FMCW雷达装置.pdf

本发明涉及FMCW雷达装置。该FMCW雷达装置具有发送部、接收部以及控制部。发送部发送具有频率顺次上升的上升部以及频率顺次下降的下降部的发送信号。接收部接收发送信号被目标物体反射的结果的接收信号，并且输出基于发送信号和接收信号的差频信号。控制部判定根据差频信号的上升部和下降部的各个多个峰值频率提取的多个目标物体中，是否有三个以上同一方位且同一相对速度的目标物体，并在判定为有三个以上所述目标物体时，通知在向发送部或者接收部供给电源电压的电源偏置电路有振荡这一情况。

1.  一种FMCW雷达装置，其特征在于，具备：
发送部(11～16)，其发送具有频率顺次上升的上升部以及频率顺次下降的下降部的发送信号；
接收部(17、18a～18x、19a～19x)，其接收所述发送信号被目标物体反射的结果的接收信号，并且输出基于所述发送信号和所述接收信号的差频信号；以及
控制部(22)，其判定根据所述差频信号的上升部和下降部的各个多个峰值频率提取的多个目标物体中，是否有三个以上同一方位且同一相对速度的目标物体，并在判定为有三个以上所述目标物体时，通知在向所述发送部或者所述接收部供给电源电压的电源偏置电路有振荡这一情况。

2.  根据权利要求1所述的FMCW雷达装置，其特征在于，
所述控制部具备：
获取单元(S110)，其获取所述接收部输出的所述差频信号；
方位推断单元(S120、S130)，其对于所述获取单元获取的所述差频信号的上升部和下降部分别确定出多个峰值频率，并针对确定出的所述多个峰值频率分别推断出接收方位；
对匹配单元(S140)，其在所述上升部的多个峰值频率与所述下降部的多个峰值频率之间提取出多个与相同的目标物体对应的峰值频率的对；
目标物体化单元(S150)，其对于提取出的所述多个对分别计算到与该对对应的目标物体的距离以及该目标物体的相对速度，并作为目标物体数据；
分组单元(S160)，其针对所述多个对，将与同一物体对应的对组分别分组，并作为一个目标物体；
振荡判定单元(S170)，其判定通过所述分组单元得到的多个目标 物体是否满足规定的振荡条件；以及
通知单元(S180、S190)，其在通过所述振荡判定单元判定为所述多个目标物体满足所述规定的振荡条件时，通知在向所述发送部或者所述接收部供给电源电压的电源偏置电路有振荡这一情况，
所述规定的振荡条件是通过所述分组单元获取的多个目标物体中，有三个以上同一方位且同一相对速度的目标物体这样的条件。

3.  根据权利要求2所述的FMCW雷达装置，其特征在于，
所述规定的振荡条件是通过所述分组单元获取的多个组中，有三个以上同一方位且同一相对速度的目标物体，并且对于所述三个以上的目标物体中的三个目标物体，若将到该三个目标物体的距离从较短的一方开始设为A、B、C，则B－A＝C－B的关系成立这样的条件。

4.  根据权利要求2或者3所述的FMCW雷达装置，其特征在于，
所述控制部使所述获取单元、所述方位推断单元、所述对匹配单元、所述目标物体化单元、所述分组单元、以及所述振荡判定单元按照该顺序反复动作，
所述规定的振荡条件是通过所述分组单元获取的多个目标物体中，被判定为同一方位且同一相对速度的三个以上的目标物体被同时开始检测到这样的条件。

5.  根据权利要求2～4中任意一项所述的FMCW雷达装置，其特征在于，
所述控制部使所述获取单元、所述方位推断单元、所述对匹配单元、所述目标物体化单元、所述分组单元、以及所述振荡判定单元按照该顺序反复动作，
所述规定的振荡条件是通过所述分组单元获取的多个目标物体中，被判定为同一方位且同一相对速度的三个以上的目标物体已同时检测不到这样的条件。

6.  根据权利要求2～5中任意一项所述的FMCW雷达装置，其特征在于，
所述控制部使所述获取单元、所述方位推断单元、所述对匹配单元、所述目标物体化单元、所述分组单元、以及所述振荡判定单元按照该顺序反复动作，
在通过所述振荡判定单元判定为所述多个目标物体满足所述规定的振荡条件在规定的多次以上时，所述通知单元(S180、S190)通知在向所述发送部或者所述接收部供给电源电压的电源偏置电路有振荡这一情况。

7.  一种FMCW雷达装置的噪声检测方法，其特征在于，
发送部发送具有频率顺次上升的上升部以及频率顺次下降的下降部的发送信号；
接收部接收所述发送信号被目标物体反射的结果的接收信号，并且输出基于所述发送信号和所述接收信号的差频信号；
控制部判定根据所述差频信号的上升部和下降部的各个多个峰值频率提取的多个目标物体中，是否有三个以上同一方位且同一相对速度的目标物体，并在判定为有三个以上所述目标物体时，通知在向所述发送部或者所述接收部供给电源电压的电源偏置电路有振荡这一情况。

8.  根据权利要求7所述的FMCW雷达装置的噪声检测方法，其特征在于，
所述控制部执行如下动作：
获取所述接收部输出的所述差频信号；
对于获取的所述差频信号的上升部和下降部分别确定出多个峰值频率，并针对确定出的所述多个峰值频率分别推断出接收方位；
在所述上升部的多个峰值频率与所述下降部的多个峰值频率之间提取出多个与相同的目标物体对应的峰值频率的对；
对于提取出的所述多个对分别计算到与该对对应的目标物体的距离以及该目标物体的相对速度，并作为目标物体数据；
针对所述多个对，将与同一物体对应的对组分别分组，并作为一个 目标物体；
判定得到的多个目标物体是否满足有三个以上同一方位且同一相对速度的目标物体这样的振荡条件；
在判定为所述多个目标物体满足所述振荡条件时，通知在向所述发送部或者所述接收部供给电源电压的电源偏置电路有振荡这一情况。

FMCW雷达装置
技术领域
本发明涉及FMCW(frequency-modulated continues-waves：频率调制连续波)雷达装置，尤其涉及发送频率线性地上升以及下降的电磁波，并接收发送波中由目标物体反射回来的电磁波，并根据基于该接收波和发送波的差频信号来得到目标物体的相对距离等的FMCW雷达装置。
背景技术
通常，在FMCW雷达装置中，使其频率相对于时间线性地上升以及下降地发送毫米波段等的电磁波，并接收由前方的目标物体反射回来的电磁波。该接收波被与发送波混频，由此提取出具有与目标物体的相对距离成比例的频率(差频频率)的信号(差频信号)。对提取出的差频信号进行FFT(快速傅立叶变换)解析，并通过峰值检测提取频率，根据该频率来运算目标物体的相对距离等。
与其相关联，在专利文献1中记载有在FMCW雷达装置中去除被恒定地施加于差频信号的噪声(频率以及电平的时间变动较小的噪声成分)的技术。
