用于将工件部分卸除的方法以及机床.pdf

本发明涉及一种用于将工件部分(36)从剩余工件(37)卸除的方法，所述工件部分通过对搁置在机床(11)的工件支承件(16)上的板状工件(12)进行切割加工来形成，其中，工件(12)借助于保持装置(17)来固定用于加工并且能够在工件(12)所在的X/Y平面中沿至少一个X或Y方向位移，其中，在将工件部分(36)从剩余工件(37)切除之前或之后，装卸装置(26)借助于拾取装置(27)相对于工件定位，其中，启动拾取装置(27)并且工件部分(36)在其搁置在工件支承件(16)上的位置被拾取，其中，如果借助于卸载监控装置(44)检测到工件部分(36)与剩余工件(37)的互锁，则开始至少一个解除策略，在所述至少一个解除策略中，保持装置(17)的、拾取装置(27)的或保持装置(17)和拾取装置(37)相对于彼此的具有预定路径的至少一个行进移动以X/Y平面中的至少一个移动分量来启动。此外，本发明涉及一种用于执行所述方法的机床。

权利要求书
1.  一种用于将工件部分(36)从剩余工件(37)卸除的方法，所 述工件部分通过对搁置在机床(11)的工件支承件(16)上的板状工 件(12)进行切割加工来形成，
其中，工件(12)借助于保持装置(17)来固定以便加工并且能 够在工件(12)所在的X-Y平面中沿至少一个X或Y方向移动，
其中，在将工件部分(36)从剩余工件(37)切割之前或之后， 具有拾取装置(27)的装卸装置(26)定位在相对于工件部分(36) 的卸除位置(32)中，
其中，拾取装置(27)启动并且工件部分(36)在其搁置在工件 支承件(16)上的位置被拾取，
其特征在于，
当借助于卸载监控装置(44)来检测到工件部分(36)与剩余工 件(37)互锁时，开始至少一个用于将工件自动卸除的解除策略，其 中，保持装置(17)的、拾取装置(27)的、或保持装置(17)和拾 取装置(27)相对于彼此的具有至少一个预先定义行进路径(48，49， 53)的至少一个行进移动以在X-Y平面中具有至少一个移动分量的方 式启动。

2.  根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在将工件部分(36) 从剩余工件(37)撤出时工件部分(36)与剩余工件(37)的互锁通 过力传感器来检测或通过将工件部分(36)从拾取装置(27)解除来 检测，其中工件部分(36)从拾取装置(27)的所述解除优选地借助 于卸载监控装置(44)来检测。

3.  根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述互锁在工件部 分(36)的利用卸载监控装置(44)的监管下而被光学地检测。

4.  根据权利要求1所述的方法，其特征在于，保持装置(17)和 /或拾取装置(27)的行进移动由所述至少一个行进路径(48，49，53) 形成，优选地在X-Y平面中由这样至少一个行进路径(48，49，53) 形成，该至少一个行进路径从起点(47)开始并且在位于起点(47) 处的终点(51)结束。

5.  根据权利要求1所述的方法，其特征在于，保持装置(17)和 /或拾取装置(27)的具有所述至少一个行进路径(48，49，53)的行 进移动、优选在X-Y平面中具有所述至少一个行进路径(48，49，53) 的行进移动在起点(47)开始并且在终点(51)结束，所述终点与起 点(47)分开、优选地二者之间的距离比工件部分(36)与剩余工件 (37)之间的切除部段(39)的宽度小。

6.  根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，保持装置(17) 和/或拾取装置(27)的具有至少一个行进路径(48，49，53)的行进 移动在起点(57)与终点(51)之间以圆形或椭圆形或弧形路线的方 式启动。

7.  根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，保持装置(17) 和/或拾取装置(27)的具有至少一个第一行进路径(48)的行进移动 从起点(47)到至少一个中间点(52)地启动，并且保持装置和/或拾 取装置的具有至少一个另外的行进路径(48，49，53)的行进移动从 所述至少一个中间点(52)到终点(51)地启动。

