任务调度方法、装置以及系统.pdf

本发明公开一种任务调度方法、装置以及系统，其中，该方法包括：以预定的调度周期，确定任务缓冲池中未执行任务的数量K；判断未执行任务的数量K是否为0；若未执行任务的数量K不为0，则在任务缓冲池中选取任务优先级最高的前M条未执行的任务，其中未执行任务的优先级以预定的调整周期进行更新，M与当前处于空闲状态的自动导引车辆AGV的数量相关联；将选取的M条未执行的任务下发给AGV控制系统以便AGV控制系统对接收到的任务进行处理。本公开提供的方法、装置以及系统，不仅对AGV任务优先级的灵活控制，而且使得AGV控制系统按照WCS指定的AGV的任务优先级执行任务，保证各业务的AGV任务都能在恰当的时间得以执行。

1.  一种任务调度方法，其特征在于，
以预定的调度周期，确定任务缓冲池中未执行任务的数量K；
判断未执行任务的数量K是否为0；
若未执行任务的数量K不为0，则在任务缓冲池中选取任务优先级最高的前M条未执行的任务，其中未执行任务的优先级以预定的调整周期进行更新，M与当前处于空闲状态的自动导引车辆AGV的数量相关联；
将选取的M条未执行的任务下发给AGV控制系统，以便AGV控制系统对接收到的任务进行处理。

2.  根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
在任务缓冲池中选取任务优先级最高的前M条未执行的任务的步骤包括：
确定当前处于空闲状态的AGV的数量N；
判断N是否大于0；
若N大于0，则在任务缓冲池中选取任务优先级最高的前M条未执行的任务，其中M≤N。

3.  根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
将选取的M条未执行的任务下发给AGV控制系统后，还包括：
将所述M条未执行的任务从任务缓冲池中删除。

4.  根据权利要求1-3所述的方法，其特征在于，未执行任务的优先级以预定的调整周期进行更新的步骤包括：
在预定的调整周期，统计第i个未执行任务的当前等待时间H_i，其中1≤i≤K；
判断当前等待时间H_i是否大于第i个未执行任务相应的最长等待时间D_i；
若当前等待时间H_i大于最长等待时间D_i，则将第i个未执行任务的优先级调整为最高。

5.  根据权利要求4所述的方法，其特征在于，
若当前等待时间H_i不大于最长等待时间D_i，则进一步统计第i个未执行任务自最后一次调整优先级以来的等待时间M_i；
判断等待时间M_i是否大于第i个未执行任务相应的优先级调整周期T_i；
若等待时间M_i大于优先级调整周期T_i，则按照预定幅度提高第i个未执行任务的优先级。

6.  根据权利要求5所述的方法，其特征在于，
按照预定幅度提高第i个未执行任务的优先级的步骤包括：
判断第i个未执行任务当前的优先级是否为最高；
若第i个未执行任务当前的优先级不是最高，则按照预定幅度提高第i个未执行任务的优先级。

7.  一种任务调度装置，其特征在于，
确定模块，用于以预定的调度周期，确定任务缓冲池中未执行任务的数量K；
判断模块，用于判断未执行任务的数量K是否为0；
任务选取模块，用于根据判断模块的判断结果，若未执行任务的数量K不为0，则在任务缓冲池中选取任务优先级最高的前M条未执行的任务，其中未执行任务的优先级以预定的调整周期进行更新，M与当前处于空闲状态的自动导引车辆AGV的数量相关联；
下发执行模块，用于将选取的M条未执行的任务下发给AGV控制系统，以便AGV控制系统对接收到的任务进行处理。

8.  根据权利要求7所述的装置，其特征在于，
任务选取模块包括：
确定单元，用于确定当前处于空闲状态的AGV的数量N；
判断单元，用于根据确定单元的结果判断N是否大于0；
选取单元，用于根据判断单元的判断结果，若N大于0，则在任务缓冲池中选取任务优先级最高的前M条未执行的任务，其中M≤N。

9.  根据权利要求7所述的装置，其特征在于，
更新模块，用于在下发执行模块将选取的M条未执行的任务下发给AGV控制系统后，将所述M条未执行的任务从任务缓冲池中删除。

