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1、(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201410676452.1 (22)申请日 2014.11.21 B65G 1/04(2006.01) B65G 1/137(2006.01) (71)申请人 苏州艾隆科技股份有限公司 地址 215123 江苏省苏州市新昌路 28 号 (72)发明人 赵亮 葛芸 苏霞 陆超 戴丽丽 (74)专利代理机构 苏州华博知识产权代理有限 公司 32232 代理人 黄珩 (54) 发明名称 上药机械手 (57) 摘要 本发明公开了一种上药机械手， 其包括 ： 药槽 装置， 包括 ： 多个并排设置的置药部和上药推送 组件， 上药推送组件设置在置药部。
2、末端 ； 分离装 置， 包括分离推送组件和图像传感器， 分离装置设 置在沿置药部长度方向的一侧或相对两侧， 分离 装置沿置药部长度方向滑动。本发明上药机械手 结构简单， 操作方便， 效率高， 可以有效对不同种 类的药品进行分类， 并将药品放置在对应药仓单 元内， 防止药品混杂， 实现高效自动化。 (51)Int.Cl. (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 权利要求书1页 说明书4页 附图3页 (10)申请公布号 CN 104477547 A (43)申请公布日 2015.04.01 CN 104477547 A 1/1 页 2 1.上药机械手， 其特征在于， 包括 ： 。
3、药槽装置， 包括 ： 多个并排设置的置药部和上药推送组件， 所述上药推送组件设置在所 述置药部末端 ； 分离装置， 包括分离推送组件和图像传感器， 所述分离装置设置在沿所述置药部长度 方向的一侧或相对两侧， 所述分离装置沿所述置药部长度方向滑动。 2.根据权利要求 1 所述的上药机械手， 其特征在于， 每个所述置药部末端都设有一个 所述上药推送组件。 3.根据权利要求 1 所述的上药机械手， 其特征在于， 在所述置药部末端沿所述置药部 宽度方向上设有滑轨， 所述上药推送组件设置在所述滑轨上。 4.根据权利要求13任一项所述的上药机械手， 其特征在于， 所述上药机械手设置在 机械臂上， 所述机械。
4、臂沿水平横向、 水平纵向和垂直方向移动。 5.根据权利要求 4 所述的上药机械手， 其特征在于， 所述上药机械手与所述机械臂转 动连接。 6.根据权利要求 5 所述的上药机械手， 其特征在于， 沿所述置药部长度方向上设有通 孔， 所述通孔内设置有活动板， 所述活动板与第一驱动装置连接， 所述第一驱动装置驱动活 动板上下穿梭于所述通孔。 7.根据权利要求 6 所述的上药机械手， 其特征在于， 所述活动板与第二驱动装置连接， 所述第二驱动装置驱动所述活动板左右移动。 8.根据权利要求57任一项所述的上药机械手， 其特征在于， 所述上药推送组件和所 述分离推送组件分别包括 ： 助推板和驱动装置， 所。
5、述驱动装置与缓冲连接件连接， 所述缓冲 连接件与所述助推板连接。 9.根据权利要求 8 所述的上药机械手， 其特征在于， 在所述置药部首端， 即上药口处设 有计数传感器， 用于感应从所述计数传感器经过的药品并生成计数信号。 10.根据权利要求 9 所述的上药机械手， 其特征在于， 所述上药机械手还包括读取装 置， 所述读取装置用于读取药仓单元上的条码。 权 利 要 求 书 CN 104477547 A 2 1/4 页 3 上药机械手 技术领域 0001 本发明涉及医疗器械领域， 尤其涉及一种上药机械手。 背景技术 0002 药房作为医院的第一窗口， 代表着医院的形象。 自动化药房己在医院中广泛。
6、使用， 上药机械手作为自动化药房的关键部件， 其效率、 稳定性以及对不同药盒的适应性直接影 响药房自动化设备的运转及功能。 0003 目前， 盒装药品在从外围的进药机构进入上药机械手之后， 其在机械手上的药品 可能是多种混杂在一起， 上药机械手无法将某个药品对应放置在对应的药仓单元内， 导致 药仓中的药品放置乱。 0004 因此， 一种可以有效将药品准确放置在各个药仓单元的上药机械手亟待提出。 发明内容 0005 本发明一种上药机械手， 该机械手结构简单， 操作方便， 效率高， 可以有效对不同 种类的药品进行分类， 并将药品放置在对应药仓单元内， 实现高效自动化。 0006 为了达到上述目的，。
7、 本发明的技术方案如下 ： 0007 上药机械手包括 ： 药槽装置， 包括 ： 多个并排设置的置药部和上药推送组件， 上药 推送组件设置在置药部末端 ； 分离装置， 包括分离推送组件和图像传感器， 分离装置设置在 沿置药部长度方向的一侧或相对两侧， 分离装置沿置药部长度方向滑动。 0008 本发明上药机械手利用药槽装置进行送药， 利用分离装置对药品进行检查。将同 种药品放置在同一置药部， 便于将将同种药品整排推送入药仓单元， 防止药品混杂。 0009 作为优选的方案， 每个置药部末端都设有一个上药推送组件。 0010 采用上述优选的方案， 操作方便， 一个上药推送组件对应一个置药部进行推送。 。