8.  根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述至少一个第一 行进路径(48)在工件(12)所在的X-Y平面中沿直线或弧线启动， 并且至少第二行进路径(48，49，53)沿弧线或直线启动。

9.  根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述至少一个第一 行进路径(48)在X或Y方向上或者在工件(12)所在的X-Y平面 中沿直线启动，并且至少一个第二行进路径(49，53)在与第一行进 路径(48)相反的方向上启动。

10.  根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述至少一个第 一行进路径(48)以与至少一个第二行进路径(49，53)不同的圆形 路径启动。

11.  根据权利要求1至7中任一所述的方法，其特征在于，至少 一个第一行进路径(48)沿螺旋形路线启动。

12.  根据权利要求1至7中任一所述的方法，其特征在于，保持 装置(17)和/或拾取装置(27)的行进移动包括具有至少两个中间点 (52)的至少三个行进路径(48，49，53)，并且行进路径(48，49， 53)中的一个以优选封闭的弧线启动。

13.  根据前述权利要求中任一所述的方法，其特征在于，保持装 置(17)和/或拾取装置(27)的至少一个行进移动与沿Z轴的行进方 向的移动分量至少分段地叠加。

14.  根据前述权利要求中任一所述的方法，其特征在于，具有至 少一个行进路径(48，49，53)的行进移动包括猛然的来回移动或猛 然的旋转移动，或通过猛然的来回移动或猛然的旋转移动来叠加。

15.  根据前述权利要求中任一所述的方法，其特征在于，保持装 置(17)和/或拾取装置(27)的具有至少一个行进路径(48，49，53) 的行进移动通过工件支承件(16)的至少一个结构部件的提升或下降 移动来叠加。

16.  根据前述权利要求中任一所述的方法，其特征在于，在用于 将工件自动卸除的解除策略的运行期间，互锁的解放以卸载监控装置 (44)来监控，并且当检测到工件部分(36)从剩余工件(37)解放 时，解除策略结束。

17.  根据前述权利要求中任一所述的方法，其特征在于，在解除 策略已结束后，工件部分(36)的在剩余工件(36)中的位置以卸载 监控装置(44)来检查，并且如果存在另外的互锁，则解除策略被重 复至少一次，并且如果互锁存在，则机床(11)被停止，或如果互锁 被解除，则卸载过程继续。

18.  一种机床，其用于切割加工板状工件(12)、优选用于切割金 属板材，所述机床具有用于接收板状工件(12)的工件支承件(16)， 以及用于将工件(12)分成工件部分(36)和剩余工件(37)的固定 加工装置(14，15)，所述机床具有保持装置(17)，工件(12)利用 所述保持装置来固定，并且工件能够至少在搁置在工件支承件(16) 上的工件(12)所在的X-Y平面中在X或Y方向上移动，并且所述 机床具有装卸装置(26)，所述装卸装置包括用于卸载工件部分(36) 的拾取装置(7)，
其特征在于，
保持装置(17)能设置成使剩余工件(37)和工件部分(36)处 于卸除位置(32)，在所述卸除位置，能够利用拾取装置(27)将工件 部分(36)从剩余工件(37)卸除，以及
在所述卸除位置(32)，为了当存在工件部分(36)和/或剩余工 件(37)互锁时的解除策略，保持装置(17)和/或拾取装置(27)能 够以沿着至少一个行进路径(48，49，53)的行进移动在X-Y平面中 具有至少一个移动分量的方式移动。

