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车辆的车道保持辅助系统及其方法.pdf

上传人：r7 文档编号：4774657 上传时间：2018-11-12 格式：PDF 页数：8 大小：769.82KB
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摘要
申请专利号：

CN201210305698.9

 申请日：

2012.08.24
公开号：

CN102951151A

 公开日：

2013.03.06
当前法律状态：

授权

 有效性：

有权
法律详情：

授权|||实质审查的生效IPC(主分类):B60W 30/12申请日:20120824|||公开
IPC分类号：

B60W30/12; B60W40/072(2012.01)I

 主分类号：

B60W30/12
申请人：

现代摩比斯株式会社
发明人：

李俊翰
地址：

韩国京畿道龙仁市器兴区麻北洞80-9
优先权：

2011.08.24 KR 10-2011-0084606
专利代理机构：

北京汇泽知识产权代理有限公司 11228

 代理人：

武君
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内容摘要

本发明是通过车道图像信息和车辆的Chassis数据即车速传感器和横摆角速度传感器计算道路的曲率半径，利用融合所述两个信号应用加权值的道路曲率半径计算函数，预测车辆的行进轨迹。本发明的车道保持辅助系统是其组成包括：左侧和右侧曲率滤波器，利用从所述图像装置获得的图像信息，求出左侧车道和右侧车道的曲率半径；Chassis曲率滤波器，利用从所述横摆角速度传感器和车速传感器获得的横摆角速度和车速求出Chassis曲率半径；曲率条件结构与加权值结构部，利用从所述左侧和右侧曲率滤波器以及所述Chassis曲率滤波器获得的所述左侧和右侧车道曲率半径以及所述Chassis曲率半径，根据当前车辆动作状态决定曲率条件和加权值条件值，求出最终曲率值。

