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1、(10)申请公布号 CN 104228837 A (43)申请公布日 2014.12.24 CN 104228837 A (21)申请号 201310507081.X (22)申请日 2013.10.24 10-2013-0065786 2013.06.10 KR B60W 40/06(2012.01) G06K 9/00(2006.01) (71)申请人 现代自动车株式会社 地址 韩国首尔 (72)发明人 俞炳墉 吴荣哲 崔太星 权秀林 (74)专利代理机构 北京康信知识产权代理有限 责任公司 11240 代理人 余刚 李静 (54) 发明名称 识别行驶车道的装置和方法及非暂时性计算 机可读。
2、介质 (57) 摘要 本发明提供了识别行驶车道的装置和方法及 非暂时性计算机可读介质， 该装置和方法包括处 理器， 该处理器被配置为检测由安装在车辆内的 多个行驶环境信息收集设备所获取的行驶环境信 息。 此外， 处理器被配置为通过结合至少两条检测 出的行驶环境信息确定车辆当前行驶的行驶车道 并且输出识别的行驶车道信息作为确定的结果。 (30)优先权数据 (51)Int.Cl. 权利要求书 2 页 说明书 8 页 附图 6 页 (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 权利要求书2页 说明书8页 附图6页 (10)申请公布号 CN 104228837 A CN 10422883。
3、7 A 1/2 页 2 1. 一种识别行驶车道的装置， 包括 ： 处理器， 所述处理器被配置为 ： 检测由安装在车辆内的多个行驶环境信息收集设备获取的行驶环境信息 ； 通过将至少两条所检测出的行驶环境信息相结合来确定所述车辆当前行驶的行驶车 道 ； 以及 输出识别的行驶车道信息作为确定的结果。 2. 根据权利要求 1 所述的装置， 其中， 所述多个行驶环境信息收集设备包括 ： 导航仪、 摄像机、 以及传感器。 3. 根据权利要求 2 所述的装置， 其中， 所述处理器进一步被配置为 ： 基于从所述导航仪获取的所述信息检测行驶道路上的车道总数量 ； 以及 基于从所述摄像机或所述传感器获取的所述行驶。
4、环境信息检测行驶车道或相邻车道 中的至少一个车道的线条类型、 相邻车辆、 道路边界、 以及中间路带。 4. 根据权利要求 3 所述的装置， 其中， 所述处理器进一步被配置为 ： 至少基于行驶车道或者相邻车道的线条类型是实线还是虚线、 所述实线处于哪一侧、 以及线的颜色来识别第一车道或最后车道 ； 以及 根据车道总数量和所识别的第一车道或最后车道来确定所述行驶车道。 5. 根据权利要求 3 所述的装置， 其中， 所述处理器进一步被配置为 ： 基于所述车道总数量和在左边车道或右边车道行驶的前面车辆或者在相反方向行驶 的相反车辆的位置来确定所述行驶车道。 6. 根据权利要求 3 所述的装置， 其中，。
5、 所述处理器进一步被配置为 ： 基于所述道路边界或者所述中间路带的位置识别第一车道或者最后车道 ； 以及 根据所述车道总数量和识别出的第一车道或最后车道确定所述行驶车道。 7. 根据权利要求 1 所述的装置， 其中， 所述处理器进一步被配置为 ： 当没有从所述行驶环境信息中确定出所述行驶车道时， 输出请求减小车辆速度的消 息。 8. 一种识别行驶车道的方法， 包括 ： 处理器检测安装在车辆内的多个行驶环境信息收集设备获取的多条行驶环境信息 ； 所述处理器通过结合至少两条所检测出的行驶环境信息确定所述车辆当前行驶的所 述行驶车道 ； 以及 所述处理器输出所识别的行驶车道信息作为确定的结果。 9.。
6、 根据权利要求 8 所述的方法， 其中， 检测行驶环境信息的步骤包括 ： 所述处理器基于导航仪所获取的信息检测行驶道路上的车道总数量 ； 以及 所述处理器基于从摄像机或传感器获取的所述行驶环境信息检测行驶车道的线条类 型或相邻车道的线条类型、 相邻车辆、 道路边界、 以及中间路带中的至少一个。 10. 根据权利要求 9 所述的方法， 其中， 确定行驶车道的步骤包括 ： 所述处理器至少基于所述行驶车道的线条类型或者相邻车道的线条类型是实线还是 虚线、 所述实线处于哪一侧、 以及所述线条的颜色来识别第一车道或最后车道 ； 以及 所述处理器根据所述车道总数量和所识别出的第一车道或最后车道来确定所述行。