据此，将具有与恒定的噪声成分的被预测的电平大致相等或者其以上的频谱电平的频谱分布数据作为初始数据存储保持于存储器。而且，每隔单位频率间隔比较在电波的收发时得到的差频信号的频谱分布数据和存储器的数据。将其中的较小的一方的频谱电平作为该频率的恒定的噪声成分的频谱电平，并由此更新存储器的数据。从差频信号的频谱分布数据中减去更新后的噪声数据来去除噪声成分。根据去除了噪声成分的差频信号的频谱分布数据求出对象物的相对距离。
专利文献1：日本特开平7－151852号公报
上述的专利文献1所记载的方法是去除差频信号中被恒定地施加的噪声成分的方法，但存在不是像这样频率以及电平的时间变动较小的噪 声成分包含在差频信号中，而是与目标物体的举动相应地动态变化的噪声包含在差频信号中的情况。关于这一点，将FMCW雷达装置的电路划分成发送系统(DAC、VCO、放大器、发送天线等)、接收系统(接收天线、混频器等)、基带系统(放大器、AD转换器)来考虑。在该情况下，起因于FMCW雷达装置的电源偏置电路的振荡而在发送系统或者接收系统中产生的噪声导致与目标物体的举动相应地动态变化的噪声包含在差频信号中的结果。在专利文献1所记载的方法中检测不到这样的噪声的产生。
发明内容
鉴于上述的论点，本发明的目的在于检测FMCW雷达装置中，与目标物体的举动相应地动态变化的噪声的产生。
为了实现上述目的，根据本发明的第一观点，提供以下这样的FMCW雷达装置，该FMCW雷达装置具备：发送部，其发送具有频率顺次上升的上升部以及频率顺次下降的下降部的发送信号；接收部，其接收上述发送信号被目标物体反射的结果的接收信号，并且输出基于上述发送信号和上述接收信号的差频信号；以及控制部，其判定根据上述差频信号的上升部和下降部的各个多个峰值频率提取的多个目标物体中，是否有三个以上同一方位且同一相对速度的目标物体，在判定为有三个以上上述目标物体时，通知在向上述发送部或者上述接收部供给电源电压的电源偏置电路有振荡这一情况。
在上述的FMCW雷达装置中，也可以为上述控制部具备获取单元、方位推断单元、对匹配单元、目标物体化单元、分组单元、振荡判定单元、以及通知单元。
也可以为上述获取单元获取上述接收部输出的上述差频信号。上述方位推断单元对于上述获取单元获取的上述差频信号的上升部和下降部分别确定出多个峰值频率，并针对确定出的该多个峰值频率分别推断出接收方位。上述对匹配单元在上述上升部的多个峰值频率和上述下降部的多个峰值频率之间提取出多个与相同的目标物体对应的峰值频率的对。上述目标物体化单元对于提取出的上述多个对分别计算到与该对对应的目标物体的距离以及该目标物体的相对速度，并作为目标物体数 据。上述分组单元针对上述多个对，将与同一物体对应的对组分别分组，并作为一个目标物体。上述振荡判定单元判定通过上述分组单元得到的目标物体是否满足规定的振荡条件。上述通知单元在通过上述振荡判定单元判定为上述多个目标物体满足上述规定的振荡条件时，通知在向上述发送部或者上述接收部供给电源电压的电源偏置电路有振荡这一情况。上述规定的振荡条件是通过上述分组单元获取的多个目标物体中，有三个以上同一方位且同一相对速度的目标物体这样的条件。
在上述的FMCW雷达装置中，也可以为上述规定的振荡条件是通过上述分组单元获取的多个组中，有三个以上同一方位且同一相对速度的目标物体，并且对于上述三个以上的目标物体中的三个目标物体，若将到该三个目标物体的距离从较短的一方开始设为A、B、C，则B－A＝C－B的关系成立这样的条件。
也可以为上述控制部使上述获取单元、上述方位推断单元、上述对匹配单元、上述目标物体化单元、上述分组单元、以及上述振荡判定单元按照该顺序反复动作，上述规定的振荡条件是通过上述分组单元获取的多个目标物体中，被判定为同一方位且同一相对速度的三个以上的目标物体被同时开始检测到这样的条件。
也可以为上述控制部使上述获取单元、上述方位推断单元、上述对匹配单元、上述目标物体化单元、上述分组单元、以及上述振荡判定单元按照该顺序反复动作，上述规定的振荡条件是通过上述分组单元获取的多个目标物体中，被判定为同一方位且同一相对速度的三个以上的目标物体已同时检测不到这样的条件。
也可以为上述控制部使上述获取单元、上述方位推断单元、上述对匹配单元、上述目标物体化单元、上述分组单元、以及上述振荡判定单元按照该顺序反复动作，在通过上述振荡判定单元判定为上述多个目标物体满足上述规定的振荡条件在规定的多次以上时，上述通知单元(S180、S190)通知在向上述发送部或者上述接收部供给电源电压的电源偏置电路有振荡这一情况。
根据本发明的第二观点，提供一种FMCW雷达装置的噪声检测方法，其中，发送部发送具有频率顺次上升的上升部以及频率顺次下降的 下降部的发送信号；接收部接收上述发送信号被目标物体反射的结果的接收信号，并且输出基于上述发送信号和上述接收信号的差频信号，控制部判定根据上述差频信号的上升部和下降部的各个多个峰值频率提取的多个目标物体中，是否有三个以上同一方位且同一相对速度的目标物体，并在判定为有三个以上上述目标物体时，通知在向上述发送部或者上述接收部供给电源电压的电源偏置电路有振荡这一情况。
在上述的FMCW雷达装置的噪声检测方法中，也可以为上述控制部执行如下动作：获取上述接收部输出的上述差频信号；对于获取的上述差频信号的上升部和下降部分别确定出多个峰值频率，并针对确定出的上述多个峰值频率分别推断出接收方位；在上述上升部的多个峰值频率与上述下降部的多个峰值频率之间提取出多个与相同的目标物体对应的峰值频率的对，对于提取出的上述多个对分别计算到与该对对应的目标物体的距离以及该目标物体的相对速度，并作为目标物体数据；针对上述多个对，将与同一物体对应的对组分别分组，并作为一个目标物体；判定得到的多个目标物体是否满足有三个以上同一方位且同一相对速度的目标物体这样的振荡条件；在判定为上述多个目标物体满足上述振荡条件时，通知在向上述发送部或者上述接收部供给电源电压的电源偏置电路有振荡这一情况。
根据上述的FMCW雷达装置，判定多个目标物体中是否有三个以上同一方位且同一相对速度的目标物体，并基于判定为有三个以上同一方位且同一相对速度的目标物体，通知电源偏置电路的振荡。由此，能够检测与目标物体的举动相应地动态变化的噪声的产生。这是因为，若起因于电源偏置电路的振荡而导致发送部以及接收部被施加噪声，则在控制部观测到多个(理论上是三个以上)在同一方位距离不同的同一相对速度的目标物体。
应予说明，权利要求书中的括弧内的符号表示权利要求书所记载的用语与后述的实施方式所记载的例示该用语的具体物等的对应关系。