权利要求书

权利要求书一种车道保持辅助系统，其特征在于，与车辆图像装置和横摆角速度传感器以及车速传感器连接，并识别车道实施所述车辆自动转向的车道保持辅助系统，其组成包括：
左侧和右侧曲率滤波器，利用从所述图像装置获得的图像信息，求出左侧车道和右侧车道的曲率半径；
Chassis曲率滤波器，利用从所述横摆角速度传感器和车速传感器获得的横摆角速度和车速求出Chassis曲率半径；
曲率条件构成与加权值构成部，利用从所述左侧和右侧曲率滤波器以及所述Chassis曲率滤波器获得的所述左侧和右侧车道曲率半径以及所述Chassis曲率半径，根据当前车辆动作状态决定曲率条件和加权值条件值，求出最终曲率值。
根据权利要求1所述的车道保持辅助系统，其特征在于，所述左侧和右侧曲率滤波器和所述Chassis曲率滤波器是由按照以下[数学式1]的卡尔曼滤波器构成，
[数学式1]
<mrow><MSUBSUP><MI>P</MI><MI>K</MI><MO>-</MO></MSUBSUP><MO>=</MO><MSUB><MI>F</MI><MROW><MI>K</MI><MO>-</MO><MN>1</MN></MROW></MSUB><MSUBSUP><MI>P</MI><MROW><MI>K</MI><MO>-</MO><MN>1</MN></MROW><MO>+</MO></MSUBSUP><MSUBSUP><MI>F</MI><MROW><MI>K</MI><MO>-</MO><MN>1</MN></MROW><MI>T</MI></MSUBSUP><MO>+</MO><MSUB><MI>Q</MI><MROW><MI>K</MI><MO>-</MO><MN>1</MN></MROW></MSUB></MROW>]]&gt;</MATH></MATHS><BR><MATHS id=cmaths0002 num="0002"><MATH><![CDATA[<mrow><MSUB><MI>K</MI><MI>K</MI></MSUB><MO>=</MO><MSUBSUP><MI>P</MI><MI>K</MI><MO>-</MO></MSUBSUP><MSUBSUP><MI>H</MI><MI>K</MI><MI>T</MI></MSUBSUP><MSUP><MROW><MO>(</MO><MSUB><MI>H</MI><MI>K</MI></MSUB><MSUBSUP><MI>P</MI><MI>K</MI><MO>-</MO></MSUBSUP><MSUBSUP><MI>H</MI><MI>K</MI><MI>T</MI></MSUBSUP><MO>+</MO><MSUB><MI>R</MI><MI>K</MI></MSUB><MO>)</MO></MROW><MROW><MO>-</MO><MN>1</MN></MROW></MSUP></MROW>]]&gt;</MATH></MATHS><BR><BR><BR><MATHS id=cmaths0003 num="0003"><MATH><![CDATA[<mrow><MSUBSUP><MI>P</MI><MI>K</MI><MO>+</MO></MSUBSUP><MO>=</MO><MROW><MO>(</MO><MN>1</MN><MO>-</MO><MSUB><MI>K</MI><MI>K</MI></MSUB><MSUB><MI>H</MI><MI>K</MI></MSUB><MO>)</MO></MROW><MSUBSUP><MI>P</MI><MI>K</MI><MO>-</MO></MSUBSUP><MSUP><MROW><MO>(</MO><MN>1</MN><MO>-</MO><MSUB><MI>K</MI><MI>K</MI></MSUB><MSUB><MI>H</MI><MI>K</MI></MSUB><MO>)</MO></MROW><MI>T</MI></MSUP><MO>+</MO><MSUB><MI>K</MI><MI>K</MI></MSUB><MSUB><MI>R</MI><MI>K</MI></MSUB><MSUBSUP><MI>K</MI><MI>K</MI><MI>T</MI></MSUBSUP></MROW>]]&gt;</MATH></MATHS><BR>P是系统协方差，Q和R分别是过程噪声协方差和测量噪声协方差，K是通过协方差计算的卡尔曼增益。<BR>一种车道保持辅助系统中预测车辆行进轨迹的方法，其实施步骤包括：<BR>利用从车辆图像装置获得的图像信息求出各左侧车道和右侧车道的曲率半径；<BR>利用从所述车辆的横摆角速度传感器和车速传感器获得的横摆角速度和车速求出Chassis曲率半径；<BR>利用从所述左侧和右侧曲率滤波器和所述Chassis曲率滤波器获得的所述左侧和右侧车道的曲率半径以及所述Chassis曲率半径，根据当前车辆的动作状态决定曲率条件和加权值条件值，然后求出最终曲率值。<BR>根据权利要求3所述的车道保持辅助系统中预测车辆行进轨迹的方法，其特征在于，<BR>在求出最终曲率值的步骤，所述左侧和右侧车道的曲率半径之差超过既定的临界值，以及所述左侧车道的曲率半径与所述Chassis曲率半径之差和所述右侧车道曲率半径与所述Chassis曲率半径之差中其中某一个较大时，从所述左侧车道的曲率半径和所述右侧车道的曲率半径中排除之差更大一方的值而求出最终曲率值。