7、驶 车道。 权 利 要 求 书 CN 104228837 A 2 2/2 页 3 11. 根据权利要求 9 所述的方法， 其中， 确定行驶车道的步骤包括 ： 所述处理器基于所述车道总数量和在左边车道或右边车道行驶的前面车辆或者在相 反车道行驶的相反车辆确定所述行驶车道。 12. 根据权利要求 9 所述的方法， 其中， 确定行驶车道的步骤包括 ： 所述处理器基于所述道路边界或者所述中间路带的位置识别第一车道或者最后车道 ； 以及 所述处理器根据所述车道总数量和所识别出的第一车道或最后车道确定所述行驶车 道。 13. 根据权利要求 9 所述的方法， 还包括 ： 在确定所述行驶车道时没有从所述行驶环。
8、境信息中确定出所 述行驶车道的情况下， 所述处理器输出请求减小车辆速度的消息。 14. 一种非暂时性计算机可读介质， 所述计算机可读介质包括由处理器执行的程序指 令， 所述计算机可读介质包括 ： 检测由安装在车辆内的多个行驶环境信息收集设备所获取的多条行驶环境信息的程 序指令 ； 通过将至少两条所检测出的行驶环境信息相结合来确定所述车辆当前行驶的所述行 驶车道的程序指令 ； 以及 输出所识别的行驶车道信息作为确定的结果的程序指令。 15. 根据权利要求 14 的非临时性计算机可读介质， 还包括 ： 基于从导航仪获取的所述信息检测行驶道路上的车道总数量的程序指令 ； 以及 基于从摄像机或传感器获。
9、取的所述行驶环境信息检测行驶车道的线条类型或相邻车 道的线条类型、 相邻车辆、 道路边界、 以及中间路带中的至少一个的程序指令。 16. 根据权利要求 14 所述的非暂时性计算机可读介质， 还包括 ： 至少基于所述行驶车道的线条类型或者相邻车道的线条类型是实线还是虚线、 所述实 线处于哪一侧、 以及所述线条的颜色来识别第一车道或最后车道的程序指令 ； 并且 根据所述车道总数量和所识别出的第一车道或最后车道确定所述行驶车道的程序指 令。 17. 根据权利要求 14 所述的非暂时性计算机可读介质， 还包括 ： 基于所述车道总数量和在左车道或右车道行驶的前面车辆或者在相反车道行驶的相 反车辆来确定所。
10、述行驶车道的程序指令。 18. 根据权利要求 14 所述的非暂时性计算机可读介质， 还包括 ： 基于所述道路边界或者所述中间路带的位置识别第一车道或者最后一车道的程序指 令 ； 以及 根据所述车道总数量和所识别出的第一车道或最后车道确定所述行驶车道的程序指 令。 19. 根据权利要求 14 所述的非暂时性计算机可读介质， 还包括 ： 在确定所述行驶车道时没有从所述行驶环境信息中确定出所述行驶车道的情况下， 输 出请求减小车辆速度的消息的程序指令。 权 利 要 求 书 CN 104228837 A 3 1/8 页 4 识别行驶车道的装置和方法及非暂时性计算机可读介质 0001 相关申请的交叉引用。
11、 0002 本申请基于并要求于 2013 年 6 月 10 日提交给韩国知识产权局的韩国专利申请第 10-2013-0065786 号的优先权， 通过引用将其全部内容结合于此。 技术领域 0003 本发明涉及用于识别行驶车道的装置和方法， 并且， 更具体地， 涉及通过结合与行 驶环境有关的不同类型的信息识别行驶车道的装置和方法。 背景技术 0004 随着越来越多的使用高级辅助驾驶系统 （ADAS） 地图， 对于驾驶员来说一个重要问 题就是确定车辆在精确地图中所位于的行驶车道。尽管这种精确地图提供各种信息， 但是 由于全球定位系统 （GPS） 的限制， 依然难以精确检测驾驶员的车辆所位于的行驶车。
12、道。例 如， 当使用距离传感器来识别行驶车道时， 必须识别车辆行驶的整个车道两侧的边界并且 必须获得有关每个车道宽度的信息。为精确识别行驶车道， 需要能够检测车辆所有周围的 传感器， 诸如三维 （3D） LiDAR， 这种传感器是昂贵的并且是单独安装的。 发明内容 0005 本发明提供通过结合由安装在车辆内的多个收集设备获取的不同信息来准确识 别车辆的行驶车道的装置和方法。 0006 此外， 本发明提供了一种装置和方法， 该装置和方法在不需要用于识别车道线的 另外设备的情况下， 使用安装在车辆内的收集设备来识别行驶车道。 0007 在本发明的一个方面中， 提供一种用于识别行驶车道的装置并且该装。
