一种车辆搬运装置.pdf

本发明提供了一种车辆搬运装置，其包括前后连接的两个小车，所述两个小车的中心距可通过设置在两小车的车架之间的伸缩调节装置进行调节，所述两个小车分别包括：车架、设置于该车架上的行走机构、设置于该车架上的夹持抬升机构、和对称设置于该车架左右两侧的导向轮。本发明的车辆搬运装置占用空间少，特别适用于立体车库的车辆搬运装置，并且可以实现重列式车库的取车。

1、  一种车辆搬运装置，其特征在于，包括前后连接的两个小车，所述两个小车的中心距可通过设置在两小车的车架之间的伸缩调节装置进行调节，所述两个小车分别包括：车架、设置于该车架上的行走机构、设置于该车架上的夹持抬升机构、和对称设置于该车架左右两侧的导向轮，其中，
a)所述的行走机构包括：i)通过行走驱动电机驱动的、并可旋转地支撑在该车架上的第一车轴，ii)对称设置于该第一车轴左右两端的两个行走主动轮，iii)与所述第一车轴组成小车的、并可旋转地支撑在该车架上的第二车轴，和iv)对称设置于该第二车轴两端的两个行走从动轮；
b)所述的夹持抬升机构包括在所述小车车架的中部车架地板下左右对称设置的两套夹持集成部，其各自包括：i)夹持电机，ii)由所述夹持电机传动的传动齿轮，iii)由所述传动齿轮传动的第一夹持齿轮，iv)第二夹持齿轮，其与所述第一夹持齿轮相同并由第一夹持齿轮传动，且在前后方向与所述第一夹持齿轮对称安装，和v)在前后方向分别对称地设置于所述第一夹持齿轮和第二夹持齿轮上的第一夹持爪和第二夹持爪；
c)所述第一夹持爪和第二夹持爪分别由所述第一夹持齿轮和第二夹持齿轮带动作向小车外侧旋转伸出或缩回的转动；
d)所述左右两侧的导向轮的轴心与地面垂直，并且该左右两侧的导向轮的外沿分别与设置在该导向轮左右两侧的侧导轨的内沿抵靠。

2、  根据权利要求1的车辆搬运装置，其特征在于，其中所述的所述第一夹持爪和第二夹持爪的伸展方向与前后两小车形成的轴线之间呈缩回时的约0度到伸出至小车外侧时的约90度的角度。

3、  根据权利要求1的车辆搬运装置，其特征在于，其中所述的夹持爪呈上顶面倾斜的板状结构，并且所述第一夹持爪和第二夹持爪在完全向外伸出时两夹持爪顶面构成倒八字形。

4、  根据权利要求3的车辆搬运装置，其特征在于，其中所述的夹持爪上设置有若干可转动的滚桶，并且各滚桶的上沿形成所述夹持爪的上顶面。

5、  根据权利要求1的车辆搬运装置，其特征在于，其中所述的传动齿轮包括第一传动齿轮、第二传动齿轮和第三传动齿轮，所述夹持电机传动第一传动齿轮，所述第一传动齿轮传动第二传动齿轮，所述第二传动齿轮传动第三传动齿轮，所述第三传动齿轮传动第一夹持齿轮。

6、  根据权利要求5的车辆搬运装置，其特征在于，其中所述第二传动齿轮包括同轴安装并同步转动的大齿轮和小齿轮，其中大齿轮和小齿轮分别与第一传动齿轮和第三传动齿轮啮合；并且在同一小车左右对称安装的两套夹持集成部中，左右两第二传动齿轮的大齿轮相互啮合。

7、  根据权利要求1的车辆搬运装置，其特征在于，其中还包括设置于夹持抬升机构下侧的夹持爪摆动控位机构，该夹持爪摆动控位机构包括：i)与第一夹持齿轮同轴设置并与第一夹持爪同步转动的摆杆，和ii)环绕设置于摆杆旋转区域的摆杆转角读识器；所述伸缩调节装置通过电信号与摆杆转角读识器连接并控制摆杆的旋转角度。

