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1、(10)申请公布号 CN 104302224 A (43)申请公布日 2015.01.21 C N 1 0 4 3 0 2 2 2 4 A (21)申请号 201380023534.X (22)申请日 2013.05.07 2012-106330 2012.05.07 JP A61B 1/00(2006.01) A61B 5/07(2006.01) (71)申请人奥林巴斯医疗株式会社 地址日本东京都 (72)发明人千叶淳 泷泽宽伸 河野宏尚 (74)专利代理机构北京林达刘知识产权代理事 务所(普通合伙) 11277 代理人刘新宇 (54) 发明名称 引导装置 (57) 摘要 提供一种引导装置，。
2、其具备永磁体，该永磁体 具有能够产生适合于引导胶囊型医疗装置的磁场 的形状。引导装置在内部配置有第一永磁体的胶 囊型内窥镜(10)被导入到被检体内的状态下对 该胶囊型内窥镜(10)施加磁场，由此在被检体内 引导胶囊型内窥镜(10)，该引导装置中具备第二 永磁体，该第二永磁体是被设于被检体外的体外 永磁体(25a)，该第二永磁体具有包含磁化方向 以及与该磁化方向正交的第一方向的第一面，该 第二永磁体将胶囊型内窥镜(10)约束在与该第 一面相对的区域内，体外永磁体(25a)的第一方 向的长度比磁化方向的长度长。 (30)优先权数据 (85)PCT国际申请进入国家阶段日 2014.11.04 (86。
3、)PCT国际申请的申请数据 PCT/JP2013/062851 2013.05.07 (87)PCT国际申请的公布数据 WO2013/168710 JA 2013.11.14 (51)Int.Cl. 权利要求书3页 说明书28页 附图23页 (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 权利要求书3页 说明书28页 附图23页 (10)申请公布号 CN 104302224 A CN 104302224 A 1/3页 2 1.一种引导装置，在内部配置有第一永磁体的胶囊型医疗装置被导入到被检体内的 状态下对该胶囊型医疗装置施加磁场，由此在上述被检体内对上述胶囊型医疗装置进行引 导，该。
4、引导装置的特征在于， 具备第二永磁体，该第二永磁体被设于被检体外，具有包含磁化方向以及与该磁化方 向正交的第一方向的第一面，该第二永磁体将上述胶囊型医疗装置约束在与该第一面相对 的区域内， 上述第二永磁体的第一方向的长度比上述磁化方向的长度长。 2.根据权利要求1所述的引导装置，其特征在于， 上述磁化方向的长度为上述第一方向的长度的2/3以下。 3.根据权利要求1所述的引导装置，其特征在于， 在上述第二永磁体中与上述磁化方向和上述第一方向正交的第二方向的长度比上述 第一方向的长度短。 4.根据权利要求1所述的引导装置，其特征在于， 在将上述磁化方向的长度设为L x 、将上述第一方向的长度设为L。
5、 y 、将与上述磁化方向 和上述第一方向正交的第二方向的长度设为L z 的情况下， 用以下式得到的值K大于1且为22.6以下， 数1 5.根据权利要求4所述的引导装置，其特征在于， 上述磁化方向的长度为上述第二方向的长度以上。 6.根据权利要求1所述的引导装置，其特征在于， 还具备回转角变更部，该回转角变更部使上述第二永磁体相对于与平行于上述第一方 向的任意基准面正交的轴进行旋转。 7.根据权利要求1所述的引导装置，其特征在于， 还具备平移机构，该平移机构使上述第二永磁体在与上述第一方向平行的任意基准面 内平移。 8.根据权利要求1所述的引导装置，其特征在于， 还具备仰角变更部，该仰角变更部通。
6、过使上述第二永磁体以与上述第一方向平行的轴 为中心进行旋转来改变上述磁化方向相对于与上述第一方向平行的任意基准面的仰角。 9.根据权利要求68中的任一项所述的引导装置，其特征在于， 上述基准面与水平面平行。 10.根据权利要求1所述的引导装置，其特征在于， 还具备屏蔽单元，该屏蔽单元对由上述第二永磁体生成能够引导上述胶囊型医疗装置 的磁场的区域即有效磁场区域屏蔽上述第二永磁体所生成的磁场，该屏蔽单元能够切换对 上述有效磁场区域没有屏蔽上述磁场的第一状态以及对上述有效磁场区域屏蔽上述磁场 的第二状态。 11.根据权利要求10所述的引导装置，其特征在于， 权 利 要 求 书CN 104302224。