13、置可以包 括 ： 行驶环境检测器， 检测由安装在车辆内的多个行驶环境信息收集设备获取的多条行驶 环境信息 ； 行驶车道确定器， 通过结合至少两条检测到的行驶环境信息确定车辆当前行驶 的行驶车道 ； 以及输出单元， 输出识别的行驶车道信息作为确定的结果。 0008 多个行驶环境信息收集设备可以包括导航仪、 成象装置 （例如摄像机） 、 以及传感 器。行驶环境检测器可以基于从导航仪获取的信息检测行驶道路上车道的总数量， 并且可 以基于从摄像机 （照相机） 或者传感器获取的行驶环境信息检测行驶车道或者相邻车道的 线条类型、 相邻车辆、 道路边界、 和中间路带中的至少一个。行驶车道确定器可以基于行驶 。
14、车道或相邻车道的线条类型是实线还是虚线、 该实线处于哪一侧、 以及线的颜色中的至少 一条来识别第一车道或最后车道， 并且根据车道的总数量和识别的第一个车道或者最后车 道确定行驶车道。 0009 行驶车道确定器可以基于车道总数量和在左边车道或右边车道行驶的前方车辆 或者在相反的道路行驶的相反车辆来确定行驶车道。此外， 行驶车道确定器可以基于道路 边界或者中间路带的位置识别第一车道或者最后车道， 并且根据车道总数量和识别出的第 一车道或者最后车道确定行驶车道。 说 明 书 CN 104228837 A 4 2/8 页 5 0010 在本发明的另一方面中， 提供用于识别行驶单元的方法并且该方法可包括。
15、 ： 处理 器检测安装在车辆内的多个行驶环境信息收集设备获取的多条 行驶环境信息 ； 处理器通 过结合至少两条检测出的行驶环境信息确定车辆当前行驶的行驶车道 ； 以及处理器输出识 别的行驶车道信息作为确定的结果。 0011 检测行驶环境信息的步骤可以包括 ： 基于从导航仪获取的信息检测行驶道路上的 车道总数量， 以及基于从摄像机或传感器获取的行驶环境信息检测行驶车道或相邻车道的 线条类型、 相邻车辆、 道路边界、 以及中间路带的至少一种。 0012 确定行驶车道的步骤可以包括 ： 基于行驶车道或者相邻车道的线条类型是实线还 是虚线、 实线处于哪一侧、 以及线的颜色中的至少一条识别第一车道或最后。
16、车道， 以及根据 车道总数量和识别出的第一车道或最后车道确定行驶车道。此外， 确定行驶车道的步骤可 以包括基于车道总数量和在左边车道或右边车道行驶的前方车辆或者在相反的道路行驶 的相反车辆来确定行驶车道。此外， 确定行驶车道的步骤可以包括基于道路边界或者中间 路带的位置识别第一车道或者最后车道， 并且根据车道总数量和识别出的第一车道或者最 后车道确定行驶车道。 附图说明 0013 从以下结合附图的详细说明中， 将更加清晰可见本发明的上述和其他目的、 特征、 和优势， 以下附图中 ： 0014 图 1 是示出了根据本发明示例性实施方式的用于识别行驶车道的装置构造的示 例性框图 ； 0015 图2。
17、是示出了根据本发明示例性实施方式的图1中的行驶环境检测器的详细构造 的示例性框图 ； 0016 图 3A 到 3D 是示出了根据本发明示例性实施方式的行驶环境信息的示例性示图 ； 0017 图4到图6是示出了根据本发明示例性实施方式的识别行驶车道的操作的示例性 示图 ； 以及 0018 图 7 是示出了根据本发明的示例性实施方式的用于识别行驶车道的方法的操作 流程的示例性流程图。 具体实施方式 0019 可以理解， 术语 “车辆” 或者 “车辆的” 或者本文中使用的其他相似术语大体上 包括 ： 机动车辆， 诸如包括运动型多功能车 （SUV） 、 公共汽车、 卡车、 各种商用车的载客汽 车 ； 。
18、包括各种小船和船舶的水运工具 ； 飞行器等， 并且包括混合动力车、 电动车、 燃料车 （combustion） 、 插电式混合动力车、 氢动力车辆、 以及其他代用燃料车辆 （例如从除石油以 外的资源获得的燃料） 。 0020 尽管示例性实施方式被描述为使用多个单元执行示例性工艺， 当然示例性工艺还 可以通过一个或者多个模块执行。此外， 应理解， 本文术语控制器 / 控制单元指代包括存储 器及处理器的硬件装置。该存储器被配置为储存模块， 并且该处理器具体地被配置为运行 所述模块以执行下文将进一步描述的一个或多个工艺。 0021 此外， 本发明的控制逻辑可体现为计算机可读介质上的非暂时性计算机可读。