10.  根据权利要求7-9中任一所述的装置，其特征在于，还包括优先级调整模块，其中：
优先级调整模块，用于在预定的调整周期，统计第i个未执行任务的当前等待时间H_i，其中1≤i≤K；判断当前等待时间H_i是否大于第i个未执行任务相应的最长等待时间D_i；若当前等待时间H_i大于最长等待时间D_i，则将第i个未执行任务的优先级调整为最高。

11.  根据权利要求10所述的装置，其特征在于，
优先级调整模块还用于在当前等待时间H_i不大于最长等待时间D_i时，进一步统计第i个未执行任务自最后一次调整优先级以来的等待时间M_i；判断等待时间M_i是否大于第i个未执行任务相应的优先级调整周期T_i；若等待时间M_i大于优先级调整周期T_i，则按照预定幅度提高第i个未执行任务的优先级。

12.  根据权利要求10所述的装置，其特征在于，
优先级调整模块具体判断第i个未执行任务当前的优先级是否为最高；若第i个未执行任务当前的优先级不是最高，则按照预定幅度提高第i个未执行任务的优先级。

13.  一种任务调度系统，其特征在于，包括：
如权利要求7至12中任一所述的任务调度装置；以及
自动导引车辆AGV控制系统，用于对所述任务调度装置发送的任务进行处理。

