机器人手和机器人.pdf

本发明提供机器人手和机器人，能够容易进行换产调整。设在左臂（6L）和右臂（6R）上的左手（9L）和右手（9R）具有：3个叉（12），它们能够载置液晶玻璃基板（W）；一对固定部件（15），它们在叉（12）的长边方向彼此分离地配置；以及一对引导部件（13），它们分别配置在一对固定部件（15）之间，限制载置在叉（12）上的液晶玻璃基板（W）在长边方向的移动，一对引导部件（13）中的至少一方构成为，在叉（12）的长边方向的位置可选择性地设定为多个位置。

权利要求书一种机器人手，所述机器人手设在机器人臂上，用于输送对象物，所述机器人手的特征在于，
所述机器人手具有：
至少一个叉，所述叉能够载置所述对象物；
一对第1固定部件，所述一对第1固定部件在所述叉的长边方向彼此分离地配置；以及
一对第1引导部件，所述一对第1引导部件分别配置在所述一对第1固定部件之间，限制载置在所述叉上的所述对象物在所述长边方向的移动，
所述一对第1引导部件中的至少一方构成为，在所述叉的长边方向的位置可选择性地设定为多个位置。
根据权利要求1所述的机器人手，其特征在于，
所述一对第1引导部件中的至少一方具有第1抵接面，所述第1抵接面与离该第1引导部件近的所述第1固定部件抵接。
根据权利要求1或2所述的机器人手，其特征在于，
所述叉具有：
第1紧固孔，其用于紧固第1紧固部件，所述第1紧固部件对所述第1固定部件和所述叉进行紧固；以及
第2紧固孔，其用于紧固第2紧固部件，所述第2紧固部件对所述第1引导部件和所述叉进行紧固，
所述第1固定部件具有第1贯穿插入孔，所述第1贯穿插入孔用于使所述第1紧固部件贯穿插入并使所述第1紧固部件紧固在所述第1紧固孔内，
所述第1引导部件具有第2贯穿插入孔，所述第2贯穿插入孔用于使所述第2紧固部件贯穿插入并使所述第2紧固部件紧固在所述第2紧固孔内，
所述第1贯穿插入孔和所述第2贯穿插入孔沿着所述长边方向形成为长孔状。
根据权利要求1或2所述的机器人手，其特征在于，
所述机器人手还具有中间部件，所述中间部件配置在所述第1固定部件和离该第1固定部件近的所述第1引导部件之间，且所述中间部件具有与所述第1固定部件抵接的第2抵接面，
所述一对第1引导部件中的至少一方具有第3抵接面，所述第3抵接面与抵接于所述第1固定部件的所述中间部件抵接。
根据权利要求4所述的机器人手，其特征在于，
所述叉具有：
第1紧固孔，其用于紧固第1紧固部件，所述第1紧固部件对所述第1固定部件和所述叉进行紧固；
第2紧固孔，其用于紧固第2紧固部件，所述第2紧固部件对所述第1引导部件和所述叉进行紧固；以及
第3紧固孔，其用于紧固第3紧固部件，所述第3紧固部件对所述中间部件和所述叉进行紧固，
所述第1固定部件具有第1贯穿插入孔，所述第1贯穿插入孔用于使所述第1紧固部件贯穿插入并使所述第1紧固部件紧固在所述第1紧固孔内，
所述第1引导部件具有第2贯穿插入孔，所述第2贯穿插入孔用于使所述第2紧固部件贯穿插入并使所述第2紧固部件紧固在所述第2紧固孔内，
所述中间部件具有第3贯穿插入孔，所述第3贯穿插入孔用于使所述第3紧固部件贯穿插入并使所述第3紧固部件紧固在所述第3紧固孔内，
所述第1贯穿插入孔、所述第2贯穿插入孔以及所述第3贯穿插入孔沿着所述长边方向形成为长孔状。
根据权利要求1或2所述的机器人手，其特征在于，
所述机器人手具有：
一对第2固定部件，所述一对第2固定部件在所述叉的短边方向彼此分离地配置；以及
一对第2引导部件，所述一对第2引导部件分别配置在所述一对第2固定部件之间，限制载置在所述叉上的所述对象物在所述短边方向的移动，
所述一对第2引导部件中的至少一方具有第4抵接面，所述第4抵接面与离该第2引导部件近的所述第2固定部件抵接。
一种机器人，所述机器人具有机器人臂和设在该机器人臂上的机器人手，所述机器人的特征在于，
所述机器人手具有：
至少一个叉，所述叉能够载置对象物；
一对第1固定部件，所述一对第1固定部件在所述叉的长边方向彼此分离地配置；以及
一对第1引导部件，所述一对第1引导部件分别配置在所述一对第1固定部件之间，限制载置在所述叉上的所述对象物在所述长边方向的移动，
所述一对第1引导部件中的至少一方构成为，在所述叉的长边方向的位置可选择性地设定为多个位置。

说明书机器人手和机器人
技术领域
本发明公开的实施方式涉及用于输送对象物的机器人手和具有该机器人手的机器人。
背景技术
以往，用于输送对象物的机器人手是公知的（例如，参照专利文献1）。该现有技术的机器人手（基板输送用手）经由手安装用板安装在机器人（自动输送装置）的手安装部上。进而，该机器人手具有：配置在对象物（基板）的周缘部的外侧的臂、和安装在该臂上并把持对象物的周缘部的基板把持部。
基板把持部的基材把持部件由引导部件（把持母材）、移动并引导该引导部件的引导件、以及支撑对象物的背面的支撑销构成。引导部件能够沿着固定在臂上的引导件在臂的长边方向移动，并使用螺栓螺钉固定在期望位置。并且，引导部件具有基板引导部和基板面对部。基板引导部即使在接收对象物时对象物的位置稍许偏移的情况下，也能将对象物引导到由基板面对部包围的部分。基板面对部配置成与把持在支撑销上的对象物的端面隔开预定间隙对置，防止对象物偏移。
【专利文献1】日本特开平11－254374号公报
