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1、(10)申请公布号 CN 103093647 A (43)申请公布日 2013.05.08 CN 103093647 A *CN103093647A* (21)申请号 201210444203.0 (22)申请日 2012.11.08 102011117850.7 2011.11.08 DE G08G 1/16(2006.01) B60W 40/08(2012.01) (71)申请人 奥迪股份公司 地址 德国因戈尔施塔特 (72)发明人 M谢德克 (74)专利代理机构 北京市中咨律师事务所 11247 代理人 吴鹏 牛晓玲 (54) 发明名称 用于运行机动车的车辆系统的方法以及机动 车 (57。
2、) 摘要 本发明涉及一种用于运行机动车 （1） 的车辆 系统 （2） 的方法， 所述车辆系统用于确定至少一 个描述驾驶员的状态、 尤其是驾驶员的注意力和 / 或驾驶员的疲劳度的状态参量， 其中， 在求得所 述状态参量时使用至少一个描述驾驶员的参考状 态、 尤其是正常状态的参考数据组 （16） ， 其中， 在 所述机动车 （1） 的整个行驶期间连续地检验包括 至少一个条件 （9a9q） 的条件组的条件 （9a9q） ， 其中， 当所述条件组的全部条件 （9a9q） 出现时 只要全部条件 （9a9q） 满足， 采集并且为了校准 和 / 或匹配所述车辆系统 （2） 的至少一个运行参 数而分析处理参考。
3、数据组 （16） 。 (30)优先权数据 (51)Int.Cl. 权利要求书 2 页 说明书 8 页 附图 1 页 (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 权利要求书2页 说明书8页 附图1页 (10)申请公布号 CN 103093647 A CN 103093647 A *CN103093647A* 1/2 页 2 1. 一种用于运行机动车 （1） 的车辆系统 （2） 的方法， 所述车辆系统用于确定至少一 个描述驾驶员的状态、 尤其是驾驶员的注意力和 / 或驾驶员的疲劳度的状态参量， 其中， 在求得所述状态参量时使用至少一个描述驾驶员的参考状态、 尤其是正常状态的参考数 。
4、据组 （16） ， 其特征在于 ： 在所述机动车 （1） 的整个行驶期间连续地检验包括至少一个条件 （9a9q） 的条件组的条件 （9a9q） ， 其中， 当所述条件组的全部条件 （9a9q） 出现时只要全 部条件 （9a9q） 满足， 采集参考数据组 （16） 并且为了校准和 / 或匹配所述车辆系统 （2） 的 至少一个运行参数而分析处理参考数据组。 2. 根据权利要求 1 的方法， 其特征在于 ： 检验所述条件 （9a9q） ， 即至少一个与机动车 （1） 本身的自身数据 （11） 有关的条件 （9a9h） 和 / 或至少一个与至少一个传感器、 尤其是 车内摄像机 （6） 的传感器数据 （。
5、12） 有关的条件 （9i9m） 和 / 或至少一个与至少一个另外的 车辆系统 （8） 、 尤其是纵向导向或横向导向的驾驶员辅助系统的系统数据 （13） 有关的条件 （9n9q） 。 3. 根据权利要求 2 的方法， 其特征在于 ： 将所述机动车 （1） 的最小速度的超过和 / 或 转向角的取值的阈值的低于和 / 或未打开的闪烁器和 / 或加速度的取值的阈值的低于和 / 或制动操作元件不被驾驶员操作和/或加速踏板梯度的阈值的低于和/或至少一个操作元 件对于预确定的时间段不被操作和 / 或低于阈值的由自身数据确定的曲度用作与自身数 据 （11） 有关的条件 （9a9h） 。 4. 根据权利要求 。
6、2 或 3 的方法， 其特征在于 ： 将阈值被描述所述传感器数据 （12） 的品 质的质量因数超过和 / 或驾驶员的头部从笔直看的位置摆离的水平摆动角的取值的阈值 的低于和 / 或对于预确定的时间段用于与驾驶员的头部从笔直看的位置摆离的水平摆动 角有关的跨度的阈值的低于和 / 或用于驾驶员的头部从笔直看的位置摆离的竖直摆动角 的取值的阈值的低于和 / 或对于预确定的时间段用于与驾驶员的头部从笔直看的位置摆 离的竖直摆动角有关的跨度的阈值的低于用作与车内摄像机 （6） 的传感器数据 （12） 有关 的条件 （9i9m） 。 5. 根据权利要求 2 至 4 之一的方法， 其特征在于 ： 将直到离开。