8、0011 作为优选的方案， 在置药部末端沿置药部宽度方向上设有滑轨， 上药推送组件设 置在滑轨上。 0012 采用上述优选的方案， 结构更优化， 节省成本， 控制系统控制上药推送组件的位 置， 从而控制上药推送组件对哪一个置药部上的药品进行推送。 0013 作为优选的方案， 上药机械手设置在机械臂上， 机械臂沿水平横向、 水平纵向和垂 直方向移动。 0014 采用上述优选的方案， 上药机械手移动更便捷高效， 可以将不同种药品放置在对 应的药仓单元里。 0015 作为优选的方案， 上药机械手与机械臂转动连接。 0016 采用上述优选的方案， 可以控制上药机械手的倾斜角度， 使药品可以依靠自身部 。
9、分重力落入药仓单元， 结构更优化， 保证药品从上药机械手到药仓单元动作更流畅。 0017 作为优选的方案， 沿置药部长度方向上设有通孔， 通孔内设置有活动板， 活动板与 第一驱动装置连接， 第一驱动装置驱动活动板上下穿梭于通孔。 说 明 书 CN 104477547 A 3 2/4 页 4 0018 采用上述优选的方案， 利用分离推送组件将药品从一个置药部推送到另一个置药 部， 推送时， 两个相邻置药部之间的活动板在下方， 推送完成后， 活动板升起， 将不同药品的 药进行分隔。 0019 作为优选的方案， 活动板与第二驱动装置连接， 第二驱动装置驱动活动板左右移 动。 0020 采用上述优选的。
10、方案， 活动板可以左右移动， 可以有效调节置药部的宽度， 适应于 放置不同宽度药盒的药品。同时， 机械臂转动调整机械手位置时， 活动板可以夹紧药品， 防 止药品掉落。 0021 作为优选的方案， 上药推送组件和分离推送组件分别包括 ： 助推板和驱动装置， 驱 动装置与缓冲连接件连接， 缓冲连接件与助推板连接。 0022 采用上述优选的方案， 结构更优化， 实现高效自动化， 且缓冲连接件进行缓冲， 防 止用力过猛， 损坏药品药盒。 0023 作为优选的方案， 在置药部首端， 即上药口处设有计数传感器， 用于感应从计数传 感器经过的药品并生成计数信号。 0024 采用上述优选的方案， 对药品进行实。
11、时高效计数。 0025 作为优选的方案， 上药机械手还包括读取装置， 读取装置用于读取药仓单元上的 条码。 0026 采用上述优选的方案， 对药仓单元进行校验， 保证上药机械手将药品放入对应的 药仓单元。 附图说明 0027 图 1 为本发明实施例提供的上药机械手俯视图之一。 0028 图 2 为本发明实施例提供的上药机械手俯视图之二。 0029 图 3 为本发明实施例提供的上药机械手上药时侧视图。 0030 图 4 为本发明实施例提供的药仓主视图。 0031 其中 ： 1、 药槽装置， 11、 置药部， 111、 第一置药部， 112、 第二置药部， 12、 上药推送组 件， 13、 活动板。
12、， 14、 助推板， 15、 驱动装置， 17、 缓冲连接件， 2、 分离装置， 21、 第一分离装置， 22、 第二分离装置， 23、 分离推送组件， 24、 图像传感器， 3、 第一滑轨， 4、 药品， 5、 药仓， 51、 药 仓单元， 511、 条码， 6、 滑轨， 7、 机械臂。 具体实施方式 0032 下面结合附图详细说明本发明的优选实施方式。 0033 为了达到本发明的目的， 如图 1-4 所示， 在本发明上药机械手的其中一些实施例 中， 0034 上药机械手包括 ： 药槽装置 1 和两个分离装置 2。上药机械手主要用于将药品放 入药仓 5， 药仓 5 上设有多个药仓单元 51，。
13、 用于放置不同种类的药品 4。 0035 药槽装置1包括 ： 两个并排设置的置药部11， 分别为 ： 第一置药部111和第二置药 部112， 在第一置药部111末端设有上药推送组件 12， 在第二置药部112末端设有上药推送 组件 12。 说 明 书 CN 104477547 A 4 3/4 页 5 0036 分离装置2包括分离推送组件23和图像传感器24， 两个分离装置2分别为第一分 离装置 21 和第二分离装置 22。第一分离装置 21 设置在沿第一置药部 111 长度方向外侧的 第一滑轨 3 上， 第二分离装置 22 设置在沿第二置药部 112 长度方向外侧的第一滑轨 3 上。 第一分离。