上述现有技术的机器人手通过改变引导部件的基于螺栓螺钉的固定位置，从而能够改变对象物的支撑位置，因而可用于输送尺寸彼此不同的对象物的环境。这样，在将用于输送对象物的机器人手用于输送尺寸彼此不同的对象物的环境的情况下，每次变更作为输送对象的对象物的尺寸时，都需要以与对象物隔着预定间隙对置的方式进行变更引导部件的固定位置的换产调整。一般，在教示时，按照对象物的各尺寸，设定引导部件的固定位置并记录标记，在变更作为输送对象的对象物的尺寸时，通过将引导部件以与在上述教示时所记录的标记一致的方式配置并固定，来进行换产调整。因此，换产调整费工夫，作业性说不上良好。
发明内容
本发明是鉴于上述问题而完成的，本发明的目的是提供一种能够容易进行换产调整的机器人手和机器人。
为了解决上述课题，根据本发明的一个观点，应用一种机器人手，所述机器人手设在机器人臂上，用于输送对象物，所述机器人手具有：至少一个叉，所述叉能够载置所述对象物；一对第1固定部件，所述一对第1固定部件在所述叉的长边方向彼此分离地配置；以及一对第1引导部件，所述一对第1引导部件分别配置在所述一对第1固定部件之间，限制载置在所述叉上的所述对象物在所述长边方向的移动，所述一对第1引导部件中的至少一方构成为，在所述叉的长边方向的位置可选择性地设定为多个位置。
根据本发明的机器人手和机器人，能够容易进行换产调整。
附图说明
图1是表示一个实施方式的机器人的整体结构的立体图。
图2是用于说明在将尺寸最大的液晶玻璃基板作为输送对象的情况下的换产调整的说明图。
图3是与图2中的III－III截面相当的截面图。
图4是用于说明在将尺寸第二大的液晶玻璃基板作为输送对象的情况下的换产调整的说明图。
图5是与图4中的V－V截面相当的截面图。
图6是用于说明在将尺寸最小的液晶玻璃基板作为输送对象的情况下的换产调整的说明图。
图7是与图6中的VII－VII截面相当的截面图。
图8是用于说明在叉的短边方向也配置引导部件的变形例中、在将尺寸最大的液晶玻璃基板作为输送对象的情况下的换产调整的说明图。
图9是与图8中的IX－IX截面相当的截面图。
图10是用于说明在将尺寸第二大的液晶玻璃基板作为输送对象的情况下的换产调整的说明图。
图11是与图10中的XI－XI截面相当的截面图。
图12是用于说明在将尺寸最小的液晶玻璃基板作为输送对象的情况下的换产调整的说明图。
图13是与图12中的XIII－XIII截面相当的截面图。
标号说明
1：机器人；6：臂（机器人臂）；6L：左臂（机器人臂）；6R：右臂（机器人臂）；9：手（机器人手）；9L：左手（机器人手）；9R：右手（机器人手）；12：叉；12a～12f：螺纹孔；13：引导部件（第1引导部件）；14：螺钉；15：固定部件（第1固定部件）；15a：长孔（第1贯穿插入孔）；17A、17B：中间部件（第1中间部件）；17Aa、17Ba：长孔（第3贯穿插入孔）；112：叉；112A～112E：叉；113A～113C：引导部件（第2引导部件）；115：固定部件（第2固定部件）；131b：长孔（第2贯穿插入孔）；W：液晶玻璃基板（对象物）；W1～W3：液晶玻璃基板（对象物）。
具体实施方式
以下，参照附图说明一个实施方式。
如图1所示，本实施方式的机器人1是将收纳在未图示的盒内的薄板状的液晶玻璃基板W（对象物）输送到预定区域的多关节机器人。该机器人1具有：能够朝预定方向行走的行走台车2；安装在行走台车2上的固定基座部3；升降臂4；水平基座部5；以及以对称结构与水平基座部5连接的左臂6L和右臂6R。另外，不一定需要行走台车2，机器人可以固定在架台等上。
升降臂4具有：末端与固定基座部3连接的第1升降连杆4a；和末端与水平基座部5连接的第2升降连杆4b，第1升降连杆4a以第1回转轴7为中心回转，第2升降连杆4b以第2回转轴8为中心回转，从而使配置在比升降臂4靠上侧的水平基座部5、左臂6L和右臂6R上下移动。
水平基座部5以第3回转轴20为中心回转，以使左臂6L和右臂6R在水平方向回转。
左臂6L具有：与水平基座部5连接的第1左连杆6La；和在末端具有用于输送液晶玻璃基板W的左手9L的第2左连杆6Lb，第1左连杆6La以第4回转轴10L为中心回转，第2左连杆6Lb以第5回转轴11L为中心回转，以使左手9L进退移动。
右臂6R具有：与水平基座部5连接的第1右连杆6Ra；和在末端具有用于输送液晶玻璃基板W的右手9R的第2右连杆6Rb，第1右连杆6Ra以第6回转轴10R为中心回转，第2右连杆6Rb以第7回转轴11R为中心回转，以使右手9R进退移动。
左手9L和右手9R的上下方向的位置错开配置（在该例子中，左手9L配置在上侧，右手9R配置在下侧），但基本上是彼此相同的结构，分别具有能够载置液晶玻璃基板W的3个叉12。另外，叉12的数量不像该例子那样限定为3个，也可以是1个、2个或者4个以上。
另外，左臂6L和右臂6R（以下将它们统称为“臂6”）分别相当于权利要求书记载的机器人臂。并且，左手9L和右手9R（以下将它们统称为“手9”）分别相当于权利要求书记载的机器人手。
按以上基本构成的机器人1通过使臂6摆动，来使手9移动到前方，通过使升降臂4向上方驱动，来使手9移动到上方，将盒内的液晶玻璃基板W载置在叉12上。之后，通过使臂6摆动，使手9移动到后方，通过使水平基座部5回转，使臂6在水平方向回转。然后，通过使臂6摆动，使手9移动到前方，通过使升降臂4向下方驱动，使手9移动到下方，将载置在叉12上的液晶玻璃基板W载置在预定区域。通过以上，机器人1将收纳在盒内的液晶玻璃基板W输送到预定区域。