8、  根据权利要求1的车辆搬运装置，其特征在于：i)所述两个小车是以靠近第二车轴一端相互连接；和/或ii)所述的伸缩调节装置选自电气控制装置、机械控制装置或机电控制装置。

9、  根据权利要求1的车辆搬运装置，其特征在于，其中每一小车包括两对导向轮，分别设置于所述行走机构的前部和后部。

10、  根据权利要求1的车辆搬运装置，其特征在于，其中每一小车的前后分别设置有可限制两小车最近距离的防护罩板。

一种车辆搬运装置
技术领域
本发明涉及一种车辆搬运装置，尤其涉及立体车库中用于搬运车辆的车辆搬运装置。
背景技术
建造立体停车库已成为解决大中城市停车难的有效方式，而仓储式机械车库车辆的搬运方式比较好的方式是夹持轮胎式，这种方式结构简单、安装方便，CN1629436A(中国专利申请号200310121827.X，公开日2005年6月22日)公开了一种夹持车辆的装置及方法，该专利所公开的方案结构简单，可灵活地自动定位，夹持不同轴距的车辆。上述方式由于液压油缸驱动机构以及结构形式的限制，使得整个搬运机构作业时需要长度空间大，因此对于空间有限的车库，使用上述夹持车辆的装置会受到限制。
另外，由于结构及传动形式的限制，对于重列式车库，也不能实现车辆的存取作业。
发明内容
本发明要解决的技术问题是提供一种车辆搬运装置，尤其涉及立体车库中用于搬运车辆的车辆搬运装置，以解决在空间受限的车库中存、取车辆的问题，并且可以实现在重列式车库中存、取车辆。
为了解决上述问题，本发明提供的车辆搬运装置，其包括前后连接的两个小车，所述两个小车的中心距可通过设置在两小车的车架之间的伸缩调节装置进行调节，所述两个小车分别包括：车架、设置于该车架上的行走机构、设置于该车架上的夹持抬升机构、和对称设置于该车架左右两侧的导向轮，其中，
a)所述的行走机构包括：i)通过行走驱动电机驱动的、并可旋转地支撑在该车架上的第一车轴，ii)对称设置于该第一车轴左右两端的两个行走主动轮，iii)与所述第一车轴组成小车的、并可旋转地支撑在该车架上的第二车轴，和iv)对称设置于该第二车轴两端的两个行走从动轮；
b)所述的夹持抬升机构包括在所述小车车架的中部车架地板下左右对称设置的两套夹持集成部，其各自包括：i)夹持电机，ii)由所述夹持电机传动的传动齿轮，iii)由所述传动齿轮传动的第一夹持齿轮，iv)第二夹持齿轮，其与所述第一夹持齿轮相同并由第一夹持齿轮传动，且在前后方向与所述第一夹持齿轮对称安装，和v)在前后方向分别对称地设置于所述第一夹持齿轮和第二夹持齿轮上的第一夹持爪和第二夹持爪；
c)所述第一夹持爪和第二夹持爪分别由所述第一夹持齿轮和第二夹持齿轮带动作向小车外侧旋转伸出或缩回的转动；
d)所述左右两侧的导向轮的轴心与地面垂直，并且该左右两侧的导向轮的外沿分别与设置在该导向轮左右两侧的侧导轨的内沿抵靠。
根据本发明进一步提供的车辆搬运装置，其中所述的所述第一夹持爪和第二夹持爪的伸展方向与前后两小车形成的轴线之间呈缩回时的约0度到伸出至小车外侧时的约90度的角度。即第一夹持爪和第二夹持爪在完全伸展状态下向外平行伸展，完全缩回时收缩到小车的下方，有利于小车在工作状态与非工作状态的切换。
根据本发明进一步提供的车辆搬运装置，其中所述的夹持爪呈上顶面倾斜的板状结构，并且所述第一夹持爪和第二夹持爪在完全向外伸出时两夹持爪顶面构成倒八字形。