任务调度方法、装置以及系统
技术领域
本发明涉及自动化领域，尤其涉及一种任务调度方法、装置以及系统。
背景技术
AGV(Automated Guided Vehicle，自动引导车辆)已经广泛运用于国内外烟草自动化物流仓储领域，其中，AGV控制系统负责车辆的任务调度、智能避障、路径规划等，它在烟草自动化仓储物流系统中的应用一般是一个相对独立的系统，只能通过专用接口实现物流系统向AGV控制系统下发任务以及获取任务状态反馈信息。
现有技术中，AGV任务的产生以及调度方法是：由设备自动或人工触发在WMS(Warehouse Management System，仓库管理系统)中产生AGV搬运任务；WMS将未执行的AGV搬运任务下达到WCS(Warehouse Control System，仓库控制系统)；WCS周期性地对所获取WMS的AGV搬运任务，按任务的产生时间升序排序，将未开始执行的任务下发给AGV控制系统。AGV控制系统获取到WCS下发的任务后，排队分配具体的AGV小车进行搬运作业操作。但是，由于WCS在调度AGV任务环节中任务是按照其产生时间由早到晚按序下发，会存在以下问题：优先级不可控，在特殊生产需求时无法干预任务优先级；任务优先级与实际业务优先级不符，后优先级任务可能优先执行，造成断料、等料现象；WCS任务下放给AGV控制系统数量过多，大量任务在AGV控制系统中排队等待，WCS对AGV任务的可控性低。
因此，有必要提出一种任务调度方法以解决上述问题。
发明内容
本公开要解决的一个技术问题是如何提供一种可控性高的、可以根据任务执行情况调控优先级的任务调度方法，从而防止出现造成断料、等料现象。
本公开提供一种任务调度方法，包括：以预定的调度周期，确定任务缓冲池中未执行任务的数量K；判断未执行任务的数量K是否为0；若未执行任务的数量K不为0，则在任务缓冲池中选取任务优先级最高的前M条未执行的任务，其中未执行任务的优先级以预定的调整周期进行更新，M与当前处于空闲状态的自动导引车辆AGV的数量相关联；将选取的M条未执行的任务下发给AGV控制系统，以便AGV控制系统对接收到的任务进行处理。
进一步地，在任务缓冲池中选取任务优先级最高的前M条未执行的任务的步骤包括：确定当前处于空闲状态的AGV的数量N；判断N是否大于0；若N大于0，则在任务缓冲池中选取任务优先级最高的前M条未执行的任务，其中M≤N。
进一步地，将选取的M条未执行的任务下发给AGV控制系统后，还包括：将所述M条未执行的任务从任务缓冲池中删除。
进一步地，未执行任务的优先级以预定的调整周期进行更新的步骤包括：在预定的调整周期，统计第i个未执行任务的当前等待时间H_i，其中1≤i≤K；判断当前等待时间H_i是否大于第i个未执行任务相应的最长等待时间D_i；若当前等待时间H_i大于最长等待时间D_i，则将第i个未执行任务的优先级调整为最高。
进一步地，若当前等待时间H_i不大于最长等待时间D_i，则进一步统计第i个未执行任务自最后一次调整优先级以来的等待时间M_i；判断等待时间M_i是否大于第i个未执行任务相应的优先级调整周期T_i；若等待时间M_i大于优先级调整周期T_i，则按照预定幅度提高第i个未执行任务的优先级。
进一步地，按照预定幅度提高第i个未执行任务的优先级的步骤包括：判断第i个未执行任务当前的优先级是否为最高；若第i个未执行 任务当前的优先级不是最高，则按照预定幅度提高第i个未执行任务的优先级。
本公开还提供一种任务调度装置，包括：确定模块，用于以预定的调度周期，确定任务缓冲池中未执行任务的数量K；判断模块，用于判断未执行任务的数量K是否为0；任务选取模块，用于根据判断模块的判断结果，若未执行任务的数量K不为0，则在任务缓冲池中选取任务优先级最高的前M条未执行的任务，其中未执行任务的优先级以预定的调整周期进行更新，M与当前处于空闲状态的自动导引车辆AGV的数量相关联；下发执行模块，用于将选取的M条未执行的任务下发给AGV控制系统，以便AGV控制系统对接收到的任务进行处理。
进一步地，任务选取模块包括：确定单元，用于确定当前处于空闲状态的AGV的数量N；判断单元，用于根据确定单元的结果判断N是否大于0；选取单元，用于根据判断单元的判断结果，若N大于0，则在任务缓冲池中选取任务优先级最高的前M条未执行的任务，其中M≤N。
进一步地，该装置还包括更新模块，用于在下发执行模块将选取的M条未执行的任务下发给AGV控制系统后，将所述M条未执行的任务从任务缓冲池中删除。
进一步地，该装置还包括优先级调整模块，其中：优先级调整模块，用于在预定的调整周期，统计第i个未执行任务的当前等待时间H_i，其中1≤i≤K；判断当前等待时间H_i是否大于第i个未执行任务相应的最长等待时间D_i；若当前等待时间H_i大于最长等待时间D_i，则将第i个未执行任务的优先级调整为最高。
进一步地，优先级调整模块还用于在当前等待时间H_i不大于最长等待时间D_i时，进一步统计第i个未执行任务自最后一次调整优先级以来的等待时间M_i；判断等待时间M_i是否大于第i个未执行任务相应的优先级调整周期T_i；若等待时间M_i大于优先级调整周期T_i，则按照预定幅度提高第i个未执行任务的优先级。
进一步地，优先级调整模块具体判断第i个未执行任务当前的优先 级是否为最高；若第i个未执行任务当前的优先级不是最高，则按照预定幅度提高第i个未执行任务的优先级。
本公开还提供一种任务调度系统，包括：如上述的任务调度装置；以及自动导引车辆AGV控制系统，用于对所述任务调度装置发送的任务进行处理。
本公开提供的任务调度方法、装置以及系统，不仅对AGV任务优先级的灵活控制，而且使得AGV控制系统按照WCS指定的AGV的任务优先级执行任务，保证各业务的AGV任务都能在恰当的时间得以执行，避免低优先级任务长时间等待现象。
附图说明
图1示出本发明一个实施例的任务调度方法的流程图。
图2示出本发明另一个实施例的任务调度方法的流程图。
图3示出本发明一个实施例WCS往AGV控制系统下发任务的系统流程图。
图4示出本发明一个实施例的任务调度装置的结构框图。
图5示出本发明另一个实施例的任务调度装置的结构框图。
具体实施方式
下面参照附图对本发明进行更全面的描述，其中说明本发明的示例性实施例。
