《电梯控制装置.pdf》由会员分享，可在线阅读，更多相关《电梯控制装置.pdf（17页珍藏版）》请在专利查询网上搜索。
1、(10)申请公布号 CN 103079978 A (43)申请公布日 2013.05.01 CN 103079978 A *CN103079978A* (21)申请号 201080068926.4 (22)申请日 2010.09.06 B66B 1/30(2006.01) (71)申请人 三菱电机株式会社 地址 日本东京都 (72)发明人 平林一文 (74)专利代理机构 北京三友知识产权代理有限 公司 11127 代理人 李辉 龚晓娟 (54) 发明名称 电梯控制装置 (57) 摘要 本发明提供一种电梯控制装置， 能够恰当地 进行前馈补偿， 提高电梯的速度控制性能。为此， 该电梯控制装置构成为。
2、具有 ： 模型转矩运算部， 其根据针对驱动电梯的电动机的速度指令值， 运 算不依赖于电动机的旋转速度的电动机的模型转 矩指令值 ； 存储部， 其存储随着电动机的旋转速 度的变动而变动的电动机的速度依赖性损耗转矩 与电动机的旋转速度之间的关系 ； 速度依赖性损 耗转矩运算部， 其根据电动机的旋转速度检测值， 运算与检测值相关联的速度依赖性损耗转矩值 ； 以及驱动转矩运算部， 其对模型转矩指令值加上 与检测值相关联的速度依赖性损耗转矩值， 运算 用于驱动电动机的转矩指令值。 (85)PCT申请进入国家阶段日 2013.03.04 (86)PCT申请的申请数据 PCT/JP2010/065231 2。
3、010.09.06 (87)PCT申请的公布数据 WO2012/032593 JA 2012.03.15 (51)Int.Cl. 权利要求书 1 页 说明书 7 页 附图 8 页 (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 权利要求书1页 说明书7页 附图8页 (10)申请公布号 CN 103079978 A CN 103079978 A *CN103079978A* 1/1 页 2 1. 一种电梯控制装置， 其特征在于， 该电梯控制装置具有 ： 模型转矩运算部， 其根据针对驱动电梯的电动机的速度指令值， 运算不依赖于所述电 动机的旋转速度的所述电动机的模型转矩指令值 ； 存储。
4、部， 其存储随着所述电动机的旋转速度的变动而变动的所述电动机的速度依赖性 损耗转矩与所述电动机的旋转速度之间的关系 ； 速度依赖性损耗转矩运算部， 其根据所述电动机的旋转速度的检测值， 运算与所述检 测值相关联的所述速度依赖性损耗转矩值 ； 以及 驱动转矩运算部， 其对所述模型转矩指令值加上与所述检测值相关联的所述速度依赖 性损耗转矩值， 运算用于驱动所述电动机的转矩指令值。 2. 根据权利要求 1 所述的电梯控制装置， 其特征在于， 所述电梯控制装置具有 ： 模型速度运算部， 其根据所述速度指令值， 运算不依赖于所述电动机的旋转速度的所 述电动机的模型速度指令值 ； 以及 补偿运算部， 其根。
5、据所述模型速度指令值与所述电动机的旋转速度检测值之差， 运算 误差补偿转矩值， 所述模型转矩运算部运算所述模型转矩指令值， 使得所述模型速度指令值追随所述速 度指令值， 所述驱动转矩运算部对所述模型转矩指令值加上所述误差补偿转矩值， 运算所述转矩 指令值。 3. 根据权利要求 1 或 2 所述的电梯控制装置， 其特征在于， 所述电梯控制装置具有 ： 温度检测装置， 其检测追随所述电动机的旋转而旋转的旋转体的温度 ； 以及 温度依赖性损耗转矩运算部， 其根据所述旋转体的温度值， 运算随着所述旋转体采用 的粘性成分的温度变动而变动的所述电动机的温度依赖性损耗转矩值， 所述驱动转矩运算部对所述模型转。