根据本发明进一步提供的车辆搬运装置，其中所述的夹持爪上设置有若干可转动的滚筒，并且各滚筒的上沿形成所述夹持爪的上顶面。
根据本发明进一步提供的车辆搬运装置，其中所述的传动齿轮包括第一传动齿轮、第二传动齿轮和第三传动齿轮，所述夹持电机传动第一传动齿轮，所述第一传动齿轮传动第二传动齿轮，所述第二传动齿轮传动第三传动齿轮，所述第三传动齿轮传动第一夹持齿轮。
根据本发明进一步提供的车辆搬运装置，其中所述第二传动齿轮包括同轴安装并同步转动的大齿轮和小齿轮，其中大齿轮和小齿轮分别与第一传动齿轮和第三传动齿轮啮合；并且在同一小车左右对称安装的两套夹持集成部中，左右两第二传动齿轮的大齿轮相互啮合。
根据本发明进一步提供的车辆搬运装置，其中还包括设置于夹持抬升机构下侧的夹持爪摆动控位机构，该夹持爪摆动控位机构包括：i)与第一夹持齿轮同轴设置并与第一夹持爪同步转动的摆杆，和ii)环绕设置于摆杆旋转区域的摆杆转角读识器；所述伸缩调节装置通过电信号与摆杆转角读识器连接并控制摆杆的旋转角度。
根据本发明进一步提供的车辆搬运装置，其中所述两个小车是以靠近第二车轴一端相互连接。
根据本发明进一步提供的车辆搬运装置，其中所述的伸缩调节装置可以选自电气控制装置、机械控制装置或机电控制装置。所述伸缩调节装置优选机电控制装置。
根据本发明进一步提供的车辆搬运装置，其中每一小车包括两对导向轮，分别设置于所述行走机构的前部和后部。
根据本发明进一步提供的车辆搬运装置，其中每一小车的前后分别设置有可限制两小车最近距离的防护罩板。
本发明提供的车辆搬运装置占用空间少，特别适用于立体车库的车辆搬运装置，小车动力为机电方式而不是液压方式，运动机构的在运行范围内占用空间减少，并减少了对作业空间的长度需求，从而缩短了本发明车辆搬运装置的整体长度，有效的节省了转运机运行巷道的宽度空间，整个搬运小车为一个整体，这样制造安装方便。同时不受现有液压油管长度的限制，可以实现重列式车库的取车。
附图说明
图1显示了本发明车辆搬运装置的主视示意图；
图2显示了本发明车辆搬运装置的俯视示意图，其中两小车的夹持爪呈收缩状态；
图3显示了本发明车辆搬运装置的俯视示意图，其中两小车的夹持爪呈伸展状态；
图4显示了本发明车辆搬运装置从图3所示左侧视向的侧视示意图，其中示出了夹持的待搬运车辆的轮胎；
图5显示了单个小车夹持抬升机构中各部件的传动原理图；
图6显示了图1中A部放大示意图，即夹持爪摆动控位机构的放大示意图。
其中，主要附图符号说明如下：
1、小车               124、第二夹持齿轮
11、行走机构          125、第一夹持爪
111、行走驱动电机     126、第二夹持爪
112、第一车轴         127、滚筒
113、行走主动轮       13、导向轮
114、第二车轴         14、侧导轨
115、行走从动轮       2、伸缩调节装置
12、夹持抬升机构      3、待搬运车辆的轮胎
121、夹持电机         4、夹持爪摆动控位机构
122、传动齿轮         41、摆杆
1221、第一传动齿轮    42、摆杆转角读识器
1222、第二传动齿轮    5、防护罩板
1223、第三传动齿轮    6、车架
123、第一夹持齿轮     7、车架地板
具体实施方式
以下参考附图通过具体实施方式进一步说明本发明，目的是为了便于理解本发明而作说明之用，并非用于限制本发明。