这里，在本实施方式中，作为机器人1的输送对象，准备了尺寸彼此不同的3种液晶玻璃基板W。在该例子中，准备了：尺寸最大的（例如，730×920）液晶玻璃基板W1（参照后述的图2和图3），尺寸第二大的（例如，680×880）液晶玻璃基板W2（参照后述的图4和图5），以及尺寸最小的（例如，620×750）液晶玻璃基板W3（参照后述的图6和图7）。叉12能够载置这3种液晶玻璃基板W1～W3中的任一方。
并且，在图1中省略了图示，为了防止载置在叉12上的液晶玻璃基板W在叉12的长边方向（以下适当称为“叉长边方向”）偏移（限制载置在叉12上的液晶玻璃基板W的叉长边方向的移动），在叉12上，以与载置在该叉12上的液晶玻璃基板W的叉长边方向的两端分别隔开预定间隙（例如，0.5mm的间隙）对置的方式固定有一对引导部件13（第1引导部件。参照后述的图2等）。因此，每次变更作为输送对象的液晶玻璃基板W的尺寸时，都以与液晶玻璃基板W在叉长边方向隔着预定间隙对置的方式进行变更引导部件13的固定位置的换产调整（段取り換え）。另外，上述间隙需要设定为比液晶玻璃基板W的尺寸相比足够小。当间隙过大时，液晶玻璃基板W会在一对引导部件13之间大幅移动，因而产生对液晶玻璃基板W施加冲击等不良情况。另一方面，当间隙过小时，不容许液晶玻璃基板的公差和机器人1等的机械类的时效变化等，可能引起液晶玻璃基板W未被收纳在一对引导部件13之间的情况。
这里，在对换产调整进行说明之前，对配备在左手9L和右手9R上的3个叉12进行说明。
在图2～图7中，配备在左手9L和右手9R上的3个叉12是彼此相同的结构，在叉长边方向相互分离的2个部位分别具有沿着叉长边方向在上表面设置的、用于紧固螺钉14的多个螺纹孔12a、12b、12c、12d、12e、12f，而且还分别具有沿着叉长边方向在上表面立起设置的、用于支撑液晶玻璃基板W的多个销12g。并且，在各叉12上的与叉长边方向对应的上述2个部位，以在叉长边方向彼此分离的方式配置有一对固定部件15（第1固定部件）。详细地说，一对固定部件15分别配置在各叉12上的、根据机器人的装置基准等设定的沿着叉长边方向的预定位置（以下适当称为“预定的长边方向位置”）。
一对固定部件15在该例子中具有2个长孔15a（第1贯穿插入孔），该长孔15a沿着叉长边方向形成为长孔状，用于使螺钉14贯穿插入并使螺钉14紧固到叉12上的螺纹孔12a内，通过将2个螺钉14贯穿插入到各长孔15a内并紧固到各螺纹孔12a内，从而将所述一对固定部件15分别固定在上述预定的长边方向位置。另外，上述“长孔状”是指被设定成使长轴方向的尺寸比短轴方向的尺寸大的孔的形状。各长孔15a分别被设定成，在叉12的短边方向的长度比螺钉14的轴部长、且比螺钉14的头部短，并且被设定成在叉长边方向的长度至少比上述短边方向的长度长。
并且，一对固定部件15，即使在进行换产调整时也不变更固定位置，即，在输送对象是液晶玻璃基板W1～W3中的任一方的情况下都固定在相同位置，上述一对引导部件13分别配置在固定于上述预定的长边方向位置的一对固定部件15之间，以该固定部件15为基准设定固定位置。具体地说，上述一对引导部件13分别构成为，沿着叉长边方向的叉长边方向位置可选择性地设定为固定在上述预定的长边方向位置的一对固定部件15之间的多个位置。
另外，在图2～图8所示的例子中，贯穿插入到固定部件15的各长孔15a内并紧固到叉12上的各螺纹孔12a内而使固定部件15和叉12紧固的2个螺钉14，相当于权利要求书记载的第1紧固部件，用于紧固这2个螺钉14的各螺纹孔12a相当于权利要求书记载的第1紧固孔。
以下，对换产调整进行说明。
首先，使用图2和图3，对以上述3种液晶玻璃基板W1～W3中的尺寸最大的液晶玻璃基板W1作为输送对象的情况进行说明。
如图2和图3所示，在以液晶玻璃基板W1作为输送对象的情况下，在设于左手9L和右手9R上的各叉12上分别配置有一对固定部件15和一对引导部件13。如上所述，一对固定部件15分别固定在上述预定的长边方向位置。
一对引导部件13由平板部131和引导部132构成，平板部131在液晶玻璃基板W侧的上端部立起设置有衬垫131a，该衬垫用于支撑载置在叉12上的液晶玻璃基板W，引导部132使用螺钉16固定在平板部131上的比衬垫131a靠固定部件15侧的位置。平板部131在该例子中具有2个长孔131b（第2贯穿插入孔），该长孔131b沿着叉长边方向形成为长孔状，用于使螺钉14贯穿插入并使螺钉14紧固到叉12上的螺纹孔12b～12f中的任一方内。各长孔131b分别被设定成，在叉12的短边方向的长度比螺钉14的轴部长、且比螺钉14的头部短，并且被设定成在叉长边方向的长度至少比上述短边方向的长度长。
