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一种肩关节运动仿生康复训练装置,它的底座支撑系统放置于地面上,肩胛骨左右直线运动仿生机构与底座支撑系统固定连接,与肩胛骨旋转运动仿生机构为转动副连接,盂肱关节运动仿生机构与肩胛骨旋转运动仿生机构为转动副连接,上臂辅助支撑系统与盂肱关节运动仿生机构为固定连接;本发明能实现肩关节康复训练的各种必须动作,除包括肩关节的前屈后伸、外展内收以及内旋外旋外,还实现了肩关节训练时所需的肩胛骨的左右直线运动和旋转。