7、 A 2/3页 3 上述屏蔽单元具有： 磁性体；以及 驱动单元，其用于在上述第二永磁体与上述有效磁场区域之间插入和拔出上述磁性 体。 12.根据权利要求11所述的引导装置，其特征在于， 还具备载置台，该载置台用于载置上述被检体，包含载置上述被检体的作为检查对象 的部位的第一区域以及载置上述被检体的并非检查对象的部位的第二区域， 上述磁性体被配置在上述载置台的上述第二区域内， 上述驱动单元经由上述载置台来驱动上述磁性体。 13.根据权利要求10所述的引导装置，其特征在于， 上述屏蔽单元具有： 磁性流体； 磁性流体收容部，其被设于上述第二永磁体与上述有效磁场区域之间，能够收容上述 磁性流体； 磁性。
8、流体贮存部，其与上述磁性流体收容部连通；以及 磁性流体移动单元，其使上述磁性流体在上述磁性流体收容部与上述磁性流体贮存部 之间进行移动。 14.根据权利要求10所述的引导装置，其特征在于，还具备： 载置台，其用于载置上述被检体，包含载置上述被检体的作为检查对象的部位的第一 区域以及载置上述被检体的并非检查对象的部位的第二区域；以及 驱动单元，其驱动上述载置台，将上述载置台的位置在第一位置和第二位置之间进行 切换，该第一位置为上述第一区域被插入到上述第二永磁体与上述有效磁场区域之间的位 置，该第二位置为上述第一区域被从上述第二永磁体与上述有效磁场区域之间拔出的位 置， 上述屏蔽单元具有： 磁性流。
9、体； 磁性流体收容部，其被设于在上述载置台处于上述第二位置时被插入到上述第二永磁 体与上述有效磁场区域之间的区域，能够收容上述磁性流体； 磁性流体贮存部，其与上述磁性流体收容部连通；以及 磁性流体移动单元，其与上述驱动单元连动地进行动作，使上述磁性流体在上述磁性 流体收容部与上述磁性流体贮存部之间进行移动， 其中，磁性流体移动单元在上述载置台从上述第一位置转变为上述第二位置时使上述 磁性流体移动至上述磁性流体收容部。 15.根据权利要求13或者14所述的引导装置，其特征在于， 上述磁性流体移动单元是活塞，该活塞被设于上述磁性流体贮存部，通过改变上述磁 性流体贮存部内的体积来将上述磁性流体从上述。
10、磁性流体贮存部注入到上述磁性流体收 容部或者将上述磁性流体从上述磁性流体收容部吸引至上述磁性流体贮存部。 16.根据权利要求10所述的引导装置，其特征在于，还具备： 检测单元，其检测上述屏蔽单元对上述磁场的屏蔽状态；以及 权 利 要 求 书CN 104302224 A 3/3页 4 控制单元，其根据上述检测单元的检测结果以及上述胶囊型医疗装置的检查状况来控 制上述第一状态与上述第二状态之间的切换。 17.根据权利要求10所述的引导装置，其特征在于，还具备： 检测单元，其检测上述屏蔽单元对上述磁场的屏蔽状态；以及 通知单元，其通知上述检测单元的检测结果。 权 利 要 求 书CN 10430222。
11、4 A 1/28页 5 引导装置 技术领域 0001 本发明涉及一种用于对导入到被检体内的胶囊型医疗装置进行引导的引导装置。 背景技术 0002 以往，在内窥镜领域中，正在不断开发大小形成为能够导入到患者等被检体的消 化管内的胶囊型内窥镜。胶囊型内窥镜在胶囊型壳体内部具备摄像功能和无线通信功能， 在从被检体的口中吞服之后，一边通过蠕动运动等在消化管内进行移动，一边依次获取被 检体的脏器内部的图像(以下还称为体内图像)的图像数据并将其以无线方式发送到被检 体外部的接收装置。在接收装置中接收到的图像数据被取入到图像显示装置并被实施规定 的图像处理。由此，体内图像在显示器中进行静止图像显示或者运动图。
12、像显示。医生或者 护士等用户观察这样显示在图像显示装置中的体内图像来诊断被检体的脏器的状态。 0003 近年来，提出了一种利用磁力来引导(以下称为磁性引导)被导入到被检体内的 胶囊型内窥镜的引导系统(例如参照专利文献1和2)。通常，在这种引导系统中，在胶囊型 内窥镜内部设置永磁体，并且在被检体外设置具备电磁体等磁场产生部的引导装置。而且， 将磁场产生部所产生的磁场施加到胶囊型内窥镜内的永磁体，通过从该磁场产生的磁引力 将胶囊型内窥镜磁性引导到期望的位置。 0004 另外，引导装置具备接收胶囊型内窥镜获取到的图像数据并显示体内图像的显示 部、用于操作胶囊型内窥镜的位置、姿势的输入设备等。在这种引。