附图说明
图1是本发明的实施方式所涉及的FMCW雷达装置的结构图。
图2是图1所示的FMCW雷达装置的控制部执行的处理的流程图。
图3是例示在从图1所示的FMCW雷达装置的电源偏置电路向各部供给的供电电压中重叠有噪声时的频率特性的图。
图4是表示由第一实施方式所涉及的FMCW雷达装置进行的电源偏置电路的振荡判定处理的详细内容的流程图。
图5是表示由第二实施方式所涉及的FMCW雷达装置进行的电源偏置电路的振荡判定处理的详细内容的流程图。
图6是表示由第三实施方式所涉及的FMCW雷达装置进行的电源偏置电路的振荡判定处理的一部分的详细内容的流程图。
具体实施方式
(第一实施方式)
以下，对本发明的第一实施方式进行说明。图1所示的本实施方式的FMCW雷达装置1被搭载于车辆，朝向本车辆的行进方向例如前方射出毫米波段的电波。而且，通过接收由先行车辆、障碍物等目标物体反射的电波作为回波，来求出从本机到目标物体的距离以及目标物体相对于本机的相对速度。
该车辆用的FMCW雷达装置1如图1所示那样被搭载于车辆，作为发送部具备DAC(digital to analog converter：数字模拟转换器)11、VCO(voltage-controlled oscillator：压控振荡器)12、BA(缓冲放大器)13、分配器14、PA(功率放大器)15、发送天线16。另外，FMCW雷达装置1作为接收部具备LA(本地放大器)17、多个接收天线18a、18b、18c…18x、以及与接收天线18a、18b、18c…18x一一对应的多个混频器19a、19b、19c…19x。另外，FMCW雷达装置1具备BBAMP(基带放大器)20、ADC(analog to digital converter：模拟数字转换器)21、以及控制部22。
另外，在车辆具备作为车内LAN(local area network：局域网)的CAN(controller area network：控制器局域网)2、以及向FMCW雷达装置1、CAN2供给电源电压的电源偏置电路10。电源偏置电路10 被输入车辆的IG(点火)线以及GND(接地)线，在IG接通时，将规定的直流电源电压供给至FMCW雷达装置1的各部11、12、13、15、17、19、20、22、22以及CAN2等。
DAC11是将从控制部22输入的规定长度的三角波形的数字信号转换为VCO12的调谐电平，并作为规定周期的三角波形的模拟调制信号输出的DA转换器。
VCO12输出根据从DAC11输入的三角波形的模拟调制信号进行频率调制而成的信号(相当于标准信号)，BA13放大该信号并输出。从VCO12输出的信号是毫米波段的信号(例如是中心频率为50GHz、频率变动幅度为300MHz的信号)。更详细而言，是与被输入的三角波形的模拟调制信号同步地具有频率线性地顺次上升的上升部以及在上升部的紧后频率线性地顺次下降的下降部的信号。
分配器3将从放大器2输出的信号电力分配成两方并生成本地信号和发送信号。来自该分配器3的发送信号被输入至PA15并被放大，本地信号被LA17放大并被输入至多个混频器19a～19x。
被PA15放大后的发送信号被输入至天线16。由此，从天线16发送出具有频率线性地顺次上升的上升部以及在上升部的紧后频率线性地顺次下降的下降部的毫米波的发送信号。
多个接收天线18a～18x被排列配置在水平方向上，由整体构成一个阵列天线。这些多个接收天线18a～18x分别接收从发送天线16发送出并被对象物反射的结果的接收信号。
多个混频器19a～19x分别将对应的接收天线接收到的接收信号和从分配器13传送的本地信号混合而生成公知的差频信号并输出。此时生成的差频信号的频率被称为差频频率，将发送信号的频率增加的上升部的差频频率称为上行调制时的差频频率，将发送信号的频率减少的下降部的差频频率称为下行调制时的差频频率，用于基于FMCW方式的对象物的距离以及相对速度的运算。
BBAMP20将多个混频器19a～19x分别输出的差频信号放大并输入至ADC21。ADC21是将BBAMP20输入的差频信号转换成数字信号并 输入至控制部22的AD转换器。
控制部22在定期反复访问的规定的抽样定时如上所述那样针对DAC11输入规定周期的三角波形的数字信号，并且，获取从ADC21输入的各差频信号并进行后述的处理，由此计算出从本机到目标物体的距离、从本机观察的目标物体的方位、以及目标物体相对于本机的相对速度，并经由CAN2将该距离、方位以及相对速度发送给预碰撞控制ECU(electronic control unit：电子控制单元)等车内装置。
以下，对上述那样的结构的FMCW雷达装置1的动作进行说明。控制部22在定期反复访问的规定的抽样定时，如上述那样，在针对DAC11输入规定周期的三角波形的数字信号的同时，执行图2所示的处理。
在图2的处理中，首先，在步骤S110，控制部22获取从ADC21输入的各信道的差频信号。这里，信道是与构成阵列天线的上述多个接收天线一一对应的概念。例如，接收天线18a的信道的差频信号是根据接收天线18a接收到的接收信号生成的差频信号。应予说明，获取的各差频信号是一个扫描量的差频信号。一个扫描是由上述发送波的上升部以及该上升部的紧后的下降部的一对构成的期间。
接下来进入步骤S120，控制部22针对各信道的差频信号的上述上升部以及下降部独立地实施快速傅立叶变换(FFT)。由此，按照每个信道得到上升部的频率－强度特性以及下降部的频率－强度特性。
接下来，在步骤S130，控制部22基于在步骤S120得到的每个信道的上升部的频率－强度特性，在上升部按照每个目标物体(有零个的情况，有一个的情况，也有多个的情况)确定出一个峰值频率(作为整体为与目标物体相同的个数)，并推断出与该峰值频率对应的接收方位(相当于对应的目标物体的方位)。
并且，控制部22基于在步骤S120得到的每个信道的下降部的频率－强度特性，在下降部按照每个目标物体(有零个的情况，有一个的情况，也有多个的情况)确定出一个峰值频率(作为整体为与目标物体相同的个数)，并推断出与该峰值频率对应的接收方位(相当于对应的目 标物体的方位)。
在该步骤S130的方位的推断中使用公知的DBF(Digital Beam Forming：数字波束形成)技术。
接下来，在步骤S140，控制部22进行对匹配。具体而言，控制部22在步骤S130确定出的上升部的峰值频率与下降部的峰值频率之间提取出与相同的目标物体对应的峰值频率的对(由下降部的一个峰值频率和上升部的一个峰值频率构成的对)。提取的对的个数与目标物体的个数相同。因此，若有多个目标物体，则提取多个对。