<BR>根据权利要求3所述的车道保持辅助系统中预测车辆行进轨迹的方法，其特征在于，<BR>在所述求出最终曲率值的步骤，如果所述横摆角速度超过既定的临界值，则排除所述Chassis曲率半径，只利用所述左侧车道和右侧车道的曲率半径，求出最终曲率值。<BR>根据权利要求3至5中任一项所述的车道保持辅助系统中预测车辆行进轨迹的方法，其特征在于，<BR>所述左侧和右侧车道的曲率半径和所述Chassis曲率半径只应用以下按照[数学式1]的卡尔曼滤波器进行计算，<BR>[数学式1]<BR><MATHS id=cmaths0004 num="0004"><MATH><![CDATA[<mrow><MSUBSUP><MI>P</MI><MI>K</MI><MO>-</MO></MSUBSUP><MO>=</MO><MSUB><MI>F</MI><MROW><MI>K</MI><MO>-</MO><MN>1</MN></MROW></MSUB><MSUBSUP><MI>P</MI><MROW><MI>K</MI><MO>-</MO><MN>1</MN></MROW><MO>+</MO></MSUBSUP><MSUBSUP><MI>F</MI><MROW><MI>K</MI><MO>-</MO><MN>1</MN></MROW><MI>T</MI></MSUBSUP><MO>+</MO><MSUB><MI>Q</MI><MROW><MI>K</MI><MO>-</MO><MN>1</MN></MROW></MSUB></MROW>]]&gt;</MATH></MATHS><BR><MATHS id=cmaths0005 num="0005"><MATH><![CDATA[<mrow><MSUB><MI>K</MI><MI>K</MI></MSUB><MO>=</MO><MSUBSUP><MI>P</MI><MI>K</MI><MO>-</MO></MSUBSUP><MSUBSUP><MI>H</MI><MI>K</MI><MI>T</MI></MSUBSUP><MSUP><MROW><MO>(</MO><MSUB><MI>H</MI><MI>K</MI></MSUB><MSUBSUP><MI>P</MI><MI>K</MI><MO>-</MO></MSUBSUP><MSUBSUP><MI>H</MI><MI>K</MI><MI>T</MI></MSUBSUP><MO>+</MO><MSUB><MI>R</MI><MI>K</MI></MSUB><MO>)</MO></MROW><MROW><MO>-</MO><MN>1</MN></MROW></MSUP></MROW>]]&gt;</MATH></MATHS><BR><BR><BR><MATHS id=cmaths0006 num="0006"><MATH><![CDATA[<mrow><MSUBSUP><MI>P</MI><MI>K</MI><MO>+</MO></MSUBSUP><MO>=</MO><MROW><MO>(</MO><MN>1</MN><MO>-</MO><MSUB><MI>K</MI><MI>K</MI></MSUB><MSUB><MI>H</MI><MI>K</MI></MSUB><MO>)</MO></MROW><MSUBSUP><MI>P</MI><MI>K</MI><MO>-</MO></MSUBSUP><MSUP><MROW><MO>(</MO><MN>1</MN><MO>-</MO><MSUB><MI>K</MI><MI>K</MI></MSUB><MSUB><MI>H</MI><MI>K</MI></MSUB><MO>)</MO></MROW><MI>T</MI></MSUP><MO>+</MO><MSUB><MI>K</MI><MI>K</MI></MSUB><MSUB><MI>R</MI><MI>K</MI></MSUB><MSUBSUP><MI>K</MI><MI>K</MI><MI>T</MI></MSUBSUP></MROW>]]&gt;</MATH></MATHS><BR>P是系统协方差，Q和R分别是过程噪声协方差和测量噪声协方差，K是利用协方差计算的卡尔曼增益。</p></div> </div> </div> <div class="zlzy"> <div class="zltitle">说明书</div> <div class="gdyy"> <div class="gdyy_show"><p>说明书车辆的车道保持辅助系统及其方法 <BR>技术领域 <BR>本发明涉及车辆的车道保持辅助系统及其方法，具体是无论车辆在行驶状态或有外部阻碍因素，都可预测车辆行进轨迹且不受车辆行驶状态或外部阻碍因素影响的车道保持辅助系统及其方法。 <BR>背景技术 <BR>车道保持辅助系统（LKAS：Lane&nbsp;Keeping&nbsp;Assistance&nbsp;System）是利用摄影头识别车道并自动转向的技术，利用摄像头的图像处理，测定车道宽度、车道上的车辆的横向位置、与两侧车道之间的距离以及车道形态、道路曲率半径，利用所获车辆位置和道路信息控制车辆。 <BR>韩国专利公开2009‑0089079号、2010‑0005362号、2010‑0000388号和美国专利7626533号等都是车道保持控制方面的传统技术。 <BR>但所述传统的车道保持控制技术是道路的曲率半径以从摄像头获取的图像信息为基础，因此在弯道上变更车道时，以车辆位置为准，成为相对曲率半径而为变更车道实施控制时无法以旨在反馈的基础信息加以应用。 <BR>其它传统技术解决所述问题的方法是利用从车速传感器和横摆角速度传感器获取的道路曲率半径。