13、导装置的情况下，用户一 边参照显示部所显示的体内图像一边能够使用输入设备来对胶囊型内窥镜的磁性引导进 行操作。 0005 另外，还开发出以下系统：通过从被检体外对胶囊型内窥镜施加磁场来对胶囊型 内窥镜的开关的接通/断开等进行信号控制(例如参照专利文献3)。 0006 专利文献1：日本特开2006-68501号公报 0007 专利文献2：日本特表2008-503310号公报 0008 专利文献3：国际公开第2007/083708号 发明内容 0009 发明要解决的问题 0010 另外，在使用永磁体作为生成用于从被检体外引导胶囊型医疗装置的磁场的磁场 产生部的情况下，由于永磁体与电磁体不同，无法调。
14、节所产生的磁场的强度、分布，因此为 了高效率地引导胶囊型医疗装置，需要从最初起就规定能够产生适合于引导的磁场的永磁 体的形状等。 0011 本发明是鉴于上述情形而完成的，目的在于提供一种具备如下永磁体的引导装 置，该永磁体具有能够产生适合于引导胶囊型医疗装置的磁场的形状。 0012 用于解决问题的方案 0013 为了解决上述问题而达到目的，本发明所涉及的引导装置在内部配置有第一永磁 说 明 书CN 104302224 A 2/28页 6 体的胶囊型医疗装置被导入到被检体内的状态下对该胶囊型医疗装置施加磁场，由此在上 述被检体内对上述胶囊型医疗装置进行引导，该引导装置的特征在于，具备第二永磁体，。
15、该 第二永磁体被设于被检体外，具有包含磁化方向以及与该磁化方向正交的第一方向的第一 面，该第二永磁体将上述胶囊型医疗装置约束在与该第一面相对的区域内，上述第二永磁 体的第一方向的长度比上述磁化方向的长度长。 0014 特征在于，在上述引导装置中，上述磁化方向的长度为上述第一方向的长度的2/3 以下。 0015 特征在于，在上述引导装置中，在上述第二永磁体中与上述磁化方向和上述第一 方向正交的第二方向的长度比上述第一方向的长度短。 0016 特征在于，在上述引导装置中，在将上述磁化方向的长度设为Lx、将上述第一方向 的长度设为Ly、将与上述磁化方向和上述第一方向正交的第二方向的长度设为Lz的情况。
16、 下，用以下式得到的值K大于1且为22.6以下， 0017 数1 0018 0019 特征在于，在上述引导装置中，上述磁化方向的长度为上述第二方向的长度以上。 0020 特征在于，在上述引导装置中，还具备回转角变更部，该回转角变更部使上述第二 永磁体相对于与平行于上述第一方向的任意基准面正交的轴进行旋转。 0021 上述引导装置的特征在于，还具备平移机构，该平移机构使上述第二永磁体在与 上述第一方向平行的任意基准面内平移。 0022 上述引导装置的特征在于，还具备仰角变更部，该仰角变更部通过使上述第二永 磁体以与上述第一方向平行的轴为中心进行旋转来改变上述磁化方向相对于与上述第一 方向平行的任。
17、意基准面的仰角。 0023 特征在于，在上述引导装置中，上述基准面与水平面平行。 0024 上述引导装置的特征在于，还具备屏蔽单元，该屏蔽单元对由上述第二永磁体生 成能够引导上述胶囊型医疗装置的磁场的区域即有效磁场区域屏蔽上述第二永磁体所生 成的磁场，该屏蔽单元能够切换对上述有效磁场区域没有屏蔽上述磁场的第一状态以及对 上述有效磁场区域屏蔽上述磁场的第二状态。 0025 特征在于，在上述引导装置中，上述屏蔽单元具有：磁性体；以及驱动单元，其用 于在上述第二永磁体与上述有效磁场区域之间插入和拔出上述磁性体。 0026 上述引导装置的特征在于，还具备载置台，该载置台用于载置上述被检体，包含载 置上。
18、述被检体的作为检查对象的部位的第一区域以及载置上述被检体的并非检查对象的 部位的第二区域，上述磁性体被配置在上述载置台的上述第二区域内，上述驱动单元经由 上述载置台来驱动上述磁性体。 0027 特征在于，在上述引导装置中，上述屏蔽单元具有：磁性流体；磁性流体收容部， 其被设于上述第二永磁体与上述有效磁场区域之间，能够收容上述磁性流体；磁性流体贮 存部，其与上述磁性流体收容部连通；以及磁性流体移动单元，其使上述磁性流体在上述磁 性流体收容部与上述磁性流体贮存部之间进行移动。 说 明 书CN 104302224 A 3/28页 7 0028 上述引导装置的特征在于，载置台，其用于载置上述被检体，包。
