门开闭控制装置.pdf

提供门开闭控制装置，在动力辅助状态下，即使对操作开关进行了操作，也使门的手动开闭操作优先，从而提高门的使用便利性。在动力后背门控制装置中，在操作用于指示后背门的开闭或停止的BD开闭SW(后背门开闭开关)时，控制部按照该开关操作，通过速度控制部，经由电动机驱动部控制电动机的驱动。此外，在由手动开闭检测部检测到后背门的手动开闭操作时，控制部以辅助该手动开闭操作的方式利用辅助力控制部通过电动机驱动部控制电动机的驱动。在由该辅助力控制部控制电动机的驱动过程中，即使操作BD开闭SW，控制部也不会按照该开关操作，通过速度控制部控制电动机的驱动，而是继续由辅助力控制部控制电动机的驱动。

1.  一种门开闭控制装置，其特征在于，具有：
驱动部，其对使门开闭的致动器进行驱动；
操作开关，其为了指示所述门的开闭或停止而被操作；
第1控制部，其按照所述操作开关的操作，通过所述驱动部控制所述致动器的驱动；
手动开闭检测部，其检测手动地对所述门进行了开闭操作的情况；以及
第2控制部，其在所述手动开闭检测部检测到所述门的手动开闭操作时，以辅助该手动开闭操作的方式，通过所述驱动部控制所述致动器的驱动，
在所述第2控制部以辅助所述门的手动开闭操作的方式控制所述致动器的驱动时，即使对所述操作开关进行操作，所述第1控制部也不会按照该操作来控制所述致动器的驱动，所述第2控制部继续控制所述致动器的驱动。

2.  根据权利要求1所述的门开闭控制装置，其特征在于，
所述门开闭控制装置还具有：
位置检测部，其检测所述门的开闭位置；
速度计算部，其根据所述位置检测部检测到的所述开闭位置的时间变化，计算所述门的开闭速度；以及
目标速度计算部，其根据所述位置检测部检测到的所述开闭位置，计算目标速度，
所述第1控制部根据所述速度计算部计算出的所述开闭速度和所述目标速度计算部计算出的所述目标速度，控制所述致动器的驱动。

3.  根据权利要求2所述的门开闭控制装置，其特征在于，
所述门开闭控制装置还具有：
目标辅助力计算部，其根据所述位置检测部检测到的所述开闭位置和所述速度计算部计算出的所述开闭速度，计算目标辅助力；以及
电流检测部，其检测所述致动器的驱动电流，
所述第2控制部根据所述目标辅助力计算部计算出的所述目标辅助力和所述电流检测部检测到的所述驱动电流，控制所述致动器的驱动。

4.  根据权利要求1～3中的任意一项所述的门开闭控制装置，其特征在于，
在所述第1控制部按照所述操作开关的操作，以使所述门进行开闭工作的方式控制所述致动器的驱动时，
如果再次操作了所述操作开关，则所述第1控制部按照该再次的操作，控制所述致动器的驱动。

5.  根据权利要求1～4中的任意一项所述的门开闭控制装置，其特征在于，
所述门开闭控制装置还具有：
远程操作设备，其设置有所述操作开关，并以无线的方式发送表示该操作开关的操作状态的操作信号；以及
通信部，其接收从所述远程操作设备发送的所述操作信号，
在由所述通信部接收到来自所述远程操作设备的所述操作信号时，
如果所述第2控制部没有以辅助所述门的手动开闭操作的方式控制所述致动器的驱动，
则所述第1控制部按照所述操作信号，控制所述致动器的驱动。

6.  根据权利要求1～5中的任意一项所述的门开闭控制装置，其特征在于，
该门开闭控制装置是控制设置于车辆的门的开闭的装置，
所述门开闭控制装置还具有行驶状态检测部，所述行驶状态检测部根据从车辆侧装置取得的与车辆的行驶和停车相关的信息，检测车辆是否处于行驶中，
在由所述行驶状态检测部检测到车辆不处于行驶中、且由所述第2控制部以辅助所述门的手动开闭操作的方式控制所述致动器的驱动时，即使对所述操作开关进行操作，所述第1控制部也不会按照该操作控制所述致动器的驱动，所述第2控制部继续控制所述致动器的驱动，
在由所述行驶状态检测部检测到车辆不处于行驶中、且没有由所述第2控制部以辅助所述门的手动开闭操作的方式控制所述致动器的驱动时，如果对所述操作开关进行了操作，则所述第1控制部按照该操作控制所述致动器的驱动，
在由所述行驶状态检测部检测到车辆处于行驶中时，如果对所述操作开关进行了操作，则所述第1控制部按照该操作控制所述致动器的驱动。

7.  根据权利要求6所述的门开闭控制装置，其特征在于，
所述操作开关至少分别设置在车辆的驾驶座的操作部和远程操作设备中，
在由所述行驶状态检测部检测到车辆处于行驶中时，所述第1控制部按照所述驾 驶座的操作部的所述操作开关的操作，控制所述致动器的驱动，
在由所述行驶状态检测部检测到车辆不处于行驶中、且没有由所述第2控制部以辅助所述门的手动开闭操作的方式控制所述致动器的驱动时，所述第1控制部按照所述驾驶座的操作部或所述远程操作设备的所述操作开关的操作，控制所述致动器的驱动。

门开闭控制装置
技术领域
本发明涉及门开闭控制装置，在手动地对例如车辆的后背门或滑动门那样的门进行开闭操作的情况下，该门开闭控制装置赋予操作辅助力。
背景技术
作为搭载于车辆的门开闭控制装置，例如有动力后背门(也称作“动力后备箱门”)控制装置以及动力滑动门控制装置。在这些门开闭控制装置中，作为使后背门或滑动门那样的门进行开闭的致动器，例如使用了电动机。此外，在车辆的驾驶座、后部以及远程操作设备等中，设置有为了指示门的开闭和停止而被操作的操作开关。