作为对匹配的方法，采用提取如下对的方法，即，该对的峰值频率的差频信号的强度(即峰值强度)的差在规定的强度范围内，并且与峰值频率对应的接收方位在规定的方位范围内，并且接近根据上次的抽样定时的测定数据推断出的频率，履历相关联。
具体而言，从上升部选择一个峰值A，并且全部(但除了下述那样被剔除的峰值以外)提取出相对于该一个峰值A，接收方位的差在规定的方位范围内且峰值强度的差在规定的强度范围内的下降部的峰值，并选择出那些提取出的峰值中的峰值强度最接近峰值A的峰值B，并将该峰值A、B作为一对，并将峰值B从提取对象剔除。而且，将该作业反复进行预先指定的次数(例如按照上升部的峰值强度的从大到小的顺序进行64次)。
接下来，在步骤S150，控制部22按照在步骤S140提取出的各对进行目标物体化。在目标物体化中，使用对象的对的峰值频率来计算从本机到与对象的对对应的目标物体的距离、该目标物体相对于本机的相对速度、从本机观察的该目标物体的方位，并将计算结果作为该对的目标物体数据。
基于成为对的上升部的峰值频率和下降部的峰值频率来计算上述距离以及相对速度的方法是公知的方法。即，若将上升部的峰值频率设为fb1，将下降部的峰值频率设为fb2，则距离D、相对速度V为：
D＝{C/(8ΔF·fm)}·(fb1+fb2)
V＝{C/(4f0)}·(fb1－fb2)。
这里，ΔF是发送信号的频率位移幅度，f0是发送信号的中心频率，1/fm是一个周期(即一个扫描)的调制所需要的时间，C是光速。
另外，作为基于成为对的上升部的峰值频率和下降部的峰值频率来计算上述方位的方法，例如使用对于该两个峰值频率的各峰值频率在步骤S130推断出的方位的平均值。
接下来，在步骤S160，控制部22进行分组。在分组中，基于在步骤S150得到的各对的目标物体数据，将与同一物体(例如汽车)对应的对组分组。具体而言，控制部22基于不同的对间的目标物体数据，将收敛在一辆车辆大小程度的范围(例如纵向5米、横向2米的矩形内的范围)并且为同一相对速度的对组(一个或者多个对)分别汇总于一个目标物体。在该情况下，对于该一个目标物体的目标物体数据的上述距离、相对速度、方位，采用被汇总于该一个目标物体的对组的上述距离、相对速度、方位的代表值(例如平均值)。该分组的方法是公知的，例如在日本特开2003－270348号公报中记载有其详细的方法。
在该步骤S160的执行结束的时刻，处于对于反射了来自FMCW雷达装置1的发送波的各目标物体的目标物体数据被制作完成的状态。
这里，对电源偏置电路10产生振荡等故障，其结果，仅在接收系统、调制系统、BA系统、以及PA系统中的任意一个系统的供电电压中重叠有噪声的情况进行说明。
在图3中，例示有在BB(基带)系统、接收系统、调制系统、BA(缓冲放大器)系统、PA(功率放大器)系统的供电电压中重叠有噪声的情况的频率特性。在图3的例子中，发送信号仅被前方的一个目标物体(例如其他车辆)反射而作为接收信号返回。
这里，BB系统是包含BBAMP20、ADC21、以及控制部22的系统，接收系统是包含本地放大器17、接收天线18a～18x、混频器19a～19x的系统。另外，调制系统是包含DAC11、VCO12的系统，BA系统是包含BA13的系统，PA系统是包含PA15的系统。
在图3中，各行表示在特定的一个系统的供电电压中重叠有噪声的情况的频率特性，从上列开始依次表示发送信号S1、本地信号S2、接收信号S3、BB信号S4的频率特性(横轴为频率、纵轴为强度的曲线图)。各信号的观测点如图1所示。应予说明，BB信号S4是差频信号。
在图3中的各曲线图中，用实线表示的峰值P11、P21、P31、P41相当于来源于非噪声的标准的信号的信号成分，用点线表示的峰值相当于来源于噪声的信号成分。
[BB系统的噪声]
首先，对电源偏置电路10产生恒定周期的振荡，其结果，仅在BB系统、接收系统、BA系统、PA系统中的BB系统(从混频器输出到ADC21，例如ADC21)的供电电压中重叠有噪声的情况进行说明。在该情况下，发送信号S1、本地信号S2、接收信号S3不受振荡的影响。因此，信号S1、S2、S3分别仅包含来源于标准的信号的峰值P11、P21、P31。但是，BB信号S4除了来源于标准的信号的峰值P41以外，还被生成相当于振荡噪声的影响的峰值P401。
这样的峰值P411即使在步骤S150被目标物体化，由于在上升部和下降部，峰值P411的频率不变动，所以也作为相对速度为零的目标物体而被制作目标物体数据。这不论峰值P411的相对速度是否为零都相同。因此，与该峰值P411对应的目标物体(来源于噪声的伪目标物体)不是预碰撞控制错误地识别为危险物的对象。
[接收系统的噪声]
接下来，对电源偏置电路10产生恒定周期的振荡，其结果，仅在BB系统、接收系统、BA系统、PA系统中的接收系统(混频器19a～19x)的供电电压中重叠有噪声的情况进行说明。在该情况下，发送信号S1不受振荡的影响，仅包含来源于标准的信号的峰值P11。
但是，本地信号S2被该噪声AM调制，其结果，也包含与来源于标准的信号的峰值P21相差电源偏置电路10的振荡频率(例如50kHz)的两个峰值P211、P212(相当于边频带)。
同样，接收信号S3被该噪声AM调制，其结果，也包含与来源于标准的信号的峰值P31相隔电源偏置电路10的振荡频率的两个峰值P311、P312(相当于边频带)。
因此，包含这些边频带的本地信号S2以及接收信号S3混合的结果的BB信号S4也包含标准的峰值P21的频率与标准的峰值P31的频率的差分频率的峰值P41以外的峰值P411、P412。例如，峰值P411的频率是峰值P211的频率与峰值P311的频率的差分频率。另外，峰值P412的频率是峰值P212的频率与峰值P312的频率的差分频率。这样的峰值P411、P412的频率同步追随标准的峰值P41的频率的随时间的变动而变动。
在这样的情况下，在上述的步骤S110，获取各信道的在上升部以及下降部分别包含峰值P41、P411、P412的差频信号(BB信号S4)，在步骤S120，按照每个信道在上升部和下降部分别进行FFT处理，在步骤S130，对于上升部的各峰值以及下降部的各峰值推断出接收方位。
应予说明，由于与峰值P411、P412对应的边频带被与和峰值P41对应的标准的信号相同的实际的目标物体反射而返回，所以对于峰值P411、P412推断出的接收方位与峰值P41相同。因此，对于与峰值P411、P412对应的伪目标物体识别出的方位与和峰值P41对应的实际的目标物体的方位相同。