7、行车道的时间的阈值的 低于和/或偏离当前行车道中心的标准偏差的阈值的低于和/或当探测到在前行驶车辆时 相对于在前行驶车辆的最小时间间隙的存在和 / 或相对于在前行驶车辆的处于零左右范 围内的相对速度用作与另外的车辆系统 （8） 的系统数据 （13） 有关的条件 （9n9q） 。 6. 根据上述权利要求之一的方法， 其特征在于 ： 根据描述行驶状况的行驶状况数据动 态匹配所述条件 （9a9q） 和 / 或条件 （9a9q） 对所述条件组的所属性。 7. 根据权利要求 6 的方法， 其特征在于 ： 当传感器和 / 或车辆系统 （8） 和 / 或被构造用 于求得自身数据 （11） 的装置不可供使用时。
8、， 将与失效数据有关的条件 （9a9q） 从所述条件 组中去除。 8. 根据权利要求 6 或 7 的方法， 其特征在于 ： 对于行驶开始之后的预确定的时间段， 使 用为了较容易地满足而匹配的条件 （9a9q） 。 9. 根据权利要求 6 至 8 之一的方法， 其特征在于 ： 根据当前的行驶环境、 尤其是道路等 级进行所述条件组中的条件 （9a9q） 的匹配和 / 或考虑。 10. 根据上述权利要求之一的方法， 其特征在于 ： 将所述参考数据组 （16） 与描述其采 集时间的时间信息存储在存储装置 （17） 中。 权 利 要 求 书 CN 103093647 A 2 2/2 页 3 11. 根据。
9、权利要求 10 的方法， 其特征在于 ： 使用至少一个分析处理模块来分析处理所 述参考数据组 （16） ， 其中， 使用至少一个标准来选择待通过分析处理模块分析处理的参考 数据组 （16） ， 尤其是使用最小采集持续时间。 12. 根据权利要求 11 的方法， 其特征在于 ： 根据行驶状况参数匹配所述标准， 尤其是使 用行驶开始之后的预确定的时间段内的减小的最小采集持续时间。 13. 根据上述权利要求之一的方法， 其特征在于 ： 在行驶开始时， 以预调节的校准和 / 或预调节的运行参数和 / 或以由至少一个在此前已经发生的行驶、 尤其是同一个驾驶员的 此前已经发生的行驶中采集的参考数据组 （1。
10、6） 获取的校准和 / 或由至少一个在此前已经 发生的行驶、 尤其是同一个驾驶员的此前已经发生的行驶中采集的参考数据组 （16） 获取的 运行参数来运行所述车辆系统 （2） 。 14. 根据权利要求 13 的方法， 其特征在于 ： 在行驶开始之前识别驾驶员并且设定与驾 驶员相应的校准和 / 或与驾驶员相应的运行参数。 15. 一种机动车 （1） ， 包括车辆系统 （2） 和控制装置 （3） ， 所述车辆系统用于确定至少一 个描述驾驶员的状态、 尤其是驾驶员的注意力和 / 或驾驶员的疲劳度的状态参量， 所述控 制装置被构造用于执行根据上述权利要求之一的方法。 权 利 要 求 书 CN 10309。
11、3647 A 3 1/8 页 4 用于运行机动车的车辆系统的方法以及机动车 技术领域 0001 本发明涉及一种用于运行机动车的车辆系统的方法， 所述车辆系统用于确定至少 一个描述驾驶员的状态、 尤其是驾驶员的注意力和 / 或驾驶员的疲劳度的状态参量， 其中， 在求得所述状态参量时使用至少一个描述驾驶员的参考状态、 尤其是正常状态的参考数据 组。此外， 本发明涉及一种机动车。 背景技术 0002 已经提出了被构造用于求得描述驾驶员的状态的状态参量以及使用所述状态参 量的车辆系统、 尤其是驾驶员辅助系统。例如当确定出驾驶员的高疲劳度时可输出对停顿 的指示和 / 或可将其它车辆系统的运行参数匹配于驾。
12、驶员的降低的清醒度。就驾驶员的注 意力而言也已经公知了类似的指示和匹配系统， 其中， 例如可检验 ： 是否驾驶员将其注意力 放在交通事件上或跟踪从属操作。 恰恰当例如使用半自动的驾驶员辅助系统例如纵向导向 系统或横向导向系统时， 可使用监测驾驶员的注意力和 / 或疲劳度的系统。 0003 为了求得状态参量， 采集和 / 或解译类型极其不同的数据。通常已经提出， 使用内 部空间摄像机， 所述内部空间摄像机观测驾驶员的头部和面部。在此例如可考察头部的模 型， 由此可求得并且就状态参量而言分析处理头部的取向、 眼睛睁开和闭合的持续时间、 睑 闭速度等。其数据可给出对驾驶员状态的指示的传感器的另一个例。