WMS仓库管理系统是通过入库业务、出库业务、仓库调拨、库存调拨和虚仓管理等功能，综合批次管理、物料对应、库存盘点、质检管理、虚仓管理和即时库存管理等功能综合运用的管理系统，有效控制并跟踪仓库业务的物流和成本管理全过程，实现完善的企业仓储信息管理。该系统可以独立执行库存操作，与其他系统的单据和凭证等结合使用，可提供更为完整全面的企业业务流程和财务管理信息。WMS系统可以产生AGV任务和接收WMS返回的状态反馈。WCS是介于WMS系统和AGV系统之间的一层管理控制系统。一方面，它与WMS系统 进行信息交互，接受WMS系统的任务指令，并将其发送给AGV控制系统，从而驱动AGV小车产生相应机械动作。另一方面，它将AGV系统的状态反馈及数据实时反映在界面上并提供给WMS系统，提供对AGV控制系统的自动或手动调试控制接口。
图1示出本发明一个实施例的任务调度方法的流程图。如图1所示，该方法主要包括：
步骤101，仓库控制系统WCS以预定的调度周期，确定任务缓冲池中未执行任务的数量K。
在一个实施例中，在WCS中新增一个任务缓冲池，用以存放WMS下发的AGV搬运任务，在任务下发给AGV控制系统之前，这样，系统周期性的检测该任务缓冲池中的任务信息，这样可以判断未执行任务的等待时间情况并自动调整执行优先级。
步骤102，WCS判断未执行任务的数量K是否为0。
步骤103，若未执行任务的数量K不为0，则在任务缓冲池中选取任务优先级最高的前M条未执行的任务，其中未执行任务的优先级以预定的调整周期进行更新，M与当前处于空闲状态的自动导引车辆AGV的数量相关联。
在一个实施例中，在任务缓冲池中选取任务优先级最高的前M条未执行的任务具体可以包括：确定当前处于空闲状态的AGV的数量N；判断N是否大于0；若N大于0，则在任务缓冲池中选取任务优先级最高的前M条未执行的任务，其中M≤N。这样，通过选择数量的确定过程，可以方便AGV任务小车执行搬运任务，防止任务过长时间的等待。
在一个实施例中，本发明实施例采用的AGV任务调度方法是一种在固定优先级基础上，让任务尽可能在截止期即最长等待时间前完成的调度方案。主要步骤是：在预定的调整周期，统计第i个未执行任务的当前等待时间H_i，其中1≤i≤K；若判断当前等待时间H_i是否大于第i个未执行任务相应的最长等待时间D_i；若当前等待时间H_i大于最长等待时间D_i，则将第i个未执行任务的优先级调整为最高。
在一个实施例中，本发明实施例采用的AGV任务调度方法能对AGV任务优先级的灵活控制，还包括：若当前等待时间Hi不大于最长等待时间Di，则进一步统计第i个未执行任务自最后一次调整优先级以来的等待时间M_i；判断等待时间M_i是否大于第i个未执行任务相应的优先级调整周期T_i；若等待时间M_i大于优先级调整周期T_i，则按照预定幅度提高第i个未执行任务的优先级。
在一个实施例中，可以调节AGV未执行任务的优先级按预定幅度提高。按照预定幅度提高第i个未执行任务的优先级的时包括：判断第i个未执行任务当前的优先级是否为最高；若第i个未执行任务当前的优先级不是最高，则按照预定幅度提高第i个未执行任务的优先级。
步骤104，将选取的M条未执行的任务下发给AGV控制系统，以便AGV控制系统对接收到的任务进行处理。
在一个实施例中，若将选取的M条未执行的任务下发给AGV控制系统后，将所述M条未执行的任务从任务缓冲池中删除。这样，可以更新任务池中的任务。
本发明上述实施例提供的任务调度方法，不仅对AGV任务优先级的灵活控制，而且使得AGV控制系统按照WCS指定的AGV的任务优先级执行任务，保证各业务的AGV任务都能在恰当的时间得以执行，避免低优先级任务长时间等待现象。
在一个实施例中，WCS周期性的获取AGV任务缓冲池中未执行的搬运任务信息，并逐条计算AGV任务的等待时长，根据上述优先级计算算法实时和更新计算优先级，当所有未执行任务优先级更新完毕后，系统等待一小段时间后将进入下一个优先级更新周期。图2示出本发明另一个实施例的任务调度方法的流程图。如图2所示，该方法主要包括：
步骤201，计算任务缓冲池中未执行任务的数量K。
步骤202，判断任务缓冲池中未执行任务的数量K是否大于0。若大于0，则执行步骤203，若不大于0，即等于0，则执行步骤204。
步骤203，获取当前第i个未执行任务的信息，执行步骤205。
步骤204，等待进入下一个优先级调整周期，到达预定的优先级调整周期后返回步骤201。
步骤205，计算第i个未执行任务截止当前的等待时间H_i，其中1≤i≤K。
步骤206，判断第i个未执行任务截止当前的等待时间H_i是否大于最长等待时间D_i，若大于最长等待时间D_i，则执行步骤207，否则执行步骤208。
步骤207，将第i个未执行任务的优先级直接提到最高，之后执行步骤212。
步骤208，计算第i个任务最近一次优先级更新到当前时间的时间间隔M_i，其中1≤i≤K。
步骤209，判断第i个任务最近一次优先级更新到当前时间的时间间隔M_i是否大于该任务的优先级调整周期T_i，若是则执行步骤210，否则，执行步骤212。
步骤210，判断第i个未执行任务的优先级是否达到最高，若是，则执行步骤212，否则执行步骤211。
步骤211，将第i个未执行任务的优先级提高一级P_i0。
步骤212，判断所述未执行任务的优先级是否处理结束，若是，执行步骤204，进入下一个优先级调整周期，否则，执行步骤213获取下一条即第i+1条未执行任务。
步骤213，获取下一条未执行的任务，然后执行步骤203。
本发明上述实施例的任务调整方法，在固定优先级基础上，让任务尽可能在截止期即最长等待时间前完成的调度方案，不仅对AGV任务优先级的灵活控制，而且使得AGV控制系统按照WCS指定的AGV的任务优先级执行任务，保证各业务的AGV任务都能在恰当的时间得以执行，避免低优先级任务长时间等待现象。
在一个实施例中，AGV任务优先级算法如下：
(1)按业务设定AGV搬运任务i的默认优先级为P_i(P_i按照1、2、3…….优先级依次降低，其中1为最高优先级，优先级会出现浮点 数)。需要说明的是，尽管以P_i按照1、2、3…….优先级依次降低为例说明，但是本发明不限与此，也可以是P_i按照1、2、3…….优先级依次升高。
(2)按业务设定任务i的优先级调整周期为T_i。
(3)按业务设定任务i的每次优先级调整数量为P_i0。
(4)按业务设定任务i的最长等待执行时间为D_i。
则等待执行时间为t的任务为i的更新后的优先级Qi计算公式为