然后，在步骤S140进行对匹配。在该对匹配中，上升部的峰值P41、P411、P412、以及下降部的峰值P41、P411、P412的接收方位相同。但是，上升部以及下降部的峰值P411、P412的峰值强度与上升部以及下降部的峰值P41的峰值强度相差大于上述的规定的强度范围。但是，由于峰值P411、P412的峰值强度在上升部和下降部几乎相同，所以差收敛在上述的规定的强度范围内，同样，由于峰值P41的峰值强度在上升部和下降部几乎相同，所以差收敛在上述的规定的强度范围内。
因此，在对匹配中，上升部的峰值P41与下降部的峰值P41成为对。另外，由于下降部的峰值P411、P422中峰值强度与上升部的峰值P411最接近的峰值是下降部的峰值P411，所以上升部的峰值P411与下降部的峰值P411成为对。另外，由于下降部的峰值P411、P422中峰值强度 与上升部的峰值P412最接近的峰值是下降部的峰值P412，所以上升部的峰值P412与下降部的峰值P412成为对。虽然上升部的峰值P411与P412为几乎相同的强度，另外，下降部的峰值P411与P412为几乎相同的强度，但在将上升部的峰值P411与下降部的峰值P412、以及上升部的峰值P412与下降部的峰值P411设为对时，相对速度变得非常大(例如为350km/h以上)，履历与上次的测定值不关联，所以履历关联的上升部的峰值P411与下降部的峰值P411、以及上升部的峰值P412与下降部的峰值P412成为对。
接下来，在步骤S150，将上升部与下降部的峰值P41的对、上升部与下降部的峰值P411的对、以及上升部与下降部的峰值P412的对目标物体化。
峰值P411、P412的频率同步追随峰值P41而变动(即变动与峰值P41相同的量)。因此，在目标物体数据中，与峰值P411、P412对应的目标物体(但是，是来源于噪声的伪目标物体)的相对速度V与和峰值P41对应的目标物体(实际的目标物体)相同。换句话说，在与峰值P41对应的实际的目标物体(例如车)以相对速度V1(比零大)靠近的情况下，与峰值P411、P412对应的伪目标物体也被识别为以相同的相对速度V1靠近。另外，在目标物体数据中，与峰值P411、P412对应的伪目标物体的距离D的随时间的变动量与和峰值P41对应的实际的目标物体相同。
但是，峰值P411、P412的频率无论在上升部还是下降部，分别相对于峰值P41在增大方向以及减少方向上偏移电源偏置电路10的振荡频率。因此，在目标物体数据中，与峰值P411对应的伪目标物体的距离D411(距本机的距离)比与峰值P41对应的实际的目标物体的距离D41短规定距离L，另外，与峰值P412对应的伪目标物体的距离D412比与峰值P41对应的实际的目标物体的距离D41长相同的规定距离L。
应予说明，该规定距离L在多数情况下远比一辆车辆的大小(数米)长。例如，在将发送信号的频率位移幅度ΔF设为300MHz，将一个周期(即一个扫描)的调制所需的时间1/fm设为3m秒，电源偏置电路10的振荡频率为50kHz的情况下，规定距离L约为75m。
因此，在步骤S160的分组中，与峰值P411、P412对应的伪目标物体(上升部的峰值与下降部的峰值的对)未被与和峰值P41对应的实际的目标物体分组，而是被视作其它的目标物体。
[调制系统的噪声]
接下来，对电源偏置电路10产生恒定周期的振荡，其结果，仅在BB系统、接收系统、BA系统、PA系统中的调制系统(DAC11或者VCO12)的供电电压中重叠有噪声的情况进行说明。
在该情况下，发送信号S1以及本地信号S2被该噪声FM调制，其结果，在来源于标准的信号的峰值P11、P21的上下的频率包含多个与边频带对应的峰值P113～P116、P213～P216。这些峰值P113～P116、P213～P216在电源偏置电路10具有振荡频率以及与振荡频率的整数倍对应的频率。像这样包含峰值P113～P116的边频带的发送信号S1被从发送天线16发送，并被实际的目标物体反射而作为接收波S3返回。因此，在接收信号S3中包含发送信号的峰值P11、P113～P116同样地产生了多普勒位移的结果的峰值P31、P313～P316。
因此，包含这些峰值P21、P213～P216的本地信号S2以及包含峰值P31、P313～P316的接收信号S3混合的结果的BB信号S4也包含标准的峰值P21的频率与标准的峰值P31的频率的差分频率(为绝对值)的峰值P41以外的峰值P413～P416。
例如，峰值P413的频率是峰值P213的频率与峰值P313的频率的差分频率。另外，峰值P414的频率是峰值P214的频率与峰值P314的频率的差分频率。这样的峰值P413～P416的频率同步追随标准的峰值P41的频率的随时间的变动而变动。
在这样的情况下，在上述的步骤S110，获取各信道的在上升部以及下降部分别包含峰值P41、P413～P416的差频信号(BB信号S4)，在步骤S120，按照每个信道在上升部和下降部分别进行FFT处理，在步骤S130，对于上升部的各峰值以及下降部的各峰值推断出接收方位。
应予说明，由于与峰值P413～P416对应的边频带被与和峰值P41对应的标准的信号相同的实际的目标物体反射而返回，所以对于峰值 P413～P416推断出的接收方位与峰值P41相同。因此，对于与峰值P413～P416对应的伪目标物体识别出的方位与和峰值P41对应的实际的目标物体的方位相同。
然后，在步骤S140进行对匹配。在该对匹配中，上升部的峰值P41、P413～P416、以及下降部的峰值P41、P413～P416的接收方位相同。但是，上升部以及下降部的P413～P416的峰值强度与上升部以及下降部的峰值P41的峰值强度相差大于上述的规定的强度范围。
因此，在对匹配中，上升部的峰值P41和下降部的峰值P41成为对。另外，由于下降部的峰值P413～P416中峰值强度与上升部的峰值P413最接近的峰值是下降部的峰值P413，所以上升部的峰值P413与下降部的峰值P413成为对。上升部的峰值P413与峰值P414为几乎相同的强度，另外，下降部的峰值P413与峰值P414为几乎相同的强度，但将它们设为对时，从与上次的抽样定时的测定值的履历的关联来看，上升部的峰值P413与下降部的峰值P413、以及上升部的峰值P414与下降部的峰值P414分别成为对。同样，上升部与下降部的峰值P415彼此、上升部与下降部的峰值P416彼此成为对。
接下来，在步骤S150，将上升部与下降部的峰值P41的对、上升部与下降部的峰值P413～P416的各对目标物体化。