13、子是转向传感器， 通过 所述转向传感器可跟踪驾驶员的转向行为。也使用相应的踏板传感机构。但也可分析处理 环境数据， 以便例如检验 ： 驾驶员当前保持轮迹精度如何， 因为这也可给出对其疲劳度和 / 或注意力的指示。 显然， 可考察极其不同类型的传感器数据和参数， 以便由此获得关于驾驶 员的疲劳度和 / 或注意力的表述。 0004 为了尤其是可解译分析处理这样采集的描述驾驶员在确定行驶状况中的行为的 状况数据组， 必须存在比较可能性， 所述比较可能性描述尽可能处于专注和 / 或清醒的状 态中的驾驶员。因此仅可有意义地探测和分析处理偏离所述 “正常状态” 的偏差。即对于 分级和解译算法的可靠的工作方。
14、式需要求得驾驶员的正常行为， 所述正常行为于是相应于 参考数据组， 所述参考数据组作为参考状态在理想情况下描述正常状态。这种参考数据组 在现有技术中通常也被称为 “基线” 。 为了求得参考数据组， 已经公知， 在每次行驶开始时使 用固定的校准时间段， 在所述校准时间段中不提供车辆系统的真正功能例如报警和 / 或匹 配功能。在校准时间段期间， 将全部必要且可供使用的数据进行记录并且汇聚成参考数据 组， 但其中没有公知， 是否实际上获得描述正常状态的数据以及数据品质足够。因此， 通常 将非常长的时间间隔定为校准时间段。 对于所述长的时间间隔、 例如二十分钟， 车辆系统的 真正功能不供使用。 000。
15、5 通过所述用于确定 “基线” 即参考数据组的程序， 聚集大量的数据。在此在校准时 间段期间不考虑特别的事件。 此外， 有缺点地预给定用于校准的固定的时间窗， 不管可能情 况下已经足够聚集的数据量。所采集的参考数据的可靠性也不能得到保证。因此存在后置 的用于解译驾驶员状态的算法的实现损失的可能性， 因为驾驶员状态的重要的确定推迟开 说 明 书 CN 103093647 A 4 2/8 页 5 始和 / 或基于很差的基础数据。 发明内容 0006 因此， 本发明的目的在于， 给出一种快速达到参考数据组的可靠参考数据并且可 实现参考数据组的持久更新的可能性。 0007 为了实现所述目的， 在开头所。
16、述类型的方法中， 根据本发明提出， 在机动车的整个 行驶期间连续地检验包括至少一个条件的条件组的条件， 其中， 当条件组的全部条件出现 时只要全部条件满足， 采集并且为了校准和 / 或匹配车辆系统的至少一个运行参数而分析 处理参考数据组。 0008 即根据本发明提出， 例如借助于连接在前面的软件模块、 借助于固定的标准 条件组的条件辨别对于采集参考数据组 （ “基线” ） 而考虑的行驶状况。对于这些阶段 （Abschnitt） 采集和存储参考数据， 其中， 尤其是在基线阶段结束之后， 即当至少一个条件 不再满足时， 使用已采集的参考数据来匹配和 / 或校准车辆系统的运行参数， 即例如校准 后置。
17、的用于辨别驾驶员状态的软件模块和 / 或匹配 / 跟踪所述软件模块的参数确定。在整 个行驶期间监测条件组的条件， 由此可持续地跟踪、 更新和改善参考数据组的数据库。 0009 因此以有利的方式进行基线阶段以及由此参考数据的较理想且顺畅的确定。 驾驶 员状态评估提供用于状态参量的较精确且可靠的值， 误诊率降低。尤其是本发明也允许较 快速且确定地得到可信的用于基线确定的数据库， 其方式是有目的地分析处理数据并且由 此已经在参考数据少的情况下给出参考数据组的高品质。车辆系统的功能可立即和 / 或在 较短的校准阶段之后接通， 下面对此还要进行详细探讨。 0010 在本发明的具体构型中可提出， 检验所述。
18、条件， 即至少一个涉及自己的机动车的 自身数据的条件和 / 或至少一个涉及至少一个传感器、 尤其是内部空间摄像机的传感器数 据的条件和 / 或至少一个涉及至少一个另外的车辆系统、 尤其是纵向导向或横向导向的驾 驶员辅助系统的系统数据的条件。即在一定的模块度的意义上可将条件分成子组， 例如总 是当存在相应的传感器 / 驾驶员辅助系统并且分析处理有意义时使用所述子组。因此例如 就进行自动或半自动行驶干涉的纵向导向或横向导向的驾驶员辅助系统而言可提出， 当驾 驶员辅助系统工作时不再分析处理相应的标准。 例如相对于前人的时间间隔的分析处理仅 当所述时间间隔本来就不通过 ACC 系统调整时是有意义的。此。