在以液晶玻璃基板W1作为输送对象的情况下，首先，一对引导部件13分别配置在固定于上述预定的长边方向位置的一对固定部件15之间。详细地说，一对引导部件13分别配置成，平板部131的位于液晶玻璃基板W1相反侧的面与离得近的固定部件15的靠液晶玻璃基板W1侧的面碰触并抵接。进而，通过在该状态下将2个螺钉14贯穿插入到各长孔131b内并紧固到螺纹孔12b、12c内，从而一对引导部件13分别固定在叉12上。通过以上，引导部件13以引导部132的端面与载置在叉12上的液晶玻璃基板W1的端面在叉长边方向上隔开预定间隙对置的方式，固定在一对固定部件15之间的多个位置中、比叉12上的固定部件15靠液晶玻璃基板W1侧的位置。
另外，在图2和图3所示的例子中，与配置在上述预定的长边方向位置的一对固定部件15的靠液晶玻璃基板W1侧的面抵接的、一对引导部件13的平板部131的位于液晶玻璃基板W1相反侧的面相当于权利要求书记载的第1抵接面。并且，贯穿插入到引导部件13的平板部131的各长孔131b内并紧固到叉12上的各螺纹孔12b、12c内从而使引导部件13和叉12紧固的2个螺钉14，相当于权利要求书记载的第2紧固部件，用于紧固这2个螺钉14的螺纹孔12b、12c相当于权利要求书记载的第2紧固孔。
通过按以上进行换产调整，作为输送对象的液晶玻璃基板W1，以其端面与一对引导部件13的引导部132的端面的叉长边方向的两端分别隔开预定间隙对置的方式，在由叉12上的销12g和引导部件13的平板部131上的衬垫131a支撑的同时载置在叉12上。
下面，使用图4和图5，对以上述3种液晶玻璃基板W1～W3中的尺寸第二大的液晶玻璃基板W2作为输送对象的情况进行说明。
如图4和图5所示，在以液晶玻璃基板W2作为输送对象的情况下，在设于左手9L和右手9R上的各叉12上分别配置有一对固定部件15；根据液晶玻璃基板W1～W3的尺寸准备的、叉长边方向尺寸彼此不同的2种的、一对中间部件17A（参照图4和图5）和一对中间部件17B（参照后述的图6和图7）中、叉长边方向尺寸小的一对中间部件17A；以及一对引导部件13。另外，在图4和图5所示的例子中，中间部件17A相当于权利要求书记载的第1中间部件。如上所述，一对固定部件15分别固定在上述预定的长边方向位置。
一对中间部件17A在该例子中具有1个长孔17Aa（第3贯穿插入孔），该长孔17Aa沿着叉长边方向形成为长孔状，用于使螺钉14贯穿插入并使螺钉14紧固到叉12上的螺纹孔12b～12d中的任一方内。长孔17Aa被设定成，在叉12的短边方向的长度比螺钉14的轴部长、且比螺钉14的头部短，并且被设定成在叉长边方向的长度至少比上述短边方向的长度长。
在以液晶玻璃基板W2作为输送对象的情况下，首先，一对中间部件17A分别配置在固定于上述预定的长边方向位置的一对固定部件15之间。详细地说，一对中间部件17A分别配置成，位于液晶玻璃基板W2相反侧的面与离得近的固定部件15的靠液晶玻璃基板W2侧的面碰触并抵接。进而，通过在该状态下将螺钉14贯穿插入到长孔17Aa内并紧固到螺纹孔12b内，从而将一对中间部件17A分别固定在叉12上。之后，将一对引导部件13分别配置在固定于叉12上的一对中间部件17A之间。详细地说，一对引导部件13分别配置成，使平板部131的位于液晶玻璃基板W2相反侧的面与离得近的中间部件17A的靠液晶玻璃基板W2侧的面碰触并抵接。进而，通过在该状态下将2个螺钉14贯穿插入到各长孔131b内并紧固到螺纹孔12c、12d内，从而将一对引导部件13分别固定在叉12上。通过以上，中间部件17A固定在叉12上的固定部件15和离该固定部件15近的引导部件13之间，引导部件13以引导部132的端面与载置在叉12上的液晶玻璃基板W2的端面在叉长边方向隔开预定间隙对置的方式，固定在一对固定部件15之间的多个位置中、比叉12上的固定部件15靠液晶玻璃基板W2侧的位置。
另外，在图4和图5所示的例子中，与配置在上述预定的长边方向位置的一对固定部件15的靠液晶玻璃基板W2侧的面抵接的、一对中间部件17A的位于液晶玻璃基板W2相反侧的面相当于权利要求书记载的第2抵接面。并且，与一对中间部件17A的靠液晶玻璃基板W2侧的面抵接的一对引导部件13的位于液晶玻璃基板W2相反侧的面相当于权利要求书记载的第3抵接面，所述一对中间部件17A以位于液晶玻璃基板W2相反侧的面与一对固定部件15的靠液晶玻璃基板W2侧的面抵接的方式固定在叉12上。而且，贯穿插入到引导部件13的平板部131的各长孔131b内并紧固到叉12上的螺纹孔12c、12d内、从而使引导部件13和叉12紧固的2个螺钉14，相当于权利要求书记载的第2紧固部件，用于紧固这2个螺钉14的螺纹孔12c、12d相当于权利要求书记载的第2紧固孔。并且，贯穿插入到中间部件17A的长孔17Aa内并紧固到叉12上的螺纹孔12b内、从而使中间部件17A和叉12紧固的螺钉14，相当于权利要求书记载的第3紧固部件，用于紧固该螺钉14的螺纹孔12b相当于权利要求书记载的第3紧固孔。
通过按以上进行换产调整，作为输送对象的液晶玻璃基板W2，以其端面与一对引导部件13的引导部132的端面的叉长边方向的两端分别隔开预定间隙对置的方式，在由叉12上的销12g和引导部件13的平板部131上的衬垫131a支撑的同时载置在叉12上。
下面，使用图6和图7，对以上述3种液晶玻璃基板W1～W3中的尺寸最小的液晶玻璃基板W3作为输送对象的情况进行说明。