14、装置 21 和第二分离装置 22 分别沿第一置药部 111 和第二置药部 112 长度方向滑 动。 0037 本发明的上药机械手工作流程如下 ： 0038 1. 将药品 4 全部置于第一置药部 111 上， 第一分离装置 21 在第一滑轨 3 上滑动， 图像传感器 24 逐一对第一置药部 111 上的药品 4 进行识别， 是否与预设第一需要放置的药 品一致。 若一致， 则检验下一个药品4， 若不一致， 则第一分离装置21的分离推送组件23将 药品从第一置药部 111 推送到第二置药部 112。 0039 2. 上药机械手移动到对应药仓单元 51， 上药推送组件 12 将检验完成的第一置药 部 。
15、111 上的药品 4 推送入对应的药仓单元 51。 0040 3. 第二分离装置 22 在第一滑轨 3 上滑动， 图像传感器 24 逐一对第二置药部 112 上的药品4进行识别， 是否与预设第二需要放置的药品一致。 若一致， 则检验下一个药品4， 若不一致， 则第二分离装置 22 的分离推送组件 23 将药品从第二置药部 112 推送到第一置 药部 111。 0041 4. 上药机械手移动到对应药仓单元 51， 上药推送组件 12 将检验完成的第二置药 部 112 上的药品 4 推送入对应的药仓单元 51。 0042 5. 重复上述步骤， 直到将预设需要放置的药品 4 放置完成为止。 0043。
16、 本发明上药机械手利用药槽装置1进行送药， 利用分离装置2对药品进行检查。 将 同种药品 4 放置在同一置药部 11， 便于将将同种药品 4 整排推送入药仓单元 51， 防止药品 4 混杂。 0044 在另外一些实施例中， 其余与上述技术特征相同， 不同之处在于， 在置药部 11 末 端沿置药部 11 宽度方向上设有滑轨 6， 上药推送组件 12 设置在滑轨 6 上。结构更优化， 节 省成本， 控制系统控制上药推送 组件 12 的位置， 从而控制上药推送组件 12 对哪一个置药 部 11 上的药品 4 进行推送。 0045 在另外一些实施例中， 其余与上述技术特征相同， 不同之处在于， 上药机。
17、械手设置 在机械臂 7 上， 机械臂 7 沿水平横向、 水平纵向和垂直方向移动。上药机械手移动更便捷高 效， 可以将不同种药品 4 放置在对应的药仓单元 51 里。 0046 在另外一些实施例中， 其余与上述技术特征相同， 不同之处在于， 上药机械手与机 械臂7转动连接。 机械臂7可以控制上药机械手的倾斜角度， 使药品4可以依靠自身部分重 力落入药仓单元 51 内， 结构更优化， 保证药品 4 从上药机械手到药仓单元 51 动作更流畅。 0047 在另外一些实施例中， 其余与上述技术特征相同， 不同之处在于， 沿置药部 11 长 度方向上设有通孔， 通孔内设置有活动板 13， 活动板 13 与。
18、第一驱动装置连接， 第一驱动装 置驱动活动板 13 上下穿梭于通孔。利用分离推送组件 23 将药品 4 从一个置药部 11 推送 到另一个置药部11， 推送时， 两个相邻置药部11之间的活动板13在下方， 推送完成后， 活动 板 13 升起， 将不同药品 4 进行分隔。 0048 在另外一些实施例中， 其余与上述技术特征相同， 不同之处在于， 活动板 13 与第 二驱动装置连接， 第二驱动装置驱动活动板 13 左右移动。活动板 13 可以左右移动， 可以有 说 明 书 CN 104477547 A 5 4/4 页 6 效调节置药部11的宽度， 适应于放置不同宽度药盒的药品4。 同时， 机械臂7。
19、转动调整上药 机械手位置与角度时， 活动板 13 可以夹紧药品 4， 防止药品 4 掉落。 0049 在另外一些实施例中， 其余与上述技术特征相同， 不同之处在于， 上药推送组件 12 和分离推送组件 23 分别包括 ： 助推板 14 和驱动装置 15， 驱动装置 15 与缓冲连接件 16 连 接， 缓冲连接件 16 与助推板 14 连接。该结构更优化， 实现高效自动化， 且缓冲连接件 16 进 行缓冲， 防止用力过猛， 损坏药品 4 药盒。缓冲连接件 16 可以为弹簧， 硅胶或其他弹性材料 制成的弹性组件。 0050 在另外一些实施例中， 其余与上述技术特征相同， 不同之处在于， 在置药部 。
20、11 首 端， 即上药口处设有计数传感器， 用于感应从计数传 感器经过的药品 4 并生成计数信号。 对药品 4 进行实时高效计数。 0051 在另外一些实施例中， 其余与上述技术特征相同， 不同之处在于， 上药机械手还包 括读取装置， 读取装置用于读取药仓单元 51 上的条码 511。对药仓单元 51 进行校验， 保证 上药机械手将药品 4 放入对应的药仓单元 51。 0052 新型的优选实施方式， 应当指出， 对于本领域的普通技术人员来说， 在不脱离本发 明创造构思的前提下， 还可以做出若干变形和改进， 这些都属于本发明的保护范围。 说 明 书 CN 104477547 A 6 1/3 页 7 图 1 说 明 书 附 图 CN 104477547 A 7 2/3 页 8 图 2 说 明 书 附 图 CN 104477547 A 8 3/3 页 9 图 3 图 4 说 明 书 附 图 CN 104477547 A 9 。