并且，门开闭控制装置按照操作开关的开闭操作，使电动机旋转，使门开闭机构工作，从而使门自动地开闭(所谓的自动开闭功能)。此外，在手动地对门进行开闭操作的情况下，通过电动机赋予操作辅助力，使得操作者能够以较小的力对门进行开闭操作(所谓的动力辅助功能)。
在专利文献1的门开闭控制装置中，为了使后背门停止在完全关闭位置与完全打开位置之间的任意中间位置处，根据操作开关的操作次数，判别操作内容，选择性地使后背门的驱动单元和制动单元工作。例如，通过操作开关的第1次操作，使驱动单元工作而使后背门开闭，通过操作开关的第2次操作，停止驱动单元，使制动单元工作而使后背门停止。
在专利文献2的门开闭控制装置中，在对滑动门进行手动操作的门把手中设置了开闭操作力检测部。并且，在利用电动机驱动的滑动门的自动开闭工作中，对门把手赋予开闭操作力时，比自动开闭工作优先，而根据开闭操作力检测部的输出信号增大电动机的占空比，从而加快滑动门的开闭速度。
在专利文献3的门开闭控制装置中，为了抑制后背门朝违背意愿的位置移动，在利用电动机驱动的后背门的自动打开工作中，监视通过操作开关的操作指示移动方向反转的情况。并且，在后背门的释放完成前，通过操作开关的操作指示了移动方向反 转的情况下，如果后背门当前的开度大于规定值，则使后背门的移动方向反转(自动关闭工作)，如果当前的开度在规定值以下，则继续进行后背门的自动打开工作。
专利文献1：日本特开2001-132326号公报
专利文献2：日本特开2002-242533号公报
专利文献3：日本特开2006-299603号公报
在以动力辅助状态对操作开关进行了操作的情况下，如果根据该操作控制致动器的驱动，则门可能会朝违背对门进行手动操作的操作者意愿的方向移动，从而导致夹入等危险。此外，门可能会自动地朝与门的手动操作方向相同的方向移动，从而给手动操作的操作者带来不舒适感。
发明内容
本发明的课题在于提供一种门开闭控制装置，在动力辅助状态下，即使对操作开关进行操作，该门开闭控制装置也能够使门的手动开闭操作优先，从而提高门的使用便利性。
本发明的门开闭控制装置具有：驱动部，其对使门开闭的致动器进行驱动；操作开关，其为了指示门的开闭或停止而被操作；第1控制部，其按照操作开关的操作，通过驱动部控制致动器的驱动；手动开闭检测部，其检测手动地对门进行了开闭操作的情况；以及第2控制部，其在手动开闭检测部检测到门的手动开闭操作时，以辅助该手动开闭操作的方式，通过驱动部控制致动器的驱动。并且，在第2控制部以辅助门的手动开闭操作的方式控制致动器的驱动时，即使对操作开关进行了操作，第1控制部也不会按照该操作控制致动器的驱动，第2控制部继续控制致动器的驱动。
根据上述情况，在第2控制部以辅助门的手动开闭操作的方式控制致动器的驱动的动力辅助状态下，即使对操作开关进行操作，第1控制部也不会按照该开关操作来控制致动器的驱动，第2控制部继续控制致动器的驱动。因此，不会使门朝违背对门进行手动操作的操作者意愿的方向移动，且不用担心导致夹入等危险。此外，门不会自动地朝与门的手动操作方向相同的方向移动，从而不用担心给手动操作的操作者带来不舒适感。根据以上情况，在动力辅助状态下，即使对操作开关进行了操作，也能够使门的手动开闭操作优先，从而提高门的使用便利性。
此外，在本发明中，上述门开闭控制装置中还可以具有：位置检测部，其检测门 的开闭位置；速度计算部，其根据位置检测部检测到的开闭位置的时间变化，计算门的开闭速度；以及目标速度计算部，其根据位置检测部检测到的开闭位置，计算目标速度。在该情况下，第1控制部根据速度计算部计算出的开闭速度和目标速度计算部计算出的目标速度，控制致动器的驱动。
此外，在本发明中，上述门开闭控制装置中还可以具有：目标辅助力计算部，其根据位置检测部检测到的开闭位置和速度计算部计算出的开闭速度，计算目标辅助力；以及电流检测部，其检测致动器的驱动电流。在该情况下，第2控制部根据目标辅助力计算部计算出的目标辅助力和电流检测部检测到的驱动电流，控制致动器的驱动。
此外，本发明中，在上述门开闭控制装置中，也可以是，在第1控制部按照操作开关的操作而以使门进行开闭工作的方式控制致动器的驱动时，如果再次对操作开关进行了操作，则第1控制部按照该再次的操作，控制致动器的驱动。
此外，在本发明中，上述门开闭控制装置中还可以具有：远程操作设备，其设置有操作开关，并以无线的方式发送表示该操作开关的操作状态的操作信号；以及通信部，其接收从远程操作设备发送的操作信号。在该情况下，也可以是，在由通信部接收到来自远程操作设备的操作信号时，如果第2控制部没有以辅助门的手动开闭操作的方式控制致动器的驱动，则第1控制部按照所述操作信号，控制致动器的驱动。