19、含载置上述被检体 的作为检查对象的部位的第一区域以及载置上述被检体的并非检查对象的部位的第二区 域；以及驱动单元，其驱动上述载置台，将上述载置台的位置在第一位置和第二位置之间 进行切换，该第一位置为上述第一区域被插入到上述第二永磁体与上述有效磁场区域之间 的位置，该第二位置为上述第一区域被从上述第二永磁体与上述有效磁场区域之间拔出的 位置，上述屏蔽单元具有：磁性流体；磁性流体收容部，其被设于在上述载置台处于上述第 二位置时被插入到上述第二永磁体与上述有效磁场区域之间的区域，能够收容上述磁性流 体；磁性流体贮存部，其与上述磁性流体收容部连通；以及磁性流体移动单元，其与上述驱 动单元连动地进行动作。
20、，使上述磁性流体在上述磁性流体收容部与上述磁性流体贮存部之 间进行移动，其中，磁性流体移动单元在上述载置台从上述第一位置转变为上述第二位置 时使上述磁性流体移动至上述磁性流体收容部。 0029 特征在于，在上述引导装置中，上述磁性流体移动单元是活塞，该活塞被设于上述 磁性流体贮存部，通过改变上述磁性流体贮存部内的体积来将上述磁性流体从上述磁性流 体贮存部注入到上述磁性流体收容部或者将上述磁性流体从上述磁性流体收容部吸引至 上述磁性流体贮存部。 0030 上述引导装置的特征在于，还具备：检测单元，其检测上述屏蔽单元对上述磁场的 屏蔽状态；以及控制单元，其根据上述检测单元的检测结果以及上述胶囊型医。
21、疗装置的检 查状况来控制上述第一状态与上述第二状态之间的切换。 0031 上述引导装置的特征在于，还具备：检测单元，其检测上述屏蔽单元对上述磁场的 屏蔽状态；以及通知单元，其通知上述检测单元的检测结果。 0032 发明的效果 0033 根据本发明，将第二永磁体的上述第一方向的长度设为比上述第二永磁体的磁化 方向的长度长，因此能够通过第二永磁体来产生适合于引导胶囊型医疗装置的磁场。其结 果是能够实现能够高效率地引导胶囊型医疗装置的引导装置。 附图说明 0034 图1是表示本发明的实施方式1所涉及的胶囊型医疗装置引导系统的一个结构例 的图。 0035 图2是示意性地示出图1示出的引导装置处于磁场生。
22、成状态的情况下的一个结构 例的局部截面侧视图。 0036 图3是示意性地示出图1示出的引导装置处于磁场屏蔽状态的情况下的一个结构 例的局部截面侧视图。 0037 图4是用于说明图2示出的体外永磁体的设置状态的示意图。 0038 图5是示出图1示出的胶囊型内窥镜的内部构造的一例的截面示意图。 0039 图6是用于说明胶囊型内窥镜内部的摄像元件与永磁体的相对位置关系的示意 图。 0040 图7是用于说明将液体导入到被检体内的状态下的胶囊型内窥镜的样子(未使磁 场起作用的状态)的概念图。 0041 图8是用于说明将液体导入到被检体内的状态下的胶囊型内窥镜的样子(使磁场 说 明 书CN 1043022。
23、24 A 4/28页 8 起作用的状态)的概念图。 0042 图9是示出图1示出的显示部的显示画面所显示的图像的一例的图。 0043 图10是说明胶囊型内窥镜的水平方向的位置控制方法的示意图。 0044 图11是说明胶囊型内窥镜的铅直方向的位置控制方法的示意图。 0045 图12是示出图1示出的操作输入部的一例的图。 0046 图13是用于说明能够通过图1示出的操作输入部来操作的胶囊型内窥镜的磁性 引导的图。 0047 图14是例示显示部所显示的菜单画面的图。 0048 图15是表示图1示出的胶囊型医疗装置引导系统的动作的流程图。 0049 图16是示意性地示出图1示出的引导装置处于弱磁场生成。
24、状态的情况下的一个 结构例的局部截面侧视图。 0050 图17是用于说明求出体外永磁体的形状与产生磁场的关系的模拟中的评价项目 的示意图。 0051 图18是表示使用于模拟的永磁体的各边长度之比的表。 0052 图19是表示图18示出的各永磁体的磁场强度的图表。 0053 图20是表示由图18示出的各永磁体所产生的z轴方向上的磁梯度的图表。 0054 图21是表示由图18示出的各永磁体所产生的x轴方向上的磁梯度的图表。 0055 图22是表示由图18示出的各永磁体所产生的y轴方向上的磁梯度的图表。 0056 图23是表示使用于其它模拟的永磁体的各边长度之比的表。 0057 图24是表示图23示。