6、矩指令值加上所述温度依赖性损耗转矩值， 运算所 述转矩指令值。 4. 根据权利要求 1 或 2 所述的电梯控制装置， 其特征在于， 所述电梯控制装置具有 ： 估计部， 其根据所述电动机的旋转速度检测值， 估计追随所述电动机而旋转的旋转体 的温度 ； 以及 温度依赖性损耗转矩运算部， 其根据所述旋转体的温度值， 运算随着所述旋转体采用 的粘性成分的温度变动而变动的所述电动机的温度依赖性损耗转矩值， 所述驱动转矩运算部对所述模型转矩指令值加上所述温度依赖性损耗转矩值， 运算所 述转矩指令值。 5.根据权利要求24中任意一项所述的电梯控制装置， 其特征在于， 所述电梯控制装 置具有热源， 在所述旋转。
7、体的温度值低于规定值的情况下， 该热源对所述旋转体进行加热。 6.根据权利要求25中任意一项所述的电梯控制装置， 其特征在于， 所述电梯控制装 置具有主控制部， 当在所述电动机停止时所述旋转体的温度值低于规定值的情况下， 该主 控制部使所述电动机进行驱动。 权 利 要 求 书 CN 103079978 A 2 1/7 页 3 电梯控制装置 技术领域 0001 本发明涉及电梯控制装置。 背景技术 0002 关于对电梯进行驱动的电机的速度控制， 提出了利用机械系统的惯量的模型参考 跟踪控制 （model reference follow-up control） 。在该模型参考跟踪控制中， 对在电梯。
8、 的加速 / 减速时产生的加速转矩成分进行前馈补偿。通过该补偿来提高电梯的搭乘舒适感 （例如参照专利文献 1） 。 0003 现有技术文献 0004 专利文献 0005 专利文献 1 ： 日本特许第 4230139 号公报 0006 被实施前馈补偿后的转矩以采用了电梯轿厢位置 x、 轿厢内负载 L 的下式表示。 0007 T（x,L） T（L） Tub（L） Tcmp（x） Tloss 0008 其中， T（L） 表示电梯在加速 / 减速中产生的转矩。Tub（L） 表示由于电梯轿厢 及轿厢周围设备的重量与对重重量之偏差而产生的转矩。Tcmp （x） 表示根据基于轿厢位置 x 的轿厢侧绳索重量与。
9、对重侧绳索重量之偏差而产生的转矩。Tloss 表示根据在轿厢移动 时安装于轿厢的滚轮与井道内导轨的摩擦而产生的转矩。 发明内容 0009 发明要解决的问题 0010 但是， 在电梯的电机中， 除了转矩 T（x,L） 之外， 也存在随着电梯速度的变动而变 动的速度依赖性损耗转矩。因此， 在诸如超高速电梯那样速度较快的情况下， 仅依据转矩 T （x,L） 不能充分进行前馈补偿。因此， 电机产生转矩过度 / 不足。由于这种过度 / 不足， 电 机产生速度偏差。其结果是电梯产生起动冲击或速度过冲。由此， 导致电梯的搭乘舒适感 变差。 0011 本发明正是为了解决上述问题而提出， 其目的在于， 提供一种。
10、能够恰当地进行前 馈补偿而提高电梯的速度控制性能的电梯控制装置。 0012 用于解决问题的手段 0013 本发明的电梯控制装置具有 ： 模型转矩运算部， 其根据针对驱动电梯的电动机的 速度指令值， 运算不依赖于所述电动机的旋转速度的所述电动机的模型转矩指令值 ； 存储 部， 其存储随着所述电动机的旋转速度的变动而变动的所述电动机的速度依赖性损耗转矩 与所述电动机的旋转速度之间的关系 ； 速度依赖性损耗转矩运算部， 其根据所述电动机的 旋转速度的检测值， 运算与所述检测值相关联的所述速度依赖性损耗转矩值 ； 以及驱动转 矩运算部， 其对所述模型转矩指令值加上与所述检测值相关联的所述速度依赖性损耗。