但从车速传感器和横摆角速度传感器获取的道路曲率半径是车辆行驶曲折弯道等行驶状态下，转向角的变化也随之变大，因此不能应用于车辆控制。 <BR>发明内容 <BR>技术课题 <BR>本发明是在所述技术背景下进行创造，其目的在于提供一种可以预测车辆行进轨迹且不受车辆行驶状态或外部阻碍因素影响的车辆的车道保持辅助系统及其方法。 <BR>解决方案 <BR>为解决所述问题，本发明所采用的技术方案是，利用车道图像信息和车辆Chassis数据即车速传感器和横摆角速度传感器计算道路的曲率半径，使用融合所述两个信号应用加权值的道路曲率半径计算函数预测车辆的行进轨迹。 <BR>本发明一方面涉及的车道保持辅助系统是，与车辆图像装置和横摆角速度传感器以及车速传感器连接，识别车道实施所述车辆自动转向的车道保持辅助系统（LKAS:Lane&nbsp;Keeping&nbsp;Assistance&nbsp;System），其组成包括：左侧和右侧曲率滤波器，利用从所述图像装置获得的图像信息，求出左侧车道和右侧车道的曲率半径；Chassis曲率滤波器，利用从所述横摆角速度传感器和车速传感器获得的横摆角速度和车速求出Chassis曲率半径；曲率条件构成与加权值构成部，利用从所述左侧和右侧曲率滤波器以及所述Chassis曲率滤波器获得的所述左侧和右侧车道曲率半径以及所述Chassis曲率半径，根据当前车辆动作状态决定曲率条件和加权值条件值，求出最终曲率值。 <BR>所述左侧和右侧曲率滤波器和所述Chassis曲率滤波器是应由按以下[数学式1]的卡尔曼滤波器构成为宜。 <BR>[数学式1] <BR><MATHS num="0001"><MATH><![CDATA[ <mrow><MSUBSUP><MI>P</MI> <MI>K</MI> <MO>-</MO> </MSUBSUP><MO>=</MO> <MSUB><MI>F</MI> <MROW><MI>K</MI> <MO>-</MO> <MN>1</MN> </MROW></MSUB><MSUBSUP><MI>P</MI> <MROW><MI>K</MI> <MO>-</MO> <MN>1</MN> </MROW><MO>+</MO> </MSUBSUP><MSUBSUP><MI>F</MI> <MROW><MI>K</MI> <MO>-</MO> <MN>1</MN> </MROW><MI>T</MI> </MSUBSUP><MO>+</MO> <MSUB><MI>Q</MI> <MROW><MI>K</MI> <MO>-</MO> <MN>1</MN> </MROW></MSUB></MROW>]]&gt;</MATH></MATHS> <BR><MATHS num="0002"><MATH><![CDATA[ <mrow><MSUB><MI>K</MI> <MI>K</MI> </MSUB><MO>=</MO> <MSUBSUP><MI>P</MI> <MI>K</MI> 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<BR>(P是系统协方差，Q和R分别是过程噪声协方差和测量噪声协方差，K是通过协方差计算的卡尔曼增益)。 <BR>本发明另一方面涉及的车道保持辅助系统中预测车辆行进轨迹的方法，其实施步骤包括：利用从车辆图像装置获得的图像信息求出各左侧车道和右侧车道的曲率半径；利用从所述车辆的横摆角速度传感器和车速传感器获得的横摆角速度和车速求出Chassis曲率半径；利用从所述左侧和右侧曲率滤波器和所述Chassis曲率滤波器获得的所述左侧和右侧车道的曲率半径以及所述Chassis曲率半径，根据当前车辆的动作状态决定曲率条件和加权值条件值，然后求出最终曲率值。 <BR>在求最终曲率值的步骤，所述左侧和右侧车道的曲率半径之差超过既定的临界值，以及所述左侧车道的曲率半径与所述Chassis曲率半径之差和所述右侧车道曲率半径与所述Chassis曲率半径之差中其中某一个较大时，从所述左侧车道的曲率半径和所述右侧车道的曲率半径中排除之差更大一方的值而求出最终曲率值。如果所述横摆角速度超过既定的临界值，则排除所述Chassis曲率半径，只利用所述左侧车道和右侧车道的曲率半径，求出最终曲率值。 <BR>有益效果 <BR>根据本发明，可以利用车道的图像信息和车辆Chassis&nbsp;Data即车速传感器和横摆角速度传感器，计算道路曲率半径，并利用融合所述两个信号应用加权值的道路曲率半径计算函数，预测车辆行进轨迹且不受车辆的特殊行驶状态和车道误识别/未识别等外部阻碍因素的影响。 <BR>具体地说，利用通过图像装置的车道曲率半径信息控制车辆时有可能发生的无法控制的状况即误识别/未识别车道的状况下也可以实施控制。 <BR>在曲折弯道行驶等转向角快速变化时有可能发生的道路曲率半径数据跳动的状态下也可以实施控制。 <BR>不仅如此，车辆在弯道上改变车道时也可以稳定提供车道的曲率半径。 <BR>本发明的另一效果就是故障安全功能。就是反复确认图像装置和车辆传感器部，即使一侧发生故障，也可以及时隔离故障而始终稳定控制车辆。 <BR>附图说明 <BR>图1是本发明实施例的车辆的车道保持辅助系统中使用的传感器融合曲率补偿逻辑结构图。 <BR>图2是本发明实施例的车辆的车道保持辅助系统曲率条件结构以及加权值结构块中根据当前车辆动作状态决定曲率条件和加权值条件值的过程流程图。 <BR>具体实施方式 <BR>为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。