骤决定通过设定于所述障碍物附近的基准线时的所述本车辆与所述障碍物的所述目标间隔和所述本车辆的所述目标速度，所述基准线被设定为越远离所述障碍物则通过距离所述本车辆的当前位置越近的点。 14. 一种驾驶辅助程序，使电子计算机执行目标决定步骤，该目标决定步骤基于所述本车辆通过障碍物附近时相对于所述障碍物能够取得的最大间隔、以及使通过所述障碍物附近时的所述本车辆与所述障碍物的间隔和所述本车辆的速度相互对应而建立的关系，来决定通过所述障碍物附近时的所述本车辆的目标速度。 15. 根据权利要求 14 所述的驾驶辅助程序，其中。

13、，所述目标决定步骤在所述本车辆通过所述障碍物附近时相对于所述障碍物能够取得的最大间隔的范围内，决定通过所述障碍物附近时的所述本车辆与所述障碍物的目标间隔。 16. 根据权利要求 14 或者 15 所述的驾驶辅助程序，其中，所述目标决定步骤进行如下处理：将基于所述本车辆的当前行驶状态而预测的通过所述障碍物附近时的所述本车辆与所述障碍物的间隔决定为所述目标间隔；将在使通过所述障碍物附近时的所述本车辆与所述障碍物的间隔和所述本车辆的速度相互对应而建立的关系下，与所决定的所述目标间隔对应的速度以下的速度决定为所述目标速度。 17. 根据权利要求 14 或者 15 所述的驾驶。

14、辅助程序，其中，所述目标决定步骤将满足使通过所述障碍物附近时的所述本车辆与所述障碍物的间隔和所述本车辆的速度相互对应而建立的关系、且根据所述本车辆的当前行驶状态被评价为能够以最小的行驶状态的变更而实现的所述本车辆与所述障碍物的间隔和所述本车辆的速度决定为所述目标间隔和所述目标速度。 18. 根据权利要求 14 或者 15 所述的驾驶辅助程序，其中，所述目标决定步骤进行如下处理：在所述本车辆进行加速时，将满足使通过所述障碍物附近时的所述本车辆与所述障碍物的间隔和所述本车辆的速度相互对应而建立的关系、且仅靠转向就能够实现的所述本车辆与所述障碍物的间隔和所述本车辆的速度决。

15、定为所述目标间隔和所述目标速度；在向所述本车辆与所述障碍物的间隔变窄一侧转向时，将满足使通过所述障碍物附近时的所述本车辆与所述障碍物的间隔和所述本车辆的速度相互对应而建立的关系、且仅靠制动就能够实现的所述本车辆与所述障碍物的间隔和所述本车辆的速度决定为所述目标间隔和所述目标速度；在向所述本车辆与所述障碍物的间隔变宽一侧转向时，将满足使通过所述障碍物附近时的所述本车辆与所述障碍物的间隔和所述本车辆的速度相互对应而建立的关系、且仅靠转向就能够实现的所述本车辆与所述障碍物的间隔和所述本车辆的速度决定为所述目标间隔和所述目标速度。 19. 根据权利要求 14 18 中任意一。

16、项所述的驾驶辅助程序，其中，所述目标决定步骤决定通过设定于所述障碍物附近的基准线时的所述本车辆与所述障碍物的所述目标间隔和所述本车辆的所述目标速度，权利要求书 CN 103370250 A 4 4/4 页 5 所述基准线被设定为越远离所述障碍物则通过距离所述本车辆的当前位置越近的点。权利要求书 CN 103370250 A 5 1/9 页 6 驾驶辅助装置、驾驶辅助方法以及驾驶辅助程序技术领域 0001 本发明涉及驾驶辅助装置、驾驶辅助方法以及驾驶辅助程序，尤其涉及对通过障碍物附近时的本车辆的状态进行决定的驾驶辅助装置、驾驶辅助方法以及驾驶辅助程序。背景。