此外，在本发明中，也可以是，上述门开闭控制装置是控制设置于车辆的门的开闭的装置，所述门开闭控制装置还具有行驶状态检测部，所述行驶状态检测部根据从车辆侧装置取得的与车辆的行驶和停车相关的信息，检测车辆是否处于行驶中。在该情况下，在由行驶状态检测部检测到车辆不处于行驶中、且由第2控制部以辅助门的手动开闭操作的方式控制致动器的驱动时，即使对操作开关进行了操作，第1控制部也不会按照该操作控制致动器的驱动，第2控制部继续控制致动器的驱动。此外，在由行驶状态检测部检测到车辆不处于行驶中、且没有由第2控制部以辅助门的手动开闭操作的方式控制致动器的驱动时，如果对操作开关进行了操作，则第1控制部按照该操作控制致动器的驱动。并且，在由行驶状态检测部检测到车辆处于行驶中时，如果对操作开关进行了操作，则第1控制部按照该操作控制致动器的驱动。
并且，本发明中，在上述门开闭控制装置中，也可以是，操作开关至少分别设置在车辆的驾驶座的操作部和远程操作设备中。在该情况下，在由行驶状态检测部检测 到车辆处于行驶中时，第1控制部按照驾驶座的操作部的操作开关的操作，控制致动器的驱动。此外，在由行驶状态检测部检测到车辆不处于行驶中、且没有由第2控制部以辅助门的手动开闭操作的方式控制致动器的驱动时，第1控制部按照驾驶座的操作部或远程操作设备的操作开关的操作，控制致动器的驱动。
发明效果
根据本发明，能够提供一种门开闭控制装置，以动力辅助状态下，即使对操作开关进行操作，该门开闭控制装置也能够使门的手动开闭操作优先，从而提高门的使用便利性。
附图说明
图1是示出了本发明实施方式的动力后背门控制装置的结构的图。
图2是示出了后背门的一例的图。
图3是示出了图1的动力后背门控制装置的主处理的流程图。
图4是示出了图3的模式判别处理的详细情况的流程图。
图5是示出了图3的自动打开处理的详细情况的流程图。
图6是示出了图3的自动关闭处理的详细情况的流程图。
图7是示出了图3的自动打开处理和自动关闭处理的详细情况的框图。
图8是示出了图3的动力辅助处理的详细情况的流程图。
图9是示出了图3的动力辅助处理的详细情况的框图。
图10是示出了图9的目标辅助力计算部的详细情况的图。
图11是示出了本发明另一实施方式的动力后背门控制装置的结构的图。
图12是示出了图11的动力后背门控制装置的判别处理的详细情况的流程图。
标号说明
1：控制部(第1控制部、第2控制部)；1a：位置检测部；1b：速度计算部；1c：目标速度计算部；1d：速度控制部(第1控制部)；1e：目标辅助力计算部；1f：辅助力控制部(第2控制部)；1h：手动开闭检测部；1i：行驶状态检测部；2：电动机驱动部(驱动部)；2a：电流检测部；3b、4b、6b：后背门开闭开关(操作开关)；5：通信部；6：远程操作设备；10：动力后背门控制装置(门开闭控制装置)；12：车辆侧ECU(车辆侧装置)；20：电动机(致动器)；30：后背门(门)。
具体实施方式
以下，参照附图来说明本发明的实施方式。在各图中，对相同部分或对应部分标注相同标号。
首先，参照图1和图2来说明本实施方式的结构。
图1是示出了动力后背门控制装置10的结构的图。图2是示出了后背门30的一例的图。
在图1中，动力后背门控制装置10与电动机20、BD(后背门)开闭机构21以及后背门30一起被组装到动力后背门系统100中。该动力后背门系统100被搭载于机动四轮车。
动力后背门控制装置10设置于图2的车体31。用于使后背门30开闭的BD开闭机构21设置于车体31和后背门30。电动机20是BD开闭机构21的动力源，设置于车体31。
如图2所示，后背门30由设置于机动四轮车的车体31的后表面的、向上翻盖式的门构成。后背门30以处于上端部的旋转轴32为中心，通过使下端部朝上方摆动而打开，反之通过使下端部朝下方摆动而关闭。在图2中，用实线表示处于完全关闭位置的后背门30，用单点划线表示处于完全打开位置的后背门30，用双点划线表示处于完全关闭位置与完全打开位置之间的中间位置的后背门30。动力后背门控制装置10驱动电动机20进行正转或反转，使BD开闭机构21工作，从而使后背门30自动地开闭(自动开闭功能)。
此外，能够抓住下端部和握持部(省略图示)，手动地对后背门30进行开闭操作。在手动地对后背门30进行开闭操作的情况下，动力后背门控制装置10通过电动机20赋予操作辅助力，使得操作者能够以较小的力对后背门30进行开闭操作(动力辅助功能)。
动力后背门控制装置10是本发明的“门开闭控制装置”的一例。后背门30是本发明的“门”的一例。电动机20是本发明的“致动器”的一例。
在动力后背门控制装置10中，具备控制部1、电动机驱动部2、驾驶座操作部3、后方操作部4、通信部5、远程操作设备6、脉冲发生器7、完全关闭检测SW(开关)8和完全打开检测SW(开关)9。
控制部1由微型计算机构成。在控制部1中，设置有位置检测部1a、速度计算部1b、目标速度计算部1c、速度控制部1d、目标辅助力计算部1e、辅助力控制部1f、模式判别部1g和手动开闭检测部1h。
电动机驱动部2由用于以PWM(脉宽调制)信号驱动电动机20的驱动电路构成。电动机驱动部2是本发明的“驱动部”的一例。
控制部1通过电动机驱动部2控制电动机20的驱动。在电动机驱动部2中设置有对在电动机20中流过的电流(以下称作“电动机电流”)进行检测的电流检测部2a。电流检测部2a对电动机电流的检测是按照适当或规定的周期进行的。