如图6和图7所示，在以液晶玻璃基板W3作为输送对象的情况下，在设于左手9L和右手9R上的各叉12上分别配置有一对固定部件15；上述2种的、一对中间部件17A和一对中间部件17B中、叉长边方向尺寸大的一对中间部件17B；以及一对引导部件13。另外，在图6和图7所示的例子中，中间部件17B相当于权利要求书记载的第1中间部件。如上所述，一对固定部件15分别固定在上述预定的长边方向位置。
一对中间部件17B在该例子中具有1个长孔17Ba（第3贯穿插入孔），该长孔17Ba沿着叉长边方向形成为长孔状，用于使2个螺钉14贯穿插入并使螺钉14紧固到叉12上的螺纹孔12c、12d内。长孔17Ba被设定成在叉12的短边方向的长度比螺钉14的轴部长、且比螺钉14的头部短，并且被设定成在叉长边方向的长度至少比上述短边方向的长度长。
在以液晶玻璃基板W3作为输送对象的情况下，首先，一对中间部件17B分别配置在固定于上述预定的长边方向位置的一对固定部件15之间。详细地说，一对中间部件17B分别配置成，位于液晶玻璃基板W3相反侧的面与离得近的固定部件15的靠液晶玻璃基板W3侧的面碰触并抵接。进而，通过在该状态下将2个螺钉14贯穿插入到长孔17Ba内并紧固到螺纹孔12c、12d内，从而将一对中间部件17B分别固定在叉12上。之后，将一对引导部件13分别配置在固定于叉12上的一对中间部件17B之间。详细地说，一对引导部件13分别配置成，使平板部131的位于液晶玻璃基板W3相反侧的面与离得近的中间部件17B的靠液晶玻璃基板W3侧的面碰触并抵接。然后，通过在该状态下将2个螺钉14贯穿插入到各长孔131b内并紧固到螺纹孔12e、12f内，从而将一对引导部件13分别固定在叉12上。通过以上，中间部件17B固定在叉12上的固定部件15和离该固定部件15近的引导部件13之间，引导部件13以引导部132的端面与载置在叉12上的液晶玻璃基板W3的端面在叉长边方向隔开预定间隙对置的方式，固定在一对固定部件15之间的多个位置中、比叉12上的固定部件15靠液晶玻璃基板W3侧的位置。
另外，在图6和图7所示的例子中，与配置在上述预定的长边方向位置的一对固定部件15的靠液晶玻璃基板W3侧的面抵接的、一对中间部件17B的位于液晶玻璃基板W3相反侧的面相当于权利要求书记载的第2抵接面。并且，与一对中间部件17B的靠液晶玻璃基板W3侧的面抵接的、一对引导部件13的位于液晶玻璃基板W3相反侧的面相当于权利要求书记载的第3抵接面，所述一对中间部件17B以位于液晶玻璃基板W3相反侧的面与一对固定部件15的靠液晶玻璃基板W3侧的面抵接的方式固定在叉12上。而且，贯穿插入到引导部件13的平板部131的各长孔131b内并紧固到叉12上的螺纹孔12e、12f内、从而使引导部件13和叉12紧固的2个螺钉14，相当于权利要求书记载的第2紧固部件，用于紧固这2个螺钉14的螺纹孔12e、12f相当于权利要求书记载的第2紧固孔。并且，贯穿插入到中间部件17B的长孔17Ba内并紧固到叉12上的螺纹孔12c、12d内、从而使中间部件17B和叉12紧固的2个螺钉14，相当于权利要求书记载的第3紧固部件，用于紧固这2个螺钉14的螺纹孔12c、12d相当于权利要求书记载的第3紧固孔。
通过按以上进行换产调整，作为输送对象的液晶玻璃基板W3，以其端面与一对引导部件13的引导部132的端面的叉长边方向的两端分别隔开预定间隙对置的方式，在由叉12上的销12g和引导部件13的平板部131上的衬垫131a支撑的同时载置在叉12上。
如以上说明那样，本实施方式的机器人1在左臂6L和右臂6具有左手9L和右手9R，使用该左手9L和右手9R来输送液晶玻璃基板W。
这里，一般，作为输送液晶玻璃基板W的方式，有吸附方式和非吸附方式，吸附方式是使用设在手上的适当的吸附部件对液晶玻璃基板W进行真空吸附的同时进行输送，非吸附方式是将液晶玻璃基板W载置在设于手的叉上的同时进行输送。在吸附方式的情况下，通过使用吸附部件对液晶玻璃基板W进行真空吸附的同时进行手的移动，能够在防止液晶玻璃基板W的位置偏移的同时输送液晶玻璃基板W，然而很有可能由于吸附而使液晶玻璃基板W翘曲、或者在形成于液晶玻璃基板W的吸附面的涂层上产生斑点。在非吸附方式的情况下，使叉移动到液晶玻璃基板W的下侧，之后使叉上升而将液晶玻璃基板W载置在叉上，通过在该状态下进行手的移动，输送液晶玻璃基板W。在这种非吸附方式的情况下，一般，为了防止载置在叉上的液晶玻璃基板W的位置偏移，在叉上，以与液晶玻璃基板W在长边方向隔开预定间隙对置的方式配置有一对引导部件。通过使用在叉上配置有一对引导部件的手，能够在防止载置在叉上的液晶玻璃基板W的位置偏移的同时输送液晶玻璃基板W。
并且，这里，考虑将在臂的末端具有在上述叉上配置有一对引导部件而成的手的机器人用于输送尺寸彼此不同的液晶玻璃基板W的环境的情况。在该情况下，每次变更作为输送对象的液晶玻璃基板W的尺寸时，都需要以与液晶玻璃基板W隔开预定间隙对置的方式进行变更引导部件的固定位置的换产调整。一般，在教示时，按照液晶玻璃基板W的各尺寸，设定引导部件的固定位置并记录标记，在变更作为输送对象的液晶玻璃基板W的尺寸时，通过将引导部件以与在上述教示时所记录的标记一致的方式配置并固定，来进行换产调整。因此，换产调整费工夫，作业性说不上良好。