17、技术 0002 已提出了一种对驾驶员的驾驶进行辅助的装置。例如，在专利文献 1 的导航装置中，取得驾驶者的驾驶倾向参数，并取得该车辆的同乘者的驾驶倾向参数。而且，专利文献1 的装置计算出驾驶者的驾驶倾向参数与同乘者的驾驶倾向参数的差异，将与该计算出的差异有关的信息作为该车辆的驾驶状态向显示器输出，从而告知驾驶者。由此，专利文献 1 的装置将驾驶者的驾驶倾向参数与同乘者的驾驶倾向参数的差异作为该车辆的驾驶状态，利用显示器在视觉上向该驾驶者通知。由此，专利文献 1 的装置的目的在于，能够使具有驾驶经验的同乘者得到舒适的乘车感觉。 0003 专利文献 1 ：日本特开。

18、 2007 148917 号公报 0004 但是，上述技术在将本车辆的状态决定为与现实更加吻合这方面还有改善的余地。发明内容 0005 本发明是考虑这样的事情而完成的，其目的在于，提供能够决定与现实更加吻合的本车辆的状态的驾驶辅助装置、驾驶辅助方法和驾驶辅助程序。 0006 本发明涉及的驾驶辅助装置具备目标决定单元，该目标决定单元基于通过障碍物附近时本车辆相对于障碍物能够取得的最大间隔、以及使通过障碍物附近时的本车辆与障碍物的间隔和本车辆的速度相互对应而建立的关系，来决定通过障碍物附近时的本车辆的目标速度。 0007 根据该构成，基于通过障碍物附近时本车辆相对于障碍。

19、物能够取得的最大间隔、以及使通过障碍物附近时的本车辆与障碍物的间隔和本车辆的速度相互对应而建立的关系，来决定通过障碍物附近时的本车辆的目标速度。因此，例如目标决定单元能够在相对于障碍物可以取得的最大间隔的范围内，按照成为与规定的间隔对应的速度以下的速度的方式来决定本车辆通过障碍物附近时的本车辆的目标速度。因此，能够决定与现实更加吻合的本车辆的状态。 0008 该情况下，目标决定单元能够在本车辆通过障碍物附近时相对于障碍物能够取得的最大间隔的范围内，决定通过障碍物附近时的本车辆与障碍物的目标间隔。 0009 根据该构成，目标决定单元在本车辆通过障碍物附近时相对于障碍物。

20、能够取得的最大间隔的范围内，决定通过障碍物附近时的本车辆与障碍物的目标间隔。由此，目标决定单元能够在相对于障碍物可以取得的最大间隔的范围内决定目标间隔，并按照成为与所决定的目标间隔对应的速度以下的速度的方式决定目标速度。因此，能够决定与现实更加吻合的本车辆的状态。说明书 CN 103370250 A 6 2/9 页 7 0010 另外，目标决定单元将基于本车辆的当前行驶状态而预测的通过障碍物附近时的本车辆与障碍物的间隔决定为目标间隔，将在使通过障碍物附近时的本车辆与障碍物的间隔和本车辆的速度相互对应而建立的关系下，与所决定的目标间隔对应的速度以下的速度决定为。

21、目标速度。 0011 根据该构成，目标决定单元将基于本车辆的当前行驶状态而预测的通过障碍物附近时的本车辆与障碍物的间隔决定为目标间隔，将在使通过障碍物附近时的本车辆与障碍物的间隔和本车辆的速度相互对应而建立的关系下，与所决定的目标间隔对应的速度决定为目标速度。因此，目标决定单元能够决定维持本车辆的当前行驶状态来使针对驾驶员向本车辆的横方向的驾驶操作的介入为最小时的目标间隔、和与该目标间隔对应的目标速度。因此，能够防止驾驶员的不适感。其中，在本发明中，本车辆的 “行驶状态” 由本车辆的速度、偏航角、偏航率、横向加速度、纵向加速度、其他车辆与本车辆的侧方间隔、。

22、或者驾驶员的操作状态量等表示。 0012 另外，目标决定单元将满足使通过障碍物附近时的本车辆与障碍物的间隔和本车辆的速度相互对应而建立的关系、且根据本车辆的当前行驶状态被评价为能够以最小的行驶状态的变更而实现的本车辆与障碍物的间隔和本车辆的速度决定为目标间隔和目标速度。 0013 根据该构成，目标决定单元将满足使通过障碍物附近时的本车辆与障碍物的间隔和本车辆的速度建立了对应的关系、且根据本车辆的当前行驶状态被评价为能够以最小的行驶状态的变更而实现的本车辆与障碍物的间隔和本车辆的速度决定为目标间隔和目标速度。因此，能够决定可以以最小的行驶状态的变更而实现的目标间隔和目标。