11、转矩 值， 运算用于驱动所述电动机的转矩指令值。 0014 发明效果 说 明 书 CN 103079978 A 3 2/7 页 4 0015 根据本发明， 能够恰当地进行前馈补偿， 提高电梯的速度控制性能。 附图说明 0016 图 1 是利用本发明的实施方式 1 的电梯控制装置的电梯的结构图。 0017 图 2 是本发明的实施方式 1 的电梯控制装置的速度控制部的框图。 0018 图3是用于说明本发明的实施方式1的电梯控制装置所采用的损耗转矩补偿值的 图。 0019 图 4 是利用本发明的实施方式 2 的电梯控制装置的电梯的结构图。 0020 图 5 是本发明的实施方式 2 的电梯控制装置的速。
12、度控制部的框图。 0021 图6是用于说明本发明的实施方式2的电梯控制装置的速度控制部所采用的旋转 体温度估计器的图。 0022 图7是用于说明本发明的实施方式3的电梯控制装置的速度控制部所采用的旋转 体温度估计器的图。 0023 图 8 是利用本发明的实施方式 4 的电梯控制装置的电梯的结构图。 0024 图 9 是用于说明本发明的实施方式 4 的电梯控制装置的功能的流程图。 具体实施方式 0025 参照附图对用于实施本发明的方式进行说明。另外， 在各个附图中对相同或者相 当的部分标注相同的标号， 并适当简化乃至省略其重复说明。 0026 实施方式 1 0027 图 1 是利用本发明的实施方。
13、式 1 的电梯控制装置的电梯的结构图。 0028 在图 1 中， 在电梯的井道 （未图示） 上部设有电机 （电动机） 1。在电机 1 安装有绳 轮 2。绳索 3 被卷绕于绳轮 2。轿厢 4 被吊挂于绳索 3 的一端。对重 5 被吊挂于绳索 3 的 另一端。对重 5 与 50负载的轿厢 4 重量平衡。 0029 在井道上部设有限速器 6。限速器绳索 7 被卷绕于限速器 6。限速器绳索 7 与轿 厢 4 连接。 0030 电机速度检测器 8 与电机 1 连接。电机速度检测器 8 输出与电机 1 的旋转对应的 电机速度检测值。限速器 6 与限速器速度检测器 9 连接。限速器速度检测器 9 输出与限速。
14、 器 6 的旋转对应的限速器速度检测值。 0031 在轿厢 4 设有重量检测装置 10。重量检测装置 10 输出与轿厢 4 内的负载的重量 值对应的轿厢内搭载重量值。在电机 1、 绳轮 2 设有旋转体温度检测装置 11。旋转体温度 检测装置 11 输出与电机 1、 绳轮 2 的旋转随动而旋转的旋转体 （未图示） 的温度对应的旋转 体温度值。 0032 电机速度检测值、 限速器速度检测值、 轿厢内搭载重量值、 旋转体温度值被输入控 制装置主体 12。控制装置主体 12 的主控制部 13 根据电梯的运行而输出速度指令值。速度 指令值被输入控制装置主体 12 的速度控制部 14。控制装置主体 12 。
15、的速度控制部 14 根据 速度指令值、 电机速度检测值、 限速器速度检测值、 轿厢内搭载重量值及旋转体温度值， 计 算转矩指令值 （未图示） 。 0033 转矩指令值被输入电力变换器 15。电力变换器 15 根据该转矩指令值进行驱动。 说 明 书 CN 103079978 A 4 3/7 页 5 通过该驱动， 电机 1 被供给电力。借助该电力供给， 电机 1 进行驱动。通过该驱动， 绳轮 2 进行旋转。通过该旋转， 绳索 3 进行移动。通过该移动， 轿厢 4 和对重 5 向相反方向升降。 0034 下面， 使用图 2 说明控制装置主体 12 的速度控制部 14。 0035 图 2 是本发明的实。
16、施方式 1 的电梯控制装置的速度控制部的框图。 0036 如图 2 所示， 速度控制部 14 具有模型转矩运算部 16 和转矩补偿部 17。 0037 首先说明模型转矩运算部 16。 0038 模型转矩运算部 16 具有第 1 减法器 18、 增益乘法器 19、 惯量乘法器 20 和积分器 21。 0039 增益乘法器 19 将第 1 减法器 18 的计算值与比例增益 K 相乘， 计算出模型转矩指 令值 T（L） 。惯量乘法器 20 将模型转矩指令值 T（L） 与来自惯量计算部 （未图示） 的模 型惯量 J 的倒数相乘。积分器 21 对惯量乘法器 20 的计算值进行积分， 计算出模型速度指 令。