说明书用于将工件部分卸除的方法以及机床
技术领域
本发明涉及一种用于将工件部分卸除的方法，所述工件部分从剩 余工件通过对搁置在机床的工件支承件上的板状工件进行切割加工来 形成，本发明还涉及一种机床，所述机床包括用于支承板状工件的工 件支承件，本发明还涉及一种用于将工件切割成工件部分和剩余工件 的固定加工装置。
背景技术
在切割加工期间，尤其是在冲压或(激光)切割板状工件期间， 工件部分从剩余工件通过自由冲压或自由切割来形成。以这种方式， 切除部段出现，所述切除部段通常具有小于5mm的宽度。为将这些工 件部分卸下，使用装卸装置，所述装卸装置拾取工件部分并且将工件 部分提起并且将工件部分从剩余工件卸除。由于非常小的切除部段以 及潜在地通过将在工件支承件上的剩余工件带着自由冲压或自由切割 出的工件部分移动到卸除位置中，因此这能够导致工件部分倾斜或与 剩余工件互锁。在将这样的工件部分自动卸除期间，通过卸除监控装 置检查的是待卸除的工件部分是否与剩余工件互锁。如果存在互锁情 况，则通过使装卸装置下降并且接下来拾取并且随后将工件部分提起 来开始卸除尝试。如果互锁未解除，则这导致自动卸除过程中断并且 机床停机。
一种用于将工件部分从剩余工件自动卸除的方法通过EP  2177293A1提出，其中待卸除的工件部分的底侧上的提起借助于至少 一个高度可调的支承元件来提供，所述支承元件用于将工件工具的至 少一个边缘区域递送到剩余工件上方的卸除位置中。在此，设计为真 空吸取器的装卸装置的吸取框架放置在工件上并且通过吸取框架来抽 吸。工件与模具和吸取框架结合地向上移动，从而使得工件部分设置 在剩余工件上方的平面中。在这样的卸除位置中，工件部分在吸取框 架上方提升并且摆放在卸载区域中。
发明内容
本发明的目的是提供一种用于将工件部分卸除的方法并且提供一 种机床，利用所述方法和机床允许以简单方式将工件部分从剩余工件 可靠卸除。
该目的通过根据本发明的方法解决，其中，当借助于卸载监控装 置来检测到工件部分与剩余工件互锁时，开始用于将工件自动卸除的 至少一个解除策略，其中保持装置与剩余工件相对于工件部分的行进 移动、拾取装置(gripper device)与工件部分相对于剩余工件的行进 移动、或保持装置和拾取装置相对于彼此的行进移动中的至少一个沿 在X-Y平面中具有至少一个移动分量的至少一个预先定义行进路径进 行。工件部分与剩余工件之间的互锁从而能够大部分被解除，因为剩 余工件与工件部分之间的互锁通常作为附着到剩余工件和工件部分的 加工余料的结果或作为低级别的毛刺形成的结果而出现。还能够由于 工件部分中的动态张紧(诸如热张紧)而出现互锁，所述动态张紧在 工件部分与剩余工件之间的最终切除部段之后解除。然而，这样的互 锁还可以当将装卸装置放置在工件部分上时导致。
所述方法的优选实施方式提供的是，通过力传感器或通过将工件 部分从拾取装置解除来检测到在将工件部分从剩余工件提起期间的互 锁，其中优选地借助于卸载监控装置检测到将工件部分从拾取装置解 除。利用上述两个示例性实施方式，能够在自动化过程内检测到工件 部分与剩余工件互锁，以便此后启动解除策略。
所述方法的替代实施方式提供的是，利用卸载监控装置在俯视到 工件部分上的俯视图中检测到互锁。由于对待解除的工件部分的轮廓 进行这样的光学检测或扫描，因此还可以可靠地检测到互锁。
所述方法的优选实施方式提供的是，保持装置和/或拾取装置的行 进移动从至少一个行进路径形成，所述至少一个行进路径产生预先确 定路线，所述行进路径从起点开始并且在终点处终止，所述终点定位 在起点中。因此，将该解除策略简单结合到先前自动卸载过程中能够 实现，其中所述先前自动卸载过程正如解除策略一样从卸除位置开始。