23、速度。从而，能够在实施驾驶辅助时降低本车辆的混乱。 0014 另外，目标决定单元在本车辆进行加速时，将满足使通过障碍物附近时的本车辆与障碍物的间隔和本车辆的速度相互对应而建立的关系、且仅靠转向就能够实现的本车辆与障碍物的间隔和本车辆的速度决定为目标间隔和目标速度，在向本车辆与障碍物的间隔变窄一侧转向时，将满足使通过障碍物附近时的本车辆与障碍物的间隔和本车辆的速度相互对应而建立的关系、且仅靠制动就能够实现的本车辆与障碍物的间隔和本车辆的速度决定为目标间隔和目标速度，在向本车辆与障碍物的间隔变宽一侧转向时，将满足使通过障碍物附近时的本车辆与障碍物的间隔和本车辆的速度相。

24、互对应而建立的关系、且仅靠转向就能够实现的本车辆与障碍物的间隔和本车辆的速度决定为目标间隔和目标速度。 0015 根据该构成，目标决定单元在本车辆进行加速时，将满足使通过障碍物附近时的本车辆与障碍物的间隔和本车辆的速度相互对应而建立的关系、且仅靠转向就能够实现的本车辆与障碍物的间隔和本车辆的速度决定为目标间隔和目标速度，在向本车辆与障碍物的间隔变窄一侧转向时，将满足使通过障碍物附近时的本车辆与障碍物的间隔和本车辆的速度相互对应而建立的关系、且仅靠制动就能够实现的本车辆与障碍物的间隔和本车辆的速度决定为目标间隔和目标速度，在向本车辆与障碍物的间隔变宽一侧转向时，将满。

25、足使通过障碍物附近时的本车辆与障碍物的间隔和本车辆的速度相互对应而建立的关系、且仅靠转向就能够实现的本车辆与障碍物的间隔和本车辆的速度决定为目标间隔和目标速度。因此，能够以简单的处理来决定驾驶员针对驾驶操作的介入降低了的目标间隔和目标速度。因此，能够以简单的处理来防止驾驶员的不适感。说明书 CN 103370250 A 7 3/9 页 8 0016 另外，目标决定单元决定通过设定于障碍物附近的基准线时的本车辆与障碍物的目标间隔和本车辆的目标速度，基准线被设定为越远离障碍物则通过距离本车辆的当前位置越近的点。 0017 根据该构成，目标决定单元决定通过设定于障碍物附。

26、近的基准线时的本车辆与障碍物的目标间隔和本车辆的目标速度，基准线被设定为越远离障碍物则通过距离本车辆的当前位置越近的点。因此，越是远离障碍物而容易确保相对于因障碍物引起的死角的视野，则在距离本车辆的当前位置越近的点较早地决定目标间隔和目标速度，能够决定与现实和驾驶员的感觉更加吻合的本车辆的状态。 0018 另外，本发明涉及的驾驶辅助装置具备：存储部，其存储通过障碍物附近时的本车辆和障碍物的间隔与本车辆的速度的关系；最大间隔计算部，其计算通过障碍物附近时本车辆相对于障碍物能够取得的最大间隔；和目标决定单元，其基于存储部中存储的关系和由最大间隔计算部计算出。

27、的最大间隔，决定通过障碍物附近时的本车辆的目标速度。 0019 另外，本发明涉及的驾驶辅助方法包含目标决定步骤，基于通过障碍物附近时本车辆相对于障碍物能够取得的最大间隔、以及使通过障碍物附近时的本车辆与障碍物的间隔和本车辆的速度相互对应而建立的关系，决定通过障碍物附近时的本车辆的目标速度。 0020 该情况下，目标决定步骤在本车辆通过障碍物附近时相对于障碍物能够取得的最大间隔的范围内，决定通过障碍物附近时的本车辆与障碍物的目标间隔。 0021 另外，目标决定步骤将基于本车辆的当前行驶状态而预测的通过障碍物附近时的本车辆与障碍物的间隔决定为目标间隔，将在使通过障碍物附近。