17、值。这样， 模型转矩运算部 16 也作为计算模型速度指令值的模型速度运算部发挥作用。 0040 在此， 从主控制部 13 向第 1 减法器 18 的输入端的一方输入速度指令值 V*。从积 分器 21 向第 1 减法器 18 的输入端的另一方输入模型速度指令值。第 1 减法器 18 计算速 度指令值 V* 与模型速度指令值之差。因此， 增益乘法器 19 根据第 1 减法器 18 计算出的差 分运算模型转矩指令值 T（L） 。 0041 此时， 第 1 减法器 18 计算出的差越小， 模型转矩指令值 T（L） 越小。并且， 在第 1 减法器 18 计算出的差为零时， 模型转矩指令值 T （L） 也。
18、为零。即， 运算出使模型速度指 令值跟随速度指令值 V* 的模型转矩指令值 T（L） 。 0042 模型转矩指令值 T（L） 和模型速度指令值不是考虑了各种损耗转矩等的值。因 此， 由转矩补偿部 17 考虑各种损耗转矩等来运算用于驱动电机 1 的最终转矩指令值。下面 说明转矩补偿部 17。 0043 转矩补偿部 17 具有第 2 减法器 22、 PID 控制器 （比例积分微分控制器） 23、 第 1 加 法器 24、 第 1 补偿器 （速度 / 温度依赖性损耗转矩运算部） 25、 第 2 加法器 26、 轿厢位置检测 器 27、 第 2 补偿器 （绳索不平衡转矩运算部） 28、 第 3 加法器。
19、 29、 第 3 补偿器 （轿厢内不平衡 转矩运算部） 30、 第 4 加法器 31、 第 4 补偿器 （无速度 / 温度依赖性损耗转矩运算部） 32 及 第 5 加法器 （驱动转矩运算部） 33。 0044 从积分器 21 向第 2 减法器 22 的输入端的一方输入模型速度指令值。从电机速度 检测器 8 向第 2 减法器 22 的输入端的另一方输入电机速度检测值 V。第 2 减法器 22 计算 模型速度指令值与电机速度检测值 V 之差。 0045 第 2 减法器 22 的计算值被输入 PID 控制器 23。PID 控制器 23 作为补偿运算部发 挥作用， 对第 2 减法器 22 的计算值进行。
20、比例积分微分， 而计算出误差补偿转矩值 （未图示） 。 0046 从增益乘法器 19 向第 1 加法器 24 的输入端的一方输入模型转矩指令值 T （L） 。 从 PID 控制器 23 向第 1 加法器 24 的输入端的另一方输入误差补偿转矩值。第 1 加法器 24 将模型转矩指令值 T（L） 与误差补偿转矩值相加， 计算出预备转矩指令值 （未图示） 。 0047 从电机速度检测器 8 向第 1 补偿器 25 的输入端的一方输入电机速度检测值 V。从 旋转体温度检测装置 11 向第 1 补偿器 25 的输入端的另一方输入旋转体温度值 。第 1 补 偿器 25 根据电机速度检测值 V 和旋转体温。
21、度值 ， 计算出随着电机 1 的旋转速度和电机 1 等的旋转体温度的变动而变动的第 1 补偿值 （速度 / 温度依赖性损耗转矩补偿值） Tloss 说 明 书 CN 103079978 A 5 4/7 页 6 （V， ） 。 0048 从第 1 加法器 24 向第 2 加法器 26 的输入端的一方输入预备转矩指令值。从第 1 补偿器 25 向第 2 加法器 26 的输入端的另一方输入第 1 损耗转矩补偿值 Tloss （V， ） 。第 2 加法器 26 将预备转矩指令值与第 1 补偿值 Tloss（V， ） 相加， 计算出第 1 转矩指令值 （未图示） 。 0049 从限速器速度检测器 9 向。