19、外可提出， 当未安装传感器 时， 不考虑相应的数据。在此， 在这里还需要指出的是， 至少用于求得自身数据的装置或者 说传感器如今安装在机动车的大部分中。 0011 符合目的地， 机动车的最小速度的超过和 / 或用于转向角的取值的阈值的低于和 / 或未打开的闪烁器和 / 或用于加速度的取值的阈值的低于和 / 或制动操作元件不被驾驶 员操作和/或用于加速踏板梯度的阈值的低于和/或至少一个操作元件对于预确定的时间 段不被操作和 / 或低于阈值的由自身数据确定的曲度可用作涉及自身数据的条件。特别有 利地统统考察的在这里列举的可能的条件最后描述确定的行驶状况， 在所述行驶状况中， 驾驶员的 “正常状态”。
20、 相当可能， 即例如以确定的速度行驶并且不过强地转向。另外， 可通 过闪烁器检验 ： 是否恰恰预定或计划一个转弯过程， 过强的加速或发动机制动之外的制动 过程可被排除， 因为所述加速或所述制动过程以正常状况之外的驾驶员行为为条件。也可 检验 ： 踏板被如何猛烈地操作， 其方式是例如考察加速踏板梯度。 尤其是也在不是用于真正 说 明 书 CN 103093647 A 5 3/8 页 6 行使的操作元件例如空调设备和 / 或多媒体装置的操作元件上的操作干涉也可表明 ： 驾驶 员恰恰转向并且当前状态不适于作为基线。例如作为条件可提出， 对于 15 秒钟不进行这种 操作干涉。最后也可考察在当前情况下由。
21、自身数据尤其是由转向角、 时间和机动车的速度 求得的曲度， 因为特别弯曲的道路要求驾驶员的特殊操纵并且因此不表示正常状态。例如 曲度可在最后一至二千米上来考察。 0012 另外可提出， 阈值被描述传感器数据的品质的质量因数超过和 / 或用于驾驶员的 头部从笔直看的位置摆动的水平的摆动角的取值的阈值的低于和 / 或对于预确定的时间 间隔用于涉及驾驶员的头部从笔直看的位置摆动的水平的摆动角的跨度的阈值的低于和 / 或用于驾驶员的头部从笔直看的位置摆动的竖直的摆动角的取值的阈值的低于和 / 或对 于预确定的时间间隔用于涉及驾驶员的头部从笔直看的位置摆动的竖直的摆动角的跨度 的阈值的低于用作涉及内部空。
22、间摄像机的传感器数据的条件。 通常由应确定驾驶员的状态 参量的车辆系统使用内部空间摄像机， 由此， 所述内部空间摄像机在此作为例子用于形象 描绘涉及这种传感器的可能条件。 涉及任意其它传感器当然可使用尤其是关于测量数据的 品质的条件所述传感器的数据应添加给参考数据组。关于摄像机现在可具体检验 ： 是 否在竖直平面中不存在头部的过强的运动， 即向左或向右的运动， 其角范围在英语中通常 被称为 “heading” 。 除了偏离笔直方向的绝对值， 附加地也可考察对于预确定的时间间隔例 如两秒钟的跨度。例如可提出， 关于头部左右运动的跨度在两秒钟内不应超过 25。但同 样的考察也可对于头部的竖直运动 。
23、（俯仰， 英语 ：“pitch” ） 来实施。例如俯仰角的取值不应 超过 15， 其中， 跨度在两秒钟上也不应超过 15。在此也有利的是， 共同考察所列举的全 部条件。 0013 用于直到离开行车道的时间的阈值的低于和 / 或用于偏离当前行车道中心的标 准偏差的阈值的低于和 / 或当探测到在前行驶车辆时相对于在前行驶车辆的最小时间间 隔的存在和 / 或相对于在前行驶车辆的处于零左右范围内的相对速度可用作涉及另外的 车辆系统的系统数据的条件。在此， 如已所述， 尤其是可使用横向导向和 / 或纵向导向的驾 驶员辅助系统的系统数据， 其中， 当所述驾驶员辅助系统本身可进行行驶干涉时， 总是当相 应的。
24、被构造用于实施行驶干涉的驾驶员辅助系统恰恰工作时不可再在条件中考察这种系 统数据， 因为于是不可推断出表述 ： 是否驾驶员处于正常状态中。但通常当车辆系统、 具体 来讲驾驶员辅助系统恰恰不工作时也确定相应的系统数据， 由此， 所述系统数据可通过机 动车的总线系统传输给确定状态参量的车辆系统。 0014 如已所述， 符合目的的是， 在条件的范围内考察的传感器也提供用于参考数据组 以及用于求得状态参量的传感器数据。因此可在驾驶员状态方面将传感器数据的一种 “预 分析处理” 定为条件， 在那里粗略评估 ： 是否可能存在驾驶员的正常状态。此外， 监测传感 器数据的品质， 由此， 测量误差等对参考数据组。
25、不产生过大影响。 0015 在本发明的一个特别有利的构型中可提出， 根据描述行驶状况的行驶状况数据动 态匹配所述条件和 / 或条件对条件组的所属性。这样动态匹配可导致采集参考数据组的标 准的例子已经在被构造用于执行行驶干涉的纵向导向和 / 或横向导向的驾驶员辅助系统 方面进行了描述， 在所述驾驶员辅助系统中， 总是当所述驾驶员辅助系统工作时， 不再考虑 处理被行驶干涉 （即不是被驾驶员） 影响的系统数据的条件。但也可考虑其它有利的影响因 子， 根据所述影响因子， 条件或者说条件组的这种有利的动态匹配是符合目的的。 说 明 书 CN 103093647 A 6 4/8 页 7 0016 因此可提。
