元器件的取料插件装置及全自动插件机.pdf

本发明涉及机械手领域，公开了一种元器件的取料插件装置（4）即全自动插件机， Z轴模组（47）固定在X轴模组（45）上，X轴模组（45）固定在Y轴模组（46）上，旋转头（41）的一端固定在Z轴模组（47）上，另一端固定在机架（49）顶部，上下气缸（42）固定在机架（49）的底部，夹爪固定气缸（44）固定在上下气缸（42）上，夹爪（43）固定在夹爪固定气缸（44）上。本取料插件装置中的旋转头能够上下左右移动并能够进行360度全方位旋转，从而带动固定在其下机架上的夹爪抓取和插入元器件更加方便自如；将该取料插件装置应用在插件机内，插件机能同时将多个元器件抓取后插入到待插件PCB板上，工作效率提升很高。

1.  一种元器件的取料插件装置（4），其特征在于，包含旋转头（41）、至少一个夹爪（43）、与所述夹爪（43）数量相同的上下气缸（42）和夹爪固定气缸（44）、机架（49）、X轴模组（45）、Y轴模组（46）和Z轴模组（47）；其中，所述Z轴模组（47）固定在所述X轴模组（45）上，所述X轴模组（45）固定在所述Y轴模组（46）上，所述旋转头（41）的一端固定在所述Z轴模组（47）上，另一端固定在所述机架（49）顶部，所述上下气缸（42）固定在所述机架（49）的底部，所述夹爪固定气缸（44）固定在所述上下气缸（42）上，所述夹爪（43）固定在所述夹爪固定气缸（44）上。

2.  根据权利要求1所述的元器件的取料插件装置（4），其特征在于，还包含夹爪库（48），所述夹爪库（48）中具有适用于不同种类元器件的多种夹爪。

3.  一种全自动插件机，其特征在于，包含如权利要求1所述的元器件的取料插件装置（4）。

4.  根据权利要求3所述的全自动插件机，其特征在于，所述取料插件装置（4）固定在所述插件机的底座（1）上，且所述插件机还包括固定在所述底座（1）上的元器件供给装置、安装在所述元器件供给装置的输料槽（21）末端的电极确定装置（3）、固定在所述底座（1）上位于所述输料槽（21）末端下方的元器件定位装置（6）、固定在所述底座（1）上并位于所述取料插件装置（4）后侧下方的PCB板传输固定装置（5）。

5.  根据权利要求4所述的全自动插件机，其特征在于，所述插件机中包含至少两套相同或不同种类的所述元器件供给装置，对应地，所述电极确定装置（3）的数量与所述输料槽（21）的数量相同，所述取料插件装置（4）中的所述夹爪（43）的数量大于或等于所述输料槽（21）的数量；多个所述元器件供给装置通过多个所述输料槽（21）同时将同种或不同种类型的元器件分别输送给多个所述电极确定装置（3）进行同时正负极确定；所述取料插件装置（4）中的多个所述夹爪（41）将确定出正负极的各元器件同时抓取输送给所述元器件识别定位装置（6）进行同时识别定位，并将经过识别定位合格的各元器件同时抓取插入到所述待插件PCB板上的预设位置。