22、轿厢位置检测器 27 输入限速器速度检测值 VGOV。轿厢位 置检测器 27 对限速器速度检测值 VGOV进行积分， 而计算出轿厢位置 x。 0050 从轿厢位置检测器 27 向第 2 补偿器 28 输入轿厢位置 x 的信息。第 2 补偿器 28 根据轿厢位置x， 计算出由于轿厢4侧的绳索3的重量与对重5侧的绳索3的重量之偏差而 产生的第 2 补偿值 （绳索不平衡转矩补偿值） Tcmp（x） 。 0051 从第 2 加法器 26 向第 3 加法器 29 的输入端的一方输入第 1 转矩指令值。从第 2 补偿器 28 向第 3 加法器 29 的输入端的另一方输入第 2 补偿值 Tcmp（x） 。第。
23、 3 加法器 29 将第 1 转矩指令值与第 2 补偿值 Tcmp（x） 相加， 计算出第 2 转矩指令值 （未图示） 。 0052 从重量检测装置 10 向第 3 补偿器 30 输入轿厢内搭载重量值 L。第 3 补偿器 30 计 算轿厢内搭载重量值 L 与对重 5 的重量值之差即不平衡重量值。第 3 补偿器 30 根据不平 衡重量值计算第 3 补偿值 （不平衡转矩补偿值） Tub（L） 。 0053 从第 3 加法器 29 向第 4 加法器 31 的输入端的一方输入第 2 转矩指令值。从第 3 补偿器 30 向第 4 加法器 31 的输入端的另一方输入第 3 补偿值 Tub （L） 。第 4。
24、 加法器 31 将 第 2 转矩指令值与第 3 补偿值 Tub（L） 相加， 计算出第 3 转矩指令值 （未图示） 。 0054 第 4 补偿器 32 计算不依赖于电机 1 的旋转速度和电机 1 等的旋转体温度的第 4 补偿值 Tloss。 0055 从第 4 加法器 31 向第 5 加法器 33 的输入端的一方输入第 3 转矩指令值。从第 4 补偿器 32 向第 5 加法器 33 的输入端的另一方输入第 4 补偿值 Tloss。第 5 加法器 33 对第 3 转矩指令值加上第 4 补偿值 Tloss， 计算出最终转矩指令值。最终转矩指令值被输出给电 力变换器 15。 0056 根据这种速度控。
25、制部 14， 最终转矩指令值如下面的式 （1） 所示。 0057 T（x,L） T（L） Tub（L） Tcmp（x） Tloss Tloss（V， ） （1） 0058 其中， 如果电机 1 的旋转速度较慢， 则可以忽略第 1 补偿值 Tloss（V， ） 。因此， 如果减慢电机 1 的旋转速度， 则能够利用与在日本专利第 4230139 号公报等中记载的方法 相同的方法， 计算出模型转矩指令值 T（L） 、 第 2 补偿值 Tcmp（x） 、 第 3 补偿值 Tub（L） 、 第 4 补偿值 Tloss。 0059 但是， 在超高速电梯或大容量电梯中不能忽略第 1 补偿值 Tloss（V，。
26、 ） 。因此， 需要计算出合适的第 1 补偿值 Tloss（V， ） 。下面， 使用图 3 说明求出第 1 补偿值 Tloss （V， ） 的方法。 0060 图3是用于说明本发明的实施方式1的电梯控制装置所采用的损耗转矩补偿值的 图。 0061 图 3 的横轴表示旋转体温度。图 3 的纵轴表示损耗转矩。 0062 作为随着电机 1 的旋转速度的变动而变动的损耗转矩， 可以考虑电机 1 和绳轮 2 等旋转体的轴承损耗。并且， 也可以考虑由于绳轮 2 与绳索 3 的摩擦而导致的损耗。与此 说 明 书 CN 103079978 A 6 5/7 页 7 相对， 作为随着旋转体温度的变动而变动的损耗转。
27、矩， 可以考虑与在旋转体的旋转中使用 的润滑脂等的粘性成分的搅拌阻力对应的损耗转矩。 0063 如图3所示， 这些损耗转矩的合计值在电机1的旋转速度越快时越大， 并且在旋转 体温度越低时越大。这些关系根据电梯系统而不同。 0064 因此， 在本实施方式中， 采取驱动电梯时在电梯的每种速度下的旋转体温度与损 耗转矩之间的关系。该关系被存储在第 1 补偿器 25 的存储部 （未图示） 中。针对这种关系， 输入电机速度检测值 V 和旋转体温度检测值 ， 计算出第 1 补偿值 Tloss （V， ） 。根据该 计算结果， 将电机 1 的速度依赖性损耗转矩成分和温度依赖性损耗转矩成分作为前馈成分 进行补。