19、介 说 明 书 CN 104228837 A 5 3/8 页 6 质， 该可读介质包含由处理器、 控制器 / 控制单元等执行的可执行程序指令。计算机可读介 质的实例包括但不限于 ROM、 RAM、 光盘 （CD） -ROM、 磁带、 软盘、 闪存驱动器、 智能卡及光学数 据存储装置。计算机可读记录介质也可分布在网络接合计算机系统， 使得计算机可读介质 以分布式方式存储并执行， 例如， 通过远程信息处理服务器或控制器局域网 （CAN） 。 0022 本文中使用的专业词汇仅为了描述特定的实施方式而不旨在限制本发明。 除非上 下文中明确指出， 否则本文中使用的单数形式 “一个 （a） ” 、“一个 。
20、（an） ” 及 “所述 （该） ” 同样 旨在包括复数形式。进一步， 应理解， 此说明书中使用的术语 “包括” 和 / 或 “包含” 指定所 述的特征、 整数、 步骤、 操作、 元件和 / 或组件的存在， 但是不排除一种或多种其他特征、 整 数、 步骤、 操作、 元件和 / 或其组合的存在或加入。本文中使用的术语 “和 / 或” 包括所列出 的相关项目的一个或多个的任一和所有组合。 0023 在下文中， 将参考附图对本发明的实施方式进行描述。 0024 图 1 是示出了根据本发明示例性实施方式的用于识别行驶车道的装置的构造的 示例性框图。根据本发明示例性实施方式的用于识别行驶车道的装置 10。
21、0 可以被连接到多 个行驶环境信息收集设备， 例如， 导航仪 10、 摄像机 20、 和传感器 30， 并且可以得到由多个 行驶环境收集设备中的每一个所获取的有关行驶环境的信息。 0025 具体地， 用于识别行驶车道的装置100可以包括信号处理器110、 存储器120、 行驶 环境检测器 130、 行驶车道确定器 140、 以及输出单元 150， 如图 1 中所示。信号处理器 110 可以被配置为处理来自装置 100 的每一个部件的信号。例如， 存储器 120 可以被配置为将 装置 100 识别行驶车道的设定值存储在其中。此外， 存储器 120 可以被配置为将由多个行 驶环境信息收集设备中的每。
22、一个所提供的有关行驶环境的信息存储在其中， 并且可以被配 置为将识别行驶车道的结果存储在其中。 0026 行驶环境检测器 130 可以被配置为检测多个行驶环境信息收集设备中的每一个 所获取的行驶环境的每条信息。换言之， 行驶环境检测器 130 可以被配置为基于通过导航 仪 10 获取的地图信息检测路上车道的数目。此外， 行驶环境检测器 130 可以被配置为基于 通过摄像机 20 获取的图象信息检测前面的或者相邻的车辆， 或者检测前方行驶车道或者 相邻车道的 线条。此外， 行驶环境检测器 130 可以被配置为基于通过传感器 30 获取的图 象信息检测前面的或者相邻的行驶车辆、 道路边界、 以及中。
23、间路带。 0027 如图2中所示， 行驶环境检测器130可以包括线条类型检测部件 （unit， 单元） 131、 相邻车辆检测部件 133、 道路边界检测部件 135、 以及中间路带检测部件 137。 0028 线条类型检测部件 131 可以被配置为基于通过摄像机 20 获取的图像检测行驶车 道或相邻车道的线条类型。例如， 线条类型检测部件 131 可以被配置为检测前面行驶车道 的线条类型是实线还是虚线、 线的颜色等。此外， 线条类型检测部件 131 可以被配置为检测 相邻车道两边的线条类型是实线还是虚线。 0029 相邻车辆检测部件 133 可以被配置为基于通过摄像机 20 获取的图像或者来。
24、自传 感器 30 的探测值检测车辆前方的车辆。例如， 相邻车辆检测部件 133 可以被配置为检测车 辆前方的车辆、 左边车道和右边车道中的车辆。此外， 相邻车辆检测部件 133 可以被配置为 基于车道数目和传感器 30 或摄像机 20 的检测范围检测较大范围的车辆。 0030 道路边界检测部件 135 可以被配置为基于通过摄像机 20 获取的图像或者来自传 感器30的探测值检测靠近人行道设置的外车道上设置的道路边界。 中间路带检测部件137 说 明 书 CN 104228837 A 6 4/8 页 7 可以被配置为基于通过摄像机20获取的图像或者来自传感器30的探测值检测第一车道侧 设置的中间。