28、时的本车辆与障碍物的间隔和本车辆的速度相互对应而建立的关系下，与所决定的目标间隔对应的速度以下的速度决定为目标速度。 0022 另外，目标决定步骤将满足使通过障碍物附近时的本车辆与障碍物的间隔和本车辆的速度相互对应而建立的关系、且根据本车辆的当前行驶状态被评价为能够以最小的行驶状态的变更而实现的本车辆与障碍物的间隔和本车辆的速度决定为目标间隔和目标速度。 0023 另外，目标决定步骤在本车辆进行加速时，将满足使通过障碍物附近时的本车辆与障碍物的间隔和本车辆的速度相互对应而建立的关系、且仅靠转向就能够实现的本车辆与障碍物的间隔和本车辆的速度决定为目标间隔和目标速度，在。

29、向本车辆与障碍物的间隔变窄一侧转向时，将满足使通过障碍物附近时的本车辆与障碍物的间隔和本车辆的速度相互对应而建立的关系、且仅靠制动就能够实现的本车辆与障碍物的间隔和本车辆的速度决定为目标间隔和目标速度，在向本车辆与障碍物的间隔变宽一侧转向时，将满足使通过障碍物附近时的本车辆与障碍物的间隔和本车辆的速度相互对应而建立的关系、且仅靠转向就能够实现的本车辆与障碍物的间隔和本车辆的速度决定为目标间隔和目标速度。 0024 另外，目标决定步骤决定通过设定于障碍物附近的基准线时的本车辆与障碍物的目标间隔和本车辆的目标速度，基准线被设定为越远离障碍物则通过距离本车辆的当前位置越近。

30、的点。 0025 另外，本发明涉及的驾驶辅助程序使电子计算机执行目标决定步骤，该目标决定步骤基于本车辆通过障碍物附近时相对于障碍物能够取得的最大间隔、以及使通过障碍物附近时的本车辆与障碍物的间隔和本车辆的速度相互对应而建立的关系，来决定通过障碍说明书 CN 103370250 A 8 4/9 页 9 物附近时的本车辆的目标速度。 0026 该情况下，目标决定步骤在本车辆通过障碍物附近时相对于障碍物能够取得的最大间隔的范围内，决定通过障碍物附近时的本车辆与障碍物的目标间隔。 0027 另外，目标决定步骤将基于本车辆的当前行驶状态而预测的通过障碍物附近时的本车辆与障碍物。

31、的间隔决定为目标间隔，将在使通过障碍物附近时的本车辆与障碍物的间隔和本车辆的速度相互对应而建立的关系下，与所决定的目标间隔对应的速度以下的速度决定为目标速度。 0028 另外，目标决定步骤将满足使通过障碍物附近时的本车辆与障碍物的间隔和本车辆的速度相互对应而建立的关系、且根据本车辆的当前行驶状态被评价为能够以最小的行驶状态的变更而实现的本车辆与障碍物的间隔和本车辆的速度决定为目标间隔和目标速度。 0029 另外，目标决定步骤在本车辆进行加速时，将满足使通过障碍物附近时的本车辆与障碍物的间隔和本车辆的速度相互对应而建立的关系、且仅靠转向就能够实现的本车辆与障碍物的间隔。

32、和本车辆的速度决定为目标间隔和目标速度，在向本车辆与障碍物的间隔变窄一侧转向时，将满足使通过障碍物附近时的本车辆与障碍物的间隔和本车辆的速度相互对应而建立的关系、且仅靠制动就能够实现的本车辆与障碍物的间隔和本车辆的速度决定为目标间隔和目标速度，在向本车辆与障碍物的间隔变宽一侧转向时，将满足使通过障碍物附近时的本车辆与障碍物的间隔和本车辆的速度相互对应而建立的关系、且仅靠转向就能够实现的本车辆与障碍物的间隔和本车辆的速度决定为目标间隔和目标速度。 0030 另外，目标决定步骤决定通过设定于障碍物附近的基准线时的本车辆与障碍物的目标间隔和本车辆的目标速度，基准线被设定为。