峰值P413～P416的频率同步追随峰值P41而变动(即变动与峰值P41相同的量)。因此，在目标物体数据中，与峰值P413～P416对应的伪目标物体的相对速度V与和峰值P41对应的实际的目标物体相同。换句话说，在与峰值P41对应的实际的目标物体(例如车)以相对速度V1(比零大)靠近的情况下，与峰值P413～P416对应的伪目标物体也被识别为以相同的相对速度V1靠近。另外，在目标物体数据中，与峰值P413～P416对应的伪目标物体的距离D的随时间的变动量与和峰值P41对应的实际的目标物体相同。
但是，峰值P413～P416的频率无论在上升部还是下降部，分别相对于峰值P41在增大方向以及减少方向上偏移。因此，在目标物体数据中，按照峰值P415、P413、P41、P414、P416的顺序，对应的目标物体的距离(距本机的距离)依次长相同的规定距离L。
应予说明，该规定距离L在多数情况下远比一辆车辆的大小(数米)长。例如，在将发送信号的频率位移幅度ΔF设为300MHz，将一个周期(即一个扫描)的调制所需的时间1/fm设为3m秒，电源偏置电路10的振荡频率为50kHz的情况下，规定距离L约为75m。
[BA系统的噪声]
接下来，对电源偏置电路10产生恒定周期的振荡，其结果，仅在BB系统、接收系统、BA系统、PA系统中的BA系统(BA13)的供电电压中重叠有噪声的情况进行说明。
在该情况下，发送信号S1以及本地信号S2被该噪声AM调制，其结果，也包含与来源于标准的信号的峰值P11、P21相差电源偏置电路10的振荡频率(例如50kHz)的两个峰值P117、P118、P217、P218(相当于边频带)。
像这样包含峰值P117、P118的边频带的发送信号S1被从发送天线16发送，并被实际的目标物体反射而作为接收波S3返回。因此，在接收信号S3中包含发送信号的峰值P11、P117、P118同样地产生了多普勒位移的结果的峰值P31、P317、P318(相当于边频带)。
因此，包含这些边频带的本地信号S2以及接收信号S3混合的结果的BB信号S4也包含标准的峰值P21的频率与标准的峰值P31的频率的差分频率的峰值P41以外的峰值P417、P418。例如，峰值P417的频率是峰值P217的频率与峰值P317的频率的差分频率。另外，峰值P418的频率是峰值P218的频率与峰值P318的频率的差分频率。这样的峰值P417、P418的频率同步追随标准的峰值P41的频率的随时间的变动而变动。
这些峰值P417、P418的性质与上述的峰值P411、P412相同。因此，步骤S110～S160的针对峰值P417、P418的处理内容与针对峰值P411、P412的处理内容相同，所以省略说明。
应予说明，由于与峰值P417、P418对应的边频带被与和峰值P41对应的标准的信号相同的实际的目标物体反射而返回，所以对于峰值P417、P418推断出的接收方位与峰值P41相同。因此，对于与峰值P417、 P418对应的伪目标物体识别出的方位与和峰值P41对应的实际的目标物体的方位相同。
[PA系统的噪声]
接下来，对电源偏置电路10产生恒定周期的振荡，其结果，仅在BB系统、接收系统、BA系统、PA系统中的PA系统(PA15)的供电电压中重叠有噪声的情况进行说明。在该情况下，本地信号S2不受振荡的影响，仅包含来源于标准的信号的峰值P21。
但是，发送信号S1被该噪声AM调制，其结果，也包含与来源于标准的信号的峰值P11相差电源偏置电路10的振荡频率(例如50Hz)的两个峰值P119、P110(相当于边频带)。
像这样包含峰值P110、P110的边频带的发送信号S1被从发送天线16发送，并被实际的目标物体反射而作为接收波S3返回。因此，在接收信号S3中包含发送信号的峰值P11、P119、P110同样地产生了多普勒位移的结果的峰值P31、P319、P310(相当于边频带)。
因此，包含这些边频带的本地信号S2以及接收信号S3混合的结果的BB信号S4也包含标准的峰值P21的频率与标准的峰值P31的频率的差分频率的峰值P41以外的峰值P419、P410。例如，峰值P419的频率是峰值P219的频率与峰值P319的频率的差分频率。另外，峰值P410的频率是峰值P210的频率与峰值P310的频率的差分频率。这样的峰值P419、P410的频率同步追随标准的峰值P41的频率的随时间的变动而变动。
这些峰值P419、P410的性质与上述的峰值P411、P412相同。因此，步骤S110～S160的针对峰值P419、P410的处理内容与针对峰值P411、P412的处理内容相同，所以省略说明。
此外，由于与峰值P419、P410对应的边频带被与和峰值P41对应的标准的信号相同的实际的目标物体反射而返回，所以对于峰值P419、P410推断出的接收方位与峰值P41相同。因此，对于与峰值P419、P410对应的伪目标物体识别出的方位与和峰值P41对应的实际的目标物体的方位相同。
这里，返回到图2的处理的说明。控制部22在步骤S160进行分组后，在步骤S170进行振荡判定。在该振荡判定中，如图4所示，首先，在步骤S210，控制部22基于作为紧前的步骤S160的分组的结果即目标物体数据，判定在同一方位是否有三个以上的目标物体。更具体而言，若在规定的角度范围内包含三个以上的目标物体，则控制部22判定为在同一方位有三个以上的目标物体。将该规定的角度范围约设为0.7度。
在步骤S210判定为在同一方位没有三个以上的目标物体的情况下，进入步骤S230，在判定为有的情况下，进入步骤S220。在步骤S220，控制部22判定在被判定为处于同一方位的三个以上的目标物体中，三个以上的目标物体是否进一步是同一相对速度。更具体而言，若在被判定为处于同一方位的三个以上的目标物体中，在规定的速度范围内包含三个以上的目标物体，则控制部22进一步判定为三个以上的目标物体为同一相对速度。将该规定的速度范围约设为4km/h以下。
在步骤S220判定为三个以上的目标物体不进一步是同一相对速度的情况下，进入步骤S230，在判定为是的情况下，进入步骤S240。在步骤S230，控制部22将振荡标志A置0，结束振荡判定。在步骤S240，控制部22将振荡标志A置1，结束振荡判定。
像这样，在满足规定的振荡条件(在步骤S160获取的多个目标物体中，有三个以上的同一方位且同一相对速度的目标物体这样的条件)时，振荡标志A成为1，在不满足规定的振荡条件时，振荡标志A成为0。
