液压挖掘机的发动机控制装置.pdf

本发明提供一种既确保行驶性能又容易实现挖掘作业时的低燃料费化和低噪音化的技术。在具有能够任意选择等时控制和下降控制中的任一种控制方法的发动机(2)的选择装置(28)、和检测行驶装置(20)的行驶状态的行驶检测装置(4)的液压挖掘机(1)中，具有发动机(2)的控制装置(3)，该控制装置(3)在行驶装置(4)检测出行驶状态时选择等时控制、在输出增大时维持额定运转时的发动机转速，并且在行驶检测装置(4)没有检测出行驶状态时选择上述下降控制、在输出增大时设为比上述额定运转时发动机转速低的发动机转速。

1.  一种液压挖掘机的发动机控制装置，其特征在于，
具有：能够任意选择等时控制和下降控制中的任一种控制方法的发动机旋转控制装置、和检测行驶装置的行驶状态的检测装置；
在上述检测装置检测出行驶状态时，选择上述等时控制，在输出增大时维持额定运转时的发动机转速；并且，
在上述检测装置没有检测出行驶状态时，选择上述下降控制，在输出增大时设为比上述额定运转时的发动机转速低的发动机转速。

2.  如权利要求1所述的液压挖掘机的发动机控制装置，其特征在于，选择了上述等时控制时的最小输出时的发动机转速与选择了上述下降控制时的最小输出时的发动机转速被设定为大致相同。

3.  如权利要求1所述的液压挖掘机的发动机控制装置，其特征在于，上述检测装置兼用作告知行驶状态的警报装置。

4.  如权利要求1或2所述的液压挖掘机的发动机控制装置，其特征在于，
具有能够选择经济模式和通常模式中的任一种模式的模式选择装置；
在选择上述经济模式时，将发动机转速限制为比上述额定运转时的发动机转速低的发动机转速。

液压挖掘机的发动机控制装置
技术领域
本发明涉及用于使驱动液压挖掘机等建筑设备的发动机低燃料费化和低噪音化的技术。
背景技术
以往，以改善液压挖掘机的作业为目的的技术公开了很多，已成为公知技术。
例如，作为与挖掘作业时的改善相关的技术，本发明的申请人已公开了：使驱动液压挖掘机的起重臂/臂的升降和本体部的旋回等的液压回路结构高效化以谋求低燃料费化的技术，和在驱动液压挖掘机的起重臂/臂的升降的液压回路中使液压泵的流量均衡合理化从而降低输出损失、谋求低燃料费化的技术等等。
另外，作为与行驶时的改善相关的技术，已公开了：在具有行驶速度的低、高切换或自动双速功能的液压行驶车辆中降低低速行驶停止时的振动的技术、和具有在行驶时使驱动行驶系统的液压泵的输出暂时增大的功能从而能够暂时提高行驶性能的技术等等。
发明内容
根据现有技术的发明效果，在挖掘作业时既能够降低发动机输出又能够确保必要能力。
但是，液压挖掘机的上坡速度和旋回速度等基本性能是由额定输出决定的，在现阶段在可确保行驶性能的条件下确定发动机额定输出。因此，在挖掘作业时，也在额定输出区进行运转，结果造成过剩输出，从而产生输出损失。
于是，关于该过剩输出引起的输出损失，在上述现有技术中没有得到改善，处于仍有待改善的状态。
鉴于这种情况，本发明的课题是提供一种既能够确保行驶性能又能够容易实现挖掘作业时的低燃料费化和低噪音化的技术。
本发明要解决的课题如上所述，下面说明用以解决该课题的技术方案。
即，本发明的液压挖掘机的发动机控制装置，其特征在于，具有：能够任意选择等时控制和下降控制中的任一种控制方法的发动机旋转控制装置、和检测行驶装置的行驶状态的检测装置；在上述检测装置检测出行驶状态时，选择上述等时控制，在输出增大时维持额定运转时的发动机转速；并且，在上述检测装置没有检测出行驶状态时，选择上述下降控制，在输出增大时设为比上述额定运转时的发动机转速低的发动机转速。
另外，本发明的液压挖掘机的发动机控制装置，其特征在于，选择了上述等时控制时的最小输出时的发动机转速与选择了上述下降控制时的最小输出时的发动机转速设定为大致相同。
另外，本发明的液压挖掘机的发动机控制装置，其特征在于，上述检测装置兼用作告知行驶状态的警报装置。