26、出， 当传感器和 / 或车辆系统和 / 或被构造用于求得自身数据的装置不 可供使用时， 将涉及失效数据的条件从所述条件组去除。即可以持续地监测用作条件的输 入数据的数据的可供使用性， 在那里也表现为已经在开头详细讨论的模块式原理。如果系 统失效， 则相应的条件也可不再有意义地予以检验并且因此可从条件组去除。 0017 另外可提出， 对于行驶开始之后的预确定的时间段使用为了较容易地满足而匹配 的条件。 尤其是当应在行驶开始时快速地获得参考数据以便可以尽可能很快地使车辆系统 的功能投入运行时， 可以使用这种构型。 这种时间段因此也可作为一种校准阶段来考察， 其 中， 将条件首先保持得稍松， 以便可。
27、较快速地采集参考数据， 其中， 在所述校准阶段完成之 后于是通过在本发明的范围内设置的持续跟踪在可能情况下产生的关于时间的不精确度 通过补偿校准又消失。 即例如在预确定的时间段之内在行驶开始之后可将阈值定得较低或 者说较高等等。这种时间段例如可以是两至五分钟长。但在其它方面也可考虑， 不是使用 行驶开始之后的预确定的时间段， 而是使行驶开始之后的时间段的持续时间与所采集的数 据量相关。 0018 在本发明的一个特别有利的构型中可提出， 根据当前的行驶环境、 尤其是道路等 级进行条件组中的条件的匹配和 / 或考虑。当前行驶的道路的道路等级在此例如可由导航 系统获得。因此例如可提出， 当在高速公路。
28、上行驶时将涉及轮迹保持的条件比在其它行驶 环境中定得窄。 当在市内交通中行驶时例如可探测涉及前人或者说到在前行驶车辆的时间 间隔的条件， 即如涉及 ACC 系统和 / 或轮迹保持系统的系统数据的条件。显然可考虑动态 匹配用于不同行驶环境的标准的极其不同的可能性。 0019 在根据本发明的方法的进一步构型中， 可将参考数据组与描述其采集时间的时间 信息存储在存储装置中。即所采集的参考数据组在时间上贴标签地储存在存储装置中。参 考数据组一被存储， 即条件组的条件之一不再满足， 例如就可将信号发送给相应后置的软 件模块和 / 或算法， 以便通知新的参考数据的可供使用性。通过这种触发信号的触发， 每个。
29、 后置的软件模块和 / 或每个后置的算法可自动地从存储装置读出参考数据组并且对自己 的程序进行 （补偿） 校准或重新进行参数确定。这种后置的软件模块和 / 或算法在后面被概 括地称为 “分析处理模块” 。 0020 即如果设置有至少一个分析处理模块来分析处理参考数据组， 则可特别有利地使 用至少一个标准来选择待通过分析处理模块分析处理的参考数据组， 尤其是使用最小采集 持续时间。由于不是任意参考数据组都可有意义地通过每个分析处理模块分析处理， 所以 例如可设置有标准， 其中， 在符合目的的例子中列举最小采集持续时间。 因此例如关于内部 空间摄像机的待分析处理的传感器数据可提出， 在此仅处理这样。
30、的参考数据组， 所述参考 数据组的采集持续时间取值至少十秒钟。但在其它类型的数据中， 尤其是在统计学上被分 析处理的数据中， 这种最小采集持续时间应有意义地予以考虑。 0021 优选可根据行驶状况参数匹配标准， 尤其是使用行驶开始之后的预确定的时间段 内的减小的最小采集持续时间。 因此也可以动态匹配涉及通过分析处理模块对参考数据组 进行分析处理的标准， 尤其是有利地在如已经描述的校准阶段中。为了较快速地实现运行 参数的校准或者说合适的调节， 也可在行驶开始时允许较短采集持续时间的参考数据组的 分析处理。但否则也可在行驶期间动态匹配标准， 例如就行驶环境、 前车的存在等而言。 0022 另外， 。
31、有利的是， 使用至少两个存储装置。 首先当通过分析处理模块分析处理参考 说 明 书 CN 103093647 A 7 5/8 页 8 数据组需要确定的时间间隔时， 在所述时间间隔内已经采集新的参考数据， 所述参考数据 因此可不是与其它参考数据组同时地被分析处理并且因此可储存在另外的存储装置中， 可 使用根据本发明的方法的该构型。一般而言， 参考数据组可储存在存储装置或者说按照列 表那样储存在一个存储装置中。 0023 如已讨论的那样， 在本发明的范围内可提出， 设置有一定的校准阶段， 在所述校准 阶段中尤其是以较简单的方式和方法允许尽可能快速地获得参考数据， 所述参考数据可用 于校准和 / 或。