25、出的各永磁体的磁场强度的图表。 0058 图25是表示由图23示出的各永磁体所产生的z轴方向上的磁梯度的图表。 0059 图26是表示由图23示出的各永磁体所产生的x轴方向上的磁梯度的图表。 0060 图27是表示由图23示出的各永磁体所产生的y轴方向上的磁梯度的图表。 0061 图28是表示y轴方向的长度与z轴方向的长度的比率同具有各尺寸比的永磁体 的磁场强度与类型y-x-z(33)的永磁体的磁场强度的比率之间的关系的图表。 0062 图29是表示使用于所有模拟的永磁体的各边长度之比的表。 0063 图30是表示图29示出的各永磁体的z轴方向的长度与磁场强度之间的关系的图 表。 0064 图。
26、31是表示图29示出的各永磁体的z轴方向的长度与z轴方向上的磁梯度之间 的关系的图表。 0065 图32是表示图29示出的各永磁体的z轴方向的长度与x轴方向上的磁梯度之间 的关系的图表。 0066 图33是表示图29示出的各永磁体的z轴方向的长度与y轴方向上的磁梯度之间 的关系的图表。 0067 图34是表示图30图33示出的结果的评价的表。 0068 图35是表示变形例1-1所涉及的操作输入部的一例的图。 0069 图36是用于说明能够通过图35示出的操作输入部来操作的胶囊型内窥镜的磁性 引导的图。 0070 图37是表示图1示出的磁场生成部的变形例的示意图。 说 明 书CN 1043022。
27、24 A 5/28页 9 0071 图38是示意性地示出本发明的实施方式2所涉及的胶囊型医疗装置引导系统的 一个结构例(磁场生成状态)的局部截面侧视图。 0072 图39是示意性地示出本发明的实施方式2所涉及的胶囊型医疗装置引导系统的 一个结构例(磁场屏蔽状态)的局部截面侧视图。 0073 图40是示意性地示出本发明的实施方式3所涉及的胶囊型医疗装置引导系统的 一个结构例(磁场生成状态)的局部截面侧视图。 0074 图41是示意性地示出本发明的实施方式3所涉及的胶囊型医疗装置引导系统的 一个结构例(磁场屏蔽状态)的局部截面侧视图。 0075 图42是示意性地示出本发明的实施方式4所涉及的胶囊型。
28、医疗装置引导系统的 一个结构例(磁场生成状态)的局部截面侧视图。 0076 图43是示意性地示出本发明的实施方式4所涉及的胶囊型医疗装置引导系统的 一个结构例(磁场屏蔽状态)的局部截面侧视图。 0077 图44是示意性地示出本发明的实施方式5所涉及的胶囊型医疗装置引导系统的 一个结构例的立体图。 具体实施方式 0078 以下，参照附图说明本发明的实施方式所涉及的引导装置。此外，在以下说明中， 例示使用了经过口腔导入到被检体内并在蓄积于被检体的胃部的液体中漂浮的胶囊型内 窥镜作为胶囊型医疗装置的胶囊型内窥镜用引导系统，但是本发明并不限定于本实施方 式。即，本发明例如能够使用从被检体的食道至肛门在。
29、管腔内进行移动的胶囊型内窥镜、与 等渗液一起被从肛门导入的胶囊型内窥镜等各种胶囊型医疗装置。另外，在以下说明中，各 图仅以能够理解本发明的内容的程度概要地示出形状、大小以及位置关系。因而，本发明并 不仅限定于在各图中例示的形状、大小以及位置关系。此外，在附图的记载中，对相同部分 附加相同的附图标记。 0079 (实施方式1) 0080 图1是表示本发明的实施方式1所涉及的胶囊型医疗装置引导系统的一个结构例 的示意图。如图1所示，实施方式1所涉及的胶囊型医疗装置引导系统(以下还简称为引 导系统)1具备：胶囊型内窥镜10，其被导入到被检体的体腔内，内部设置有永磁体；以及引 导装置20，其产生三维磁。
30、场，对被导入到被检体内的胶囊型内窥镜10进行磁性引导。 0081 图2和图3是示意性地示出引导装置20的一个结构例的局部截面侧视图。图2 示出用于引导胶囊型内窥镜10的磁场未被屏蔽的状态(以下称为磁场生成状态)。另一方 面，图3示出用于引导胶囊型内窥镜10的磁场被屏蔽的状态(以下称为磁场屏蔽状态)。 0082 如图2和图3所示，在引导装置20中，作为载置被检体101的载置台而设置有被 脚部20b支承的床20a。以下，将生成能够引导胶囊型内窥镜10的磁场的区域称为有效磁 场区域100。在实施方式1中，有效磁场区域100被设定于床20a上的局部区域。通常，将 被检体101以检查(诊断)对象部位与该。
31、有效磁场区域100重叠的方式载置于床20a上。 0083 胶囊型内窥镜10在经口腔摄取等与规定的液体一起被导入到被检体101的脏器 内部之后，在消化管内部进行移动而最终排出到被检体101外部。胶囊型内窥镜10在此期 间在被导入到被检体101的脏器内部(例如胃内部)的液体中漂浮，一边被引导装置20所 说 明 书CN 104302224 A 6/28页 10 生成的磁场磁性引导一边依次拍摄被检体101内，以无线方式依次发送通过拍摄获取到的 与体内图像对应的图像信息(图像数据)。此外，在后文中说明胶囊型内窥镜10的详细构 造。 0084 引导装置20具备：接收部21，其与胶囊型内窥镜10之间进行无线。