另外，本发明的液压挖掘机的发动机控制装置，其特征在于，具有能够选择经济模式和通常模式中的任一种模式的模式选择装置；在选择上述经济模式时，将发动机转速限制为比上述额定运转时的发动机转速低的发动机转速。
在本发明的液压挖掘机的发动机控制装置中，具有：能够任意选择等时控制和下降控制中的任一种控制方法的发动机旋转控制装置、和检测行驶装置的行驶状态的检测装置；在上述检测装置检测出行驶状态时，选择上述等时控制，在输出增大时维持额定运转时的发动机转速；并且，在上述检测装置没有检测出行驶状态时，选择上述下降控制，在输出增大时设为比上述额定运转时的发动机转速低的发动机转速。由此，在挖掘机作业时能够以必要最小限的发动机输出进行运转，所以能够降低输出损失、谋求低燃料费化，并且，在行驶时能够以额定发动机输出进行运转，所以能够确保行驶性能。
在本发明的液压挖掘机的发动机控制装置中，选择了上述等时控制时的最小输出时的发动机转速与选择了上述下降控制时的最小输出时的发动机转速设定为大致相同。由此，在切换作业模式和行驶模式时发动机转速不会变动，所以操作人员不会感到不舒适感，不会影响操作感受。
在本发明的液压挖掘机的发动机控制装置中，上述检测装置兼用作告知行驶状态的警报装置。由此，能够减少发动机控制装置的部件数，从而能够有助于降低制造成本。
在本发明的液压挖掘机的发动机控制装置中，具有能够选择经济模式和通常模式中的任一种模式的模式选择装置；在选择上述经济模式时，将发动机转速限制为比上述额定运转时的发动机转速低的发动机转速。由此，能够不会影响操作感受地谋求挖掘机作业时的进一步低燃料费化和低噪音化。
附图说明
图1是表示本发明的一个实施例所涉及的液压挖掘机的整体构造的侧视图。
图2是表示本发明的一个实施例所涉及的液压挖掘机的控制系统的构造的说明图。
图3是表示没有应用本发明的液压挖掘机的输出转矩-发动机转速的关系的输出线。
图4是表示没有应用本发明的液压挖掘机的、在切换挖掘作业时和行驶作业时的发动机输出特性的情况下的输出转矩-发动机转速的关系的输出线。
图5是表示本发明的一个实施例所涉及的液压挖掘机的、在切换挖掘作业时和行驶时的发动机输出特性的情况下的输出转矩-发动机转速的关系的输出线。
图6是表示本发明的一个实施例所涉及的液压挖掘机的将行驶时的额定输出点和无负载状态下的发动机转速设为大致相同的输出转矩-发动机转速的关系的输出线。
图7是表示本发明的一个实施例所涉及的适于附属装置安装时作业的输出转矩-发动机转速的关系的输出线。
图8是表示输出线的改善例(实施例1)的输出转矩-发动机转速的关系的输出线。
图9是表示输出线的改善例(实施例2)的输出转矩-发动机转速的关系的输出线。
图10是表示输出线的改善例(实施例3)的输出转矩-发动机转速的关系的输出线。
图11是表示输出线的改善例(实施例4)的输出转矩-发动机转速的关系的输出线。
图12是表示输出线的改善例(实施例5)的输出转矩-发动机转速的关系的输出线。
标号说明
1  液压挖掘机
2  发动机
3  控制装置
4  行驶检测装置
20 行驶装置
28 选择装置
具体实施方式
下面，说明本发明的实施方式。
另外，关于在图1至图12中所示的各点和范围，作业时输出转矩以标号50、最小必要转矩以标号51、空载转速以标号52、无负载区域以标号53、作业时转速以标号54、额定时转速以标号55、无负载时转速以标号56、57、特殊作业时转速以标号58、通常模式时最高转速以标号59、经济模式时最高转速以标号60表示。
首先，参照图1至图4说明应用了本发明的一个实施例所涉及的液压挖掘机的整体构造。
如图1所示，液压挖掘机1，在履带式行驶装置20上能够旋回地设置有旋回台21，在该旋回台21上配置发动机2和操纵部23等，在该旋回台21前部配置有挖掘作业机22。在上述操纵部23上配置有驾驶席24，并在驾驶席24的前方配置有操作立柱25，在该操作立柱25上配置有行驶杆6。在该行驶杆6的转动基部上，为了检测进行了行驶操作而设置有由开关等构成的行驶检测装置4。但是，检测行驶的装置和行驶检测装置的配置位置并没有限定，能够用旋转传感器检测车轴的旋转、或将压力开关配置在液压回路的行驶马达驱动油路上。