25、路带。 0031 此外， 用于识别行驶车道的装置 100 的行驶车道确定器 140 可以被配置为通过结 合由行驶环境检测器 130 检测出的至少两条行驶环境信息确定车辆当前行驶的行驶车道。 具体地， 行驶车道确定器 140 可以被配置为通过结合由行驶环境检测器 130 检测出的道路 上车道的总数量和由前方图像检测出的有关行驶车道的线条类型的信息来确定车辆当前 行驶的行驶车道。例如， 当车道总数量是四并且行驶车道左边的线是实线时， 行驶车道 确 定器 140 可以被配置为确定当前行驶车道为第一车道。当行驶车道右边的线是实线时， 行 驶车道确定器 140 可以被配置为确定当前行驶车道为第四车道。上。
26、述实施例适用于在道路 右侧行驶， 诸如韩国和其他国家， 并且， 反过来， 该实施例适用于在道路左侧行驶， 诸如日本 和其他国家。 0032 行驶车道确定器 140 可以被配置为通过结合车道总数量和有关相邻车道的线条 类型的信息确定当前行驶车道。例如， 当车道的总数是四并且左边相邻车道的线条类型是 实线时， 行驶车道确定器 140 可以被配置为确定当前行驶车道为第二车道， 并且当右边相 邻车道的线条类型为实线时， 行驶车道确定器 140 可以被配置为确定当前行驶车道为第三 车道。 0033 此外， 行驶车道确定器 140 可以被配置为通过结合车道总数量和有关相邻车辆位 置的信息确定当前行驶车道。。
27、 例如， 车道总数量是三并且前方有车辆， 右侧的两个车道之一 上各有两辆车， 行驶车道确定器 140 可以被配置为确定当前行驶车道为第一车道， 并且当 左侧和右侧的车道之一上分别有车辆时， 行驶车道确定器 140 可以被配置为确定当前行驶 车道为第二车道。类似地， 当左侧的两个车道之一各有车辆时， 行驶车道确定器 140 可以被 配置为确定当前行驶车道为第三车道。作为另一个实例， 行驶车道确定器 140 可以被配置 为基于从反方向车道靠近的车辆的位置确定当前行驶车道。 0034 此外， 行驶车道确定器 140 可以被配置为通过结合车道总数量和有关道路边界位 置或者中间路带位置的信息确定当前行驶。
28、车道。例如， 当车道总数量是三并且检测出中间 路带紧挨着左边车道时， 行驶车道确定器 140 可以被配置为确定当前行驶车道为第二车 道。可替换地， 当检测出道路边界紧挨着右侧行驶车道时， 行驶车道确定器 140 可以被配置 为确定当前行驶车道为第三车道。 0035 在上文描述的实例中， 已经结合了两条信息 ； 然而， 可以结合三条以上信息以确定 当前行驶车道。 0036 将参考图 4 到图 6 描述行驶车道确定器 140 中用于确定当前行驶车道的操作。 0037 通过处理器执行的输出部件 150， 可以被配置为输出作为行驶车道确定器 140 所 识别的判断结果的行驶车道信息。输出部件 150 。
29、可以被配置为输出语音形式的行驶车道信 息或者在屏幕上显示信息。此外， 行驶车道信息可以在导航仪 10 的显示器上显示在地图 上。当行驶车道确定器 140 没能确定当前行驶车道时， 信号处理单元 100 可以被配置为通 过输出部件 150 输出请求减慢车辆的消息 （例如， 减小车辆速度） 。 0038 图 3A 到 3D 是示出根据本发明示例性实施方式的行驶环境信息的示例性示图， 其 中所示的是车辆的前视图。首先， 图 3A 示出的是检测中间路带的位置的情形。用于识别行 驶车道的装置可以被配置为基于车道总数量和中间路带的位置识别当前行驶车道。 说 明 书 CN 104228837 A 7 5/8。
30、 页 8 0039 此外， 图 3B 示出的是检测相邻车辆的位置的情形。特别地， 用于识别行驶车道的 装置可以被配置为基于车道总数量、 前方以及左边和右边车道车辆的位置识别当前行驶车 道。此外， 图 3C 示出的是检测不同类型的行驶车道线的情形。用于识别行驶车道的装置可 以被配置为基于左边线条类型和右边线条类型识别当前行驶车道。在这种情况下， 当左边 线和右边线均是实线时， 用于识别行驶车道的装置可以被配置为确定当前行驶车道为第一 车道。图 3D 示出的是检测行驶车道线的种类和相邻车辆的位置的情形。用于识别行驶车 道的装置可以被配置为识别车道总数量并且结合行驶车道的线条类型和相邻车辆的位置 来。