33、越远离障碍物则通过距离本车辆的当前位置越近的点。 0031 根据本发明的驾驶辅助装置、驾驶辅助方法以及驾驶辅助程序，能够决定与现实更加吻合的本车辆的状态。附图说明 0032 图 1 是表示第 1 实施方式所涉及的驾驶辅助装置的构成的框图。 0033 图 2 是表示在第 1 实施方式中根据可最大横向移动的侧方间隔 Wmax 来计算目标轨道特征点 P（Vtarget， Wtarget）的方法的图表。 0034 图3是表示在第1实施方式中本车辆通过先行车辆侧方的基准线时的状况的俯视图。 0035 图 4 是表示第 1 实施方式的计算目标轨道特征点的处理的流程图。 0036 图 5 是。

34、表示第 1 实施方式的计算目标侧方间隔 Wtarget 的方法的俯视图。 0037 图 6 是表示第 1 实施方式的计算目标侧方间隔 Wtarget 的处理的流程图。 0038 图 7 是表示第 1 实施方式中在可最大横向移动的侧方间隔 Wmax 的范围内计算目标轨道特征点 P（Vtarget， Wtarget）的方法的图表。 0039 图 8 是表示第 2 实施方式的计算目标侧方间隔 Wtarget 的方法的俯视图。 0040 图 9 是表示第 2 实施方式的计算目标轨道特征点 P 和目标侧方间隔 Wtarget 的处理的流程图。说明书 CN 103370250 A 9 5/9 。

35、页 10 0041 图 10 是表示在第 2 实施方式中计算目标轨道特征点 P（Vtarget， Wtarget）的方法的图表。 0042 图 11 是表示在第 3 实施方式中本车辆通过先行车辆侧方的基准线时的状况的俯视图。具体实施方式 0043 以下，参照附图对本发明的实施方式涉及的驾驶辅助装置进行说明。如图 1 所示，本发明的第 1 实施方式的驾驶辅助装置 10 具备激光雷达 12、运动传感器 14、照相机 18、 GPS20 和计算机 22。 0044 激光雷达 12 一边针对本车辆的前方在水平方向上扫描激光一边进行照射，利用激光的反射来检测被照射了激光的物体的位置。。

36、激光雷达 12 的检测处理被以一定的周期执行。激光雷达 12 的检测结果被输出给计算机 22。 0045 运动传感器 14 是计测本车辆的速度、行驶方向的加速度、横向加速度、偏航角以及偏航率的装置。运动传感器 14 由计测本车辆的速度的车速传感器、测量本车辆的偏航角的白线传感器、计测偏航率的陀螺仪传感器、和计测本车辆的加速度的加速度传感器构成。 0046 照相机 18 是对本车辆的前方进行撮影的装置。照相机 18 由小型的 CCD 照相机或者 CMOS 照相机构成。由照相机 18 撮影得到的前方的道路状况等被输出至计算机 22。 0047 GPS（Global Positi。

37、oning System） 20 是用于利用 GPS 接收器接收来自多个 GPS 卫星的信号，并根据各个信号的区别来测定本车辆的位置的装置。 0048 计算机 22 构成为包含 CPU、存储用于执行后述的驾驶辅助方法的驾驶辅助程序的 ROM、 RAM 以及总线。若以按功能分割的模块来说明计算机 22，则计算机 22 具备地图 DB38、环境运动检测部 40、移动规范存储部 46、轨道特征点生成线设定部 47、轨道特征点生成部 48、轨道生成部 50、轨道差值检测部 52 和驾驶辅助部 54。 0049 地图 DB38 中保存有与道路宽度、道路形状、标识标志以及建筑物等相关。