将工件部分自动卸除的替代实施方式提供的是，保持装置和/或拾 取装置的行进移动在起点处开始并且在终点处终止，所述终点与起点 分开，优选地以小于工件部分与剩余工件之间的切除部段的宽度的空 间与起点分开。该替代实施方式能够当存在难以解除的互锁时有利于 实现将工件部分从剩余工件解除并且与此同时有利于实现将工件部分 定位回到剩余工件中的无切割区域中用于后续卸除。
行进移动的第一变型提供的是，行进路径在起点与终点之间受控， 所述行进路径具有圆形或椭圆形或弧形进程。因此，至少能够在平面 的每个方向上实现工件与剩余工件之间的轻微且持续的相对移动，以 便将互锁解除并且接下来允许工件部分无互锁移动到剩余工件中的无 切割区域。
行进移动的另外的变型提供的是，装卸装置和/或拾取装置以从起 点到至少一个中间点的至少一个第一行进路径、以及从至少一个中间 点到终点的至少一个另外的行进路径受控。与具有行进路径内的连续 行进移动的前述行进移动相反，这样的解除策略允许第一与至少一个 第二行进路径之间的中断，从而使得允许相对于第一行进路径的方向 和/或速度之间的交换。因此能够确定另外的特定解除策略。
在具有从由至少一个中间点分开的至少两个行进路径的行进移动 的一个实施方式中优选地提供的是，至少一个第一行进路径沿着定位 在工件支承件上的工件所在的X-Y平面中的直线或圆形路径受控，以 及至少一个第二行进路径沿圆形路径或直线受控。在该实施方式中， 其中例如至少一个行进路径首先沿直线进行，能够实现互锁的简单解 除，其中对于在所述至少一个行进路径之后的沿圆形路径的至少一个 第二行进路径而言，允许工件部分与剩余工件之间的互锁区域尤其是 在其相应边缘处被绕过，从而使得提供将工件部分从剩余工件的简单 解除。
行进移动的另外的替代实施方式提供的是，至少一个第一行进路 径在X或Y方向上、或在工件支承件所在的X-Y平面中沿着直线受 控，以及至少一个第二行进路径受控以反向于第一行进路径延伸。该 解除策略代表简单控制保持装置和/或拾取装置，其中装卸装置和/或工 件支承件的仅一个轴受控用于来回移动。替代地，还可以提供对两个 轴的控制，所述轴形成X和Y方向的叠加并且因此产生X-Y平面中 的行进移动。
行进移动的另外的替代实施方式提供的是，保持装置和/或拾取装 置的至少一个第一行进路径以圆形路径受控，所述圆形路径与保持装 置和/或拾取装置的至少一个第二行进路径不同。从而能够建立另外的 替代解除策略。
保持装置和/或拾取装置的行进移动的另外的优选实施方式提供 的是，至少一个第一行进路径沿螺旋形路径延伸。因此，尤其是在工 件部分与剩余工件具有互锁角部时，这能够导致例如闲置剩余工件的 情况中的互锁的解决方案，所述解决方案是由于行进路径在离开螺旋 形路径时至少简单360°旋转。这同样适用于当存在空闲工件和被移动 剩余工件时。
此外，优选地提供的是，包括至少一个行进路径、优选地包括具 有至少一个中间点的三个行进路径的行进移动包括另外的行进路径， 所述另外的行进路径沿优选闭合的圆形路径受控。因此，由于来回移 动或部分弧形、圆形或螺旋形行进路径，因此能够在下游通过经过圆 形路径、尤其是闭合圆形路径行进来应用附加解除移动，从而使得不 同行进路径能够针对一个解除策略彼此结合。
根据所述方法的另外的有利实施方式，另外的移动分量沿Z方向 上的行进方向至少分段地叠加在行进移动上。由于将工件部分或剩余 工件仅轻微地提起，因此也能够实现互锁的简单解除，尤其是在工件 的角部区域定位在工件支承件与剩余工件之间的情况下。
用于解除策略的至少一个行进移动还能够包括保持装置和/或拾 取装置的猛然的来回移动或猛然的旋转移动。该猛然的来回移动或旋 转移动能够孤立地进行或作为对上述行进移动的补充。
根据所述方法的另外的优选实施方式能够提供的是，工件支承件 或工件支承件中的结构部件的至少一个结构部件的提升或下降移动叠 加在至少一个行进移动上。例如，能够在工件支承件中提供卸除翼片、 尤其是激光卸除翼片，所述翼片能够下降，从而使得允许工件部分从 剩余工件分开。