如图2所示，用于控制发动机2的旋转的控制装置3具有运算处理装置(CPU)26、存储装置(RAM、ROM)27、选择装置28等。另外，在控制装置3连接有上述行驶检测装置4、设定转速的设定装置(加速杆)29、警报装置5、作为检测转速的装置的转速传感器30、控制燃料喷射量和喷射时期的促动器31、切换装置32等。
在上述存储装置27中以映像图存储有多个发动机输出特性，该发动机输出特性能够根据作业内容和行驶状态等自动地由选择装置28进行切换，并且能够由按钮或开关等切换装置32任意选择。当操作行驶杆6时，上述行驶检测装置4将信号发送到控制装置3，检测出处于行驶状态。同时，使行驶警报装置5动作。以往，该行驶警报装置5和行驶检测装置4是直接连接的，而在此通过与控制装置3连接，行驶检测装置4成为能够用于选择装置28的切换和行驶警报装置5的动作、并兼用作进行检测的装置的构造。
在上述控制装置3的存储装置中，存储有如图3所示的行驶时输出线11、11a，和如图4所示的作业时输出线10、10a，在行驶时和作业时通过选择装置28进行切换。
如图3所示，在现阶段，液压挖掘机1的额定输出，根据确保行驶性能而必要的输出来确定，在额定输出点8附近进行运转。但是，在挖掘作业中，理想的是在发动机转速抑制为低于额定输出点8的发动机转速的作业时输出点9附近进行运转。即，在现阶段的挖掘机作业中，以过剩的高发动机转速进行运转，产生输出损失。
于是，如图4所示，使得在行驶时以行驶时输出线11、11a的输出特性行驶，在作业时以作业时输出线10、10a的输出特性进行作业。即，在行驶时和作业时，加速杆(设定装置)29转动到作业区。在该状态下，在行驶时，由选择装置28切换输出特性，如行驶时输出线11a所示、发动机转速上升到额定输出点8，若为无负载则上升到比额定转速稍高的B点。在作业时，由选择装置28切换输出特性，如作业时输出线10a所示、发动机转速上升至作业时输出点9，若为无负载则上升至A点。
下面，说明具体的控制。
如图2和图4所示，当起动发动机2、将加速杆(设定装置)29从空载状态转动到作业区时，发动机转速上升到作业时输出点9的转速。然后，当驾驶者操作行驶杆6时，行驶检测装置4检测到该操作、并输入控制装置3，该控制装置3通过选择装置28从作业时输出线10a变换到行驶时输出线11a，控制装置3使促动器31等动作、将发动机2的转速上升到额定输出点8。这时的发动机转速由转速传感器30检测、被反馈控制。
与上述的操作相反地，当进行行驶杆6的解除操作(放开手的操作)时，使得从上述行驶时输出线11a变更为作业时输出线10a。
这样，通过驾驶者进行通常的操作，就能够不意识到输出线的切换地进行最适合于各运转状态的输出特性的运转。
即，在挖掘作业时能够以必要最小限的发动机输出进行运转，所以能够降低输出损失、谋求低燃料费化，在行驶时能够以额定发动机输出进行运转，所以能够确保行驶性能。
并且，由于发动机输出特性是自动切换的，所以能够维持操作性。
并且，能够将上述多个发动机输出特性中的无负载状态下的发动机转速设定成大致相同。
如上所述，根据各运转状态控制发动机输出特性，由此能够在维持操作性的同时确保低燃料费化和行驶性能。
但是，在采用图4所示的各输出线10a、11a的情况下，输出特性自动地从由作业时输出线10a表示的输出特性瞬间变换成由行驶时输出线11a表示的输出特性，所以这时线图上的运转状态点从点A瞬间移动到点B(或从点B到点A)。因此，发动机转速急剧变动，会给驾驶者带来不舒适感。
于是，如图5所示，设定作业时输出线10b，该输出线10b将行驶时和作业时的无负载状态(点C)下的发动机转速设为大致相同，由此，能够消除随着输出线的自动变换而产生的发动机转速的急剧变动。
即，在切换作业状态和行驶状态时发动机转速不会变动，所以能够维持不会给驾驶者带来不舒适感的操作感受。
下面说明将具有到达上述发动机额定输出的输出特性的上述发动机输出特性设定成额定输出时的发动机转速和无负载状态下的发动机转速大致相同。