其中[*]为取整，为向下取整，为向上取整。当t＝0，即AGV任务刚产生时，AGV任务i的优先级Qi为该业务的默认优先级值P_i，当AGV任务的等待时间超出最长等待期限D_i时，优先级直接提高到最高，即Q_i＝1，否则优先级周期性的按P_i0递增，其中D_i、P_i、T_i、P_i0等可以根据实际情况确定，不同的任务可以设定不同的值，其取值可以为浮点数，例如在一个实施例中任务调整周期T_i可以取值为3分钟、4分钟、5分钟等，P_i0可以取值为0到1之间的数值如0.3、0.4等。
在一个实施例中，WCS周期性地在往AGV控制系统下发任务时，为避免下发后的任务在AGV控制系统中无法立即执行，只下发在任务缓冲池中任务优先级最高的前M条未执行任务(M<＝AGV的空闲台数，优先级如果相同，则按任务的产生时间顺序下发)。图3示出本发明一个实施例WCS往AGV控制系统下发任务的系统流程图，如图3所示，该方法主要包括：
步骤301，计算任务缓冲池中未执行任务的数量K。
步骤302，判断未执行任务的数量K是否大于0，若是，则执行步骤303，否则执行步骤307。
步骤303，计算空闲AGV的台数N。
步骤304，判断空闲AGV的台数N是否大于0，若是，则执行步 骤305，否则执行步骤307。
步骤305，若空闲AGV的台数N大于0，在任务缓冲池中获取任务优先级最高的前M条未执行任务，其中M小于等于N。
步骤306，将M条未执行的任务下发到AGV控制系统。
步骤307，进入下一调度周期，在经过预定的时间之后执行步骤301。
本发明上述实施例的任务调度方法，WCS优先级控制与AGV控制系统调度操作相结合，对AGV任务的可控性高，在特殊生产需求时可以有效干预任务优先级，合理配置各个任务的优先级，减少排队等待的情况，能有效防止断料、等料等现象。
在一个实施例中，可以在烟丝库采用平库箱式自动存储出入库的仓库物流系统，该系统烟丝箱/空箱的所有出入库搬运操作均由AGV系统完成。在一具体的实施方式中，该烟丝库涉及到的搬运业务以及优先级算法的相关参数设定值如表1所示。其中，需要说明的是，各个业务的任务最长等待执行时间D并不是采用固定值，而是综合考虑与烟丝库相关的上下游卷包机台生产计划、卷包GABIO设备的翻箱能力、制丝装箱能力、膨丝掺配能力、各站台缓存库存数量等，在WMS产生任务时实时计算得出，算法相关参数设置如表1所示。