因此，在本实施方式中，左手9L和右手9R具有：能够载置液晶玻璃基板W的3个叉12；在叉12上的叉长边方向彼此分离配置的一对固定部件15；以及一对引导部件13。一对引导部件13分别配置在一对固定部件15之间，限制载置在叉12上的液晶玻璃基板W在叉长边方向的移动。进而，一对引导部件13分别构成为，在叉12上的叉长边方向位置可选择性地设定为一对固定部件15之间的多个位置。由此，即使在输送尺寸彼此不同的液晶玻璃基板W的环境中使用的情况下，也能以配置在叉12上的固定部件15为基准设定引导部件13的固定位置，因而能够容易进行换产调整。并且，在预先按照液晶玻璃基板W的各尺寸、准备以使与液晶玻璃基板W的间隙为预定间隔的方式将引导部件13配置于叉12上的手来输送液晶玻璃基板W时，与根据作为输送对象的液晶玻璃基板W的尺寸更换手的情况相比，能够大幅削减成本，并能够提高作业性。
并且，在本实施方式中特别是，一对引导部件13分别配置成，使平板部131的位于液晶玻璃基板W1相反侧的面与固定在叉12上的预定的长边方向位置的一对固定部件15的靠液晶玻璃基板W1侧的面碰触并抵接（参照图2和图3）。并且，一对引导部件13分别配置成，使平板部131的位于液晶玻璃基板W2、W3相反侧的面与中间部件17A、17B的靠液晶玻璃基板W2、W3侧的面碰触并抵接（参照图4～图7）。通过使引导部件13与固定在叉12上的固定部件15碰触配置，或者使引导部件13与固定在叉12上的且与固定在叉12上的固定部件15碰触配置的中间部件17A、17B碰触配置，能够将引导部件13以与载置在叉12上的液晶玻璃基板W在叉长边方向隔开预定间隙对置的方式容易且可靠地配置。
并且，在本实施方式中特别是，固定部件15、引导部件13以及中间部件17A、17B具有沿着叉长边方向形成为长孔状的长孔15a、长孔131b以及长孔17Aa、17Ba。由此，能够提高将固定部件15和引导部件13以及中间部件17A、17B固定在叉12上时的组装性。
另外，实施方式不限于上述内容，能够在不脱离其主旨和技术思想的范围内进行各种变形。以下，说明这样的变形例。
（1）在叉的短边方向也配置引导部件的情况
在图8～图13中，本变形例的左手9L和右手9R具有能够载置所述的液晶玻璃基板W的5个叉112A、112B、112C、112D、112E。另外，叉112的数量不像该例子那样限定为5个，也可以是1个、2个或者4个以上。叉112A～112E（以下适当将其总称为“叉112”）也能够载置所述3种液晶玻璃基板W1～W3中的任一方。
并且，在本变形例中，为了防止载置在叉112上的液晶玻璃基板W在叉112的短边方向（以下适当称为“叉短边方向”）偏移（限制载置在叉112上的液晶玻璃基板W在叉短边方向的移动），在上述5个叉112A～112E中的第1个叉112A上和第5个叉112E上，以与载置在叉112上的液晶玻璃基板W的叉短边方向的两端分别隔开预定间隙（例如，0.5mm的间隙）对置的方式固定有根据液晶玻璃基板W1～W3的尺寸所准备的、叉短边方向尺寸彼此不同的3种的、一对引导部件113A（参照图8和图9）、一对引导部件113B（参照图10和图11）以及一对引导部件113C（参照图12和图13）的任一方。因此，每次变更作为输送对象的液晶玻璃基板W的尺寸时，以与液晶玻璃基板W在叉短边方向隔开预定间隙对置的方式进行变更引导部件113的种类的换产调整。
第1个叉112A和第5个叉112E是彼此对称结构，沿着叉长边方向以适当的间隙在3个部位分别具有沿着叉短边方向在上表面设置的、用于紧固螺钉114的多个螺纹孔112a、112b、112c。并且，在叉112A、112E上的与叉长边方向对应的上述3个部位，在2个叉112A、112E之间以在叉短边方向彼此分离的方式配置有一对固定部件115（第2固定部件）中的一方或另一方。也就是说，在叉112A上的上述3个部位分别配置有一对固定部件115中的一方，在叉112E上的上述3个部位分别配置有一对固定部件115中的另一方。详细地说，一对固定部件115分别配置在叉112A、112E上的、根据机器人1的装置基准等设定的沿着叉短边方向的预定位置（以下适当称为“预定的短边方向位置”）。
一对固定部件115在该例子中具有2个长孔115a，该长孔115a沿着叉短边方向形成为长孔状，用于使螺钉114贯穿插入并使螺钉114紧固到叉112A上或者叉112E上的螺纹孔112a内，通过将2个螺钉114贯穿插入到各长孔115a内并紧固到各螺纹孔112a内，从而将这一对固定部件115分别固定在上述预定的短边方向位置。各长孔115a分别被设定成在叉长边方向的长度比螺钉114的轴部长、且比螺钉114的头部短，并且被设定成在叉短边方向的长度至少比上述长边方向的长度长。并且，一对固定部件115，即使在进行换产调整时也不变更固定位置，即，在输送对象是液晶玻璃基板W1～W3中的任一方的情况下都固定在相同位置。
并且，上述5个叉112A～112E中的第2个叉112B和第4个叉112D是与上述实施方式中的叉12大致相同的结构，每次变更作为输送对象的液晶玻璃基板W的尺寸时，都以与液晶玻璃基板W在叉长边方向隔开预定间隙对置的方式进行变更所述引导部件13的固定位置的换产调整（参照所述的图2～图7）。
并且，上述5个叉112A～112E中的第3个叉112C具有沿着叉长边方向在上表面立起设置的、支撑液晶玻璃基板W的多个销112Ca。
以下，对换产调整进行说明。