如上所述，通过采用使无负载状态的发动机转速大致相同的各输出线10b、11a，能够消除随着输出线的自动变换而产生的发动机转速的急剧变动。
但是，在采用图5所示的各输出线10b、11a的情况下，在行驶状态下，较之额定输出时的发动机转速，无负载状态的发动机转速高，从而无负载状态下的噪音变大。因此成为增大液压挖掘机1的运转噪音值的原因。
于是，如图6所示，设定行驶时输出线11b，该输出线11b具有将无负载状态(即最小输出时)的发动机转速(点D)设为于额定输出时的发动机转速大致相同的等时线(即进行等时控制)，由此，能够将行驶状态下的最小输出时的噪音值降低到额定输出运转时的水平。这样能够谋求行驶时的低噪音化。
并且，与图5比较可知，由于作为行驶时输出点的额定输出点8没有改变，所以能够维持行驶时的行驶性能。
等时线表示速度设定(即转速)与负载的变动无关、为一定的状态。
如图6所示，设定行驶时输出线10c，该输出线具有将无负载状态(即最小输出时)的发动机转速(点D)设为与额定输出时的发动机转速大致相同的下降线(即进行下降控制)，由此，能够将作业状态下的最小输出时的噪音值降低至额定输出运转时的水平。这样，尤其能够谋求低输出作业时的低噪音化。
并且，与图5所示的作业时输出线10b比较可知，若采用图6所示的作业时输出线10c，尤其在低输出作业时，能够降低发动机转速，从而能够谋求低燃料费化。
下降线表示随着负载的增加、速度设定(即转速)减少的状态。
即，在具有能够任意选择等时控制或下降控制中的任一种控制方法的发动机2的选择装置28、和检测行驶装置20的行驶状态的行驶检测装置4的液压挖掘机1的发动机控制装置(控制装置3)中，在行驶检测装置4检测行驶状态时，选择等时控制，在输出增大时，维持额定运转时的发动机转速；并且，在行驶检测装置4不检测行驶状态时，选择上述下降控制，在输出增大时设为比上述额定运转时的发动机转速低的发动机转速。
由此，在挖掘作业时能够以必要最小限的发动机输出进行运转，所以能够谋求降低输出损失、降低燃料费，并且在行驶时能够以额定发动机输出进行运转，所以能够确保行驶性。
这时，如图6所示，与图5同样地设定行驶时和作业时的无负载状态(点D)下的发动机转速大致相同的作业时输出线10c和行驶时输出线11b，由此，能够消除伴随着输出线的自动变换而产生的发动机转速的急剧变动。
即，将选择等时控制时的最小输出时发动机转速与选择下降控制时的最小输出时发动机转速设定为大致相同，由此，在切换作业状态和行驶状态时，发动机转速不会变动，所以能够维持不会给驾驶者带来不舒适感的操作感受。
下面说明下述构造，即，较之具有没有达到上述发动机额定输出的输出特性的上述发动机输出特性，上述多个发动机输出特性具有将上述发动机转速设定得低的上述发动机输出特性之一。
在上述液压挖掘机1中，可装设有不仅进行挖掘作业还用于使岩石等破碎的破碎机和进行其他作业的各种附属装置。在安装有附属装置时进行的作业中，较之通常作业状态，低负载时的必要转速大而高负载时的必要转速小，所以在采用图6所示的作业时输出线10b的情况下，成为以不需要的输出区(即过剩的发动机转速)进行的运转，从而产生输出损失。
于是，如图7所示，设定特殊作业时输出线12作为假设安装有附属装置而进行作业的第三输出线，根据作业来对切换装置32进行切换，由此，能够根据安装有附属装置而进行作业的必要转矩输出和必要速度进行运转，能够谋求更低的燃料费。
即，在安装有附属装置的作业中也能够以最优的发动机输出特性进行运转。能够谋求更低的燃料费。
另外，在液压挖掘机1中，为了避免在行驶时和旋回时碰触人的事故，一般具有行驶警报装置5，作为将上述液压挖掘机1处于行驶状态的情况告知周围的装置。
向行驶状态的转换，如图2所示，与上述的各个输出线10b、10c的切换相同，行驶检测装置4检测行驶杆6的操作，从该行驶检测装置4向行驶警报装置5发出信号，由此适当地将该行驶警报装置5切换为动作、非动作。上述控制装置3和行驶警报装置5，在根据上述液压挖掘机1是否处于行驶状态来变换动作的方面是相同的，从而共用行驶检测装置4作为产生并施加信号的装置，以在功能上取得整合。
