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1、(10)申请公布号 CN 104024113 A (43)申请公布日 2014.09.03 C N 1 0 4 0 2 4 1 1 3 A (21)申请号 201280055466.0 (22)申请日 2012.11.07 2011904763 2011.11.15 AU B65B 43/54(2006.01) B65B 43/10(2006.01) B65B 43/46(2006.01) B65B 5/02(2006.01) B65B 5/08(2006.01) B65B 5/10(2006.01) (71)申请人阿戴普塔包装私人有限公司 地址澳大利亚新南威尔士州 (72)发明人萨姆沃尔斯 。
2、(74)专利代理机构北京英赛嘉华知识产权代理 有限责任公司 11204 代理人余朦 王艳春 (54) 发明名称 包装组件 (57) 摘要 包装组件(1)具有外壳(3)以接收纸盒坯件 (4)。第一臂(5)具有抓取纸盒坯件的装置(6)。 第一臂可操作以将坯件从在外壳处的拾取位置移 动至发送位置。装置(6)在邻近发送位置处将坯 件形成纸盒(10)。纸盒具有基底和侧壁，该侧壁 从基底向上延伸至与基底间隔开的开放端。装置 (20)沿装载方向(A)移动纸盒。装置(20)沿装 载方向移动多个待包装的产品(26)。第二臂(30) 具有从产品移动装置抓取产品并通过开放端将产 品发送至纸盒中的装置(32)。装载方。
3、向具有第一 分量()和第二分量()，以使得在使用中将纸 盒相对于垂直轴线和法向轴线从最低的边缘角落 装载至相对的、对角线的最高角落，其中，第一分 量()与在其上放置有包装组件的表面的垂直 轴线成角度，第二分量()与在其上放置有包装 组件的表面的法向轴线成角度。 (30)优先权数据 (85)PCT国际申请进入国家阶段日 2014.05.12 (86)PCT国际申请的申请数据 PCT/AU2012/001366 2012.11.07 (87)PCT国际申请的公布数据 WO2013/071340 EN 2013.05.23 (51)Int.Cl. 权利要求书1页 说明书3页 附图4页 (19)中华人。
4、民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 权利要求书1页 说明书3页 附图4页 (10)申请公布号 CN 104024113 A CN 104024113 A 1/1页 2 1.一种包装组件，其包括： 接收纸盒坯件的外壳； 第一臂，具有抓取所述纸盒坯件的装置，并可操作以将所述纸盒坯件从在所述外壳处 的拾取位置移动至发送位置； 在邻近所述发送位置处将所述纸盒坯件形成纸盒的装置，所述纸盒具有基底和侧壁， 所述侧壁从所述基底向上延伸至与所述基底间隔开的开放端； 沿装载方向移动所述纸盒的装置； 沿所述装载方向移动多个待包装的产品的装置； 第二臂，具有从所述产品移动装置抓取所述产品并通过所述开放端将。
5、所述产品发送所 述至纸盒中的装置；以及 其中，所述装载方向具有第一分量和第二分量，以使得在使用中将所述纸盒相对于所 述垂直轴线和所述法向轴线从最低的边缘角落装载至相对的、对角线的最高角落，其中，所 述第一分量与在其上放置有包装组件的表面的垂直轴线成角度，所述第二分量与在其上放 置有包装组件的表面的法向轴线成角度。 2.根据权利要求1所述的包装组件，其中，所述形成纸盒的装置以一角度将所述纸盒 坯件折叠成所述纸盒。 3.根据权利要求1所述的包装组件，其中，所述纸盒移动装置和所述产品移动装置包 括一个或多个传送机。 4.根据权利要求3所述的包装组件，其中，所述纸盒移动传送机定位为大体上与所述 产品传。
6、送机平行。 5.根据权利要求1所述的包装组件，其中，所述第一臂和所述第二臂是机械臂。 6.根据权利要求3所述的包装组件，其中，所述纸盒移动传送机的一部分倾斜为平行 于所述装载方向。 7.根据权利要求3所述的包装组件，其中，所述产品移动传送机的一部分倾斜为平行 于所述装载方向。 8.根据权利要求1所述的包装组件，包括支承所述第二臂的框架，以使得在使用中所 述第二臂可操作以将所述产品装载至垂直于所述装载方向的纸盒中。 9.根据权利要求1所述的包装组件，包括在所述表面上支承所述包装组件的框架。 10.根据权利要求1所述的包装组件，其中，所述装载方向能够被倒转。 11.根据权利要求1所述的包装组件，包。