32、调节运行参数。但在根据本发明的方法的范围内也可考虑， 在行驶开始时， 车 辆系统以预调节的校准和 / 或预调节的运行参数来运行， 由此也可立即使用车辆系统的功 能， 而无需等待校准阶段。 在此情况下例如进行尽可能一般的调节， 所述调节于是仅通过在 条件组的条件满足时触发的参考数据组采集来匹配于当前驾驶员。 但在进一步的改善方案 中也可提出， 在行驶开始时， 车辆系统以由至少一个在此前已经发生的行驶、 尤其是同一个 驾驶员的此前已经发生的行驶中采集的参考数据组获取的校准和 / 或由至少一个在此前 已经发生的行驶、 尤其是同一个驾驶员的此前已经发生的行驶中采集的参考数据组获取的 运行参数来运行。在。
33、此情况下， 最后承接所述或一个此前已经发生的行驶的参考数据， 其 中， 特别优选的是， 可按照驾驶员进行配置。为此例如可提出， 在行驶开始之前识别驾驶员 并且调节与驾驶员相应的校准和 / 或与驾驶员相应的运行参数。 “基线” 对于不同驾驶员通 常相对不同， 由此， 参考数据组或者说由此导出的调节的这种依驾驶员而定的再利用非常 符合目的， 如果车辆系统的功能的运行也应在行驶开始时已经实现。 0024 在根据本发明的方法的另一个构型中可提出， 在校准和 / 或匹配车辆系统的至少 一个运行参数时考虑仅在当前时刻之前的预确定的时间间隔内采集的和 / 或确定数量的 最后采集的参考数据组。尤其是可提出， 。
34、总是在 （补偿） 校准和 / 或调节或者说匹配至少一 个运行参数时考察最后采集的参考数据组， 其中， 可加权地进一步输送到目前为止调节的 值。但也可共同考虑确定数量的在最后时间内考察的参考数据组， 可能情况下在时间上加 权。在此可考虑不同可能性， 以便允许当前的跟踪。 0025 除了所述方法， 本发明也涉及一种机动车， 所述机动车包括车辆系统和控制装置， 所述车辆系统用于确定至少一个描述驾驶员的状态、 尤其是驾驶员的注意力和 / 或驾驶员 的疲劳度的状态参量， 所述控制装置被构造用于执行根据本发明的方法。关于根据本发明 的方法的全部实施形式可类似地转用于根据本发明的机动车， 因此， 通过所述机。
35、动车也可 实现已经列举并且讨论的优点。 附图说明 0026 从下面描述的实施例以及借助于附图得到本发明的其它优点和细节。附图表示 ： 0027 图 1 根据本发明的机动车的原理草图， 以及 0028 图 2 用于执行根据本发明的方法的草图。 具体实施方式 0029 图 1 示出了根据本发明的机动车 1 的原理草图。机动车 1 包括用于确定描述驾驶 员状态的状态参量的车辆系统 2， 其中， 在此尤其是求得描述驾驶员的注意力和驾驶员的疲 劳度的状态参量。 为此设置有控制装置3， 在所述控制装置中通过硬件和/或软件实现相应 说 明 书 CN 103093647 A 8 6/8 页 9 的功能。例如车。
36、辆系统 2 可被构造用于在确定的描述驾驶员的疲劳度的状态参量超过阈值 时在相应的显示装置 4 上输出对必要停顿等的指示。 0030 控制装置 3 连接在机动车 1 的总线系统 5 上， 在此连接在 CAN 系统上， 机动车 1 的 各种车辆系统可通过所述 CAN 总线交换数据。在当前情况下， 控制装置 3 接收和处理由内 部空间摄像机6、 踏板和方向盘传感机构7以及由在此仅示意出的另外的车辆系统8接收的 数据。 在此， 为了确定状态参量， 尤其是在驾驶员的头部的运动、 驾驶员的眼睛、 驾驶员的转 向行为、 驾驶员的制动和加速行为、 驾驶员的轮迹保持精度、 驾驶员对操作元件的操作等方 面进行所处。
37、理的数据的分析处理， 这如现有技术中原则上已经公知的那样。 0031 为了存在比较基础即驾驶员的正常状态， 需要相应地校准和 / 或调节车辆系统 2 的运行参数， 为此在当前情况下使用参考数据组的描述所谓 “基线” 的参考数据。借助于根 据本发明的方法来采集参考数据组， 控制装置 3 被构造用于执行所述方法。 0032 为此， 在根据本发明的方法中连续地检验条件组的多个条件， 其中， 仅当出现全部 条件时才采集参考数据组。 条件组的条件或者说其存在性在此根据描述行驶状况的行驶状 况数据动态匹配， 稍后还要对此进行详细探讨。 0033 图2示出了原理草图， 在所述原理草图中， 在该实施例中使用的。