另外，该行驶警报装置5是上述液压挖掘机1通常具备的功能，所以若与上述控制装置3共用行驶检测装置4，则能够在增加新功能时减少部件的增加数。
即，行驶检测装置4兼用作告知行驶状态的行驶警报装置5，由此能够减少部件数，并且能够有助于降低成本。
下面，参照图8说明将图6所示的输出线进一步进行了改善的例子(实施例1)。
如图8所示，较之图6的输出线，将无负载时转速设定得稍高，将行驶时输出线11c设定成：在维持该转速的状态下，输出转矩上升直至即将达到额定输出点8之前，然后通过下降控制(图8中的P部)到达额定输出转速。
于是，在行驶时以行驶时输出线11、11c的输出特性进行行驶，在作业时以作业时输出线10、10c(从点D到作业时输出点9)的输出特性进行作业，由此与采用图6的输出线相同地，在挖掘作业时能够以必要最小限的发动机输出进行运转，所以能够谋求降低输出损失、降低燃料费，并且在行驶时能够以额定发动机输出进行运转，所以能够确保行驶性能。
在这种情况下，存在无负载状态时的噪音稍微升高的缺点，但是通过将无负载状态的转速和额定输出点8的转速设置得不同，在出厂或维修等时容易确认和调整额定输出点8，所以从提高实用性的观点出发是有利的。
以上说明了对图6所示的输出线进一步改善的例子(实施例1)。
下面，参照图9说明对图6所示的输出线进一步改善的例子(实施例2)。
如图9所示，较之图6和图8的输出线，将无负载时转速设定得低(比作业时转速高)，将行驶时输出线11d设定成：在维持该转速的状态下，输出转矩上升直至即将到达额定输出点8之前，然后通过逆下降控制(图9中的Q部)到达额定输出转速。另外，所谓逆下降控制表示在从无负载状态到最大负载状态的期间使发动机转速增加的控制。
于是，在行驶时以行驶时输出线11、11d的输出特性进行行驶，在作业时以作业时输出线10、10d的输出特性进行作业，由此与采用图6的输出线同样地，在挖掘作业时能够以必要最小限的发动机输出进行运转，所以能够谋求降低输出损失、降低燃料费；并且在行驶时能够以额定发动机输出进行运转，所以能够确保行驶性能。
在这种情况下，将无负载状态的转速设定得比额定输出点8的转速低，从而能够在无负载状态时实现更低的燃料费和噪音。
上面说明了对图6的输出线进一步改善的例子(实施例2)。
下面，参照图10说明对图6的输出线进一步改善的例子(实施例3)。
如图10所示，较之图6、图8和图9的输出线，将无负载时转速设定得低(设定为作业时转速)，将行驶时输出线11e设定成：在额定输出点8通过逆下降控制到达额定输出转速，并将作业时输出线10e设定成：在作业时输出点9通过等时控制到达作业时输出转速。
于是，在行驶时以行驶时输出线11、11e的输出特性进行行驶，在作业时以作业时输出线10、10e的输出特性进行作业，由此，与采用图6的输出线同样地，在挖掘作业时能够以必要最小限的发动机输出进行运转，从而能够谋求降低输出损失、降低燃料费；并且在行驶时能够以额定发动机输出进行运转，所以能够确保行驶性能。
在这种情况下，较之之前(实施例2)，能够将无负载状态下的转速设定成进一步低于额定输出点8的转速，所以能够在无负载状态时实现更低的燃料费、更低的噪音。
以上说明了对图6所示的输出线进一步进行改善的例子(实施例3)。
下面，参照图11说明对图6所示的输出线进一步改善的例子(实施例4)。
如图11所示，较之图6和图8至图10的输出线，将无负载时转速设定得低于作业时转速，将行驶时输出线11f设定成：在额定输出点8通过逆下降控制到达额定输出转速，并且将作业时输出线10f设定成：在作业时输出点9，在维持无负载时转速(点D)的状态下使转矩上升，从即将达到作业时输出点9之前开始通过逆下降控制(图11中的R部)达到作业时输出转速。
于是，在行驶时以行驶时输出线11、11f的输出特性进行行驶，在作业时以作业时输出线10、10f的输出特性进行作业，由此与采用图6的输出线同样地，在挖掘作业时能以必要最小限的发动机输出进行运转，从而能够谋求降低输出损失、降低燃料费；并且在行驶时能够以额定发动机输出进行运转，从而能够确保行驶性能。