本发明的构思是，通过电气控制元件来控制两个小车的运行，从而提供一种车辆搬运装置，特别是适合立体车库中用于搬运车辆的车辆搬运装置。
在本发明提供的车辆搬运装置的第一个具体实施例中，所述车辆搬运装置，包括前后连接的两个小车1，所述两个小车1的中心距可通过设置在两小车的车架6之间的伸缩调节装置2进行调节，所述两个小车1分别包括：车架6、设置于该车架6上的行走机构11、设置于该车架6上的夹持抬升机构12、和对称设置于该车架6左右两侧的导向轮13，其中，
a)所述的行走机构11包括：i)通过行走驱动电机111驱动的、并可旋转地支撑在该车架6上的第一车轴112，ii)对称设置于该第一车轴112左右两端的两个行走主动轮113，iii)与所述第一车轴112组成小车的、并可旋转地支撑在该车架6上的第二车轴114，和iv)对称设置于该第二车轴114两端的两个行走从动轮115；
b)所述的夹持抬升机构12包括在所述小车1车架6的中部车架地板7下左右对称设置的两套夹持集成部，其各自包括：i)夹持电机121，ii)由所述夹持电机121传动的传动齿轮122，iii)由所述传动齿轮122传动的第一夹持齿轮123，iv)第二夹持齿轮124，其与所述第一夹持齿轮123相同并由第一夹持齿轮123传动，且在前后方向与所述第一夹持齿轮123对称安装，和v)在前后方向分别对称地设置于所述第一夹持齿轮123和第二夹持齿轮124上的第一夹持爪125和第二夹持爪126；
c)所述第一夹持爪125和第二夹持爪126分别由所述第一夹持齿轮123和第二夹持齿轮124带动作向小车外侧旋转伸出或缩回的转动；
d)所述左右两侧的导向轮13的轴心与地面垂直，并且该左右两侧的导向轮13的外沿分别与设置在该导向轮13左右两侧的侧导轨14的内沿抵靠。
在上述车辆搬运装置的进一步实施中，所述的第一夹持爪125和第二夹持爪126的伸展方向与前后两小车形成的轴线之间呈缩回时的约0度到伸出至小车外侧时的约90度的角度。即第一夹持爪125和第二夹持爪126在完全伸展状态下向外平行伸展，完全缩回时收缩到小车的下方，有利于小车在工作状态与非工作状态的切换。
在上述车辆搬运装置的进一步实施中，所述的夹持爪呈上顶面倾斜的板状结构，并且所述第一夹持爪125和第二夹持爪126在完全向外伸出时两夹持爪顶面构成倒八字形。相邻的两个第一夹持爪125和第二夹持爪126在完全向外伸出时两夹持爪顶面构成倒八字形，此一设计有利于将待搬运车辆的轮胎3托起并稳定汽车。
在上述车辆搬运装置的进一步实施中，所述的夹持爪上设置有若干可转动的滚筒127，并且各滚筒127的上沿形成所述夹持爪的上顶面。设置滚筒对于相邻两夹持爪在向外伸出并夹持搬运车辆的轮胎时有利于减小与轮胎之间的摩擦并将待搬运车辆托起。
在上述车辆搬运装置的进一步实施中，所述的传动齿轮122包括第一传动齿轮1221、第二传动齿轮1222和第三传动齿轮1223，所述夹持电机121传动第一传动齿轮1221，所述第一传动齿轮1221传动第二传动齿轮1222，所述第二传动齿轮1222传动第三传动齿轮1223，所述第三传动齿轮1223传动第一夹持齿轮123。
在上述车辆搬运装置的进一步实施中，所述的第二传动齿轮1222包括同轴安装并同步转动的大齿轮和小齿轮，其中大齿轮和小齿轮分别与第一传动齿轮1221和第三传动齿轮1223啮合；并且在同一小车1左右对称安装的两套夹持集成部中，左右两第二传动齿轮1222的大齿轮相互啮合。左右两第二传动齿轮1222的大齿轮相互啮合的好处是可以使同一小车左右两对夹持爪同步运动。