28、偿。 0065 根据以上说明的实施方式 1， 将模型转矩指令值与速度依赖性损耗转矩补偿值相 加的结果成为最终转矩指令值。因此， 能够恰当地进行前馈补偿， 提高电机 1 的速度控制性 能。即， 不易发生电机 1 的转矩过度 / 不足， 电机 1 的速度偏差成分减小。 0066 在此， 对最终转矩值也加上了误差补偿转矩值。但是， 电机 1 的速度偏差成分减 小。因此， 能够防止电梯的起动冲击和加速 / 减速时的速度过冲。其结果是能够提高电梯 的搭乘舒适感。 0067 尤其在电梯的制动器释放时能够提供合适的不平衡转矩。 其结果是能够消除在制 动器释放时产生的起动冲击。 0068 另外， 对最终转矩指。
29、令值也加上了温度依赖性损耗转矩补偿值。 因此， 能够进一步 提高电机 1 的速度控制性能。由此， 能够进一步提高电梯的搭乘舒适感。 0069 实施方式 2 0070 图 4 是利用本发明的实施方式 2 的电梯控制装置的电梯的结构图。另外， 对与实 施方式 1 相同或者相当的部分标注相同的标号， 并省略说明。 0071 在实施方式 1 中， 利用旋转体温度检测装置 11 检测旋转体温度。而在实施方式 2 中， 不利用旋转体温度检测装置 11， 而是估计旋转体温度。 0072 图 5 是本发明的实施方式 2 的电梯控制装置的速度控制部的框图。 0073 如图 5 所示， 在实施方式 2 中设有旋转。
30、体温度估计器 34。旋转体温度估计器 34 利 用旋转体内的粘性成分的温度根据电梯的作功量而变动的性质， 估计旋转体温度值 。 0074 图6是用于说明本发明的实施方式2的电梯控制装置的速度控制部所采用的旋转 体温度估计器的图。 0075 旋转体温度估计器 34 具有绝对值计算器 35 和一次延迟滤波器 36。 0076 电机速度检测值 V 被输入绝对值计算器 35。绝对值计算器 35 运算电机速度检测 值V的绝对值。 从绝对值计算器35向一次延迟滤波器36输入电机速度检测值V的绝对值。 一次延迟滤波器 36 根据电机速度检测值 V 的绝对值、 比例常数 K1及时间常数 T1， 运算旋转 体温。
31、度值 的估计值。其中， 比例常数 K1、 时间常数 T1是考虑旋转体的粘性成分的热时间 常数等而确定的。 0077 根据以上说明的实施方式 2， 不采用旋转体温度检测装置 11 即可运算出温度依赖 性损耗转矩补偿值。因此， 能够简化设备结构。 0078 实施方式 3 0079 图7是用于说明本发明的实施方式3的电梯控制装置的速度控制部所采用的旋转 说 明 书 CN 103079978 A 7 6/7 页 8 体温度估计器的图。另外， 对与实施方式 2 相同或者相当的部分标注相同的标号， 并省略说 明。 0080 在实施方式 2 中， 向旋转体温度估计器 34 输入的是电机速度检测值 V。而在实。
32、施 方式 3 中， 向旋转体温度估计器 34 输入的是最终转矩指令值。在这种情况下， 一次延迟滤 波器 37 的设定与实施方式 2 的一次延迟滤波器 36 的设定不同。具体地讲， 对一次延迟滤 波器 37 设定比例常数 K2、 时间常数 T2。这些常数也是考虑旋转体的粘性成分的热时间常 数等而确定的。 0081 根据以上说明的实施方式 3， 与实施方式 2 同样地不采用旋转体温度检测装置 11 即可运算出温度依赖性损耗转矩补偿值。因此， 能够简化设备结构。 0082 实施方式 4 0083 图 8 是利用本发明的实施方式 4 的电梯控制装置的电梯的结构图。另外， 对与实 施方式 1 相同或者相。
