物联网设备的控制方法、 装置和物联网 【技术领域】
本发明涉及自动化控制技术， 尤其涉及一种物联网设备的控制方法、 装置和物联网。 背景技术 随着网络技术、 传感器技术、 射频识别 (Radio Frequency Identification， 简称 RFID) 技术和软件技术的进步， 物理世界中的各种设备能够连接到信息技术 (Information Technology， 简称 IT) 基础设施， 形成物联网。在物联网中， 各个设备在软件系统的控制下， 能够实现在尽可能少的人工监管下自主运行。
现有的物联网架构由物联网设备、 传感器和软件系统构成。 例如， 对于一个应用于 会议室的物联网， 包括空调、 投影仪、 投影幕、 日光灯、 空气加湿器、 扩音器等物联网设备， 还 包括光亮传感器、 温度传感器、 湿度传感器等传感器， 并且还包括一个软件系统。在物联网 中， 所有设备应该根据相应的规则进行使用， 例如， 一个规则为 “如果温度高于 28 摄氏度， 则开启空调的制冷功能” 。 物联网中各个设备的执行规则通过软件系统进行控制来实现， 各 个执行规则均以程序的方式设置在软件系统中。 上述各个设备和各个传感器均连接到该软 件系统， 软件系统从各个传感器获知当前的物联网环境数据， 例如当前的温度、 湿度、 亮度 等， 然后， 软件系统根据获取的上述环境数据， 启动相关的程序， 控制上述设备根据执行规 则进行工作。
在实际应用中， 物联网中的设备以及执行规则会依据需要随时变化， 例如， 在上述 会议室中， 有可能随时增加新的投影仪等设备， 也有可能随时调整开启日光灯、 空调等设备 的条件， 因此需要调整执行规则。现有物联网的软件系统对每一个执行规则通过相应的程 序进行判断， 因此， 上述可能发生变化的设备、 执行规则与系统的其它部分高度耦合。如果 物联网中的设备发生增减， 或者执行规则发生变化， 则必须对软件系统中相关的程序一一 进行相应的修改， 软件系统调整的工作量大， 不易执行， 因此需要很长调整时间， 导致控制 效率低下。 总之， 现有的物联网以及其中的物联网设备的控制方法， 无法灵活地适应物联网 中的变化。
发明内容 本发明的第一个方面是提供一种物联网设备的控制方法， 用以解决现有技术中的 缺陷， 提高对物联网变化的适应性和灵活性。
本发明的另一个方面是提供一种物联网设备的控制装置， 用以解决现有技术中的 缺陷， 提高对物联网变化的适应性和灵活性。
本发明的另一个方面是提供一种物联网， 用以解决现有技术中的缺陷， 提高对物 联网变化的适应性和灵活性。
本发明的第一个方面是提供一种物联网设备的控制方法， 包括 ：
控制模块根据第一探测器探测到的传感器的名称和检测数据以及第二探测器探
测到的物联网设备的名称和工作状态， 以所述传感器和所述物联网设备作为本体， 获取本 体初始状态信息并发送给所述软件系统的智能模块 ；
所述智能模块包含设置有本体和执行规则的推理机， 根据所述本体初始状态信息 设置所述推理机中本体的初始状态， 运行所述推理机， 根据所述本体的初始状态和所述执 行规则， 获得设备操作指令并返回给所述控制模块 ；
所述控制模块根据所述设备操作指令， 控制所述第二探测器重置所述物联网设备 的工作状态。
如上所述的方法， 其中， 所述控制模块根据第一探测器探测到的传感器的名称和 检测数据以及第二探测器探测到的物联网设备的名称和工作状态， 以所述传感器和所述物 联网设备作为本体， 获取本体初始状态信息并发送给所述软件系统的智能模块之前， 还包 括：
在所述推理机中采用语义网规则语言 SWRL 设置所述执行规则。
如上所述的方法， 其中， 所述控制模块根据第一探测器探测到的传感器的名称和 检测数据以及第二探测器探测到的物联网设备的名称和工作状态， 以所述传感器和所述物 联网设备作为本体， 获取本体初始状态信息并发送给所述软件系统的智能模块之前， 还包 括： 在所述推理机中采用本体网络语言 OWL 设置所述本体。
如上所述的方法， 其中， 还包括 ：
当所述推理机中的本体和 / 或执行规则发生变化时， 重新运行所述推理机。
如上所述的方法， 其中，