这里，如上所述，在电源偏置电路10产生恒定周期的振荡，其结果，仅在BB系统的供电电压中重叠有噪声的情况下，与和峰值P41对应的实际的目标物体的相对速度无关，来源于噪声的峰值P401被识别为静止状态的目标物体。因此，只要实际的目标物体相对于本车辆不移动，与峰值P401对应的目标物体和与峰值P41对应的目标物体的相对速度就不同。因此，从步骤S210进入步骤S230，控制部22将振荡标志A置0。
但是，如上所述，在电源偏置电路10产生恒定周期的振荡，其结果，仅在接收系统、BA系统、或者PA系统的供电电压中重叠有噪声 的情况下，如上所述，识别出三个(在调制系统的噪声的情况下比三个多)从FMCW雷达装置1观察处于相同的方位，并且相对于FMCW雷达装置1为相同的相对速度的目标物体。因此，进入步骤S210、S220、S240，控制部22将振荡标志A置1。
继步骤S170的振荡判定后，进入步骤S180，控制部22基于振荡判定的结果，判定电源偏置电路10是否有振荡。具体而言，若振荡标志A置1，则判定为电源偏置电路10有振荡，进入步骤S190，若振荡标志A置0，则判定为电源偏置电路10没有振荡，进入步骤S185。
在步骤S185，控制部22经由CAN2将作为紧前的步骤S160的分组的结果即目标物体数据发送给预碰撞控制ECU。预碰撞控制ECU若接收到该目标物体数据，则进行公知的预碰撞控制。例如，判定在距离FMCW雷达装置1在规定的距离以内是否有以规定的相对速度以上接近的目标物体，仅在有的情况下，防备与该目标物体的碰撞，进行自动制动器的动作、预紧器的动作、警报音输出等。在步骤S185之后，在等待至下一抽样定时后返回到步骤S110。
在步骤S190，控制部22经由CAN2将表示电源偏置电路10有振荡的信号输出至预碰撞控制ECU等。在步骤S190之后，由于电源偏置电路10有以上而进行错误检测的可能性较高，所以结束距离测定。即，不再重复图2的处理(目标物体数据的制作以及发送等)。
若像这样，起因于电源偏置电路的振荡而导致发送部(调制系统、BA系统、PA系统)以及接收部(接收系统)被施加噪声，则在控制部22观测到在同一方位有多个(理论上是三个以上)距离不同的同一相对速度的目标物体。
于是，如上所述，判定多个组(即在步骤S160中分组后的目标物体)中是否有三个以上同一方位且同一相对速度的目标物体，并基于判定为有，通知电源偏置电路的振荡，由此能够检测与目标物体的举动相应地动态变化的噪声的产生。
(第二实施方式)
接下来，对本发明的第二实施方式进行说明。本实施方式与第一实 施方式不同的仅是控制部22执行的图2的振荡判定(步骤S170)的内容。具体而言，控制部22替换图4所示的判定处理而执行图5所示的判定处理。在图4和图5的处理中，标注相同的步骤编号的步骤的处理内容相同。以下，对于图5的处理，以与图4的处理不同的部分为中心进行说明。
在步骤S220判定为三个以上的目标物体为同一相对速度的情况下，进入步骤S225。在步骤S225，控制部22在被判定为是同一方向且同一相对速度的三个以上的目标物体中，从距离(距FMCW雷达装置1的距离)最短的目标物体开始按顺序提取三个目标物体。然后，控制部22基于这些提取出的目标物体的目标物体数据来判定这三个目标物体是否以等间隔排列。
具体而言，若对于提取出的三个目标物体，将从FMCW雷达装置1到该三个目标物体的距离从较短的一方开始设为A、B、C，则基于B－A＝C－B的关系是否成立来决定该判定。其中，在B－A与C－B的差在规定量(例如1米)以下的情况下，判定为B－A＝C－B的关系成立。
控制部22在判定为B－A＝C－B的关系成立的情况下，进入步骤S240，将振荡标志A置1，在判定为不成立的情况下，进入步骤S230，将振荡标志A置0。
像这样，振荡标志A在满足规定的振荡条件(为在步骤S160获取的多个组中，有三个以上同一方位且同一相对速度的目标物体，并且若对于该三个以上的目标物体中的三个目标物体，将到该三个目标物体的距离从较短的一方开始设为A、B、C，则B－A＝C－B的关系成立这样的条件)时置1，在不满足规定的振荡条件时置0。
像这样，由于对于为同一方向且同一相对速度的三个目标物体，在进一步判定是否为等间隔的基础上进行振荡的判定，所以能够实现精度更高的振荡判定。
(第三实施方式)
接下来，对本发明的第三实施方式进行说明。本实施方式是对第一 实施方式或者第二实施方式如以下那样实施了变更的实施方式。本实施方式与第一、第二实施方式不同的仅是控制部22执行的图2的步骤S170的振荡判定的内容以及步骤S180。
具体而言，控制部22针对图4、图5的判定处理，在步骤S230、S240后如图6那样追加执行处理内容来决定振荡标志B的置1、置0。比图4和图5的处理的步骤S230、S240靠前的处理内容与第一、第二实施方式相同，所以省略。
控制部22在步骤S240将振荡标志A置1后，进入步骤S245，确定出在本次的抽样定时的振荡判定中为振荡标志A置1的原因的目标物体(以下称为本次原因目标物体)。
具体而言，在进行了图4的处理的情况下，将在步骤S220被判定为同一相对速度的三个以上的目标物体分别设为本次原因目标物体。另外，在进行了图5的处理的情况下，将在步骤S225被判定为等间隔地排列的三个目标物体分别设为本次原因目标物体。
在接下来的步骤S250，控制部22从上次目标物体搜索与本次原因目标物体相同的目标物体。这里，所谓上次目标物体是在上次的(即，比本次靠前1次的)抽样定时的图2的处理中，在步骤S160被分组的结果的目标物体。
对于某一个本次原因目标物体与某一个上次目标物体是否相同，基于这两个目标物体的目标物体数据来判定。具体而言，将该一个本次原因目标物体的距离、相对速度、方向分别设为Da、Va、Qa，将该一个上次目标物体的距离、相对速度、方向分别设为Db、Vb、Qb。而且，仅限在Db+Vb·Δt－X1＜Da＜Db+Vb·Δt+X1、Vb－X2＜Va＜Vb+X2、Qb－X3＜Qa＜Qb+X3均成立时，判定为该一个本次原因目标物体和该一个上次目标物体为相同的目标物体。应予说明，Δt是在时间上相邻的抽样定时的时间间隔。另外，X1、X2、X3是允许误差，为正值。
在判定为某一个本次原因目标物体与上次目标物体中的任意一个是同一目标物体的情况下，与该一个本次原因目标物体相同的目标物体 的搜索成功。另外，在判定为某一个本次原因目标物体与任一上次目标物体均不是同一目标物体的情况下，与该一个本次原因目标物体相同的目标物体的搜索失败。
在接下来的步骤S255中，控制部22对全部的本次原因目标物体判定搜索是否失败。若对于全部的本次原因目标物体搜索失败，则进入步骤S260，将振荡标志B置1，并结束振荡判定。另外，若对于至少一个本次原因目标物体搜索成功，则进入步骤S265，将振荡标志B置0，结束振荡判定。