32、通信而接收胶 囊型内窥镜10获取到的包含图像信息的无线信号；位置检测部22，其根据从胶囊型内窥镜 10接收到的无线信号来检测胶囊型内窥镜10在被检体101内的位置；显示部23a，其从接 收部21所接收到的无线信号中获取图像信息，将对该图像信息实施了规定的信号处理所 得到的体内图像、各种信息进行画面显示；通知部23b，其利用视觉信息或者听觉信息对用 户进行通知；操作输入部24，其接受指示引导系统1中的各种操作的信息等的输入；磁场生 成部25，其生成用于引导胶囊型内窥镜10的磁场；屏蔽部26，其屏蔽磁场生成部25所生成 的磁场；屏蔽状态检测部27，其检测屏蔽部26对磁场的屏蔽状态；控制部28，其控。
33、制这些 各部；以及存储部29，其存储由胶囊型内窥镜10拍摄得到的图像信息等。 0085 接收部21具备多个天线21a，经由这些多个天线21a来依次接收来自胶囊型内窥 镜10的无线信号。接收部21从多个天线21a中选择接收电场强度最高的天线，对经由所 选择的天线接收到的来自胶囊型内窥镜10的无线信号进行解调处理等。由此，接收部21 从该无线信号中提取与被检体101内有关的图像数据。接收部21将提取出的包含图像数 据的图像信号输出到显示部23a。 0086 位置检测部22根据接收部21所接收到的无线信号的信号强度，进行用于估计胶 囊型内窥镜10在被检体101内的位置的运算。 0087 显示部23a。
34、包含液晶显示器等各种显示器，生成包含基于从接收部21输入的图像 数据的体内图像、其它各种信息的画面而显示于显示器。具体地说，显示部23a例如将胶囊 型内窥镜10拍摄得到的被检体101的体内图像群依次显示于画面，并且显示与胶囊型内窥 镜10的位置、姿势有关的信息、与引导操作有关的信息。此时，显示部23a可以显示引导装 置20根据所产生的磁场而估计的胶囊型内窥镜10的位置、姿势，也可以根据位置检测部22 的位置检测结果来将与显示中的体内图像对应的被检体101内的位置显示于画面。另外， 显示部23a例如显示按照控制部28的控制而选择出的体内图像的缩小图像、被检体101的 患者信息和检查信息等。并且，。
35、显示部23a按照控制部28的控制，将对用户的警告、引导装 置20的状态(例如磁场生成状态、磁场屏蔽状态)这种信息显示于画面。 0088 通知部23b例如包含LED等照明设备、蜂鸣器等声音设备以及用于控制这些设备 的在控制部28的控制下进行动作的驱动电路。通知部23b通过照明的闪烁、蜂鸣器音等通 知对用户的警告或者通过规定颜色的照明的点亮来将引导装置20的状态(例如磁场生成 状态、磁场屏蔽状态)通知给用户。 0089 操作输入部24是由具备操纵杆、各种按钮和各种开关的操作台以及键盘等输入 设备来实现的，接受用于对胶囊型内窥镜10进行磁性引导的引导指示信息、用于对引导装 置20设定规定的模式的设定。
36、信息这种各种信息的输入。引导指示信息为用于控制作为磁 性引导操作对象的胶囊型内窥镜10的位置、姿势的信息，详细地说，包含与改变胶囊型内 窥镜10的位置的动作、改变胶囊型内窥镜10的倾斜角(相对于铅直轴的角度)的动作有 关的信息、与改变胶囊型内窥镜10的视场(后述的摄像部11A、11B)的方位角(绕铅直轴 的角度)的动作有关的信息等。此外，以下，将视场的方位角简称为方位角。操作输入部24 说 明 书CN 104302224 A 10 7/28页 11 将所接受到的这些信息输入到控制部28。 0090 磁场生成部25被设置于床20a的下部(脚部20b的内侧)，在有效磁场区域100 内生成用于使被导。
37、入到被检体101内的胶囊型内窥镜10的位置、倾斜角、方位角相对于被 检体101发生相对变化的磁场。此外，为了抑制磁场生成部25所生成的磁场向有效磁场区 域100以外(例如脚部20b的侧面方向)的空间泄漏，优选利用铁板等铁磁体来形成脚部 20b。 0091 磁场生成部25具有用于产生磁场的体外永磁体25a以及作为使该体外永磁体25a 进行平移和旋转的机构的平面位置变更部25b、铅直位置变更部25c、仰角变更部25d以及 回转角变更部25e。 0092 图4是用于说明体外永磁体25a的设置状态的示意图。如图4所示，体外永磁体 25a例如是利用具有长方体形状的棒磁体来实现的。体外永磁体25a将胶囊型。