所述控制模块根据第一探测器探测到的传感器的名称和检测数据以及第二探测 器探测到的物联网设备的名称和工作状态， 以所述传感器和所述物联网设备作为本体， 获 取本体初始状态信息并发送给所述软件系统的智能模块之前， 还包括 ： 所述控制模块创建 所述物联网设备的控制程序 ；
所述控制模块根据所述设备操作指令， 控制所述第二探测器重置所述物联网设备 的工作状态包括 ： 所述控制模块根据所述设备操作指令， 运行所述物联网设备的控制程序， 控制所述第二探测器将所述物联网设备的工作状态重置为所述设备操作指令中指示的工 作状态。
本发明的另一个方面是提供一种物联网设备的控制装置， 包括 ：
控制模块， 用于根据第一探测器探测到的传感器的名称和检测数据以及第二探测 器探测到的物联网设备的名称和工作状态， 以所述传感器和所述物联网设备作为本体， 获 取本体初始状态信息并发送给所述软件系统的智能模块， 并且， 根据所述智能模块返回的 设备操作指令， 控制所述第二探测器重置所述物联网设备的工作状态 ；
智能模块， 包含设置有本体和执行规则的推理机， 用于根据所述本体初始状态信 息设置所述推理机中本体的初始状态， 运行所述推理机， 根据所述本体的初始状态和所述 执行规则， 获得设备操作指令并返回给所述控制模块。
如上所述的装置， 其中， 所述推理机中的所述执行规则是采用语义网规则语言 SWRL 设置的 ；
和 / 或， 所述推理机中的所述本体是采用本体网络语言 OWL 设置的。
如上所述的装置， 其中， 所述智能模块还用于在所述推理机中的本体和 / 或执行 规则发生变化时， 重新运行所述推理机。
如上所述的装置， 其中， 所述控制模块具体用于创建所述物联网设备的控制程序， 根据所述设备操作指令， 运行所述物联网设备的控制程序， 控制所述第二探测器将所述物 联网设备的工作状态重置为所述设备操作指令中指示的工作状态。
本发明的又一个方面是提供一种物联网， 包括 ：
传感器， 用于检测物联网的环境和物联网设备的工作状态 ；
物联网设备， 用于在软件系统的控制模块的控制下， 执行自身功能 ；
第一探测器， 用于探测并获取所述传感器的名称和检测数据， 并发送给所述软件 系统的控制模块 ；
第二探测器， 用于探测并获取所述物联网设备的名称和工作状态， 并发送给所述 软件系统的控制模块 ；
以及如上所述的物联网设备的控制装置。
根据上述发明内容可见， 采用基于本体理论的控制方法， 预先将本体和执行规则 设置在推理机中， 通过探测器获知当前物联网中包括的传感器和物联网设备， 以及传感器 检测数据和物联网设备工作状态， 从中提取出本体的初始状态， 然后运行推理机， 获得设备 操作指令。 因此， 当物联网中的设备或执行规则中的一者或两者发生变化时， 只需要对推理 机中的本体或执行规则进行修改， 即可适应变化后的物联网环境， 从而提高了对物联网变 化的适应性和灵活性。 附图说明
图 1 为本发明实施例一至本发明实施例三的物联网的结构示意图 ；
图 2 为本发明实施例一的物联网设备的控制方法的流程图 ；
图 3 为本发明实施例二的物联网设备的控制方法的流程图 ；
图 4 为本发明实施例二的物联网设备的控制方法中本体模型的示意图 ；
图 5 为本发明实施例三的物联网设备的控制装置的结构示意图 ；
图 6 为本发明实施例四的物联网的结构示意图。 具体实施方式
图 1 为本发明实施例一至本发明实施例三的物联网的结构示意图。如图 1 所示， 该物联网中至少包括 ： 物联网设备 11、 传感器 12、 第一探测器 13、 第二探测器 14 和软件系 统 15。其中， 可以包括多个物联网设备 11， 例如 ： 日光灯、 空调等。并且， 可以包括多个传感 器 12， 例如 ： 亮度传感器、 温度传感器、 湿度传感器等。软件系统 15 包括相互连接的控制模 块 151 和智能模块 152， 其中， 智能模块 152 中包括推理机 1520。第一探测器 13 一侧与各 个传感器 12 相连， 另一侧连接到控制模块 151。第二探测器 14 一侧与各个物联网设备 11 相连， 另一侧连接到控制模块 151。
根据上述物联网结构， 物联网设备的控制方法如本发明实施例一和本发明实施二 所述。
图 2 为本发明实施例一的物联网设备的控制方法的流程图。如图 2 所示， 该方法包括如下过程。