7、括将粘合剂应用于所述基底以使所述基底固 定在一起的装置。 12.根据权利要求1所述的包装组件，其中，所述角度为相对于所述表面与X轴和Y轴 成0到45度之间的角度。 13.根据权利要求3所述的包装组件，其中，所述纸盒能够被定向，以使得所述开放端 平行于所述纸盒移动传送机或所述开放端垂直于所述纸盒移动传送机。 权 利 要 求 书CN 104024113 A 1/3页 3 包装组件 技术领域 0001 本发明涉及包装组件，并且具体涉及用于在受限的空间中处理产品的水平包装和 垂直包装二者的、自动化的箱/托盘包装组件。 背景技术 0002 遍及世界销售的大部分产品在输送和销售之前进行包装。许多产品在产品。
8、分配前 包装在纸盒、小袋、托盘等中。为了进行包装，纸盒坯件由操作员供给至包装机中。使纸盒 坯件形成期望的、准备好转移至装载站的纸盒形状。在装载站，操作员或机器人以具体的包 装布局将产品置于纸盒中。通常，纸盒在水平表面上水平并从上方进行装载。即，沿Y轴垂 直装载。立式包装机要求专用的产品累积。 0003 这些生成大量待包装的产品累积的现有类型的包装/装载机器缓慢、费用高且劳 动密集。通常，现有的包装/装载机器在工厂区域中占据很大的占地面积，并且不容易使其 适应客户、产品、纸盒以及产品形状和尺寸的变化的需求。现有的机器还通常单独地将单位 包装产品单一拾取并置于水平的纸盒中。没有视觉的扁平包装机需要。
9、在拾取前进行预层装 配。具有视觉的扁平包装机需要宝贵的地面空间以进行分离的纸盒安装。另外，现有包装 /装载机通常仅在单个方向上进行操作。 0004 需要提高包装准确度、提高包装速度、包装任意形状的产品以及包装复杂配置的 能力。 0005 发明目的 0006 本发明的目的在于大体上克服或至少改善现有技术的一个或多个缺点，或至少提 供有用的替代方案。 发明内容 0007 首先，本文公开了一种包装组件，其包括： 0008 接收纸盒坯件的外壳； 0009 第一臂，具有抓取纸盒坯件的装置，并可操作以将纸盒坯件从在外壳处的拾取位 置移动至发送位置； 0010 在邻近发送位置处将纸盒坯件形成纸盒的装置，纸盒。
10、具有基底和侧壁，侧壁从基 底向上延伸至与基底间隔开的开放端； 0011 沿装载方向移动纸盒的装置； 0012 沿装载方向移动多个待包装的产品的装置； 0013 第二臂，具有从产品移动装置抓取产品并通过开放端将产品发送至纸盒中的装 置；以及 0014 其中，装载方向具有第一分量和第二分量，以使得在使用中将纸盒相对于垂直轴 线和法向轴线从最低的边缘角落装载至相对的、对角线的最高角落，其中，第一分量与在其 上放置有包装组件的表面的垂直轴线成角度，第二分量与在其上放置有包装组件的表面的 说 明 书CN 104024113 A 2/3页 4 法向轴线成角度。 0015 优选地，形成纸盒的装置以一角度将纸。
11、盒坯件折叠成纸盒。 0016 优选地，纸盒移动装置和产品移动装置包括一个或多个传送机。 0017 优选地，纸盒移动传送机定位为大体上与产品传送机平行。 0018 优选地，第一臂和第二臂是机械臂。 0019 优选地，纸盒移动传送机的一部分倾斜为平行于装载方向。 0020 优选地，产品移动传送机的一部分倾斜为平行于装载方向。 0021 优选地，包括支承第二臂的框架，以使得在使用中第二臂可操作以将产品装载至 垂直于装载方向的纸盒中。 0022 优选地，包括在该表面支承该组件的框架。 0023 优选地，装载方向能够被倒转。 0024 优选地，包括将粘合剂应用于基底以使基底固定在一起的装置。 0025 。
12、优选地，上述角度为相对于所述表面与X轴和Y轴成0到45度之间的角度。 0026 优选地，纸盒能够被定向，以使得开放端平行于纸盒移动传送机或开放端垂直于 纸盒移动传送机。 附图说明 0027 以下将参照附图仅以示例的方式对本发明的优选实施方式进行描述，在附图中： 0028 图1是本发明的实施方式的包装组件的平面图； 0029 图2是图1的侧视图； 0030 图3是图1的端视图； 0031 图4是抓取组件的实施方式的侧视图；以及 0032 图5是图4的端视图。 具体实施方式 0033 本文示意性地示出了包装组件1，该包装组件1具有外壳3以接收一个或多个纸盒 坯件4。第一臂5包括装置6以抓取纸盒坯件。