所述方法的另外的优选实施方式提供的是，当解除策略正进行时， 以卸载监控装置监控将工件部分与剩余工件之间互锁的解除，以及当 检测到将互锁解除时，解除策略终止。该方法具有的优点是，在已完 全遍历解除策略之前潜在地检测到过早解除互锁，以及能够随后将工 件部分直接地卸除，由此允许过程时间减少。
在自动工件部分卸除或解除策略已执行之后，工件部分的在剩余 工件中的位置以卸载监控装置来监控，以及当检测到附加地存在的互 锁时，将解除策略重复至少一次，以及当存在互锁时，将机床停止， 或检测到将互锁解除时，用于工件部分的卸载过程继续。
此外，本发明的目的通过机床解决，其中，带着剩余工件和工件 部分的保持装置能够在卸除位置中布置，在所述卸除位置，工件能够 利用拾取装置从剩余工件卸除，并且，在该卸除位置，为了当工件部 分在剩余工件上互锁时自动工件卸除的解除策略，保持装置和/或拾取 装置能够以沿至少一个行进路径的行进移动的方式移动，其中所述至 少一个行进路径具有X-Y平面中的至少一个移动分量。因此，在用于 自动卸除位置的行进移动中允许高级别的灵活性。
附图说明
本发明和另外的有利实施方式和所述实施方式的改进在下文中借 助于在附图中描绘的实施例来更详细地描述。待从描述和附图中收集 的特征可以根据本发明独立地应用或作为任意组合中的多个来应用。 在此示出：
图1是根据本发明的机床的立体图，
图2是根据图1的机床的示意性放大图，具有剩余工件中的工件 部分，
图3是根据图1的机床的示意性放大图，具有处于卸除位置的装 卸装置，
图4a、4b是与剩余工件互锁的工件部分的示意图，
图5a、5b是解除策略的行进移动的第一替代例的示意图，
图6a、6b是行进移动的第二替代例的示意图，
图7a、7b是另一种替代行进移动的示意图，
图8是另一个替代行进移动的示意图，
图9是另一个替代行进移动的示意图，
图10是另一个替代行进移动的示意图。
具体实施方式
在图1中，立体地描绘根据本发明的机床11，所述机床例如设计 为激光冲压机械。为了将例如呈金属板形式的板状工件12切割加工， 设置具有未更详细描绘的冲压模具的冲压头14以及激光加工头15。 待加工的工件12在工件加工期间搁置在工件支承件16上。在加工时， 工件12利用保持装置17保持，所述保持装置优选地具有夹具18，并 且能够借助于由箭头指示出的常规线性驱动器19来在工件平面(X-Y 平面)的X方向上相对于冲压头14和激光加工头15位移。工件12 能够通过工件支承件16在工件平面的Y方向上与保持装置17一起移 动，所述保持装置借助于由箭头指示出的常规线性驱动器20来相对于 基座24移动，工件支承件16安装在所述基座上。
工件12能够以这种方式在X和Y方向上相对于冲压头14和激光 加工头15移动，从而使得工件12的待加工的每个区域能够定位在冲 压头14的固定加工区域21中或定位在激光加工头15的固定加工区域 22中。加工区域21、22可以放置在工件支承件16的同一区域中，其 中由于工件支承件16相对于基座24转移，因此可以占据相应加工区 域21或22。
优选地可交换的冲压矩阵23(图2)定位在冲压头14的加工区域 21中。因此，未更详细描绘的激光矩阵设置在激光加工头15的固定 加工区域22中。
装卸装置26在前侧上分配给机床11的工件支承件16，所述装卸 装置包括拾取装置27，所述拾取装置能够沿装载和卸载位置29、30 的至少一个线性轴28移动到卸除位置32(图3)。拾取装置27能够例 如设计为磁性吸取器、真空吸取器、电粘连吸取器或设计为机械夹持 件。在示例性实施方式中，示意性描绘真空吸取器，所述真空吸取器 包括吸取框架34，所述吸取框架具有设置在其上的多个吸取器。吸取 框架34和/或各个吸取器可以附加地利用至少一个线性驱动器沿 X-Y-Z坐标系在至少另一个轴上可移动地驱动。