38、内窥镜10约 束在与包含磁化方向以及同该磁化方向正交的第一方向的面相对的区域内。以下，将体外 永磁体25a中与胶囊型内窥镜10相对的面称为胶囊相对面PL1(第一面)。 0093 体外永磁体25a以与上述第一方向(在图4中Y轴方向)平行的任意面为基准而 进行配置。在本实施方式1中，该基准面被设定为与水平面平行，在胶囊型内窥镜10的初 始状态下，胶囊相对面PL1被配置成与基准面(水平面)平行。以下，将体外永磁体25a处 于胶囊型内窥镜10的初始状态时的体外永磁体25a的配置设为初始位置，将此时的磁化方 向设为X轴方向，将与磁化方向正交的、水平面内的方向设为Y轴方向，将铅直方向设为Z 轴方向。 00。
39、94 体外永磁体25a具有以下形状：在长方体形状的三个方向的边的长度中，在胶囊 相对面PL1内与磁化方向正交的方向(在图4中Y轴方向)的边的长度比磁化方向(在图 4中X轴方向)和与胶囊相对面PL1正交的方向(在图4中Z轴方向)的边的长度长。优 选体外永磁体25a具有在长方体形状的三个方向的边的长度中与胶囊相对面PL1正交的方 向的长度最短的平板形状。此外，在后文中详细说明体外永磁体25a的形状。 0095 平面位置变更部25b为使体外永磁体25a在设定为基准面的水平面内进行平移的 平移机构。即，在确保体外永磁体25a中被磁化的两个磁极的相对位置的状态下在水平面 内进行移动。 0096 铅直位置。
40、变更部25c为使体外永磁体25a在与设定为基准面的水平面正交的铅直 方向上进行平移的平移机构。 0097 仰角变更部25d为使体外永磁体25a相对于与胶囊相对面PL1平行且与磁化方向 正交并且通过体外永磁体25a的中心的轴(以下称为旋转轴Y C )进行旋转、由此改变磁化 方向相对于设定为基准面的水平面的角度的旋转机构。以下，将体外永磁体25a与水平面 所形成的角度设为仰角。 0098 回转角变更部25e使体外永磁体25a相对于与基准面正交的轴进行旋转。在本实 施方式1中，将通过体外永磁体25a的中心的铅直方向的轴设为体外永磁体25a的旋转轴。 以下，将相对于体外永磁体25a的铅直方向的轴的旋转。
41、运动设为回转运动。另外，将体外永 磁体25a相对于初始位置而回转的角度设为回转角。 0099 通过回转角变更部25e使体外永磁体25a仅回转回转角，在改变旋转轴Y C 相对 于初始位置的角度的状态下通过仰角变更部25d使体外永磁体25a相对于旋转轴Y C 进行 说 明 书CN 104302224 A 11 8/28页 12 旋转，由此能够改变被体外永磁体25a所产生的磁场约束的胶囊型内窥镜10的方位角和倾 斜角。 0100 如图2和图3所示，屏蔽部26具有：板状的磁性体部件26a，其被设于床20a的下 表面；支承部26b，其将该磁性体部件26a以能够相对于床20a的主面滑动的方式支承在床 20。
42、a下表面；驱动部26c，其沿着床20a驱动磁性体部件26a；以及固定部26d。 0101 在此，体外永磁体25a与电磁体不同，无法进行磁场产生的开闭、磁场强度调整 等。即，永磁体始终产生具有规定强度的磁场，因此在未进行胶囊型内窥镜10的引导操作 时、未使用引导装置20时，为了抑制胶囊型内窥镜10的不期望的移动、对被检体101的影 响，需要减弱磁场强度或者优选进行屏蔽。关于这一点，也考虑在不使用引导装置20时使 利用铁磁体生成的覆盖部覆盖到体外永磁体25a来进行屏蔽这种结构，但是在该情况下， 用于屏蔽磁场的操作复杂，例如在发生紧急情况时难以迅速地应对。 0102 与此相对，在本实施方式1中提供以。
43、下结构：通过对引导装置20设置屏蔽部26， 能够以更简单的操作来屏蔽有效磁场区域100内的磁场。 0103 磁性体部件26a优选由铁磁体形成，被插入到床20a下面，由此对有效磁场区域 100屏蔽磁场生成部25所生成的磁场。磁性体部件26a具有能够对有效磁场区域100屏蔽 磁场生成部25所生成的磁场的材质和尺寸(宽度长度厚度)即可。此外，在本说明 书中，宽度是指被检体101的横向宽度方向上的尺寸，长度是指被检体101的身长方向上的 尺寸。在实施方式1中，作为磁性体部件26a，例如使用形成为与床20a的宽度大致相等的 宽度床20a的长度的一半左右的长度的部件。 0104 在床20a下表面设置有用于。