步骤 201 ： 控制模块根据第一探测器探测到的传感器的名称和检测数据以及第二 探测器探测到的物联网设备的名称和工作状态， 以传感器和物联网设备作为本体， 获取本 体初始状态信息并发送给软件系统的智能模块。
步骤 202 ： 智能模块包含设置有本体和执行规则的推理机， 根据本体初始状态信 息设置推理机中本体的初始状态， 运行推理机， 根据本体的初始状态和执行规则， 获得设备 操作指令并返回给控制模块。
步骤 203 ： 控制模块根据设备操作指令， 控制第二探测器重置物联网设备的工作 状态。
在本发明实施例一中， 采用基于本体理论的控制方法， 预先将本体和执行规则设 置在推理机中， 通过探测器获知当前物联网中包括的传感器和物联网设备， 以及传感器检 测数据和物联网设备工作状态， 从中提取出本体的初始状态， 然后运行推理机， 根据执行规 则和本体的初始状态获得设备操作指令。因此， 当物联网的设备或执行规则中的一者或两 者发生变化时， 只需要对推理机中的本体或执行规则进行修改， 即可适应变化后的物联网 环境， 对其中的设备进行控制， 该方法能够快速、 方便、 灵活的适应变化后的物联网的需要。 图 3 为本发明实施例二的物联网设备的控制方法的流程图。在本发明实施例二 中， 结合智能会议室的应用场景， 对本发明的物联网设备的控制方法进行介绍。如图 3 所 示， 该方法包括以下过程。
步骤 301 ： 在推理机中采用本体网络语言 (Ontology Web Language， 简称 OWL) 设 置本体。
在本步骤中， 结合智能会议室的应用场景为例， 一个较佳的本体模型如图 4 所示。 图 4 为本发明实施例二的物联网设备的控制方法中本体模型的示意图。如图 4 所示， 将智 能会议室的每种设备映射到本体模型。在本体模型中， 除了将现有会议室中设置的空调、 投影仪等设备作为本体， 还可以将会议室中的人员以及他们随身携带的手机、 笔记本电脑 等设备作为本体， 从而可以应用该本体模型表示只能会议室中所有的人和事物。图 4 所示 的本体模型中， 把物联网中的设备分为两类 ： 环境控制和会议服务。它们与人的关系都是 “ProvideServiceFor” ， 表明这些设备为人提供服务。
步骤 302 ： 在软件系统的智能模块的推理机中采用语义网规则语言 (Semantic Web Rule Language， 简称 SWRL) 设置执行规则。
在本步骤中， 为了表述执行规则， 可以灵活地定义一个或多个辅助类。 仍结合步骤 301 中的智能会议室的应用场景为例。较佳地， 根据上述本体模型， 定义两个辅助类 ： 房间 和设施。设施类是所有具体设备的超类， 包括环境控制设备和会议服务设备。房间类用于 辅助描述执行规则的前置条件。
在本发明实施例中， 本体采用 OWL 描述， 执行规则采用 SWRL 描述。
结合步骤 301 中的智能会议室的应用场景， 较佳地， 除了 OWL 中缺省的性质外， 可 以补充定义一些本体的其它性质。例如， 可以为本体补充定义以下属性 ： 光亮属性 (Room_ Brightness)、 湿度属性 (Room_Humidity)、 人数属性 (Room_PersonNum) 和温度属性 (Room_ Temperature)， 上述属性是描述会议室环境的数据属性 ； 还可以为本体补充定义以下属性 ： 占用属性 (isOccupied)， 用于表示会议室是否处于占用状态 ； 还可以为本体补充定义以下
属性 ： 打开属性 (isOn)， 用于表示物联网设备处于打开状态或关闭状态 ； 还可以为本体补 充定义以下属性 ： 在会议室中属性 (isIn)， 用于标记物联网设备是否在会议室中 ； 还可以 为本体补充定义以下属性 ： 空调温度属性 (Air_Condition_Temperature)， 用于表示空调 的温度。
执行规则用于指示在当前物联网中， 各个物联网设备在各种情况下应该执行的功 能。结合步骤 301 中的智能会议室的应用场景， 执行规则的一个实例为该执行规则具体包 括以下 6 项规则 ：
1： 如果会议室有人， 且室温大于 30℃， 则打开空调。