38、条件9a9q分成三 个子组 10a、 10b 和 10c。 0034 子组 10a 在此涉及分析处理机动车 1 的自身数据 11 的条件 9a9h， 对此例如为速 度、 转向角、 加速度等。踏板传感机构在此情况下也已经包含在自身数据中。 0035 组 10b 包括分析处理内部空间摄像机 6 的传感器数据 12 的条件 9i9m。将内部空 间摄像机 6 的传感器数据于是在可能情况下经预分析处理后也存储在参考数据组中并且 也通过车辆系统 2 的功能如上已经描述的那样进行分析处理。不言而喻， 这种子组 10b 对 于其它就车辆系统 2 而言重要的传感器也可存在。 0036 具有子组10c的稍后仍需描。
39、述的前提条件的条件9n9p分析处理另外的车辆系统 8 的系统数据 13、 在当前情况下尤其是作为横向导向的驾驶员辅助系统的 ACC 系统和作为 纵向导向的驾驶员辅助系统的轮迹保持系统的系统数据13。 但即使两个驾驶员辅助系统不 运行， 所述驾驶员辅助系统也采集涉及轮迹情况和相对于机动车 1 的在前行驶车辆的距离 情况的系统数据 13， 所述系统数据通过总线 5 也供控制装置 3 使用。 0037 图 2 的方框 14 代表硬与 - 运算， 这意味着， 全部条件 9a9q 必须全部满足， 由此， 在步骤 15 中这样长时间进行参考数据组 16 的参考数据的采集， 直到条件 9a9q 之一不再 满。
40、足。 0038 条件 9a 在此涉及最小速度被机动车 1 的当前速度超过。最小速度在此例如可取 值为 40km/h， 其中， 所述最小速度也可以是动态匹配的对象， 下面对此还要进行详细探讨。 0039 根据条件 9b， 转向角的取值必须低于用于转向角的最大允许阈值、 例如 10。另 外， 条件 9c 要求闪烁器不打开。 0040 条件 9d 涉及加速度。在此， 加速度的取值不允许超过最大允许加速度， 其中， 同时 根据条件 9e 应排除驾驶员的制动即制动踏板的操作。在此， 在这里需要指出的是， 不言而 喻， 也可通过发动机制动产生条件 9d 意义上的负加速度。 0041 条件 9f 要求加速踏。
41、板梯度小于用于加速踏板梯度的阈值， 由此， 加速踏板的过快 操作也禁止参考数据的采集。条件 9g 涉及确定的操作元件的操作， 在当前情况下为不具体 说 明 书 CN 103093647 A 9 7/8 页 10 涉及机动车1的行驶工况的操作元件， 即尤其是空调设备和/或多媒体系统的操作元件。 所 述操作元件在当前情况下必须对于 15 秒钟的时间段不被操作， 由此， 可进行参考数据的采 集。 0042 在此， 在条件 9h 中纯粹从机动车的自身数据、 具体地为转向角、 测得的时间和速 度考察最后1.5km/h的行驶路段上的曲度。 所述曲度现在也应低于阈值， 由此满足条件9h。 0043 如条件9。
42、j、 9k、 9l和9m分析处理内部空间摄像机7的传感器数据12那样， 条件9i 涉及摄像机数据的品质。由传感器数据 12 求得的质量因数必须超过最小因数。 0044 条件 9j 和 9k 涉及驾驶员的头部的水平运动， 因此涉及头部在水平平面中的运动 （左右运动） ， 所述运动通过水平的摆动角 （heading- 角） 来描述。根据条件 9j， 摆动角的取 值必须小于阈值、 例如 25。根据条件 9k， 在两秒钟的时间段上考察跨距， 所述跨距必须小 于 25。 0045 类似的考察在用于驾驶员的头部的竖直的摆动角 （俯仰角） 的条件 9l 和 9m 中来执 行， 其中， 根据条件 9l 的取值。
43、应小于 15， 根据条件 9m 在两秒钟上的跨距小于 15， 也在 两秒钟上采集。 0046 子组 10c 的条件 9n9q 涉及 ACC 系统和轮迹保持系统的系统数据 13 的分析处理， 其中， 条件 9n 和 9o 已经预先表示动态匹配的情况， 因为所述条件包括前提条件， 以便尤其 作为条件组的一部分进行分析处理。即因此条件 9n 涉及相对于在前行驶车辆的至少可预 计的时间间隔， 所述时间间隔例如可处于 2.3 与 3 秒钟之间。条件 9o 涉及相对于在前行 驶车辆的相对速度的存在， 所述相对速度基本上应取值为 0， 即必须处于值 0 左右的窄范围 内。相应地， 前提条件涉及究竟是否存在在。