首先，使用图8和图9，对以上述3种液晶玻璃基板W1～W3中的尺寸最大的液晶玻璃基板W1作为输送对象的情况进行说明。
如图8和图9所示，在以液晶玻璃基板W1作为输送对象的情况下，在设于左手9L和右手9R上的第1个叉112A上和第5个叉112E上分别配置有一对固定部件115中的一方或另一方、以及上述3种的一对引导部件113A、一对引导部件113B以及一对引导部件113C中的叉短边方向尺寸最小的一对引导部件113A中的一方或另一方。另外，在图8和图9所示的例子中，引导部件113A相当于权利要求书记载的第2引导部件。如上所述，一对固定部件115分别固定在上述预定的短边方向位置。
一对引导部件113A由平板部231A和引导部232构成，平板部231A在液晶玻璃基板W侧的上端部立起设置有衬垫231a，该衬垫用于支撑载置在叉112上的液晶玻璃基板W，引导部232使用螺钉116固定在平板部231A上的比衬垫231a靠固定部件115侧的位置。平板部231A在该例子中具有2个长孔231Aa，该长孔231Aa沿着叉短边方向形成为长孔状，用于使螺钉114贯穿插入并使螺钉114紧固到叉112A上或者叉112E上的螺纹孔112b、112c内。各长孔231Aa分别被设定成在叉长边方向的长度比螺钉114的轴部长、且比螺钉114的头部短，并且被设定成在叉短边方向的长度至少比上述长边方向的长度长。
在以液晶玻璃基板W1作为输送对象的情况下，首先，一对引导部件113A分别配置在固定于上述预定的短边方向位置的一对固定部件115之间。详细地说，一对引导部件113A分别配置成，使平板部231A的位于液晶玻璃基板W1相反侧的面与离得近的固定部件115的靠液晶玻璃基板W1侧的面碰触并抵接。进而，通过在该状态下将2个螺钉114贯穿插入到各长孔231Aa内并紧固到螺纹孔112b、112c内，从而将一对引导部件113A分别固定在叉112A、112E上。通过以上，引导部件113A以引导部232的端面与载置在叉112上的液晶玻璃基板W1的端面在叉短边方向隔开预定间隙对置的方式，固定在叉112A、112E上的比固定部件115靠液晶玻璃基板W1侧的位置。
另外，在图8和图9所示的例子中，与配置在上述预定的短边方向位置的一对固定部件115的靠液晶玻璃基板W1侧的面抵接的、一对引导部件113A的位于液晶玻璃基板W1相反侧的面，相当于权利要求书记载的第4抵接面。
通过按以上进行换产调整的同时，也进行变更叉112B、112D上的引导部件13的固定位置的换产调整（参照图2和图3），从而作为输送对象的液晶玻璃基板W1，以其叉短边方向侧的端面与一对引导部件113A的引导部232的端面的叉短边方向的两端分别隔开预定间隙对置、并且其叉长边方向侧的端面与一对引导部件13的引导部132的端面的叉长边方向的两端分别隔开预定间隙对置的方式，在由叉112A、112E上的引导部件113A的平板部231A上的衬垫231a、叉112B、112D上的销12g和引导部件13的平板部131上的衬垫131a、以及叉112C上的销112Ca支撑的同时载置在叉112上。
下面，使用图10和图11，对以上述3种液晶玻璃基板W1～W3中的尺寸第二大的液晶玻璃基板W2作为输送对象的情况进行说明。
如图10和图11所示，在以液晶玻璃基板W2作为输送对象的情况下，在设于左手9L和右手9R上的第1个叉112A上和第5个叉112E上分别配置有一对固定部件115中的一方或另一方、以及上述3种的一对引导部件113A、一对引导部件113B以及一对引导部件113C中的叉短边方向尺寸第二小的一对引导部件113B中的一方或另一方。另外，在图10和图11所示的例子中，引导部件113B相当于权利要求书记载的第2引导部件。如上所述，一对固定部件115分别固定在上述预定的短边方向位置。
一对引导部件113B由平板部231B和引导部232构成，平板部231B在液晶玻璃基板W侧的上端部立起设置有衬垫231a，该衬垫用于支撑载置在叉112上的液晶玻璃基板W，引导部232使用螺钉116固定在平板部231B上的比衬垫231a靠固定部件115侧的位置。平板部231B在该例子中具有2个长孔231Ba，该长孔231Ba沿着叉短边方向形成为长孔状，用于使螺钉114贯穿插入并使螺钉114紧固到叉112A上或者叉112E上的螺纹孔112b、112c内。各长孔231Ba分别被设定成在叉长边方向的长度比螺钉114的轴部长、且比螺钉114的头部短，并且被设定成在叉短边方向的长度至少比上述长边方向的长度长。
在以液晶玻璃基板W2作为输送对象的情况下，首先，一对引导部件113B分别配置在固定于上述预定的短边方向位置的一对固定部件115之间。详细地说，一对引导部件113B分别配置成，使平板部231B的位于液晶玻璃基板W2相反侧的面与离得近的固定部件115的靠液晶玻璃基板W2侧的面碰触并抵接。进而，通过在该状态下将2个螺钉114贯穿插入到各长孔231Ba内并紧固到螺纹孔112b、112c内，从而将一对引导部件113B分别固定在叉112A、112E上。通过以上，引导部件113B以引导部232的端面与载置在叉112上的液晶玻璃基板W2的端面在叉短边方向隔开预定间隙对置的方式，固定在叉112A、112E上的比固定部件115靠液晶玻璃基板W2侧的位置。