38、的信息。 0050 环境运动检测部40基于由激光雷达12、运动传感器14、照相机18和GPS20取得的信息，检测本车辆的位置、本车辆的运动状态、本车辆周边的障碍物和本车辆周边的环境。尤其是，环境运动检测部 40 基于地图 DB38 的信息，如后述那样计算本车辆可行驶的范围。 0051 在移动规范存储部 46 中，例如如图 3 或者图 7 的曲线所示那样，将熟练的模范驾驶员在各个状况下驾驶时本车辆通过障碍物附近时的与障碍物的侧方间隔 W 以及本车辆的通过速度 V 相互建立了关联的关系作为映射进行存储。 0052 轨道特征点生成线设定部 47 如后述那样，设定用于生成满。

39、足移动规范存储部 46 的映射的条件的目标轨道特征点 P（通过速度 V，侧方间隔 W）的在障碍物附近设定的基准线、即轨道特征点生成线。 0053 轨道特征点生成部 48 如后述那样，生成满足移动规范存储部 46 的映射的条件的目标轨道特征点 P（通过速度 V，侧方间隔 W）。 0054 轨道生成部 50 生成从本车辆的当前位置到目标轨道特征点 P 的轨道。轨道差值检测部 52 检测由轨道生成部 50 生成的轨道与由环境运动检测部 40 检测到的本车辆的实际轨道之间的差值。运动辅助部 54 基于轨道生成部 50 生成的轨道和轨道差值检测部 52 检测到的差值，对本车辆的驾驶。

40、员的驾驶进行辅助。具体而言，驾驶辅助部 54 利用影像或说明书 CN 103370250 A 10 6/9 页 11 语音对驾驶员的驾驶进行引导。另外，驾驶辅助部 54 通过致动器对方向盘、加速踏板和制动踏板施加反作用力，由此对驾驶员的驾驶进行引导。另外，驾驶辅助部 54 与驾驶员的驾驶操作无关地对本车辆的速度、加速度、减速度以及舵角进行控制。 0055 以下，对本实施方式的驾驶辅助装置 10 的动作进行说明。在以下的说明中，如图 3 所示，假定本车辆 VM 从其他车辆 VO 的侧方通过的状况。如图 4 所示，轨道特征点生成线设定部 47 根据由环境运动检测部。

41、 40 检测出的与本车辆 VM、其他车辆 VO 相关的信息，来设定轨道特征点生成线 LA（S11）。如图 3 所示，在本实施方式中，轨道特征点生成线设定部 47 从其他车辆 VO 的前端在与道路的行车线正交的方向设定轨道特征点生成线 LA。 0056 轨道特征点生成部48在轨道特征点生成线LA上，计算其他车辆VO的回避方向（与其他车辆 VO 远离的方向）上的最大横向可移动点 PB（S12）。在图 3 的例子中，由于道路的侧端被屏障 B 遮蔽，所以在轨道特征点生成线 LA上的屏障 B 的表面计算出最大横向可移动点 PB。最大横向可移动点 PB可以利用使用激光雷达 1。

42、2、照相机 18 计算出的与屏障 B、对向车辆的位置有关的信息来计算，或者利用道路白线、黄线或者禁止驶入等与交通法规有关的信息来计算。 0057 轨道特征点生成部48在轨道特征点生成线LA上计算本车辆VM可横向移动的最大的侧方间隔 Wmax（S13）。该侧方间隔 Wmax 例如是从其他车辆 VO 与最大横向可移动点 PB 的距离减去规定的余量而得到的距离。 0058 轨道特征点生成部48根据图2所示那样的映射，计算目标轨道特征点P （Vtarget， Wtarget）（S14）。在图 2 的例中，设定 Wtarget=Wmax，本车辆 VM 从距离其他车辆 VO 最大的。

43、侧方间隔 Wmax 的点通过。本车辆 VM 以与图 2 的曲线上的 Wtarget=Wmax 对应的目标速度 Vtarget 从其他车辆 VO 的侧方通过。此时，本车辆 VM 能够以最小限度的减速量、最短时间通过其他车辆 VO 的侧方。 0059 其中，在本发明中，只要Wtarget为Wmax以下即可。另外，在本发明中， Vtarget不用必须设定在映射的曲线上，只要设定为与映射的曲线上的 Wtarget 对应的 Vtarget 以下的速度即可。轨道生成部 50 根据本车辆 VM 的当前状态（Vo， Wo），生成例如以最短距离到达目标轨道特征点 P（Vtarget。