本发明中使用的术语仅用以说明实施例，并不是对本发明进行限制。本说明书中的单数形式，在文句中没有特别提示的前提下，也包含复数形式。说明书中使用的“包括（comprises）”或者“包括的(comprising)”不排除所涉及的构件、步骤、动作以及/或元件以外的一个以上的其它构件、步骤、动作以及/或元件的存在或者补充。 <BR>下面结合附图，对本发明实施例的车辆的车道保持辅助系统及其方法详细进行描述。 <BR>图1是本发明实施例的车辆的车道保持辅助系统中使用的传感器融合曲率补偿逻辑结构图。 <BR>如图1所示，本发明实施例的车辆的车道保持辅助系统中，对从车辆的图像装置110获得的图像信息应用左侧曲率滤波器140和右侧曲率滤波器150得到左侧车道和右侧车道的曲率半径（ρLFT，ρRGT），对从横摆角速度传感器120和车速传感器130获得的车辆Chassis数据即横摆角速度和车速(V)应用Chassis曲率滤波器160得到Chassis曲率半径（ρChassis）。然后在曲率结构条件和加权值结构块170根据当前车辆的动作状态决定曲率条件和加权值条件，获得最终的曲率值（ρmaster） <BR>左侧曲率滤波器140、右侧曲率滤波器150以及Chassis曲率滤波器160上应用的卡尔曼滤波器的公式见以下[数学式1]。 <BR>【数学式1】 <BR><MATHS num="0004"><MATH><![CDATA[ <mrow><MSUBSUP><MI>P</MI> <MI>K</MI> <MO>-</MO> </MSUBSUP><MO>=</MO> <MSUB><MI>F</MI> <MROW><MI>K</MI> <MO>-</MO> <MN>1</MN> </MROW></MSUB><MSUBSUP><MI>P</MI> <MROW><MI>K</MI> <MO>-</MO> <MN>1</MN> </MROW><MO>+</MO> 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</MSUBSUP><MSUP><MROW><MO>(</MO> <MN>1</MN> <MO>-</MO> <MSUB><MI>K</MI> <MI>K</MI> </MSUB><MSUB><MI>H</MI> <MI>K</MI> </MSUB><MO>)</MO> </MROW><MI>T</MI> </MSUP><MO>+</MO> <MSUB><MI>K</MI> <MI>K</MI> </MSUB><MSUB><MI>R</MI> <MI>K</MI> </MSUB><MSUBSUP><MI>K</MI> <MI>K</MI> <MI>T</MI> </MSUBSUP><MO>.</MO> </MROW>]]&gt;</MATH></MATHS> <BR>在这里P是系统协方差，Q和R分别是过程噪声协方差和测量噪声协方差，K是利用协方差计算的卡尔曼增益。 <BR>在曲率条件结构和加权值结构块170，如图2所示，根据当前车辆的动作状态决定曲率条件和加权值条件值。图2是本发明实施例的车辆的车道保持辅助系统曲率条件结构以及加权值结构块170中根据当前车辆动作状态决定曲率条件和加权值条件值的过程流程图。 <BR>下面结合附图2，对随车辆动作状态决定曲率的方法详细进行描述。 <BR>首先，以在弯道行驶时改变车道为例进行说明。 <BR>在弯道行驶时改变车道则从图像装置接收的左侧车道的曲率值与右侧车道的曲率值不同而满足条件ρcm＞ρth()。并随条件ρLC＞ρRC()的比较，φ(φ1或φ2)会被关闭。 <BR>利用根据条件通过其余滤波器获得的值求出ρmaster。 <BR>然后，以曲折弯道行驶为例进行说明。 <BR>在曲折弯道行驶时，横摆角速度会超过临界值()，因此Chassis曲率滤波器中的φ3会被关闭。 <BR>φ3被关闭，则γ变成0，随之只信赖通过左侧曲率滤波器140和右侧曲率滤波器150获得的值而求出ρmaster。 <BR>下面以图像装置的未识别/误识别为例进行说明。 <BR>图像装置未识别/误识别一侧车道时，从图像装置输入的左侧车道曲率值与右侧车道的曲率值不同，随之满足条件ρcm＞ρth()。而且随着条件ρLC＞ρRC()的比较，左侧或者右侧曲率滤波器(140,150)的φ被关闭。 <BR>随之只信赖根据条件通过除φ之外的其余滤波器获得的值而求出ρmaster。 <BR>根据本发明，通过车道的图像信息和车辆的Chassis数据即车速传感器和横摆角速度传感器计算道路的曲率半径，利用融合所述两个信号应用加权值的道路曲率半径计算函数，预测车辆的行进轨迹且不受车辆特殊行驶状态和误识别/未识别车道等外部阻碍因素的影响。 <BR>具体地说，利用通过图像装置的车道曲率半径信息控制车辆时有可能发生的无法控制状态即未识别/误识别车道的状况下也可以实施控制。 <BR>而且在曲折弯道行驶等转向角快速变化时有可能发生的即道路曲率半径数据跳动的状况下也可以实施控制。 <BR>不仅如此，车辆在弯道上改变车道时也可以稳定提供车道的曲率半径。 <BR>本发明的另一效果就是失效安全功能，就是对图像装置和车辆传感器部随时反复进行确认，即使一侧部分发生故障，也可以及时隔离故障而始终稳定实现对车辆的控制。 <BR>以上实施例和特定用语仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所述的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例所述技术方案的范围。