44、配置磁性体部件26a的凹部20c。决定该凹部20c的 位置使其与从有效磁场区域100、即用于载置被检体101的检查对象部位(例如胃部)的区 域至用于载置并非检查对象的部位(例如下肢)的区域为止的区域对应。磁性体部件26a 在该凹部20c中沿床20a的长度方向滑动移动。 0105 支承部26b从下侧支承配置在凹部20c的磁性体部件26a。优选的是，为了使磁性 体部件26a容易进行滑动，也可以在支承部26b的上表面(与磁性体部件26a之间的接触 面)上设置导轨和滑轮。 0106 驱动部26c使磁性体部件26a在凹部20c内沿床20a的长度方向进行移动以在磁 场生成部25与有效磁场区域100之间插入。
45、和拔出磁性体部件26a。通过将磁性体部件26a 插入到磁场生成部25与有效磁场区域100之间，引导装置20成为磁场屏蔽状态(参照图 3)。另一方面，通过将磁性体部件26a从磁场生成部25与有效磁场区域100之间拔出，引 导装置20成为磁场生成状态(参照图2)。 0107 固定部26d被设于凹部20c的中间附近，固定磁性体部件26a的位置以避免在磁 场生成状态与磁场屏蔽状态之间产生不期望的转变。特别是，在引导装置20处于磁场生成 状态时(参照图2)，由于磁场生成部25所生成的磁场，要使磁性体部件26a滑动到磁场屏 蔽状态下的位置的磁引力作用于磁性体部件26a。因此，通过固定部26d来在机械上防止。
46、磁 性体部件26a的移动。此外，在从磁场生成状态向磁场屏蔽状态转变时，通过在控制部28 的控制下进行动作的驱动部(未图示)来使固定部26d向附图上方移动。由此，解除磁性 体部件26a的固定状态(参照图3)。此外，也可以以手动方式操作固定部26d来解除磁性 体部件26a的固定状态。 说 明 书CN 104302224 A 12 9/28页 13 0108 屏蔽状态检测部27例如通过对施加到磁性体部件26a的水平方向的压力进行检 测的压力传感器来实现。在此，如上所述，在引导装置20处于磁场生成状态时(参照图2)， 磁引力作用于体外永磁体25a与磁性体部件26a之间。因而，此时，对磁性体部件26a在。
47、水 平方向上施加附图左方向的压力。另一方面，在引导装置20处于磁场屏蔽状态时(参照图 3)，体外永磁体25a与磁性体部件26a之间的磁引力主要作用于上下方向，因此对磁性体部 件26a几乎不施加水平方向的压力。因此，通过用屏蔽状态检测部27对施加到磁性体部件 26a的水平方向上的压力进行检测，能够判断引导装置20的状态。即，在屏蔽状态检测部27 的输出值为规定的阈值以上的情况下，能够判断为引导装置20处于磁场生成状态。相反， 在该输出值小于规定的阈值的情况下，能够判断为引导装置20处于磁场屏蔽状态。此外， 控制部28根据屏蔽状态检测部27的输出结果来进行该判断。 0109 另外，作为屏蔽状态检测。
48、部27，除了压力传感器以外，如果是压缩传感器、应变传 感器、加速度传感器(力传感器)那样能够对施加到磁性体部件26a的规定方向上的力的 大小进行检测的传感器，则也可以使用任意传感器。或者，也可以代替磁性体部件26a，通过 对施加到体外永磁体25a的力进行检测来判断引导装置20的状态。 0110 控制部28根据位置检测部22的检测结果以及从操作输入部24输入的引导指示 信息来控制磁场生成部25各部的动作，由此实现胶囊型内窥镜10的用户期望的位置、倾斜 角以及方位角。另外，控制部28按照从操作输入部24输入的操作信号来控制屏蔽部26，使 引导装置20转变为与胶囊型内窥镜检查的状况相应的状态(磁场生。
49、成状态或者磁场屏蔽 状态)。 0111 存储部29使用快闪存储器或者硬盘等可重写地保存信息的存储介质来实现。存 储部29除了存储由胶囊型内窥镜10拍摄得到的被检体101的体内图像群的图像数据以 外，还存储控制部28用于控制引导装置20的各部的各种程序、各种参数这种信息。 0112 接着，说明胶囊型内窥镜10的详细构造。图5是表示胶囊型内窥镜10的内部构 造的一例的截面示意图。如图5所示，胶囊型内窥镜10具备大小形成为容易导入到被检体 101的脏器内部的外壳即胶囊型壳体12以及拍摄相互不同的摄像方向的被摄体而生成图 像信息的摄像部11A、11B。另外，胶囊型内窥镜10具备：无线通信部16，其将由摄像部11A、 11B获取到的图像信息以无线方式发送到外部；控制部17，其控制胶囊型内窥镜10的各结 构部；以及电源部18，其将。