44、前行驶车辆的事实。如果情况并非如此， 则完全 不分析处理条件 9n 和 9o。 0047 在条件 9p 中检验 ： 是否直到离开行车道的时间 （time to line crossing-TTLC） 低于阈值。在条件 9q 中检验 ： 是否偏离当前行车道中心的标准偏差 （standard deviation lane position-SDLP） 也低于阈值。 0048 仅当全部条件符合时 （其中， 不言而喻， 仅当存在前车时才检验条件 9n 和 9o） ， 才 采集参考数据组。 0049 关于条件 9n 和 9o 已经描述， 可根据行驶状况数据进行存在于在此通过子组 10a、 10b和10c。
45、形成的条件组中的条件的动态匹配， 因为条件9n和9o必须仅当也存在在前行驶 车辆时才存在。但在迄今仍未详细讨论的其它方面， 也进行条件组以及包含在其中的条件 9a 至 9q 的动态匹配， 现在对此要进行详细探讨。 0050 首先需要注意的是， 在本发明的该实施例中预确定行驶开始之后的时间段， 在所 述时间段中， 条件 9a9q 可至少部分地较容易地满足， 例如通过相应地匹配阈值。也可被称 为校准阶段的所述预确定的时间段的目的是， 尽可能快速地获得参考数据。因此尽可能快 速地校准或者说调节车辆系统 2 的运行参数。 0051 另外提出， 当传感器或车辆系统或者说被构造用于求得自身数据的装置不可供。
46、使 用时， 将涉及失效数据的条件从条件组去除。即如果例如确定内部空间摄像机 6 绝对没有 提供传感器数据 12， 则可将条件 9i 至 9m 从条件组去除。因此持续监测 ： 是否存在数据失 效等。 0052 最后， 在根据本发明的方法的该实施例中， 也根据例如可从导航系统中提供的道 说 明 书 CN 103093647 A 10 8/8 页 11 路等级来进行匹配。因此在高速公路上例如将条件 9p 和 9q 表达得较窄， 而在市内交通中 将条件 9n 和 9o 从条件组去除。 0053 不言而喻， 也可考虑进行条件或者说条件组的有意义匹配的其它可能性， 在其它 实施例中可实现所述可能性。 00。
47、54 如已所述， 在步骤 15 中采集参考数据， 直到一个条件 9a9q 不再满足。参考数据 组 16 在此存储在一个存储装置 17（参见图 1） 中， 其中， 也可考虑设置多个存储装置 17 的 实施例， 尤其是当分析处理参考数据组16的分析处理模块需要较长的分析处理时所述 分析处理一直持续到另外采集参考数据。在当前情况下， 各个参考数据组按照列表的形式 储存在存储装置 17 中， 其中， 例如可使用循环存储器。与参考数据组一起存储采集时刻和 采集持续时间， 其中， 所述采集持续时间大多处于两秒钟与三分钟之间的范围内。 0055 只要新的参考数据组 16 储存在了存储装置 17 中， 就将相。
48、应的触发信号发送给分 析处理模块， 所述分析处理模块于是首先检验 ： 是否参考数据组应由所述分析处理模块分 析处理， 为此作为标准在此对于分析处理模块中的至少一部分设置最小采集持续时间。尤 其是当进行统计学分析处理时， 为了获得足够精确的运行参数等， 部分确定的采集持续时 间是有意义的。如果设置有校准阶段、 即行驶开始之后的预确定的时间段， 则也可匹配标 准， 其方式是例如对于时间段设置较低的最小采集持续时间， 由此， 以此方式也有利于快速 获取数据。 0056 在这里需要注意的是， 也可考虑这样的实现方案， 在所述实现方案中， 车辆系统 2 的功能例如所述的报警功能直接在行驶开始之后就供使用。
49、， 当以不太优选的方式使用预调 节的校准、 因此预调节的运行参数时， 或者当使用以至少一个在此前已经发生的行驶期间 采集的参考数据组为基础的校准或者说运行参数时这根据本发明是优选的， 其中， 在 此前已经发生的行驶中， 同一个驾驶员是主动的。为此， 在行驶开始之前识别驾驶员， 这例 如可通过内部空间摄像机 6 的数据或通过其它识别装置来进行。此后调节与驾驶员相应 的校准和 / 或与驾驶员相应的运行参数， 尤其是承担如在驾驶员最后行驶结束时存在的调 节。但是， 进行到当前基线上的校准， 而现在已经可以使用车辆系统 2 的功能， 因为已经存 在调节。 0057 在这里还需要注意的是， 在当前情况下， 在分析处理模块中这样进行分析处理， 使 得总是分析处理与标准相应的最后的参考数据组 16， 但其中还通过加权考虑迄今的调节。 也可考虑其它实施形式， 在所述实施形式中， 例如总是分析处理确定数量的最新的参考数 据组 16 或者考察当前时刻之前的确定的时间段。 说 明 书 。