2： 如果会议室人数不超过 4 人， 且空调是打开的， 则设置空调温度为 27℃。
3： 如果会议室人数不超过 3 人， 且空调是打开的， 则设置空调温度为 26℃。
4： 如果会议室有人， 且投影仪是关的， 则投影幕收起， 打开所有灯。
5： 如果会议室有人， 且投影仪是打开的， 则放下投影幕， 关闭靠近投影幕的灯， 关 闭远处的灯。
6： 如果会议室是空的， 则关闭所有设备。
采用 SWRL 表示上述执行规则后， 将其设置到软件系统的智能模块的推理机中。 上述步骤 301 与步骤 302 之间的执行顺序不受限制。并且， 上述步骤 301 至步骤 302 的过程与步骤 303 至步骤 304 的过程的执行顺序不受限制， 只要上述 4 个步骤均在步骤 305 之前执行即可。
步骤 303 ： 第一探测器探测并获取传感器的名称和检测数据， 并发送给软件系统 的控制模块。
在本步骤中， 第一探测器探测各个传感器， 例如温度传感器和湿度传感器， 获取温 度传感器的名称和温度检测数据， 以及湿度传感器的名称和湿度数据， 并将上述传感器的 名称和检测数据发送给软件系统的控制模块， 从而使得控制模块根据第一探测器的上报获 知当前的物联网中包括的传感器， 以及各个传感器的检测数据。
步骤 304 ： 第二探测器探测并获取物联网设备的名称和工作状态， 并发送给软件 系统的控制模块。
在本步骤中， 第二探测器探测物联网中的各个物联网设备， 获取物联网设备的名 称和工作状态， 并发送给软件系统的控制模块， 从而使得控制模块根据第二探测器的上报 获知当前的物联网中包括的物联网设备， 以及各个物联网设备当前所处的工作状态。
上述步骤 303 与步骤 304 的执行顺序不受限制， 只要均在步骤 305 之前执行即可。
步骤 305 ： 控制模块创建物联网设备的控制程序。
在本步骤中， 控制模块根据步骤 304 中的第二探测器的上报， 已经能够获知当前 的物联网中包括的全部物联网设备， 然后， 控制模块为每一个物联网设备创建对应的控制 程序。
步骤 305 在步骤 301 至步骤 304 执行完毕之后执行， 并且在步骤 308 执行， 步骤 305 与其它步骤的执行顺序不受限制。
步骤 306 ： 控制模块根据传感器的名称和检测数据以及物联网设备的名称和工作 状态， 以传感器和物联网设备作为本体， 获取本体初始状态信息并发送给软件系统的智能 模块。
在本步骤中， 控制模块根据第一探测器和第二探测器的上报， 从传感器的名称、 传 感器的检测数据、 物联网设备的名称、 物联网设备的工作状态等信息中， 提取出上述本体模 型中各个本体对应的本体初始状态信息。 例如， 根据第一探测器和第二探测器上报的信息， 提取出名称为 “人” 的本体对应的本体初始状态信息为 “有人” ， 名称为 “投影仪” 的本体对 应的本体初始状态为 “关闭” 。然后， 软件系统的控制模块将本体初始状态信息并发送给软 件系统的智能模块， 例如 ： “会议室有人， 投影仪处于关闭状态” 。
步骤 307 ： 智能模块包含设置有本体和执行规则的推理机， 根据本体初始状态信 息设置推理机中本体的初始状态， 运行推理机， 根据本体的初始状态和执行规则， 获得设备 操作指令并返回给控制模块。
在本步骤中， 智能模块首先将推理机中的本体的初始状态设置为步骤 306 中控制 模块发来的本体初始状态信息中指示的状态 ； 然后， 运行该推理机， 由于推理机中已经预先 设置了执行规则， 经过推理机的运算， 能够获得相应的设备操作指令。例如， 本体初始状态 信息为 “会议室有人， 投影仪处于关闭状态” ， 根据推理机中预先设置的 “如果会议室有人， 且投影仪是关的， 则投影幕收起， 打开所有灯” 的规则， 运行推理机后， 获得 “投影幕收起， 打 开所有灯” 的设备操作指令。 在获得设备操作指令后， 智能模块将该设备操作指令返回给控 制模块。
步骤 308 ： 控制模块根据设备操作指令， 控制第二探测器重置物联网设备的工作状态。 在本步骤中， 具体地， 控制模块根据设备操作指令， 运行物联网设备的控制程序， 控制第二探测器将物联网设备的工作状态重置为设备操作指令中指示的工作状态。例如， 控制模块根据 “投影幕收起， 打开所有灯” 的设备操作指令， 控制第二探测器将投影幕的工 作状态设置为收起， 将所有灯的工作状态设置为打开。