表1
在烟丝库运用中，AGV任务每次优先级调整数量为P₀取常数值可以为0.3，AGV的空闲台数采用WCS通过AGV控制系统的实时数据接口获取。AGV任务优先级更新周期以及WCS扫描下发缓冲池任务的周期都定为1分钟。为保障卷包生产不断料，卷包翻箱实箱出库和卷包翻箱空箱返库业务优先级设置为最高优先级，不允许等待。
表2是WCS系统的任务缓冲池在某一时刻的任务信息(时间单位为分钟)。从表2可以看出，任务26078由于等待时间过长，优先级直接提高到最高1级，26082任务优先级由优先级3提高到1.5，由第3高优先级提高到第2高优先级。其它任务的最高优先级也随着等待时间作相应调整。WCS通过实时计算AGV的空闲台数量4，将当前优先级最高的前四条任务26078、26095、26082、26084下发给AGV控制系统。


表2
图4示出本发明一个实施例的任务调度装置的结构框图。如图4所示，该装置400主要包括：
确定模块401，用于以预定的调度周期，确定任务缓冲池中未执行任务的数量K；
判断模块402，用于判断未执行任务的数量K是否为0；
任务选取模块403，用于根据判断模块的判断结果，若未执行任务的数量K不为0，则在任务缓冲池中选取任务优先级最高的前M条未执行的任务，其中未执行任务的优先级以预定的调整周期进行更新，M与当前处于空闲状态的自动导引车辆AGV的数量相关联；
下发执行模块404，用于将选取的M条未执行的任务下发给AGV控制系统，以便AGV控制系统对接收到的任务进行处理。
图5示出本发明另一个实施例的任务调度装置的结构框图。如图5所示，该装置500主要包括：确定模块501、判断模块502、任务选取调整模块503、下发执行模块504。其中，任务选取模块503包括：确定单元5031，用于确定当前处于空闲状态的AGV的数量N；判断单元5032，用于根据确定单元的结果判断N是否大于0；选取单元5033，用于根据判断单元的判断结果，若N大于0，则在任务缓冲池中选取任务 优先级最高的前M条未执行的任务，其中M≤N。
在一个实施例中，该装置500还包括更新模块505，用于在下发执行模块将选取的M条未执行的任务下发给AGV控制系统后，将所述M条未执行的任务从任务缓冲池中删除。
在一个实施例中，该装置500还包括优先级调整模块506，其中：优先级调整模块506，用于在预定的调整周期，统计第i个未执行任务的当前等待时间H_i，其中1≤i≤K；判断当前等待时间H_i是否大于第i个未执行任务相应的最长等待时间D_i；若当前等待时间H_i大于最长等待时间D_i，则将第i个未执行任务的优先级调整为最高。
在一个实施例中，优先级调整模块506还用于在当前等待时间H_i不大于最长等待时间D_i时，进一步统计第i个未执行任务自最后一次调整优先级以来的等待时间M_i；判断等待时间M_i是否大于第i个未执行任务相应的优先级调整周期T_i；若等待时间M_i大于优先级调整周期T_i，则按照预定幅度提高第i个未执行任务的优先级。
在一个实施例中，优先级调整模块506具体判断第i个未执行任务当前的优先级是否为最高；若第i个未执行任务当前的优先级不是最高，则按照预定幅度提高第i个未执行任务的优先级。
本发明上述实施例的任务调度方法和装置，解决了原有的WCS无法控制AGV任务优先级这一问题，通过对AGV任务优先级动态更新以及WCS下发AGV任务到AGV控制系统的新机制的实现，取得以下效果：(1)AGV任务优先级可控，系统支持优先级自动或人工干预更新，满足各种搬运作业任务优先级控制需求。(2)确保各业务的AGV任务都能在恰当的时间得以执行，AGV资源得到合理分配，避免了高优先级任务一直执行而低优先级任务长时间得不到执行的情况，可减少由于优先级控制错误导致的生产断料、等料现象。(3)减少由于WCS下发给AGV控制系统的任务数量过多，而导致了AGV任务在实际准备执行时却无法执行的现象(如AGV突然故障)，提高WCS对AGV任务的可控性，同时减少人为对AGV任务的干预。
本发明的描述是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的 或者将本发明限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显然的。选择和描述实施例是为了更好说明本发明的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本发明从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。