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1、(10)申请公布号 CN 103466249 A (43)申请公布日 2013.12.25 CN 103466249 A *CN103466249A* (21)申请号 201310434533.6 (22)申请日 2013.09.23 B65G 1/137(2006.01) (71)申请人 深圳市纳瑞机器人有限公司 地址 518000 广东省深圳市宝安区松岗街道 塘下涌第三工业区中远国茂科技园 (72)发明人 梁湘江 (74)专利代理机构 深圳市科吉华烽知识产权事 务所 ( 普通合伙 ) 44248 代理人 孙伟 (54) 发明名称 一种立体仓库系统 (57) 摘要 本发明提供一种立体仓库系统。
2、， 包括仓位、 地轨及堆垛机 ； 仓位包括阵列分布的货格 ； 堆垛 机包括立柱 ； 货格的几何中心对应于立柱上的行 定位点、 地轨上的列定位点 ； 立体仓库系统还包 括行认址片和列认址片 ； 行认址片设置于行定位 点， 列认址片设置于列定位点。 一种堆垛机的行走 定位方法， 应用于上述立体仓库系统， 位于原点的 堆垛机， 坐标数据复位 ； PLC 经变频器控制行走电 机的运行， 使得驱动轮平滑运行 ； PLC 采集编码器 的坐标数据， 直至接收目标认址片的信号， 停车 ； 双光轴槽形光电开关接收目标认址片的一个信号 反馈或两个信号反馈， 以进行校验防错。 有益效果 是 ： 采用列认址片与行认址。
3、片的交点为货格的几 何中心， 该绝对认址方式确保堆垛机运行的精确 度。 (51)Int.Cl. 权利要求书 1 页 说明书 3 页 附图 3 页 (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 权利要求书1页 说明书3页 附图3页 (10)申请公布号 CN 103466249 A CN 103466249 A *CN103466249A* 1/1 页 2 1. 一种立体仓库系统， 包括仓位、 地轨及堆垛机 ； 所述仓位包括阵列分布的货格 ； 所述 堆垛机包括立柱 ； 其特征在于 ： 所述货格的几何中心对应于立柱上的行定位点、 所述地轨 上的列定位点 ； 所述立体仓库系统还包括行认址。
4、片和列认址片 ； 所述行认址片设置于所述 行定位点， 所述列认址片设置于所述列定位点。 2. 根据权利要求 1 所述的立体仓库系统， 其特征在于 ： 所述堆垛机包括双光轴槽型光 电开关 ； 奇数位的行认址片和列认址片为单信号反馈认址片 ； 偶数位的行认址片和列认址 片为双信号反馈认址片 ； 所述双光轴槽型光电开关检测单信号反馈认址片的一个信号反 馈， 所述双光轴槽型光电开关检测双信号反馈认址片的两个信号反馈。 3.根据权利要求2所述的立体仓库系统， 其特征在于 ： 所述堆垛机包括PLC、 编码器、 变 频器、 行走电机和驱动轮 ； 所述编码器、 所述变频器均与所述 PLC 相连 ； 所述变频器。
5、与所述 行走电机连接， 带着所述驱动轮转动。 4. 根据权利要求 3 所述的立体仓库系统， 其特征在于 ： 所述地轨设置原点， 当所述堆垛 机位于所述原点时， 所述堆垛机的坐标复位。 5. 一种堆垛机的行走定位方法， 应用于上述权利要求 4 所述的立体仓库系统， 其特征 在于 ： 位于原点的所述堆垛机， 坐标数据复位 ； PLC 经变频器控制行走电机的运行， 使得驱动轮平滑运行 ； PLC 采集编码器的坐标数据， 直至接收目标认址片的信号， 停车 ； 双光轴槽形光电开关接收目标认址片的一个信号反馈或两个信号反馈， 以进行校验防 错。 6. 根据权利要求 5 所述的堆垛机的行走定位方法， 其特征。
6、在于 ： 当堆垛机行走至目标 货格的列认址片、 行认址片时， PLC 校正堆垛机当前的坐标数据。 权 利 要 求 书 CN 103466249 A 2 1/3 页 3 一种立体仓库系统 技术领域 0001 本发明涉及电气控制技术领域， 特别是一种立体仓库系统。 背景技术 0002 已有的自动化立体仓库， 由立体货架、 堆垛机、 货箱、 地轨、 出入库台、 输送机组成， 在自动化立体仓库内设有一排排的立体库货架， 第一排的立体货架上设有一个个的货箱， 在每两排立体货架之间设有地轨， 在地轨的出入端设有出入库台和输送机， 在地轨上设有 可以来回行驶的堆垛机， 其工作流程是 ： 入库作业流程 ： 接。