驾驶座操作部3由设置于机动四轮车的驾驶座的开关和按钮等构成。后方操作部4由设置于车体31的后方(车外)的开关和按钮等构成。在驾驶座操作部3和后方操作部4中，分别设置有为了指示后背门30的开闭或停止而被操作的BD开闭SW(开关)3b、4b。
通信部5由用于与远程操作设备6进行无线通信(LF(Low Frequency：低频)信号和UHF(Ultra High Frequency：超高频)信号的通信等)的天线和电路构成。远程操作设备6由免钥匙进入系统(passive entry system)的遥控钥匙(FOB key)构成，由使用者携带。
在远程操作设备6中，还设置有为了指示后背门30的开闭或停止而被操作的BD开闭SW(开关)6b。在由使用者操作BD开闭SW 6b时，从远程操作设备6以无线方式发送表示其操作状态的操作信号，由通信部5接收该操作信号。BD开闭SW 3b、4b、6b是本发明的“操作开关”的一例。
脉冲发生器7例如由两相式的旋转编码器构成，设置于电动机20或BD开闭机构21。脉冲发生器7按照电动机20的旋转状态或BD开闭机构21的工作状态，向控制部1输出相位错开的两个脉冲信号。
电动机20的旋转状态、BD开闭机构21的工作状态以及后背门30的开闭状态是联动的。因此，控制部1的位置检测部1a检测从脉冲发生器7输出的两个脉冲信号，并根据该脉冲信号检测后背门30的开闭位置(以下称作“门位置”)。速度计算部1b根据位置检测部1a检测到的门位置的时间变化，计算后背门30的开闭速度(以下称作“门速度”)。位置检测部1a对门位置的检测和速度计算部1b对门速度的计算是按照适当或规定的周期实时进行的。
完全关闭检测SW(开关)8和完全打开检测SW(开关)9设置于车体31的后部。完全关闭检测SW 8检测后背门30完全关闭的情况，并将检测信号输出到控制部1。完全打开检测SW 9检测后背门30完全打开的情况，并将检测信号输出到控制部1。位置检测部1a根据来自完全关闭检测SW 8或完全打开检测SW 9的输出信号，检测后背门30处于完全关闭位置或完全打开位置的情况。
控制部1按照BD开闭SW 3b、4b、6b的操作，通过电动机驱动部2控制电动机20的驱动。具体而言，控制部1按照BD开闭SW 3b、4b、6b的开闭操作，通过电动机驱动部2使电动机20旋转，按照BD开闭SW 3b、4b、6b的停止操作，通过电动机驱动部2使电动机20停止。由此，后背门30自动地开闭或停止。
在按照BD开闭SW 3b、4b、6b的开闭操作来驱动电动机20时，目标速度计算部1c根据位置检测部1a检测到的门位置，计算用于使后背门30自动地开闭的目标速度。并且，速度控制部1d根据该目标速度和速度计算部1b计算出的门速度，对电动机20进行速度控制。控制部1和速度控制部1d是本发明的“第1控制部”的一例。
手动开闭检测部1h根据速度计算部1b计算出的门速度，检测手动地对后背门30进行开闭操作的情况。具体而言，如果在速度控制部1d未控制电动机20的驱动时、速度计算部1b计算出的门速度不为0，则手动开闭检测部1h判断为手动地对后背门30进行了开闭操作。
在通过手动开闭检测部1h检测到后背门30的手动开闭操作时，控制部1以辅助后背门30的手动开闭操作的方式，经由电动机驱动部2控制电动机20的驱动。具体而言，目标辅助力计算部1e根据位置检测部1a检测到的门位置和速度计算部1b计算出的门速度，计算目标辅助力。并且，辅助力控制部1f根据该目标辅助力和电流检测部2a检测到的电动机电流，经由电动机驱动部2控制电动机20的驱动。控制部1和辅助力控制部1f是本发明的“第2控制部”的一例。
模式判别部1g根据位置检测部1a检测到的门位置、速度计算部1b计算出的门速度、以及BD开闭SW 3b、4b、6b的操作状态，判别用于控制电动机20的模式。
接着，参照图3～图10说明动力后背门控制装置10的动作。
图3是示出了动力后背门控制装置10的主处理的流程图。在根据由位置检测部1a检测到的门位置，判断为后背门30处于完全关闭位置与完全打开位置之间的中间位置时(图3的步骤S1：是)，控制部1通过模式判别部1g进行模式判别处理(图3 的步骤S2)。
图4是示出了模式判别处理的详细情况的流程图。在利用任意一个BD开闭SW3b、4b、6b进行了打开操作时(图4的步骤S11：是，自动打开操作)，模式判别部1g判别为转移目标是自动打开模式(图4的步骤S12)。此外，在利用任意一个BD开闭SW 3b、4b、6b进行了关闭操作时(图4的步骤S11：是，自动关闭操作)，模式判别部1g判别为转移目标是自动关闭模式(图4的步骤S13)。
此外，在没有利用BD开闭SW 3b、4b、6b进行自动开闭操作的状态下(图4的步骤S11：否)，后背门30被手动地进行开闭操作时，由速度计算部1b计算出的门速度为0以外的值(图4的步骤S14：否)。由此，手动开闭检测部1h判断为进行了后背门30的手动开闭操作(图4的步骤S15)，模式判别部1g判别为转移目标是动力辅助模式(图4的步骤S16)。