应予说明，在图6的处理结束后的图2的步骤S180，基于振荡判定的结果，若振荡标志B置1，则控制部22判定为电源偏置电路10有振荡，进入步骤S190，若振荡标志B置0，则判定为电源偏置电路10没有振荡，进入步骤S185。
对于全部的本次原因目标物体搜索失败是指本次原因目标物体是在本次的抽样定时被初次检测到的目标物体。换句话说，本次原因目标物体(三个以上)是同时开始被FMCW雷达装置1检测到的目标物体。
如已经说明的那样，在电源偏置电路10产生恒定周期的振荡，其结果，在接收系统、BA系统、PA系统中的任意一个系统的供电电压中重叠有噪声的情况下，BB信号(差频信号)S4所包含的来源噪声的信号P410～P419的峰值频率同步追随标准的信号P41的频率变动。因此，在与标准的信号P41被初次检测到的定时相同的定时，该来源噪声的信号P410～P419也开始被检测到。
因此，像这样，基于振荡标志A置1且全部的本次原因目标物体被同时开始检测到，将振荡标志B置1，并判定为电源偏置电路10有振荡，由此能够实现精度更高的振荡判定。
另外，控制部22在步骤S230将振荡标志A置0后，进入步骤S270，判定在上次的抽样定时振荡标志A是否置1。在判定为置1的情况下进入步骤S275，在判定为未置0(置0)的情况下，进入步骤S265，将振荡标志B置0，结束振荡判定。
在步骤S275，确定出在上次的抽样定时的振荡判定中为振荡标志 A置1的原因的目标物体(以下称为上次原因目标物体)。具体而言，将在上次的抽样定时执行步骤S245而确定出的目标物体(上次的抽样定时的时刻的本次原因目标物体)与它们的目标物体数据一起记录于存储器，并在本次的抽样定时，将那些已记录的目标物体的全部作为上次原因目标物体。
在接下来的步骤S280，控制部22从本次目标物体中搜索与上次原因目标物体相同的目标物体。这里，所谓的本次目标物体是在本次的抽样定时的图2的处理中，在步骤S160被分组后的结果的目标物体。
对于某一个上次原因目标物体与某一个本次目标物体是否相同的判定方法，基于这两个目标物体的目标物体数据来判定。具体而言，将该一个上次原因目标物体的距离、相对速度、方向分别设为Dc、Vc、Qc，将该一个本次目标物体的距离、相对速度、方向分别设为Dd、Vd、Qd。而且，仅限在Dd－Vd·Δt－X1＜Dc＜Dd－Vd·Δt+X1、Vd－X2＜Vc＜Vd+X2、Qd－X3＜Qc＜Qd+X3均成立时，判定为该一个本次原因目标物体与该一个上次目标物体是相同的目标物体。
在判定为某一个上次原因目标物体与本次目标物体中的任意一个是同一目标物体的情况下，与该一个上次原因目标物体相同的目标物体的搜索成功。另外，在判定为某一个上次原因目标物体与任何本次目标物体均不是同一目标物体的情况下，与该一个上次原因目标物体相同的目标物体的搜索失败。
在接下来的步骤S285，控制部22对于全部的上次原因目标物体判定搜索是否失败。若对于全部的上次原因目标物体搜索失败，则进入步骤S290，控制部22将振荡标志B置1，结束振荡判定。另外，若对于至少一个上次原因目标物体搜索成功，则进入步骤S265，控制部22将振荡标志B置0，结束振荡判定。
对于全部的上次原因目标物体搜索失败是指上次原因目标物体是在本次的抽样定时已检测不到的目标物体。换句话说，上次原因目标物体(三个以上)是已不被FMCW雷达装置1同时检测到的目标物体。
如已经说明的那样，在电源偏置电路10产生恒定周期的振荡，其 结果，在接收系统、BA系统、PA系统中的任意一个系统的供电电压中重叠有噪声的情况下，BB信号(差频信号)S4所包含的来源噪声的信号P410～P419的峰值频率同步追随标准的信号P41的频率变动。因此，在与标准的信号P41初次检测不到的定时相同的定时，该来源噪声的信号P410～P419也应检测不到。
因此，像这样，基于振荡标志A置0且全部的上次原因目标物体已同时检测不到，将振荡标志B置1，判定为电源偏置电路10有振荡，由此能够实现精度更高的振荡判定。
应予说明，在上述各实施方式中，控制部22通过执行步骤S110来作为获取单元的一个例子发挥功能，通过执行步骤S120、S130来作为方位推断单元的一个例子发挥功能，通过执行步骤S140来作为对匹配单元的一个例子发挥功能，通过执行步骤S150来作为目标物体化单元的一个例子发挥功能，通过执行步骤S160来作为分组单元的一个例子发挥功能，通过执行步骤S170来作为振荡单元的一个例子发挥功能，通过执行步骤S180、S190来作为通知单元的一个例子发挥功能。
(其他实施方式)
应予说明，本发明并不限于上述的实施方式，能够在专利请求的范围所记载的范围内适当地变更。另外，上述各实施方式并不是相互无关联，除了组合显然不可能的情况以外，能够适当地组合。另外，当然，在上述各实施方式中，对于构成实施方式的要素，除了特别明示是必须的情况以及认为原理上显然是必须的情况等以外，未必是必须的。另外，在上述各实施方式中，在提及实施方式的构成要素的个数、数值、量、范围等的数值的情况下，除了特别明示是必须的情况以及原理上显然限定在特定的个数的情况等以外，并不限于该特定的个数。例如，本发明也允许以下这样的方式。
例如，在上述第一、第二实施方式中，若在某一个抽样定时，振荡标志A置1，则即使在比其靠前的抽样定时，振荡标志A未置1，在图2的步骤S180，也判定为在电源偏置电路10中产生了振荡，并将表示有振荡的信号发送给预碰撞控制ECU。
另外，在上述第三实施方式中，若在某一个抽样定时，振荡标志B置1，则即使在比其靠前的抽样定时，振荡标志B未置1，在图2的步骤S180，也判定为在电源偏置电路10中产生了振荡，并将表示有振荡的信号发送给预碰撞控制ECU。
但是，也可以不必像这样。例如，也可以为在振荡标志(若是第一、第二实施方式，则为振荡标志A，若是第三实施方式，则为振荡标志B)置1的抽样定时为规定的多次以上之前，在图2的步骤S180不判定为在电源偏置电路10中产生了振荡，在该振荡标志置1的抽样定时为该规定的多次以上时，初次判定为在电源偏置电路10中产生了振荡，并将表示有振荡的信号发送给预碰撞控制ECU。通过这样，能够实现精度更高的振荡判定。
符号说明：1…FMCW雷达装置；10…电源偏置电路；11…DAC；12…VCO；13…BA；14…分配器；15…PA；16…发送天线；17…本地放大器；18a～18x…接收天线；19a～19x…混频器；22…控制部。