7、收入库作业命令 出入库台 取货箱 堆垛机 立 体货架 存货箱 返回出入库台 入库作业完成待机 ； 出库作业流程 ： 接收出库作业命令去目的地址立体货架取货箱 堆垛机 出入库台 存货箱 输送机 出入库台 完成出库达入库 台待机。 0003 堆垛机是自动化立体仓库中的核心装备及主要搬运设备， 其主要用途是在高层立 体货架的巷道内来回穿梭运行， 将位于巷道口的货物自动存取， 并放入指定的货位即入库 作业， 或者取出货位内的货物运送到巷道口即出库作业， 或者将货物从一个货位移位放入 到另一个货位中即盘库移库作业， 广泛应用于供应链物流、 精确存储、 快速配送中。 0004 目前， 在堆垛机定位控制中采。
8、用读取货位检测片的方式来进行认址与计数， 这种 方式存在不少问题与缺点， 其一这种方式属于离散的相对认址， 定位精度较低， 即定位精度 小于等于 1 厘米， 在高速运行中极易出现漏计、 误计等情况， 造成计数与定位不准确、 运行 不可靠 ； 其二受到计数检测元件精度与灵敏度的限制， 限制了堆垛机的运行速度的提高， 为 运行速度小于或等于 100-120 米每分， 运行速度一高将造成计数错误 ； 其三这种定位方式 在定位换速时只能以货格间距为单位来进行换速控制， 由于货格间距换速控制的离散性， 造成堆垛机运行具有较大的冲击性、 运行稳定性差、 定位精度低、 运行噪音大、 对调设备损 坏大等缺点，。
9、 这些缺点影响了堆垛机的计数可靠性、 定位精度、 运行速度与效率、 起动与制 动的平稳性、 运动噪音等关键参数。 发明内容 0005 为了解决上述现有的技术问题， 本发明提供一种立体仓库系统， 采用地轨上设置 列认址片、 立柱上设置行认址片， 且列认址片与行认址片的交点为货格的几何中心， 该绝对 认址方式确保堆垛机运行的精确度。 0006 本发明解决上述现有的技术问题， 提供一种立体仓库系统， 包括仓位、 地轨及堆垛 机 ； 所述仓位包括阵列分布的货格 ； 所述堆垛机包括立柱 ； 所述货格的几何中心对应于立 柱上的行定位点、 所述地轨上的列定位点 ； 所述立体仓库系统还包括行认址片和列认址片 。
10、； 所述行认址片设置于所述行定位点， 所述列认址片设置于所述列定位点。 0007 本发明更进一步的改进如下所述。 说 明 书 CN 103466249 A 3 2/3 页 4 0008 所述堆垛机包括双光轴槽型光电开关 ； 奇数位的行认址片和列认址片为单信号反 馈认址片 ； 偶数位的行认址片和列认址片为双信号反馈认址片 ； 所述双光轴槽型光电开关 检测单信号反馈认址片的一个信号反馈， 所述双光轴槽型光电开关检测双信号反馈认址片 的两个信号反馈。 0009 所述堆垛机包括 PLC、 编码器、 变频器、 行走电机和驱动轮 ； 所述编码器、 所述变频 器均与所述 PLC 相连 ； 所述变频器与所述行。
11、走电机连接， 带着所述驱动轮转动。 0010 所述地轨设置原点， 当所述堆垛机位于所述原点时， 所述堆垛机的坐标复位。 0011 本发明解决上述现有的技术问题， 提供一种堆垛机的行走定位方法， 应用于上述 权利要求 4 所述的立体仓库系统， 位于原点的所述堆垛机， 坐标数据复位 ； PLC 经变频器控 制行走电机的运行， 使得驱动轮平滑运行 ； PLC 采集编码器的坐标数据， 直至接收目标认址 片的信号， 停车 ； 双光轴槽形光电开关接收目标认址片的一个信号反馈或两个信号反馈， 以 进行校验防错。 0012 本发明更进一步的改进如下所述。 0013 当堆垛机行走至目标货格的列认址片、 行认址片。
12、时， PLC 校正堆垛机当前的坐标数 据。 0014 相较于现有技术， 本发明的有益效果是 ： 一种立体仓库系统， 采用地轨上设置列认 址片、 立柱上设置行认址片， 且列认址片与行认址片的交点为货格的几何中心， 该绝对认址 方式确保堆垛机运行的精确度。 0015 一种堆垛机的行走定位方法， 采用编码器控制变频器的输出， 使得驱动轮平滑行 走 ； 采用行认址片与列认址片进行绝对定位， 并进行奇偶校验 ； 配合原点坐标复位、 行认址 片与列认址片进行坐标校正 ； 确保堆垛机精准行走。 附图说明 0016 图 1 为本立体仓库系统的结构示意图。 0017 图 2 为堆垛机行走速度的控制图。 0018。