此外，在没有利用BD开闭SW 3b、4b、6b进行自动开闭操作的状态下(图4的步骤S11：否)，后背门30没有被手动地进行开闭操作而静止时，由速度计算部1b计算出的门速度为0(图4的步骤S14：是)。由此，手动开闭检测部1h判断为未进行后背门30的手动开闭操作(图4的步骤S17)，模式判别部1g判别为转移目标是停止模式(图4的步骤S18)。
此外，在利用任意一个BD开闭SW 3b、4b、6b进行了停止操作的情况下(图4的步骤S11：否)，如果门速度为0(图4的步骤S14：是)，则模式判别部1g也判别为转移目标是停止模式(图4的步骤S18)。
在依照图4的模式判别处理中的判别结果，从图3的步骤S3转移到了停止模式的情况下，控制部1结束主处理而不会驱动电动机20。由此，后背门30一直静止在中间位置处。
此外，在依照图4的模式判别处理中的判别结果，从图3的步骤S3转移到了自动打开模式的情况下，控制部1执行自动打开处理(图3的步骤S4)。
图5是示出了自动打开处理的详细情况的流程图。图7是示出了自动打开处理和自动关闭处理的详细情况的框图。在开始自动打开处理后，如图7所示，目标速度计算部1c根据由位置检测部1a检测到的门位置，计算目标速度(图5的步骤S21)。接着，速度控制部1d在进行速度控制的同时，朝打开方向(例如正转)驱动电动机20(图5的步骤S22)。
详细地说，速度控制部1d以使目标速度计算部1c计算出的目标速度与速度计算部1b计算出的门速度一致的方式，通过电动机驱动部2控制向电动机20输入的输入电压，朝打开方向驱动电动机20。由此，BD开闭机构21工作，且后背门30被自动地打开。
然后，如果没有BD开闭SW 3b、4b、6b的操作(图5的步骤S23：否)，则在后背门30到达完全打开位置之前(图5的步骤S25：否)，反复步骤S21～S25的处理。
此外，无论操作了BD开闭SW 3b、4b、6b中的哪一个(图5的步骤S23：是)，如果其为打开操作(图5的步骤S24：是)，则在后背门30到达完全打开位置之前(图5的步骤S25：否)，反复步骤S21～S25的处理。
此外，如果操作了BD开闭SW 3b、4b、6b中的任意一个(图5的步骤S23：是)、且其为打开操作以外的操作(关闭操作或停止操作)(图5的步骤S24：否)，则之前受理的打开操作变得无效。因此，控制部1停止电动机20的驱动(图5的步骤S26)，结束自动打开处理。然后，再次执行图3的主处理，转移到与BD开闭SW 3b、4b、6b的操作对应的模式(自动关闭模式或停止模式)。作为另一例，也可以是，在图5的步骤S23中存在BD开闭SW 3b、4b、6b的操作的情况下，不论该操作为打开操作和关闭操作中的哪一个，都暂且停止电动机20的驱动、或使电动机20的旋转方向反转。
此外，设为在没有利用BD开闭SW 3b、4b、6b进行打开操作以外的操作的情况下(图5的步骤S23：否，或者步骤S24：是)后背门30到达了完全打开位置。于是，控制部1根据由位置检测部1a检测到的门位置，判断为后背门30处于完全打开位置(图5的步骤S25：是)，停止电动机20的驱动(图5的步骤S26)，并结束自动打开处理。
另一方面，在依照图4的模式判别处理中的判别结果，从图3的步骤S3转移到了自动关闭模式的情况下，控制部1执行自动关闭处理(图3的步骤S5)。
图6是示出了自动关闭处理的详细情况的流程图。在开始自动关闭处理后，如图7所示，目标速度计算部1c根据由位置检测部1a检测到的门位置，计算目标速度(图6的步骤S31)。接着，速度控制部1d在进行速度控制的同时，朝关闭方向(例如反转)驱动电动机20(图6的步骤S32)。
详细地说，速度控制部1d以使目标速度计算部1c计算出的目标速度与速度计算部1b计算出的门速度一致的方式，通过电动机驱动部2控制向电动机20输入的输入电压，朝关闭方向驱动电动机20。由此，BD开闭机构21工作，后背门30被自动地关闭。
然后，如果没有BD开闭SW 3b、4b、6b的操作(图6的步骤S33：否)，则在后背门30到达完全关闭位置之前(图6的步骤S35：否)，反复步骤S31～S35的处理。
此外，无论操作了BD开闭SW 3b、4b、6b中的哪一个(图6的步骤S33：是)，如果其为关闭操作(图6的步骤S34：是)，则在后背门30到达完全关闭位置之前(图6的步骤S35：否)，反复步骤S31～S35的处理。
此外，如果操作了BD开闭SW 3b、4b、6b中的任意一个(图6的步骤S33：是)、且其为关闭操作以外的操作(打开操作或停止操作)(图6的步骤S34：否)，则之前受理的关闭操作无效。因此，控制部1停止电动机20的驱动(图6的步骤S36)，结束自动关闭处理。然后，再次执行图3的主处理，转移到与BD开闭SW 3b、4b、6b的操作对应的模式(自动打开模式或停止模式)。作为另一例，也可以是，在图6的步骤S33中存在BD开闭SW 3b、4b、6b的操作的情况下，不论该操作为打开操作和关闭操作中的哪一个，都临时停止电动机20的驱动、或使电动机20的旋转方向反转。
此外，设为：在没有利用BD开闭SW 3b、4b、6b进行关闭操作以外的操作的情况下(图6的步骤S33：否，或者步骤S34：是)后背门30到达了完全关闭位置。于是，控制部1根据由位置检测部1a检测到的门位置，判断为后背门30处于完全关闭位置(图6的步骤S35：是)，停止电动机20的驱动(图6的步骤S36)，结束自动关闭处理。