31、识别当前行驶车道。 0040 图4到图6是示出根据本发明示例性实施方式的识别行驶车道的操作的示例性示 图。 0041 图 4A 到图 4F 示出四车道道路的一个方向 （例如， 一侧） ， 其中车道总数量是两个。 图 4A 到图 4C 中， 第一车道是行驶车道， 图 4D 和图 4F 中， 第二车道是行驶车道。图 4A 中， 用于识别行驶车道的装置可以被配置为检测车道总数量是两个且行驶车道的左边线 401 是实线， 并且可以被配置为将车辆 1 所行驶的车道识别为第一车道。图 4B 示出的是由于前 面行驶的车辆 （例如， 在车辆 1 前面） 而难以检测行驶车道线型的情形。具体地， 用于识别行 驶车。
32、道的装置可以被配置为检测右边相邻车道的线 411 是实线， 并且可以被配置为将车辆 1 所行驶的车道识别为第一车道。在图 4C 中， 用于识别行驶车道的装置可以被配置为检测 在前方和在右边车道的每个车辆421和423， 并且可以被配置为将车辆1所行驶的行驶车道 识别为第一车道。 0042 图 4D 中， 用于识别行驶车道的装置可以被配置为检测车道总数量是两个且行驶 车道的右边线 431 是实线， 并且可以被配置为将车辆 1 所行驶的车道识别为第二车道。图 4E 示出的是由于前面行驶的车辆而难以检测行驶线的类型的情形。具体地， 用于识别行驶 车道的装置可以被配置为检测左边相邻车道的线 441 是。
33、实线， 并且可以被配置为将车辆 1 所行驶的车道识别为第二车道。图 4F 中， 用于识别行驶车道的装置可以被配置为检测道路 边界 451， 并且可以被配置为将车辆 1 所行驶的行驶车道识别为第二车道。 0043 图 5A 到图 5J 示出六车道道路的一个方向， 其中车道总数量是三个。图 5A 到图 5D 中， 第一车道是行驶车道， 图 5E 到图 5H 中， 第二车道是行驶车道， 并且图 5I 和图 5J 中， 第 三车道是行驶车道。图 5A 中， 用于识别行驶车道的装置可以被配置为检测车道总数量是三 个且行驶车道的左边线 501 是实线， 并且可以被配置为将车辆 1 所行驶的车道识别为第一 。
34、车道。图 5B 示出的是由于前面行驶的车辆而难以检测行驶车道的线型的情形。在这种情 况下， 用于识别行驶车道的装置可以被配置为检测右边相邻车道的线 511 是虚线， 并且可 以被配置为将车辆 1 所行驶的车道识别为第一车道。在图 5C 中， 用于识别行驶车道的装置 可以被配置为检测从相反的方向 521 靠近的车辆是在左车道中， 并且可以被配置为将车辆 1所行 驶的车道识别为第一车道。 图5D中， 用于识别行驶车道的装置可以配置为检测左边 相邻车道的线 531 是虚线并且可以被配置为检测右侧车道 533 的车辆， 并且可以被配置为 将左边相邻车道531的线识别为相反方向上的线并且将车辆1所行驶的。
35、行驶车道识别为第 一车道。 0044 图 5E 中， 用于识别行驶车道的装置可以被配置为检测车道总数量是三个且行驶 车道的左边线和右边线 541 和 543 是虚线， 并且可以被配置为将车辆 1 所行驶的车道识别 说 明 书 CN 104228837 A 8 6/8 页 9 为第二车道。图 5F 示出的是由于前面行驶的车辆而难以检测行驶车道的线条类型的情形。 在这种情况下， 用于识别行驶车道的装置可以被配置为检测左边相邻车道的线 551 是实 线， 并且可以被配置为将车辆 1 所行驶的车道识别为第二车道。图 5G 中， 用于识别行驶车 道的装置可以被配置为检测右边相邻车道的线 561 是实线，。