在上述技术方案的基础上， 如果在上述物联网中， 物联网设备和 / 或执行规则发 生变化， 则可以根据变化结果重置推理机中的本体和执行规则。物联网设备发生变化是指 在该物联网中新增设备或将已有的设备从该物联网中移出。例如， 仍以上述智能会议室的 应用场景为例， 如果上述物联网中增加了加湿器， 同时执行规则中增加了 “如果相对湿度低 于 40％， 则开启加湿器” 的规则， 则在推理机中的本体模型中增加名称为 “加湿器” 的本体， 并且在推理机中的执行规则中增加上述规则。在应用上述方法控制物联网设备时， 通过第 一探测器的探测， 能够获取湿度传感器的名称及其对于当前湿度的检测数据 ； 通过第二探 测器的探测， 能够获取加湿器的名称和当前的工作状态。控制模块根据上述第一探测器和 第二探测器的探测结果， 创建对于加湿器的控制程序， 并提取出名称为 “加湿器” 的本体对 应的本体初始状态信息。 由于在推理机中增加了上述规则， 通过运行该推理机， 获取对于加 湿器的设备操作指令。从而在发生物联网设备的增减时， 只需要对推理机中的本体进行增 加或删除， 在发生执行规则的变更时， 对推理机中的执行规则进行增加或删除， 即可快速、 方便、 灵活的适应变化后的物联网的需要。
在本发明实施例二中， 采用基于本体理论的控制方法， 将物联网中的设备映射为 本体， 将本体和执行规则设置在推理机中， 通过运行推理机获得设备操作指令。因此， 当物 联网的设备或执行规则中的一者或两者发生变化时， 只需要对推理机中的本体或执行规则 进行修改， 即可适应变化后的物联网环境， 该方法能够快速、 方便、 灵活的适应变化后的物
联网的需要。
图 5 为本发明实施例三的物联网设备的控制装置的结构示意图。 参见图 1 和图 5， 图 1 中的软件系统 15 构成该物联网中的物联网设备的控制装置， 图 5 显示出该物联网设备 的控制装置内部的详细结构。 如图 5 所示， 该物联网设备的控制装置由软件系统 15 构成， 具 体包括相互连接的控制模块 151 和智能模块 152， 其中， 智能模块 152 中包括推理机 1520。
控制模块 151 用于根据第一探测器 13 探测到的传感器 12 的名称和检测数据以及 第二探测器 14 探测到的物联网设备 11 的名称和工作状态， 以传感器 12 和物联网设备 11 作为本体， 获取本体初始状态信息并发送给软件系统 15 的智能模块 152， 并且， 根据智能模 块 152 返回的设备操作指令， 控制第二探测器 14 重置物联网设备 11 的工作状态。
智能模块 152 包含设置有本体和执行规则的推理机 1520， 用于根据本体初始状态 信息设置推理机 1520 中本体的初始状态， 运行推理机 1520， 根据本体的初始状态和执行规 则， 获得设备操作指令并返回给控制模块 151。
在上述方案的基础上， 具体地， 推理机 1520 中的执行规则是采用语义网规则语言 SWRL 设置的。
在上述方案的基础上， 具体地， 推理机 1520 中的本体是采用本体网络语言 OWL 设 置的。
在上述方案的基础上， 进一步地， 智能模块 152 还用于在推理机 1520 中的本体和 / 或执行规则发生变化时， 重新运行推理机 1520。
在上述方案的基础上， 控制模块 151 还用于创建物联网设备 11 的控制程序， 并且， 控制模块 151 具体用于根据设备操作指令， 运行物联网设备 11 的控制程序， 控制第二探测 器 14 将物联网设备 11 的工作状态重置为设备操作指令中指示的工作状态。
参见图 1， 以下对图 1 所示的物联网结构中各个组成部分进行详细介绍。 如图 1 所 示， 该物联网中至少包括 ： 物联网设备 11、 传感器 12、 第一探测器 13、 第二探测器 14 和软件 系统 15。其中， 可以包括多个物联网设备 11， 例如 ： 日光灯、 空调等。并且， 可以包括多个传 感器 12， 例如 ： 亮度传感器、 温度传感器、 湿度传感器等。软件系统 15 包括相互连接的控制 模块 151 和智能模块 152， 其中， 智能模块 152 中包括推理机 1520。第一探测器 13 一侧与 各个传感器 12 相连， 另一侧连接到控制模块 151。第二探测器 14 一侧与各个物联网设备 11 相连， 另一侧连接到控制模块 151。