另一方面，在依照图4的模式判别处理的判别结果，从图3的步骤S3转移到了动力辅助模式的情况下，控制部1执行动力辅助处理(图3的步骤S6)。
图8是示出了动力辅助处理的详细情况的流程图。图9是示出了动力辅助处理的详细情况的框图。图10是示出了目标辅助力计算部1e的详细情况的框图。在开始动力辅助处理后，首先，控制部1使BD开闭SW 3b、4b、6b的操作无效(图8的步骤S40)。由此，即使之后操作了任意一个BD开闭SW 3b、4b、6b，该操作也会被 控制部1忽视。
接着，控制部1根据由位置检测部1a检测到的门位置的时间变化，判断后背门30的工作方向(开闭方向)(图8的步骤S41)。此时，在通过控制部1判断为后背门30的工作方向是打开方向时(图8的步骤S41：开)，如图9所示，目标辅助力计算部1e根据由位置检测部1a检测到的门位置和由速度计算部1b计算出的门速度，计算打开工作用的目标辅助力(图8的步骤S42)。
详细地说，如图10所示，在目标辅助力计算部1e中，设有表示与门位置对应的辅助力成分的位置特性1p、表示与门速度对应的辅助力成分的速度特性1v和乘法器1m。在输入由位置检测部1a检测到的门位置时，利用位置特性1p输出与该门位置对应的辅助力成分。此外，在输入由速度计算部1b计算出的门速度时，利用速度特性1v输出与该门速度对应的辅助力成分。并且，通过乘法器1m将这两个辅助力成分相乘，来计算目标辅助力。
在由目标辅助力计算部1e计算出打开工作用的目标辅助力后，如图9所示，辅助力控制部1f根据该目标辅助力和由电流检测部2a检测到的电动机电流，以辅助后背门30的手动打开操作的方式，朝打开方向驱动电动机20(图8的步骤S43)。
详细地说，辅助力控制部1f根据目标辅助力和电动机电流，通过电动机驱动部2控制向电动机20输入的输入电压，朝打开方向驱动电动机20。由此，从电动机20输出的电动机扭矩成为操作辅助力，从而减轻操作者手动地打开后背门30时的操作力。
如上所述，控制部1在通过辅助力控制部1f以辅助后背门30的手动关闭操作的方式控制电动机20的驱动时，即使操作了BD开闭SW 3b、4b、6b，也会使该操作无效(步骤S40)。因此，控制部1不会按照BD开闭SW 3b、4b、6b的操作通过速度控制部1d控制电动机20的驱动，而是继续进行由辅助力控制部1f进行的使电动机20朝打开方向驱动的控制。
然后，当操作者停止后背门30的手动打开操作时，由速度计算部1b计算出的门速度为0(图8的步骤S44：是)。因此，手动开闭检测部1h判断为停止了后背门30的手动打开操作(图8的步骤S45)，控制部1停止电动机20的驱动(图8的步骤S50)。由此，后背门30静止在处于完全关闭位置与完全打开位置之间的中间位置处。并且，控制部1解除BD开闭SW 3b、4b、6b的操作的无效化(图8的步骤S51)，并结束 动力辅助处理。由此，之后各BD开闭SW 3b、4b、6b的操作被控制部1受理。然后，再次执行图3的主处理。
此外，当操作者继续后背门30的手动打开操作时，门速度变为0以外的值(例如+值)(图8的步骤S44：否)。在该情况下，反复图8的步骤S41～S44的处理。然后，当后背门30到达完全打开位置时，门速度为0(图8的步骤S44：是)。因此，手动开闭检测部1h判断为停止了后背门30的手动打开操作(图8的步骤S45)。并且，控制部1停止电动机20的驱动(图8的步骤S50)，解除BD开闭SW 3b、4b、6b的操作的无效化(图8的步骤S51)，并结束动力辅助处理。
此外，在动力辅助处理刚刚开始之后，由控制部1判断为后背门30的工作方向是关闭方向时(图8的步骤S41：关闭)，如图9所示，目标辅助力计算部1e根据由位置检测部1a检测到的门位置和由速度计算部1b计算出的门速度，计算关闭工作用的目标辅助力(图8的步骤S46)。
此时，如图10所示，在目标辅助力计算部1e中，也利用位置特性1p输出与门位置对应的辅助力成分，利用速度特性1v输出与门速度对应的辅助力成分。并且，通过乘法器1m将这两个辅助力成分相乘，来计算目标辅助力。另外，关闭工作用的位置特性1p和速度特性1v可以与打开工作用的位置特性1p和速度特性1v不同，也可以相同。
在由目标辅助力计算部1e计算出关闭工作用的目标辅助力后，如图9所示，辅助力控制部1f根据该目标辅助力和电动机电流，以辅助后背门30的手动关闭操作的方式，朝关闭方向驱动电动机20(图8的步骤S47)。
详细地说，辅助力控制部1f根据目标辅助力和电动机电流，通过电动机驱动部2控制向电动机20输入的输入电压，朝关闭方向驱动电动机20。由此，从电动机20输出的电动机扭矩成为操作辅助力，从而减轻操作者手动地关闭后背门30时的操作力。
如上所述，控制部1在通过辅助力控制部1f以辅助后背门30的手动关闭操作的方式控制电动机20的驱动时，即使操作BD开闭SW 3b、4b、6b，也会使该操作无效(步骤S40)。因此，控制部1不会按照BD开闭SW 3b、4b、6b的操作通过速度控制部1d控制电动机20的驱动，而是继续进行由辅助力控制部1f进行的使电动机20朝关闭方向驱动的控制。