36、 并且可以被配置为将车辆 1 所 行驶的车道识别为第二车道。在图 5H 中， 用于识别行驶车道的装置可以被配置为检测左车 道和右车道 571 和 573 的车辆， 并且可以被配置为将车辆 1 所行驶的行驶车道识别为第二 车道。 0045 图 5I 中， 用于识别行驶车道的装置可以被配置为检测车道总数量是三个且行驶 车道的右边线 581 是实线， 并且可以被配置为将车辆 1 所行驶的车道识别为第三车道。图 5J 中， 用于识别行驶车道的装置可以被配置为检测紧挨着 （例如， 接近于） 右边线的道路边 界 591， 并且可以被配置为将车辆 1 所行驶的行驶车道识别为第三车道。 0046 图 6A 到。
37、图 6N 示出八车道道路的一个方向， 其中车道总数量是四个。图 6A 到图 6D 中， 第一车道是行驶车道， 图 6E 到图 6H 中， 第二车道是行驶车道， 并且图 6I 和图 6J 中， 第 三车道是行驶车道， 并且图 6M 和 6N 中， 第四车道是行驶车道。图 6A 中， 用于识别行驶车道 的装置可以被配置为检测车道总数量是四个且行驶车道的左边线 601 是实线， 并且可以被 配置为将车辆 1 所行驶的车道识别为第一车道。图 6B 示出的是由于前面行驶的车辆而难 以检测行驶车道的线条类型的情形。在这种情况下， 用于识别行驶车道的装置可以被配置 为检测左边相邻车道的线611和右边相邻 车。
38、道的线613是虚线， 并且可以被配置为将左边 相邻车道的线 611 识别为相反方向上的线并且将车辆 1 所行驶的车道识别为第一车道。在 图6C中， 用于识别行驶车道的装置可以被配置为检测从相反的方向621靠近的车辆是在左 车道中， 并且可以被配置为将车辆 1 所行驶的行驶车道识别为第一车道。 0047 图 6E 中， 用于识别行驶车道的装置可以被配置为检测车道总数量是四个且左侧 相邻车道的线641是虚线， 并且可以被配置为将车辆1所行驶的行驶车道识别为第二车道。 图 6F 中， 用于识别行驶车道的装置可以被配置为检测位于左边车道 651 的车辆， 并且可以 被配置检测右行驶车道的线 653 和。
39、右侧相邻车道的线 655 是虚线， 并且可以被配置为将车 辆 1 所行驶的行驶车道识别为第二车道。图 6G 中， 用于识别行驶车道的装置可以被配置为 检测位于左车道和前面车道 661 和 663 的车辆， 并且可以被配置为检测右侧相邻车道的线 665 是虚线， 并且可以被配置为将车辆 1 所行驶的行驶车道识别为第二车道。 0048 图 6I 中， 用于识别行驶车道的装置可以被配置为检测车道总数量是四个且右侧 相邻车道的线681是实线， 并且可以被配置为将车辆1所行驶的行驶车道识别为第三车道。 图6J中， 用于识别行驶车道的装置可以被配置为检测左侧相邻车道的线691和行驶车道的 左边线 693 。
40、是虚线并且可以被配置为检测位于右车道的车辆， 并且将车辆 1 所行驶的行驶 车道识别为第三车道。图 6K 中， 用于识别行驶车道的装置可以被配置为检测左侧相邻车道 的线 701 是虚线并且可以被配置为检测分别位于车辆 1 前面和右车道 703 和 705 的车辆， 并且可以被配置为将车辆 1 所行驶的行驶车道识别为第三车道。 0049 图6M中， 用于识别行驶车道的装置可以被配置为检测行驶车道的右边线721是实 线， 并且可以被配置为将车辆 1 所行驶的行驶车道识别为第四车道。图 6N 中， 用于识别行 驶车道的装置可以被配置为检测紧挨着 （例如， 接近于） 右边线的道路边界 731， 并且可。
41、以被 配置为将车辆 1 所行驶 的行驶车道识别为第四车道。图 6D、 图 6H、 和图 6L 示出当行驶车 说 明 书 CN 104228837 A 9 7/8 页 10 道不能从行驶环境信息中识别的情形， 在这种情况下， 用于识别行驶车道的装置可以被配 置为要求减慢车辆 1（例如， 减小车辆 1 的速度） 。 0050 将在下文中对如上所述配置的根据本发明的示例性实施方式的用于识别行驶车 道的装置的操作流程进行详细的描述。 0051 图 7 是示出了根据本发明的示例性实施方式用于识别行驶车道的方法的操作流 程的示例性流程图。如图 7 中所示， 处理器依据从多个行驶环境信息探测装置 （例如， 。