元器件的取料插件装置及全自动插件机
技术领域
本发明涉及机械手领域，特别涉及一种元器件的取料插件装置及全自动插件机。
背景技术
目前使用的插件机内的取料插件装置一般同时只能抓取一个元器件，即后续向待插件PCB板内插入元器件也需要一个一个插入，工作效率低下。
发明内容
发明目的：针对现有技术中存在的问题，本发明提供一种元器件的取料插件装置及全自动插件机，能够同时抓取多个元器件，并能同时将抓取到的元器件插入待插件PCB板，工作效率较高。
技术方案：本发明提供了一种元器件的取料插件装置，包含旋转头、至少一个夹爪、与所述夹爪数量相同的上下气缸和夹爪固定气缸、机架、X轴模组、Y轴模组和Z轴模组；其中，所述Z轴模组固定在所述X轴模组上，所述X轴模组固定在所述Y轴模组上，所述旋转头的一端固定在所述Z轴模组上，另一端固定在所述机架顶部，所述上下气缸固定在所述机架的底部，所述夹爪固定气缸固定在所述上下气缸上，所述夹爪固定在所述夹爪固定气缸上。
本发明还提供了一种全自动插件机，包含所述的元器件的取料插件装置。
进一步地，所述取料插件装置还包含夹爪库，所述夹爪库中具有适用于不同种类元器件的多种夹爪。夹爪库中具有多种不同类型的夹爪，可以根据待插件PCB板上所需的元器件类型任意增减夹爪库中夹爪的种类，当需要更换夹爪时，取料插件装置中的夹爪会自动将原来的夹爪放入夹爪库中然后将夹爪库中所需的夹爪安装到夹爪固定气缸上，避免在需要更换夹爪时必须停止运行。
进一步地，所述取料插件装置固定在所述插件机的底座上，且所述插件机还包括固定在所述底座上的元器件供给装置、安装在所述元器件供给装置的输料槽末端的电极确定装置、固定在所述底座上位于所述输料槽末端下方的元器件定位装置、固定在所述底座上并位于所述取料插件装置后侧下方的PCB板传输固定装置。元器件供给装置将元器件通过输料槽输送给电极确定装置进行正负极确定，取料插件装置将确定出正负极的元器件抓取输送到元器件定位装置上进行定位，元器件定位装置根据该元器件正负极之间的距离及倾斜角度计算出取料插件装置的运行轨迹；PCB板传输固定装置将待插件PCB板传输到预设停靠位置后，取料插件装置将经过定位后合格的元器件插入到待插件PCB板上的预设位置。
进一步地，所述插件机中包含至少两套相同或不同种类的所述元器件供给装置，对应地，所述电极确定装置的数量与所述输料槽的数量相同，所述取料插件装置中的所述夹爪的数量大于或等于所述输料槽的数量；多个所述元器件供给装置通过多个所述输料槽同时将同种或不同种类型的元器件分别输送给多个所述电极确定装置进行同时正负极确定；所述取料插件装置中的多个所述夹爪将确定出正负极的各元器件同时抓取输送给所述元器件识别定位装置进行同时识别定位，并将经过识别定位合格的各元器件同时抓取插入到所述待插件PCB板上的预设位置。
工作原理及有益效果：本实施方式中的取料插件装置同时具有多个夹爪，也就意味着能够同时抓取并插件多个元器件，由于旋转头被固定在Z轴模组上，Z轴模组固定在X轴模组上，X轴模组又固定在Y轴模组上，所以旋转头能够上下左右来回移动并能够进行360度全方位旋转，使得固定在旋转头下方机架下的夹爪抓取和插入元器件更加方便自如；将该取料插件装置应用在插件机内，能够使得插件机同时将多个元器件抓取后插入到待插件PCB板上，工作效率有了极大的提升。
附图说明
图1为取料插件装置的结构示意图；
图2为取料插件装置中机架以下部位的局部放大结构示意图；
图3为全自动插件机的前右侧整体结构示意图；
图4为全自动插件机的后左侧整体结构示意图；
图5为取料插件装置与输料槽结合时的局部放大结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明较佳实施例进行详细的介绍。
实施方式1：
本实施方式提供了一种元器件的取料插件装置4，如图1、2，取料插件装置4由旋转头41、上下气缸42、夹爪43、夹爪固定气缸44、机架49、X轴模组45、Y轴模组46和Z轴模组47组成；其中，Z轴模组47固定在X轴模组45上，X轴模组45固定在Y轴模组46上，旋转头41的一端固定在Z轴模组47上，另一端固定在机架49的顶部，这样旋转头41就能够在X、Y、Z方向上下左右前后方向自由移动，而且本身能够360度全方位旋转；上下气缸42固定在机架49的底部，夹爪固定气缸44固定在上下气缸42上，夹爪43固定在夹爪固定气缸44上，所以当旋转头沿X、Y、Z方向上下左右前后方向自由或旋转时就能够同时带动夹爪43沿X、Y、Z方向上下左右前后方向自由或旋转。
实施方式2：
本实施方式为实施方式1的进一步改进，主要改进之处在于，实施方式1中的取料插件装置4不能够自动更换夹爪43，当需要更换夹爪43时需要停止工作后人工更换，而本实施方式中的取料插件装置4具有夹爪库48，当取料插件装置4根据现场情况需要更换夹爪43时，无需停机就能直接将原来的夹爪放在夹爪库48内，将需要的夹爪自动安装到夹爪固定气缸44上完成更换，夹爪库48内的夹爪种类可以根据待插件PCB板上所需的元器件种类任意增减，使得整个取料插件装置4更加自动智能化。
除此之外，本实施方式与实施方式1完全相同，此处不做赘述。
实施方式3：
本实施方式提供了一种全自动插件机，如图3和图4所示，由底座1、具有供料盘和输料槽21的元器件供给装置、电极确定装置3、取料插件装置4、PCB板传输固定装置5以及元器件定位装置6组成，值得一提的是，本实施方式中的插件机可以同时使用一个或多个相同或不同结构的元器件供给装置，以适应一种或多种相同或不同种类的元器件，对应地，取料插件装置4中的夹爪43和电极确定装置3也可以是一个或多个。本实施方式中设置四种元器件供给装置，分别位于底座的左侧、右侧、前侧和后侧，左侧为编带料的元器件供给装置，由编带料料箱25和一个输料槽21组成，右侧为管装料的元器件供给装置，由管装料料斗23和一个输料槽21组成，前侧为盘装料的元器件供给装置，由盘装料吸塑盘24和一个输料槽21组成，后侧为散装料元器件供给装置，由散装料振动盘22和一个输料槽21组成。取料插件装置4中具有四个不同类型的夹爪43，四个固定夹爪43的夹爪固定气缸44以及四个固定夹爪固定气缸44的上下气缸42，取料插件装置4固定在底座1上，且位于元器件供给装置和电极确定装置3上方，四个电极确定装置3被安装在上述四个输料槽21的末端；元器件定位装置6位于各输料槽21末端延长线的交点中心位置、电极确定装置3的下方。
四种元器件供给装置将四种包装类型的元器件分别通过四个输料槽21传输到末端的电极确定装置3进行正负极确认后，取料插件装置4中的四个夹爪43将四个元器件同时抓取到元器件定位装置6上进行识别定位，此时PCB板传输固定装置5会将待插件PCB板传输固定在预设停靠位置，接着取料插件装置4再将经过识别定位后的四个元器件同时插入待插件PCB板的预设位置完成插件。
上述各实施方式只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此限制本发明的保护范围。凡根据本发明精神实质所做的等效变换或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围之内。