然后，当操作者停止后背门30的手动关闭操作时，由速度计算部1b计算出的门速度为0(图8的步骤S48：是)。因此，手动开闭检测部1h判断为停止了后背门30的手动关闭操作(图8的步骤S49)，控制部1停止电动机20的驱动(图8的步骤S50)。由此，后背门30静止在中间位置处。并且，控制部1解除BD开闭SW 3b、4b、6b的操作的无效化(图8的步骤S51)，并结束动力辅助处理。由此，之后各BD开闭SW 3b、4b、6b的操作被控制部1受理。然后，再次执行图3的主处理。
此外，当操作者继续进行后背门30的手动关闭操作时，门速度变为0以外的值(例如－值)(图8的步骤S48：否)。在该情况下，反复图8的步骤S41、S46～S48的处理。然后，当后背门30到达完全关闭位置时，门速度为0(图8的步骤S48：是)。因此，手动开闭检测部1h判断为停止了后背门30的手动关闭操作(图8的步骤S49)。并且，控制部1停止电动机20的驱动(图8的步骤S50)，解除BD开闭SW 3b、4b、6b的操作的无效化(图8的步骤S51)，并结束动力辅助处理。
根据上述实施方式，在通过辅助力控制部1f以辅助后背门30的手动开闭操作的方式控制电动机20的驱动的动力辅助状态下，即使操作BD开闭SW 3b、4b、6b，也会继续处于该动力辅助状态。即，不会按照BD开闭SW 3b、4b、6b的操作通过速度控制部1d控制电动机20的驱动，也不会使后背门30自动地开闭或停止。因此，不会使后背门30朝违背对后背门30进行手动操作的操作者意愿的方向移动，且不用担心导致夹入等危险。此外，后背门30不会自动地朝与后背门30的手动操作方向相同的方向移动，也不用担心给手动操作的操作者带来不舒适感。
根据以上情况，即使在动力辅助状态下操作BD开闭SW 3b、4b、6b，也能够使后背门30的手动开闭操作优先，从而提高后背门30的使用便利性。
此外，在上述实施方式中，在动力辅助模式中，按照后背门30的手动开闭操作，通过目标辅助力计算部1e计算目标辅助力。并且，根据该目标辅助力和由电流检测部2a检测到的电动机电流，通过辅助力控制部1f控制电动机20的驱动，因此能够辅助后背门30的手动开闭操作，来减轻操作者的负担。
此外，在上述实施方式中，在自动开闭模式中，按照BD开闭SW 3b、4b、6b的开闭操作，通过速度控制部1d控制电动机20的驱动，从而能够在对后背门30进行速度控制的同时使其自动开闭。此外，在这样的后背门30的自动开闭中，再次操作BD开闭SW 3b、4b、6b时，速度控制部1d按照该再次的操作，控制电动机20 的驱动。因此，能够按照利用BD开闭SW 3b、4b、6b的停止操作，使后背门30停止在期望的中间位置，并且能够按照利用BD开闭SW 3b、4b、6b的反转操作，使后背门30的工作方向反转。根据以上情况，即使在自动开闭状态下，也能够提高后背门30的使用便利性。
并且，在上述实施方式中，不仅在驾驶座操作部3和后方操作部4中设置有BD开闭SW 3b、4b，还在远程操作设备6中设置有BD开闭SW 6b。因此，在处于车辆后方的操作者正在对后背门30进行手动开闭操作的状态下，处于远离后背门30的位置的另一使用者很可能没有注意到操作者的存在而对远程操作设备6的BD开闭SW6b进行操作。
然而，在上述实施方式中，即使在动力辅助状态下操作BD开闭SW 6b，速度控制部1d也不会按照该操作来控制电动机20的驱动，而是继续处于动力辅助状态。因此，后背门30不会违背操作者的意愿而自动地移动或停止，也不会给操作者造成危险或带来不舒适感。因此，在动力辅助状态下，即使操作了远程操作设备6的BD开闭SW 6b，也能够使后背门30的手动开闭操作优先，从而提高后背门30的使用便利性。
在上述实施方式中，未考虑车辆的行驶状态，但也可以如下述另一实施方式那样考虑车辆的行驶或停车的状态来控制后背门30的开闭。
图11是示出了本发明另一实施方式的动力后背门控制装置10’的结构的图。在动力后背门控制装置10’中，除了上述结构以外，还具备行驶状态检测部1i和车辆通信部11。
动力后背门控制装置10’通过CAN(Controller Area Network：控制器局域网)等与车辆侧ECU(电子控制装置)12连接。随时从车辆侧ECU 12向动力后背门控制装置10’发送与车辆的行驶和停车相关的车辆信息。该信息中例如包含车速、加速和制动的状态等。从车辆侧ECU 12发送的信息由车辆通信部11接收。车辆侧ECU 12是本发明的“车辆侧装置”的一例。
行驶状态检测部1i设置于控制部1。行驶状态检测部1i根据由车辆通信部11从车辆侧ECU 12取得的车辆信息，检测车辆是否处于行驶中。控制部1的模式判别部1g’还考虑由行驶状态检测部1i检测到的车辆的行驶或停车状态，进行模式判别处理(图3的步骤S2)。
图12是示出了模式判别部1g’进行的模式判别处理的详细情况的流程图。例如，如果从车辆侧ECU 12取得的车辆的车速不为0，则由行驶状态检测部1i检测为车辆处于行驶中(图12的步骤S10a：是)。