33、当的部分标注相同的标号， 并省略说明。 0084 实施方式 4 的电梯是对实施方式 1 的电梯附加了热源 38 而得到的。热源 38 设于 电机 1 等旋转体附近。 0085 下面， 使用图 9 说明对控制装置主体 12 的主控制部 13 追加的功能。 0086 图 9 是用于说明本发明的实施方式 3 的电梯控制装置的功能的流程图。 0087 首先， 在步骤S1中采集旋转体温度值。 然后， 进入步骤S2， 判定旋转体温度值是否 低于规定值。在旋转体温度值为规定值以上的情况下， 动作结束。 0088 与此相对， 在旋转体温度值低于规定值的情况下， 进入步骤 S3。在步骤 S3 中， 热 源 38。
34、 的驱动指令为开启 （ON） 。根据该指令， 热源 38 进行驱动。通过该驱动， 旋转体温度上 升。 0089 然后， 在步骤 S4 中判定电梯是否处于停止中。在电梯未处于停止中的情况下， 动 作结束。与此相对， 在电梯处于停止中的情况下， 进入步骤 S5。在步骤 S5 中输出电梯起动 指令， 动作结束。 0090 输出与该起动指令对应的速度指令值。速度控制部 14 根据该速度指令值输出最 终转矩指令值。电力变换器 15 根据该最终转矩指令值驱动电机 1。旋转体追随该驱动而旋 转。通过该旋转， 旋转体温度上升。 0091 根据以上说明的实施方式 3， 在旋转体温度值低于规定值的情况下， 旋转体。
35、温度上 升。因此， 旋转体所采用的粘性成分的搅拌阻力下降。通过该下降， 能够减轻电机 1 的损耗 转矩。其结果是能够降低电机 1 的输出。因此， 在电梯的机房等周围环境温度较低的情况 下， 也能够利用容量较小的电机 1。 0092 产业上的可利用性 0093 如上所述， 根据本发明的电梯控制装置， 能够用于提高速度控制性能的电梯中。 0094 标号说明 0095 1 电机 ； 2 绳轮 ； 3 绳索 ； 4 轿厢 ； 5 对重 ； 6 限速器 ； 7 限速器绳索 ； 8 电机速度检测 器 ； 9 限速器速度检测器 ； 10 重量检测装置 ； 11 旋转体温度检测装置 ； 12 控制装置主体 ；。
36、 13 主控制部 ； 14 速度控制部 ； 15 电力变换器 ； 16 模型转矩运算部 ； 17 转矩补偿部 ； 18 第 1 减 法器 ； 19 增益乘法器 ； 20 惯量乘法器 ； 21 积分器 ； 22 第 2 减法器 ； 23PID 控制器 ； 24 第 1 加 法器 ； 25 第 1 补偿器 ； 26 第 2 加法器 ； 27 轿厢位置检测器 ； 28 第 2 补偿器 ； 29 第 3 加法器 ； 说 明 书 CN 103079978 A 8 7/7 页 9 30 第 3 补偿器 ； 31 第 4 加法器 ； 32 第 4 补偿器 ； 33 第 5 加法器 ； 34 旋转体温度估计器。
37、 ； 35 绝对值计算器 ； 36、 37 一次延迟滤波器 ； 38 热源。 说 明 书 CN 103079978 A 9 1/8 页 10 图 1 说 明 书 附 图 CN 103079978 A 10 2/8 页 11 图 2 说 明 书 附 图 CN 103079978 A 11 3/8 页 12 图 3 说 明 书 附 图 CN 103079978 A 12 4/8 页 13 图 4 说 明 书 附 图 CN 103079978 A 13 5/8 页 14 图 5 说 明 书 附 图 CN 103079978 A 14 6/8 页 15 图 6 图 7 说 明 书 附 图 CN 103079978 A 15 7/8 页 16 图 8 说 明 书 附 图 CN 103079978 A 16 8/8 页 17 图 9 说 明 书 附 图 CN 103079978 A 17 。