其中， 传感器 12 用于检测物联网的环境和物联网设备 11 的工作状态。
物联网设备 11 用于在软件系统 15 的控制模块 151 的控制下执行自身功能。
第一探测器 13 用于探测并获取传感器 12 的名称和检测数据， 并发送给软件系统 15 的控制模块 151。
第二探测器 14 用于探测并获取物联网设备 11 的名称和工作状态， 并发送给软件 系统 15 的控制模块 151。
软件系统 15， 包括控制模块 151 和智能模块 152。
控制模块 151 用于根据传感器 12 的名称和检测数据以及物联网设备 11 的名称和 工作状态， 以传感器 12 和物联网设备 11 作为本体， 获取本体初始状态信息并发送给软件系 统 15 的智能模块 152， 并且， 根据智能模块 152 返回的设备操作指令， 控制第二探测器 14 重 置物联网设备 11 的工作状态。智能模块 152 包含设置有本体和执行规则的推理机 1520， 用于根据本体初始状态 信息设置推理机 1520 中本体的初始状态， 运行推理机 1520， 根据本体的初始状态和执行规 则， 获得设备操作指令并返回给控制模块 151。
在上述方案的基础上， 具体地， 推理机 1520 中的执行规则是采用语义网规则语言 SWRL 设置的。
在上述方案的基础上， 具体地， 推理机 1520 中的本体是采用本体网络语言 OWL 设 置的。
在上述方案的基础上， 进一步地， 智能模块 152 还用于在推理机 1520 中的本体和 / 或执行规则发生变化时， 重新运行推理机 1520。
在上述方案的基础上， 控制模块 151 还用于创建物联网设备 11 的控制程序， 并且， 控制模块 151 具体用于根据设备操作指令， 运行物联网设备 11 的控制程序， 控制第二探测 器 14 将物联网设备 11 的工作状态重置为设备操作指令中指示的工作状态。图 6 为本发明 实施例四的物联网的结构示意图。本发明实施例四为上述图 1 所示的物联网结构的一个具 体实例。 在该具体实例中， 物联网设备包括 ： 日光灯、 空调、 加湿器、 投影仪、 投影幕、 扩音器 ； 传感器包括 ： 亮度传感器、 温度传感器和湿度传感器。 在本发明实施例四中， 物联网基于本体理论进行控制， 在软件系统中将物联网中 的设备映射为本体， 将本体和执行规则设置在智能模块的推理机中， 通过运行推理机获得 设备操作指令。因此， 当物联网的设备或执行规则中的一者或两者发生变化时， 只需要对 推理机中的本体或执行规则进行修改， 即可适应变化后的物联网环境， 该方法能够快速、 方 便、 灵活的适应变化后的物联网的需要。
本领域普通技术人员可以理解 ： 实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通 过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程 序在执行时， 执行包括上述各方法实施例的步骤 ； 而前述的存储介质包括 ： ROM、 RAM、 磁碟 或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是 ： 以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案， 而非对其限制 ； 尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明， 本领域的普通技术人员应当理解 ： 其 依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改， 或者对其中部分或者全部技术特征 进行等同替换 ； 而这些修改或者替换， 并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技 术方案的范围。