在这种情况下，能够将无负载状态的转速设定成较之之前(实施例3)进一步低于额定输出点8的转速，不仅如此还能够设定成低于作业时转速，从而能够在无负载状态时实现更加低的燃料费、更低的噪音。
上面说明了对图6所示的输出线进一步进行改善的例子(实施例4)。
如上述说明那样，在实施例1中，液压挖掘机1具有控制装置3，该控制装置3具有额定输出时的发动机转速和无负载状态下的发动机转速被设定成大致相同的多个发动机输出特性、根据作业内容自动选择该发动机输出特性，其中，上述多个发动机输出特性构成为，具有从上述无负载状态通过下降控制到达发动机额定输出的转速的行驶时输出线11、11c、和从无负载状态通过下降控制没有到达发动机额定输出的转速的作业时输出线10、10c。
这样，在挖掘作业时能够以必要最小限的发动机输出进行运转，从而能够谋求降低输出损失、降低燃料费，在行驶时能够以额定发动机输出进行运转，从而能够确保行驶性能。
另外，能够容易确认额定输出点。
在实施例2中，上述多个发动机输出特性构成为，具备从无负载状态通过逆下降控制到达发动机额定输出的转速的行驶时输出线11、11d、和从无负载状态通过下降控制没有到达发动机额定输出的转速的作业时输出线10、10d。
这样，在挖掘作业时能够以必要最小限的发动机输出进行运转，从而能够谋求降低输出损失、降低燃料费，在行驶时能够以额定发动机输出进行运转，从而能够确保行驶性能。
在实施例3中，上述多个发动机输出特性构成为，具备从无负载状态通过逆下降控制到达发动机额定输出的转速的行驶时输出线11、11e、和从无负载状态通过等时控制没有到达发动机额定输出的转速的作业时输出线10、10e。
这样，在挖掘作业时能够以必要最小限的发动机输出进行运转，从而能够谋求降低输出损失、降低燃料费，在行驶时能够以额定发动机输出进行运转，从而能够确保行驶性能。
另外，能够谋求无负载状态时的进一步低燃料费化、低噪音化。
在实施例4中，上述多个发动机输出特性构成为，具有从无负载状态通过逆下降控制到达发动机额定输出的转速的行驶时输出线11、11f、和从无负载状态通过逆下降控制没有到达发动机额定输出的转速的作业时输出线10、10f。
这样，在挖掘作业时能够以必要最小限的发动机输出进行运转，从而能够谋求降低输出损失、降低燃料费，在行驶时能够以额定发动机输出进行运转，从而能够确保行驶性能。
另外，能够谋求无负载状态时的进一步低燃料费化、低噪音化。
下面，参照图2、图6或图12说明对图6所示的输出线进一步进行改善的例子(实施例5)。
如图2所示，在实施例5中，具备模式选择装置33，除由图6的输出线表示的通常模式之外，还能够选择经济模式。
如图12所示，在选择经济模式时，设定经济模式时最高转速，从而较之通常模式时最高转速(即额定时发动机转速)将发动机转速限制得低。
由此，在选择经济模式时，由于发动机转速降低，所以作业速度(例如行驶速度、旋回速度)降低，而另一方面能够谋求低燃料费化和低噪音化，并且能够将输出转矩维持在与通常模式相同的水平。
在经济模式时，与通常模式相同地，以共用点E的方式，将作业时输出线10h设为下降线(即进行下降控制)、行驶时输出线11g设为等时线(即进行等时控制)，所以即便切换通常模式和经济模式，也能够维持没有不舒适感的操作感受。
即，在没有要求作业速度时，通过选择经济模式，能够保持必要的行驶性能和挖掘性能、并能够维持没有不舒适感的操作感受，同时能够谋求比通常模式更进一步的低燃料费化和低噪音化。
即，具备能够选择经济模式和通常模式中的任一种模式的模式选择装置33，在选择经济模式时将发动机转速限制在比额定运转时的发动机转速(即通常模式时最高转速)低的发动机转速(即经济模式时最高转速)，由此，能够不影响操作感受地谋求挖掘作业时的更进一步的低燃料费化和低噪音化。
以上说明了对图6所示的输出线进一步进行改善的例子(实施例5)。
本发明并不限于液压挖掘机，还能够广泛地应用于其他使用液压的建筑作业设备等。