44、， Wtarget）的轨道。 0060 以下，对目标轨道特征点 P（Vtarget， Wtarget）的计算进行详细说明。在本实施方式中，利用本车辆 VM 和驾驶员的操作的当前状态量，来推算本车辆 VM 的将来的位置。在本实施方式中，将在映射上取得的目标轨道特征点P中被推算为本车辆VM将来通过的点设定为目标轨道特征点 P。 0061 如图 5 所示，对本车辆 VM 的当前状态而言，在到轨道特征点生成线 LA的距离为 Xo 时，假定是本车辆VM的速度为Vo、其他车辆VO与本车辆VM的侧方间隔为Wo、偏航角为o 以及偏航率为o。轨道特征点生成部48根据本车辆VM的当前。

45、状态量即横向加速度ao、偏航角 o 和偏航率 o，计算与偏航角对应的横向移动量 y1 和与偏航率对应的横向移动量 y2（S21）。这里，横向加速度 ao Voo，到达轨道特征点所需时间 To XoVo，与偏航率对应的横向移动量 y2 1/2aoTo2，与偏航角对应的横向移动量 y1=Xotano。 0062 在 ao、 o、 o 以及本车辆 VM 的纵向加速度 o 的任意一个大至规定阈值以上时（S22），可认为本车辆 VM 的驾驶员有意回避其他车辆 VO 来进行驾驶操作。鉴于此，轨道特征点生成部48计算出根据上述的当前本车辆VM的状态量而预测的轨道特征点生成线LA。

47、征点生成部 48 设定本车辆 VM 与图 2 或者图 7 的曲线上的 Wtarget 对应的目标速度 Vtarget。 0064 以下，对在图 6 中 ao、 o、 o 以及本车辆 VM 的纵向加速度 o 都小于规定的阈值的情况进行说明（S22）。在 ao、 o、 o 以及本车辆 VM 的纵向加速度 o 都小于规定的阈值时，可认为本车辆 VM 的驾驶员没有有意回避其他车辆 VO 来进行驾驶操作。鉴于此，轨道特征点生成部48根据当前状态（Vo， Wo），将到达轨道特征点P为止的本车辆VM的状态量的变化被评价为最小的点设定为轨道特征点 P（S26）。 0065 如图 8 。

48、所示，根据当前状态（Vo， Wo）将本车辆 VM 到达轨道特征点 P 时的目标横向加速度设为 gy=gymaxsin（ot），其中（o=2/To），将目标前后加速度设为 gx=gxmin。到达轨道特征点生成线 LA的到达时间 To （Vtarget2-Vo2） /（2 gxmin Xo）。 0066 轨道特征点生成部 48 根据一般的最佳调节器问题计算出图 7 的映射中满足 W|Wmax| 时（S39），轨道特征点生成部 48 如图 2 所示，设为目标侧方间隔 Wtarget=Wmax（S40）。当不是 |Wtarget|Wmax| 时（S39），轨道特征点。

49、生成部 48 如图 10 所示，设定通过上述的方法求出的目标侧方间隔 Wtarget。 0079 根据本实施方式，轨道特征点生成部48在本车辆VM正在加速时，将满足使通过障碍物附近时的本车辆与障碍物的侧方间隔 W 和本车辆的速度 V 相互对应的映射、且仅靠转向就能够实现的侧方间隔W和速度V决定为目标侧方间隔Wtarget和目标速度Vtarget，在向本车辆 VM 与障碍物的间隔变窄的一侧转向时，将满足侧方间隔 W 与速度 V 的映射且仅靠制动就能够实现的侧方间隔W和速度V决定为目标侧方间隔Wtarget和目标速度Vtarget，在向本车辆 VM 与障碍物的间隔变宽的一侧转向时，将满足侧方间隔 W 与速度 V 的映射且仅靠转向就能够实现的侧方间隔 W 和速度 V 决定为目标侧方间隔 Wtarget 和目标速度 Vtarget。因此，能够以简单的处理来决定驾驶员针对驾驶操作的介入降低了的目标侧方间隔。

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