在上述车辆搬运装置的进一步实施中，还包括设置于夹持抬升机构12下侧的夹持爪摆动控位机构4，该夹持爪摆动控位机构4包括：i)与第一夹持齿轮123同轴设置并与第一夹持爪125同步转动的摆杆41，和ii)环绕设置于摆杆41旋转区域的摆杆转角读识器42；所述伸缩调节装置2通过电信号与摆杆转角读识器42连接并控制摆杆41的旋转角度。控制了摆杆41的旋转角度同样就控制了夹持爪的旋转角度，使夹持爪在夹持不同型号与轴距的待搬运车辆的情况下，可以根据具体情况与待搬运车辆的轮胎3良好配合。
在上述车辆搬运装置的进一步实施中，所述的两个小车1是以靠近第二车轴114一端相互连接。在本发明进一步优选的实施方案中，两个小车1是相互对称地连接的，即前后对称安装的两个小车1的所述两第一车轴112分别位于两小车构成的本发明车辆搬运装置的前部和后部，所述第二车轴114分别位于两小车构成的本发明车辆搬运装置的中部。将两第一车轴112设置于两小车构成的本发明车辆搬运装置的前部或后部可以更有益地安装行走驱动电机111等设备，而第二车轴114安装于两小车之间，此第二车轴114带动的是不需要动力且结构相对简单的行走从动轮115，由此两小车之间可以留出足够的空间来安排其它部件例如伸缩调节装置2。此外，本发明的车辆搬运装置可以作向前或向后的运动，而行走主动轮113设置于本发明车辆搬运装置的前部和后部，即两小车的前部和后部，可以为本发明车辆搬运装置提供更强劲的动力。并且两小车可以为同型号的小车，只是在两小车安装时前后对称地安装即可，即本发明基本上只要生产一种小车即可组装出本发明的车辆搬运装置，降低了生产成本。
在上述车辆搬运装置的进一步实施中，所述的伸缩调节装置2是电气控制装置。在上述车辆搬运装置的进一步实施中，所述的伸缩调节装置2是机械控制装置。本领域技术人员清楚，此处所涉及的电气控制装置或机械控制装置可以采用本领域技术人员熟知的各种形式，只要其能满足调节并控制两小车中心距的目的即可。例如可利用两个车体之间装设电动调节丝杆达到前后距离调节，也可利用齿轮齿条机构达到调距目的。
在上述车辆搬运装置的进一步实施中，所述的每一小车包括两对导向轮13，分别设置于所述行走机构11的前部和后部。
在上述车辆搬运装置的进一步实施中，所述的每一小车的前后分别设置有可限制两小车最近距离的防护罩板5。本领域技术人员清楚，此防护罩板还可以有保护小车及装饰作用，并可限制两小车最近距离。
具体参照附图说明本发明的最佳实施方式。图1显示了本发明车辆搬运装置的主视示意图；为了说明的方便，以图1中的左侧为本发明车辆搬运装置的前部(反之亦可)。图1中包括前后对称安装的两辆小车1，图1中显示了每一小车的夹持抬升机构以及其中A部所示的夹持爪摆动控位机构4。在左侧小车的前部设置有行走主动轮113，在行走主动轮113的左侧还设置导向轮13；在左侧小车的后部设置有行走从动轮115，同时示出了安装该行走从动轮115的第二车轴114以及在行走从动轮115右侧设置的导向轮13。右侧小车与左侧小车对称安装。由于两小车的行走主动轮113设置于本发明车辆搬运装置的前部和后部，有利于该车辆搬运装置的前后方向自由行驶。