如果在该车辆的行驶中，没有利用驾驶座操作部3的BD开闭SW 3b进行开闭操作(图12的步骤S10b：否)，则模式判别部1g’判别为转移目标是停止模式(图12的步骤S18)。
相反，在车辆的行驶中，如果利用驾驶座操作部3的BD开闭SW 3b进行了打开操作(图12的步骤S10b：是，自动打开操作)，则模式判别部1g’判别为转移目标是自动打开模式(图12的步骤S12)。此外，在利用BD开闭SW 3b进行了关闭操作时(图12的步骤S10b：是，自动关闭操作)，模式判别部1g’判别为转移目标是自动关闭模式(图12的步骤S13)。这样，当在车辆行驶中判别出自动打开模式或自动关闭模式时，执行图5的自动打开处理或图6的自动关闭处理，速度控制部1d控制电动机20的驱动，后背门30被自动地开闭。
另外，在上述说明中，在车辆的行驶中，仅受理驾驶座操作部3的BD开闭SW3b的开闭操作，按照该操作，使后背门30自动地开闭。然而，作为另一例，也可以是，在车辆的行驶中，还受理远程操作设备6的BD开闭SW 6b的开闭操作，并按照该操作，使后背门30自动地开闭。
另一方面，例如，如果从车辆侧ECU 12取得的车辆的车速为0，则由行驶状态检测部1i检测出车辆不处于行驶中(处于停车中)(图12的步骤S10a：否)。
在车辆的停车中执行图8的动力辅助处理，且辅助力控制部1f以辅助后背门30的手动开闭操作的方式，对电动机20进行了开闭驱动时(图8的步骤S43或S47)，控制部1判定为处于动力辅助中(图12的步骤S10c：否)。并且，控制部1继续进行动力辅助处理(图12的步骤S10d)。由此，在处于停车中且动力辅助中的情况下，无论操作了哪一个BD开闭SW 3b、4b、6b，速度控制部1d都不会按照该操作来控制电动机20的驱动，而是由辅助力控制部1f继续进行电动机20的驱动控制。
此外，如果在车辆的停车中未执行图8的动力辅助处理、且辅助力控制部1f未对电动机20进行开闭驱动以辅助后背门30的手动开闭操作，则控制部1判定为不处于动力辅助中(图12的步骤S10c：是)。然后，如果在图4中说明那样，执行步骤S11～S18的处理。即，模式判别部1g’根据BD开闭SW 3b、4b、6b的开闭操作以及 门速度，判别为转移目标是自动打开模式(图12的步骤S12)、自动关闭模式(图12的步骤S13)、动力辅助模式(图12的步骤S16)或停止模式(图12的步骤S18)。并且，依照该判别结果，执行自动打开处理、自动关闭处理或动力辅助处理，或者维持后背门30在中间位置处的静止。
根据上述另一实施方式，在车辆的停车中且动力辅助中的情况下，即使对任意一个BD开闭SW 3b、4b、6b进行开闭操作，也继续处于该动力辅助状态。因此，不会使后背门30违背对后背门30进行手动操作的操作者意愿地移动，且不用担心导致夹入等危险、或者给操作者带来不舒适感。因此，即使在动力辅助状态下操作BD开闭SW 3b、4b、6b，也能够使后背门30的手动开闭操作优先，从而提高后背门30的使用便利性。
此外，在上述另一实施方式中，在不处于车辆的停车中且不处于动力辅助中的情况下，如果对任意一个BD开闭SW 3b、4b、6b进行开闭操作，则按照该操作，自动地开闭后背门30。即，通过BD开闭SW 3b、4b、6b的操作，使后背门30自动地开闭，因此能够提高后背门30的使用便利性。
并且，在上述另一实施方式中，如果在车辆的行驶中对驾驶座操作部3的BD开闭SW 3b进行开闭操作，则后背门30被自动地开闭。因此，例如在后背门30没有完全关闭的状态下，即使车辆在行驶，也能够通过驾驶员在该行驶中对BD开闭SW3b进行关闭操作，使后背门30完全关闭。此外，在车辆的行驶中，能够通过BD开闭SW 3b的操作使例如处于中间位置的后背门30开闭至期望的位置。
本发明除了上述实施方式以外，还能够采用各种实施方式。例如，在以上的实施方式中，示出了手动开闭检测部1h根据速度计算部1b计算出的后背门30的开闭速度(门速度)检测后背门30的手动开闭操作的例子，但是本发明不仅仅限定于此。除此以外，例如也可以是，手动开闭检测部1h根据位置检测部1a检测到的后背门30的开闭位置(门位置)的时间变化，检测后背门30的手动开闭操作。此外，例如还可以是，在后背门30的握持部上设置力传感器等检测力的传感器，手动开闭检测部1h根据该传感器的输出信号检测后背门30的手动开闭操作。
此外，在以上的实施方式中，示出了位置检测部1a根据脉冲发生器7、完全关闭检测SW 8以及完全打开检测SW 9的输出，检测后背门30的开闭位置的例子，但是本发明不仅仅限定于此。除此以外，例如也可以是，位置检测部根据来自传感器以 及开关的输出、在电动机中流过的电流、或在电动机中流过的电流所包含的纹波的频率等，检测后背门的开闭位置。
此外，在以上的实施方式中，示出了向上翻盖式的后背门30作为例子，但是本发明不仅仅限定于此，也可以采用除此之外的方式的后背门。
并且，在以上的实施方式中，列举了在机动四轮车的动力后背门控制装置10中应用本发明的例子，但是不限于此。例如还能够对使滑动门开闭的动力滑动门控制装置那样的门开闭控制装置应用本发明。此外，还能够对通过电动机以外的致动器使门开闭的门开闭控制装置应用本发明。