根据图1的机床11的一部分的示意性放大图在图2中描绘。工件 10搁置在工件支承件16上，其中由于工件12通过切割件来切割加工， 因此剩余工件37中的工件部分36不受切割。具有存留在无切割区域 38中的工件部分36的剩余工件37能够借助于保持装置17从加工区 域21、22移动到卸除位置32。为了将工件部分36从剩余工件37自 动卸除，拾取装置27定位在该卸除位置32，如图3中出现的那样。 吸取框架34下降，从而使得在将工件部分36拾取之后，该吸取框架 升高并且工件部分36从剩余工件37脱开以便随后通过拾取装置27 的行进移动来将工件部分36沿线性轴28转移到卸除位置30并且将工 件部分36下降到堆叠43或桩上。
在将工件部分36从剩余工件37解除切割或解除冲压期间或之后， 可能存在工件部分36与剩余工件37互锁。在图4a和b中，这样的互 锁以实施例方式描绘。工件部分36的角部区域41位于剩余工件37 的角部区域42底下，例如从而使得当将工件部分36卸除时不可能将 工件部分36从剩余工件37解除，所述卸除目前为止通过在Z方向上 将工件部分36提起来进行。
在自动卸除过程期间，在将工件部分36从剩余工件37卸除之前， 优选地是借助于卸载监控装置44检查工件部分36与剩余工件37的互 锁是否存在。如果确定无互锁，则进行卸除过程。如果在工件部分36 与剩余工件37之间存在互锁，则开始解除策略以便将互锁解除。
如图2中描绘的那样，卸载监控装置44能够例如设计为光学监控 装置，所述光学监控装置优选地借助于光阵列来光学地扫描工件支承 件16和放置在工件支承件上的工件12并且扫描剩余工件37和工件部 分36。从而能够尤其是通过借助于拾取装置27将工件部分36提升来 检测工件部分36是否从拾取装置27解除。如果是这样，则这可以是 基于互锁的，从而在之后能够开始解除策略。卸载监控装置44可以由 多个部件组成。此外还可以使用另外的非光学检测传感器。该卸载监 控装置44还可以利用工件支承件16的监督来操作。所述操作取决于 机床11和机床的线性轴的概念，以及冲压头14和/或激光加工头15 相对于工件支承件16的定位。
在下文中的图5a至10中描绘不同解除策略，所述解除策略中的 每个可以认为其本身或也可以为与彼此结合和/或彼此叠加。
在图5a中描绘第一解除策略。用于该解除策略的起点是起点47。 起点47对应于图3中描绘的布置，其中保持装置17和具有拾取装置 27的装卸装置26设置在卸除位置32中，以及拾取装置27与工件部 分36接合，其中剩余工件37通过保持装置17来拾取并且搁置在工件 支承件16上。该开始状况还适用于进一步描述的解除策略。
基于该起点47，保持装置17例如以X和Y平面中的移动分量沿 行进路径48移动，所述平面在终点51结束，所述终点根据图5a中的 实施方式与起点47重合。因此，行进路径48描述圆形路径。替代于 该圆形路径，可以提供类似于圆形路径的进一步弯曲的进程或行进路 径，所述进程或行进路径位于起点47与终点51之间。
针对该解除策略，工件部分36根据第一实施方式保持在位。可以 替代地提供的是，剩余工件37通过保持装置17相对于工件支承件16 保持在位，以及拾取装置27经过行进路径48。替代地，保持装置17 和拾取装置27也可以移动，从而使得生成该行进路径48。
对于图5a中的解除策略的替代实施方式在图5b中描绘。与所述 解除策略的不同在于起点47和终点51不重合，而是终点51邻近于起 点47地放置。除此之外，图5a的实施方式和变型适用。