图2显示了本发明图1所示车辆搬运装置的俯视示意图，其中两小车的夹持爪呈收缩状态。图2显示了左侧小车包含的部分机构部件，其中包括行走驱动电机111、第一车轴112、行走主动轮113、收缩状态的第一夹持爪125和第二夹持爪126、第二车轴114、行走从动轮115以及导向轮子13；同时还示出了设置于两小车之间的伸缩调节装置2(电气控制装置)以及设置于小车前后的防护罩板5；图中还显示了所述的导向轮13的轴心与地面垂直，并且该左右两侧的导向轮13的外沿分别与设置在该导向轮13左右两侧的侧导轨14的内沿抵靠，即该侧导轨14可以设置在地面上，或者本发明车辆搬运装置需要途径的其它地方(例如堆垛机)。另外，伸缩调节装置2(电气控制装置)可控制调节两辆小车的相对距离，同时两辆小车的防护罩板5也可限制两小车的最近距离。
与图2类似地，图3显示了本发明车辆搬运装置的俯视示意图，其中两小车的夹持爪呈伸展状态。从图3可见，同一小车同侧的两个夹持爪(即第一夹持爪125和第二夹持爪126)在前后方向对称安装；同一小侧左右两侧的两对夹持爪(即图3中每一小车上部所示的第一夹持爪125和第二夹持爪126以及下部所示的第一夹持爪125和第二夹持爪126)在左右方向对称安装；并且前后两小车中各自的两对夹持爪在本发明车辆搬运装置的前后方向对称安装。
图4显示了本发明车辆搬运装置从图3所示左侧视向的侧视示意图，其中示出了夹持的待搬运车辆的轮胎3(其中左右两个轮胎呈剖切状态)。图中还示出了行走机构11和设置于该行走机构11上部的夹持抬升机构12。同时图4中还示出了所述的导向轮13的轴心与地面垂直，并且该左右两侧的导向轮13的外沿分别与设置在该导向轮13左右两侧的侧导轨14的内沿抵靠。
图5显示了单个小车夹持抬升机构中各部件的传动原理图。每个小车包括左右两套对称的传动系统，以图5中下方的一套传动系统说明，包括夹持电机121，其依次传动第一传动齿轮1221、第二传动齿轮1222、第三传动齿轮1223、第一夹持齿轮123、第二夹持齿轮124，其中第一夹持齿轮123和第二夹持齿轮124为相同规格的两齿轮。在第一夹持齿轮123和第二夹持齿轮124上分别对称安装第一夹持爪125和第二夹持爪126。第二传动齿轮1222包括同轴安装并同步转动的大齿轮和小齿轮，其中大齿轮和小齿轮分别与第一传动齿轮1221和第三传动齿轮1223啮合。图中还示出了在同一小车1左右对称安装的两套夹持集成部中，左右两第二传动齿轮1222的大齿轮相互啮合的安装状态。左右两第二传动齿轮1222的大齿轮相互啮合的好处是可以使同一小车左右两对夹持爪同步运动。图5中上方的一套传动系统与下方的一套传动系统对称安装。
图6显示了图1中A部放大示意图，即设置于夹持抬升机构12下侧的夹持爪摆动控位机构4的放大示意图。其中包括摆杆41和摆杆转角读识器42。摆杆41与第一夹持齿轮123同轴设置并与第一夹持爪125同步转动，摆杆转角读识器42环绕设置于摆杆41旋转区域。伸缩调节装置2(电气控制装置)可通过电信号与摆杆转角读识器42连接并控制摆杆41的旋转角度。图中还示出了夹持爪中的设置的滚筒127。该滚筒127的上沿构成夹持爪的上顶面。并且图6显示了夹持爪呈倾斜的状态设置。
本发明是通过一些实施例进行描述的，本领域技术人员知悉的，在不脱离本发明的精神和范围的情况下，可以对这些特征和实施例进行各种改变或等效替换。另外，在本发明的教导下，可以对这些特征和实施例进行修改以适应具体的情况及材料而不会脱离本发明的精神和范围。因此，本发明不受此处所公开的具体实施例的限制，所有落入本申请的权利要求范围内的实施例都属于本发明的保护范围。