13、4。第一臂5可操作以将一个或多个坯件4从 位于或靠近外壳3的拾取位置移动至发送位置。抓取装置6可包括真空、单轴机器人或多 轴机器人等。装置20在邻近发送位置处将坯件4形成为纸盒10。纸盒10包括基底11和 侧壁12，侧壁12从基底11向上延伸至与基底11间隔开的开放端13。例如，装置20通过 真空、气缸以及/或者伺服控制马达折叠纸盒10。纸盒10可包括例如RSC纸盒、托盘、碰撞 锁定的(crash-lock)纸盒等。装置20沿纸盒装载方向移动纸盒10。还具有装置25以在 产品的装载方向A移动待包装的多个产品26。根据设置的组件1以及可利用的地面空间， 纸盒和产品的装载方向A可相同或不同。产品2。
14、6可为例如薯片、谷类食品等。第二臂30 具有装置32以从产品移动装置25抓取产品26并通过开放端13将产品26发送至纸盒10 中。如图2和图3中最佳地所示，在优选形式中，纸盒和产品的装载方向A具有第一分量和 第二分量，该第一分量与在其上放置有组件1的表面100的垂直轴线Y成角度，该第二 分量与在其上放置有组件1的表面100的法向轴线X成角度。在使用中，这些分量、 确保纸盒10以一角度进行定向，以使得容易地将产品26相对于垂直轴线X和法向轴线 说 明 书CN 104024113 A 3/3页 5 Y从最低的边缘角落装载至相对的、对角线的最高角落(未示出)。然而，应该注意，在其他 实施方式中，产品。
15、传送机25可以大体上为水平或“平”的，以协助拾取产品26。 0034 在优选形式中，纸盒10和产品移动装置20、25包括一个或多个传送机、传送带等。 如图3中最佳地所示，纸盒移动传送机20优选地定位为大体上与产品传送机平行。在优选 形式中，第一臂5和第二臂30为机械臂。例如，像Adept Quattro TM 平行机械人的两轴机械 人等。如图2中最佳地所示，纸盒移动传送机20的一部分40倾斜为平行于装载方向A。在 优选形式中，产品移动传送机25的一部分也倾斜为平行于装载方向A。组件1还包括框架 60以支承第二臂，以使得在使用中第二臂30可操作以沿垂直于装载方向A的方向将产品 26装载至纸盒10。
16、中。组件1还包括框架70以在表面100上支承组件1。纸盒折叠装置20 也能够包括将粘合剂等应用于基底11上以将基底11固定在一起的装置(未示出)。纸盒 10的折叠通过真空、气缸和/或伺服马达完成。在优选形式中，角度和角度的范围在 与X轴和Y轴成0到45度之间。 0035 图4和图5中示出添加了枢旋转的抓取组件200。组件200附接至第二臂/或机 器人30，以允许将产品26呈现在平面传送机25上，同时还允许有带角的包装能力。组件 200包括球形接头或其类似物205，该球形接头205通过延伸杆250定位在安装板240的中 央，枢转点217被定位为朝向板或盘240的外直径。附加枢转点216被定位为朝。
17、向抓取板 215的外直径。抓取板215被固定至球形接头205。抓取板215通过气动或伺服驱动的致 动器230等围绕中央点210进行枢转。 0036 至少在优选实施方式中，本发明提供具有处理平面包装和垂直包装二者的灵活性 的小型包装组件1。纸盒10以具有X和Y分量的角度进行折叠和包装。第二臂30能够相 对于纸盒10和使用的抓取装置32的类型将产品26垂直或水平地包装至纸盒10中。即，端 部13可平行于或垂直于纸盒传送装置20。有利地，随着纸盒10通过组件1经过第二臂30 行进，当纸盒10在具有在X轴上的分量以及在Y轴上的分量的角度时，通过用产品26填充 纸盒10来允许从最低点到最高点对纸盒10进。
18、行填充。这提供了显著的速度优势和效率。 有利地，至少在优选实施方式中，本发明提供高度灵活的单一组件1，以处理箱/托盘装配、 水平或垂直包装而没有受限制的产品累积。组件1提供了最大宽度约为2米的小的占地面 积。组件1还会适应客户变化的需求，这是因为在从最低的X、Y角落50装载产品26时组 件1很容易适应。角落50成为用于从该点聚集产品26的自然支承件，从而允许组件1在 不损失位置或速度的情况下处理水平和垂直包装。组件1适用于任何典型的、可由机器人 5、30拾取并置于纸盒10中的包装的或非包装的产品26。如附图中最佳地所示，在优选实 施方式中，纸盒10、产品和纸盒传送机20、25以及第二机械臂30都以具有相同X、Y分量的、 相同的角度倾斜。这提供了基本垂直的包装。产品26可在任一方向上进行装载。 0037 虽然已参照具体示例对本发明进行了描述，但是本领域的技术人员应理解，本发 明可通过许多其他形式实施。 说 明 书CN 104024113 A 1/4页 6 图1 说 明 书 附 图CN 104024113 A 2/4页 7 图2 说 明 书 附 图CN 104024113 A 3/4页 8 图3 说 明 书 附 图CN 104024113 A 4/4页 9 图4 图5 说 明 书 附 图CN 104024113 A 。