另外的替代解除策略在图6a中描绘。所述替代解除策略包括例如 彼此不同的两个行进路径48、49。从起点47起始，保持装置17例如 沿第一行进路径48朝向中间点52移动。另外的行进路径49从该中间 点52开始受控，该另外的行进路径通向终点51，所述终点继而与起 点47重合。行进路径48、49在相反方向上并且可以相对于速度和/ 或行进路线相同。
图6b与图6a的区别仅在于终点51邻近于起点47放置。
如图6a和6b中描绘的那样，行进路径48、49设计成略微弧状。 这些行进路径也可以沿直线实现，从而使得例如行进路径48，49仅具 有沿一个轴、也就是沿X轴或Y轴的一个移动分量，用于来回移动。 替代地，行进路径也可以具有X-Y方向的叠加。此外，行进路径也可 以具有X或Y方向上的移动分量和Z方向上的移动分量，从而使得以 X-Z平面中的行进方向或Y-Z平面中的行进方向启动解除策略。
对于图6a和6b的替代实施方式在图7a和7b中描绘。根据图7a 的解除策略与图6a中的解除策略不同之处在于第一和第二行进路径 48，49相对于行进路线和/或行进速度彼此不同。同样情况适用于图 7b与图6b相比较。
用于解除策略的另外的替代实施方式在图8中描绘。在此，能够 实施L形类型的解除策略。从起点47起始，保持装置17或拾取装置 27沿第一轴一直移动到第一中间点52。接下来进行直至第二中间点 52'的第二行进路径49，所述第二行进路径在长度和方向方面与第一行 进路径不同。接下来发生方向改变，其中尤其是第三行进路径仅在反 向于第二行进路径49的方向上延伸，直到保持装置17到达第三中间 点52″。接下来启动直至终点51的第四行进路径，所述第四行进路径 仅对应于第一行进路径48的方向改变。终点51可以在起点47或邻近 于起点地放置。替代地，保持装置17和拾取装置27也可以同时启动。
在该实施方式中还能够提供的是，行进移动分为保持装置17和拾 取装置27。例如，保持装置17可以经过第一和第四行进路径，而拾 取装置27可以经过第二和第三行进路径。还可以将这些行进路径混 合。类似地，次序可以不同。此外，能够例如沿矩形或三角形的偏离 路线延伸。
此外，可以替代地仅设置从起点47到中间点52的第一行进路径 48，所述中间点接下来形成终点51。类似地，第一行进路径48和第 二行进路径49从起点47开始执行，从而使得例如终点51位于图8 中描绘的第二中间点52'。行进路径48和49仅在一个方向上经过。还 无需行进路径48，49来回移动，而是也可以经过仅在一个方向上进行 并且连接到彼此的一个或多个行进路径48，49。
在图9中描绘另外的替代解除策略。从起点57起始，启动螺旋形 行进路径48，其中行进路径48可以具有一个或多个螺旋形绕组。可 以在逆时针方向和顺时针方向两者上经过这些螺旋形绕组。在已经过 螺旋形行进路径48并且已到达中间点52之后，启动第二行进路径49， 所述第二行进路径对应于弧线，从而使得第二行进路径49的终点继而 位于中间点52。从所述中间点开始，启动第三行进路径53，所述第三 行进路径通向终点51，所述终点例如定位在起点47中。应当理解的 是，该解除策略继而通过保持装置17和/或拾取装置27来驱动。
在图10中描绘另外的替代解除策略。从中央起点47起始，首先 朝向中间点52沿直线径向向外经过第一行进路径48。接下来，在相 反方向上启动第二行进路径49，其中第二中间点位于起点47。随后， 将两个行进路径重复一次或多次，从而使得出现行进路径的星形布置。 在星形行进路径的终点处，继而经过闭合弧线，类似于图9，以便利 用最终行进路径返回终点51，所述终点优选地对应于起点47。
上述解除策略包括行进路径48、49、53，所述行进路径位于工件 12所在的X-Y平面中。此外，可以提供行进路径的在Z方向上的叠 加。此外，猛然的移动可以附加地在一个或多个行进路径的开始处、 期间或终点处叠加，以便实现将互锁解除。