</p></div> </div> </div> </div> <div class="tempdiv cssnone" style="line-height:0px;height:0px; overflow:hidden;"> </div> <div id="page"> <div class="page"><img src='https://img.zhuanlichaxun.net/fileroot2/2018-11/12/92db2145-7669-4483-8692-d39cc4daab8c/92db2145-7669-4483-8692-d39cc4daab8c1.gif' alt="车辆的车道保持辅助系统及其方法.pdf_第1页" width='100%'/></div><div class="pageSize">第1页 / 共8页</div> <div class="page"><img src='https://img.zhuanlichaxun.net/fileroot2/2018-11/12/92db2145-7669-4483-8692-d39cc4daab8c/92db2145-7669-4483-8692-d39cc4daab8c2.gif' alt="车辆的车道保持辅助系统及其方法.pdf_第2页" width='100%'/></div><div class="pageSize">第2页 / 共8页</div> <div class="page"><img src='https://img.zhuanlichaxun.net/fileroot2/2018-11/12/92db2145-7669-4483-8692-d39cc4daab8c/92db2145-7669-4483-8692-d39cc4daab8c3.gif' alt="车辆的车道保持辅助系统及其方法.pdf_第3页" width='100%'/></div><div class="pageSize">第3页 / 共8页</div> </div> <div id="pageMore" class="btnmore" onclick="ShowSvg();">点击查看更多>></div> <div style="margin-top:20px; line-height:0px; height:0px; overflow:hidden;"> <div style=" font-size: 16px; background-color:#e5f0f7; font-weight: bold; text-indent:10px; line-height: 40px; height:40px; padding-bottom: 0px; margin-bottom:10px;">资源描述</div> <div class="detail-article prolistshowimg"> <p>《车辆的车道保持辅助系统及其方法.pdf》由会员分享，可在线阅读，更多相关《车辆的车道保持辅助系统及其方法.pdf（8页珍藏版）》请在专利查询网上搜索。</p> <p >本发明是通过车道图像信息和车辆的Chassis数据即车速传感器和横摆角速度传感器计算道路的曲率半径，利用融合所述两个信号应用加权值的道路曲率半径计算函数，预测车辆的行进轨迹。本发明的车道保持辅助系统是其组成包括：左侧和右侧曲率滤波器，利用从所述图像装置获得的图像信息，求出左侧车道和右侧车道的曲率半径；Chassis曲率滤波器，利用从所述横摆角速度传感器和车速传感器获得的横摆角速度和车速求出Chas。</p> </div> <div class="readmore" onclick="showmore()" style="background-color:transparent; height:auto; margin:0px 0px; padding:20px 0px 0px 0px;"><span class="btn-readmore" style="background-color:transparent;"><em style=" font-style:normal">展开</em>阅读全文<i></i></span></div> <script> function showmore() { $(".readmore").hide(); $(".detail-article").css({ "height":"auto", "overflow": "hidden" }); } $(document).ready(function() { var dh = $(".detail-article").height(); if(dh >100) { $(".detail-article").css({ "height":"100px", "overflow": "hidden" }); } else { $(".readmore").hide(); } }); </script> </div> <script> var defaultShowPage = parseInt("3"); var id = "4774657"; var total_page = "8"; var mfull = false; var mshow = false; function DownLoad() { 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