42、导航 仪、 摄像机、 传感器） 接收的行驶环境信息运行用于识别行驶车道的装置 （S100） ， 该装置可 以被配置为基于步骤 S100 中导航仪输入的信息检测车道总数量 （S110） 。 0052 当根据摄像机捕捉的图像检测行驶车道的线条类型时 （S120） ， 该装置可以被配置 为通过结合车道总数量和行驶车道的线条类型识别行驶车道， 以输出结果 （S125,S170） 。 在 装置没能检测出步骤S120中行驶车道的线条类型或者没有识别出步骤S125中的行驶车道 情况下， 当通过摄像机捕捉的图像检测出相邻车道的线条类型时 S130， 该装置可以被配置 为通过结合车道总数量和相邻车道的线条类型来。
43、识别行驶车道， 以输出结果 （S135， S170） 。 特别地， 在步骤S135中判断行驶车道时， 可以结合步骤S120中检测出的有关行驶车道线条 类型的信息。 0053 此外， 在装置没能检测出步骤S130中的相邻车道， 或者没能确定步骤S135中的行 驶车道的情况下， 装置可以被配置为基于摄像机捕捉的图像或者传感器获取的探测值检测 位于前方、 左车道和右车道的相邻车辆 （S140） 。 特别地， 用于识别行驶车道的装置可以被配 置为通过将车道总数量和相邻车辆的位置结合来确定行驶车道， 以输出结果 （S145,S170） 。 在步骤 S145 确定行驶车道时， 可以将步骤 S120 检测的。
44、有关行驶车道线条类型的信息或者 步骤 S135 中检测的有关相邻车道的线条类型的信息相结合。 0054 此外， 当装置没能在步骤 S140 检测出相邻车辆， 或者没能在步骤 S145 确定出行 驶车道， 装置可以被配置为基于摄像捕捉的图像或者传感器获取的探测值检测道路边界或 者中间路带 （S150） 。特别地， 用于识别行驶车道的装置可以被配置为通过将车道总数量和 道路边界或者中间路带的位置相结合来确定行驶车道， 以输出结果 （S155,S170） 。在步骤 S155 确定行驶车道时， 可以将步骤 S120、 S130、 和 S140 中检测出的有关行驶环境的信息相 结合。此外， 当该装置即使。
45、通过步骤 S120 到 S155 还是没能确定出行驶车道时， 装置可以被 配置为要求减慢车辆 S160 （例如， 要求车辆减速） ， 并且当车辆以低速行驶时， 可以重复步骤 S120 到 S155。 0055 如上所述， 根据本发明的示例性实施方式， 通过将安装在车辆内的多个收集设备 获取的不同类型的信息相结合可以更加准确地识别出车辆的行驶车道。此外， 根据本发明 示例性实施方式， 可以使用安装在车辆内的收集设备识别车辆的行驶车道， 不需要用于识 别行驶车道的附加设备。 0056 尽管已经参考附图描述了根据本发明示例性实施方式的用于识别行驶车道的装 置和方法， 但本发明不限于示例性实施方式和本。
46、说明书公开的附图， 而是在不偏离本发明 的范围和精神的情况在可以被修改。 0057 附图中各元件符号 0058 1 车辆 0059 10 导航仪 说 明 书 CN 104228837 A 10 8/8 页 11 0060 20 摄像机 0061 30 传感器 0062 100 用于识别行驶车道的装置 0063 110 信号处理机 0064 120 存储器 0065 130 行驶环境检测器 0066 131 线条类型检测部件 0067 133 相邻车辆检测部件 0068 135 道路边界检测部件 0069 137 中间路带检测部件 0070 140 行驶车道确定器 0071 150 输出部件 说。
47、 明 书 CN 104228837 A 11 1/6 页 12 图 1 图 2 说 明 书 附 图 CN 104228837 A 12 2/6 页 13 图 3A 图 3B 图 3C图 3D 图 4A图 4B 图 4C 图 4D图 4E 说 明 书 附 图 CN 104228837 A 13 3/6 页 14 图 4F 图 5A 图 5B 图 5C 图 5D 图 5E图 5F 图 5G 图 5H 图 5I 图 5J 图 6A 说 明 书 附 图 CN 104228837 A 14 4/6 页 15 图 6B 图 6C 图 6D 图 6E 图 6F 图 6G 图 6H 图 6I 图 6J图 6K图 6L 图 6M 说 明 书 附 图 CN 104228837 A 15 5/6 页 16 图 6N 说 明 书 附 图 CN 104228837 A 16 6/6 页 17 图 7 说 明 书 附 图 CN 104228837 A 17 。