13、 图 3 为所述堆垛机的原理示意图。 0019 图 4 为所述堆垛机的行走定位方法框图。 具体实施方式 0020 下面结合附图说明及具体实施方式对本发明进一步说明。 0021 如图 1 至图 3 所示， 一种立体仓库系统， 包括仓位 11、 地轨 12 及堆垛机 ； 仓位 11 包括阵列分布的货格 111 ； 地轨 12 平行于仓位 11 设置， 堆垛机包括立柱 131， 立柱 131 亦平 行于仓位 11 设置， 且立柱 131 垂直于地轨 12。货格 111 的几何中心对应于立柱 131 上的 行定位点 1311、 地轨 12 上的列定位点 122， 该各个行定位点 1311 即可以均匀分。
14、布， 亦能够 非均匀分布， 同理， 该各个列定位点 122 亦可以均匀分布， 亦能够非均匀分布 ； 立体仓库系 统还包括行认址片和列认址片 ； 行认址片设置于行定位点 1311， 列认址片设置于列定位点 122。本发明一种立体仓库系统， 采用地轨 12 上设置列认址片、 立柱 131 上设置行认址片， 且列认址片与行认址片的交点为货格 111 的几何中心， 该绝对认址方式确保堆垛机运行的 精确度。 说 明 书 CN 103466249 A 4 3/3 页 5 0022 堆垛机包括双光轴槽型光电开关 137 ； 奇数位的行认址片和列认址片为单信号反 馈认址片 ； 偶数位的行认址片和列认址片为双信。
15、号反馈认址片 ； 双光轴槽型光电开关 137 检测单信号反馈认址片的一个信号反馈， 双光轴槽型光电开关 137 检测双信号反馈认址片 的两个信号反馈。 0023 堆垛机包括 PLC132、 编码器 133、 变频器 134、 行走电机 135 和驱动轮 136 ； 编码器 133、 变频器 134 均与 PLC132 相连， PLC132 按照目标货格 111 的位置， 由编码器 133 控制其 按照图2的原理进行调速， 一般情况下， 光滑起动到第一段高速， 待到达目标货格111时， 自 动降低到中速、 低速、 定位速度。 本发明的变频器134与行走电机135连接， 带着驱动轮136 转动。 。
16、0024 本发明地轨 12 设置原点 121， 当堆垛机位于原点 121 时， 堆垛机的坐标复位。 0025 如图 4 所示， 一种堆垛机的行走定位方法， 应用于上述的立体仓库系统， 位于原点 121 的堆垛机， 坐标数据复位 ； PLC132 经变频器 134 控制行走电机 135 的运行， 使得驱动轮 136 平滑运行 ； PLC132 采集编码器 133 的坐标数据， 直至接收目标认址片的信号， 停车 ； 双 光轴槽形光电开关接收目标认址片的一个信号反馈或两个信号反馈， 以进行校验防错。 0026 当堆垛机行走至目标货格 111 的列认址片、 行认址片时， PLC132 校正堆垛机当前 。
17、的坐标数据。 0027 一种堆垛机的行走定位方法， 采用编码器133控制变频器134的输出， 使得驱动轮 136 平滑行走 ； 采用行认址片与列认址片进行绝对定位， 并进行奇偶校验 ； 配合原点 121 坐 标复位、 行认址片与列认址片进行坐标校正 ； 确保堆垛机精准行走。 0028 以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明， 不能认定 本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说， 在 不脱离本发明构思的前提下， 还可以做出若干简单推演或替换， 都应当视为属于本发明的 保护范围。 说 明 书 CN 103466249 A 5 1/3 页 6 图 1 说 明 书 附 图 CN 103466249 A 6 2/3 页 7 图 2 图 3 说 明 书 附 图 CN 103466249 A 7 3/3 页 8 图 4 说 明 书 附 图 CN 103466249 A 8 。