另外，在图10和图11所示的例子中，与配置在上述预定的短边方向位置的一对固定部件115的靠液晶玻璃基板W2侧的面抵接的、一对引导部件113B的位于液晶玻璃基板W2相反侧的面，相当于权利要求书记载的第4抵接面。
通过按以上进行换产调整的同时，也进行变更叉112B、112D上的引导部件13的固定位置的换产调整（参照图4和图5），从而作为输送对象的液晶玻璃基板W2，以其叉短边方向侧的端面与一对引导部件113B的引导部232的端面的叉短边方向的两端分别隔开预定间隙对置、并且其叉长边方向侧的端面与一对引导部件13的引导部132的端面的叉长边方向的两端分别隔开预定间隙对置的方式，在由叉112A、112E上的引导部件113B的平板部231B上的衬垫231a、叉112B、112D上的销12g和引导部件13的平板部131上的衬垫131a、以及叉112C上的销112Ca支撑的同时载置在叉112上。
下面，使用图12和图13，对以上述3种液晶玻璃基板W1～W3中的尺寸最小的液晶玻璃基板W3作为输送对象的情况进行说明。
如图12和图13所示，在以液晶玻璃基板W3作为输送对象的情况下，在设于左手9L和右手9R上的第1个叉112A上和第5个叉112E上分别配置有一对固定部件115中的一方或另一方、以及上述3种的一对引导部件113A、一对引导部件113B以及一对引导部件113C中的叉短边方向尺寸最大的一对引导部件113C中的一方或另一方。另外，在图12和图13所示的例子中，引导部件113C相当于权利要求书记载的第2引导部件。如上所述，一对固定部件115分别固定在上述预定的短边方向位置。
一对引导部件113C由平板部231C和引导部232构成，引导部232使用螺钉116固定在平板部231C上的固定部件115侧。平板部231C在该例子中具有2个长孔231Ca，该长孔231Ca沿着叉短边方向形成为长孔状，用于使螺钉114贯穿插入并使螺钉114紧固到叉112A上或者叉112E上的螺纹孔112b、112c内。各长孔231Ca分别被设定成在叉长边方向的长度比螺钉114的轴部长、且比螺钉114的头部短，并且被设定成在叉短边方向的长度至少比上述长边方向的长度长。
在以液晶玻璃基板W3作为输送对象的情况下，首先，一对引导部件113C分别配置在固定于上述预定的短边方向位置的一对固定部件115之间。详细地说，一对引导部件113C分别配置成，使平板部231C的位于液晶玻璃基板W3相反侧的面与离得近的固定部件115的靠液晶玻璃基板W3侧的面碰触并抵接。进而，通过在该状态下将2个螺钉114贯穿插入到各长孔231Ca内并紧固到螺纹孔112b、112c内，从而将一对引导部件113C分别固定在叉112A、112E上。通过以上，引导部件113C以引导部232的端面与载置在叉112上的液晶玻璃基板W3的端面在叉短边方向隔开预定间隙对置的方式，固定在叉112A、112E上的比固定部件115靠液晶玻璃基板W3侧的位置。
另外，在图12和图13所示的例子中，与配置在上述预定的短边方向位置的一对固定部件115的靠液晶玻璃基板W3侧的面抵接的、一对引导部件113C的位于液晶玻璃基板W3相反侧的面，相当于权利要求书记载的第4抵接面。
通过按以上进行换产调整的同时，也进行变更叉112B、112D上的引导部件13的固定位置的换产调整（参照图6和图7），从而作为输送对象的液晶玻璃基板W3，以其叉短边方向侧的端面与一对引导部件113C的引导部232的端面的叉短边方向的两端分别隔开预定间隙对置、并且其叉长边方向侧的端面与一对引导部件13的引导部132的端面的叉长边方向的两端分别隔开预定间隙对置的方式，在由叉112B、112D上的销12g和引导部件13的平板部131上的衬垫131a、以及叉112C上的销112Ca支撑的同时载置在叉112上。
在本变形例中，具有一对固定部件115和一对引导部件113A、113B、113C，所述一对固定部件115在叉短边方向彼此分离地配置在叉112A、112E之间，所述一对引导部件113A、113B、113C分别配置在一对固定部件115之间，限制载置在叉112A、112E上的液晶玻璃基板W在叉短边方向的移动。进而，一对引导部件113A、113B、113C分别配置成，使平板部231A、231B、231C的位于液晶玻璃基板W1、W2、W3相反侧的面与固定在叉112A、112E上的预定的短边方向位置的一对固定部件115的靠液晶玻璃基板W1、W2、W3侧的面碰触并抵接。由此，能够将引导部件113以与载置在叉112上的液晶玻璃基板W在叉短边方向隔开预定间隙对置的方式容易且可靠地配置。
（2）其它
以上，针对一对引导部件13分别构成为使叉长边方向位置可选择性设定为多个位置，然而不限于此，也可以构成为仅一对引导部件13中的一方，能够将叉长边方向位置可选择性地设定为多个位置。
并且以上，例示出作为机器人1的输送对象准备了尺寸彼此不同的3种液晶玻璃基板W的情况，然而不限于此，也可以应用于准备尺寸彼此不同的2种液晶玻璃基板W的情况、以及准备尺寸彼此不同的4种以上的液晶玻璃基板W的情况。
而且以上，将对象物设定为液晶玻璃基板W，然而不限于此，对象物可以是其它（例如半导体基板等）。
并且，除了以上所述之外，还可以将上述实施方式和各变形例的方法适当组合来利用。
此外，虽然没有逐一例示，然而上述实施方式和各变形例是在不脱离其主旨的范围内被施加各种变更来实施的。