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1、(10)申请公布号 CN 102931615 A (43)申请公布日 2013.02.13 C N 1 0 2 9 3 1 6 1 5 A *CN102931615A* (21)申请号 201210505892.1 (22)申请日 2012.12.03 H02G 1/02(2006.01) H04N 7/18(2006.01) (71)申请人苏州金纳信息技术有限公司 地址 215000 江苏省苏州市工业园区星湖街 328号创意产业园22-202 (72)发明人顾士平 (54) 发明名称 输电线路检修、维护机器人实现装置 (57) 摘要 本发明涉及一种输电线路检修、维护机器人， 特别涉及一种利用。
2、利用机械手和轮子结合的能在 输电线路上行走的输电线路检修、维护机器人。远 程遥控部件(101)，高清图像监视(102)，机器人 (103)，远程无线宽带传输通道(104)，在线取电 部件(105)；在线取电部件(105)连接远程遥控 部件(101)，在线取电部件(105)为远程遥控部 件(101)提供电源；利用机械手和轮子结合解决 机器人能无需改造越过塔杆在输电线路上正常行 走。 (51)Int.Cl. 权利要求书1页 说明书3页 附图2页 (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 权利要求书 1 页 说明书 3 页 附图 2 页 1/1页 2 1.输电线路检修、维护机器人实。
3、现装置，其特征是： 远程遥控部件(101)，高清图像监视(102)，机器人(103)，远程无线宽带传输通道 (104)，在线取电部件(105)； 在线取电部件(105)连接远程遥控部件(101)，在线取电部件(105)为远程遥控部件 (101)提供电源； 在线取电部件(105)连接高清图像监视(102)，在线取电部件(105)为高清图像监视 (102)提供电源； 在线取电部件(105)连接机器人(103)充电电源，在线取电部件(105)为机器人(103) 充电； 在线取电部件(105)连接远程无线宽带传输通道(104)，在线取电部件(105)为远程无 线宽带传输通道(104)提供电源。 2.根。
4、据权利要求1所述的输电线路检修、维护机器人实现装置，其特征是： 机器人接口(201)、WiFi模块(202)、3G模块(203)、4G模块(204)； 机器人接口(201)连接WiFi模块(202)；机器人接口(201)连接3G模块(203)；机器 人接口(201)连接4G模块(204)。 3.输电线路检修、维护机器人实现装置，包括：行走轮子1(301)，行走轮子2(302)，行 走轮子1与机器人连接件(303)，行走轮子2与机器人连接件(304)，塔杆右边的输电线 路(305)，机器人(306)，杆塔(307)，机械手1(308)，机械手2(309)，塔杆左边的输电线路 (310)；其特征是。
5、： 在输电线路上，输电线路检修机器人利用行走轮子1(301)，行走轮子2(302)在输电线 路上滚动带动机器人在输电线路上移动；旋转方向不同其移动的方向也不同； 输电线路检修机器人向左过塔杆时，利用行走轮子1(301)，行走轮子2(302)行走到 靠近塔杆(307)，利用机械手1(308)过塔杆抓住塔杆左边的输电线路(310)，利用机械手 1(308)、机械手2(309)的力让行走轮子1(301)，行走轮子2(302)高于杆塔(307)的接线端 子，将行走轮子1(301)，行走轮子2(302)移动到塔杆左边的输电线路(310)上； 放开机械手1(308)、机械手2(309)，将承受力重新移动到。
6、行走轮子1(301)，行走轮子 2(302)；机械手2(309)也移动到塔杆左边的输电线路(310)上，从而完成本轮行走。 权 利 要 求 书CN 102931615 A 1/3页 3 输电线路检修、 维护机器人实现装置 一、 技术领域 0001 本发明涉及一种输电线路检修、维护机器人，特别涉及一种利用利用机械手和轮 子结合的能在输电线路上行走的输电线路检修、维护机器人。 二、 背景技术 0002 专利200720149079.X，本实用新型公开了一种高压输电线路地线巡检机器人，它 由线上爬车部分和线下图像接收控制两部分组成。线上爬车部分包括一个双轮双臂悬挂、 单电机同步驱动的线上行走车体、安。
7、装在车体上左、右两个摄像头、两个图像发射机、无线 双工通信控制电路、遥控收发机、电池。线下图像接收控制部分由两路图像接收机、双路图 像采集卡、工控机、遥控收发机构成。线上爬车部分悬挂在高压输电线路地线上，通过其上 安装的双路摄像头对地线表面进行实时拍摄，并将拍摄的图像通过无线图像发射机发射给 线下图像接收控制部分，进行图像显示和处理，通过无线方式向线上爬车部分发送控制指 令，控制线上爬车部分的运行。 三、 发明内容 0003 要解决的问题： 0004 用机器人取代工作人员，带电操作，清理、维修输电线路，现有的机器人不能过塔 杆行走。 0005 技术方案： 0006 远程遥控部件(101)，高清。
8、图像监视(102)，机器人(103)，远程无线宽带传输通道 (104)，在线取电部件(105)； 0007 在线取电部件(105)连接远程遥控部件(101)，在线取电部件(105)为远程遥控部 件(101)提供电源； 0008 在线取电部件(105)连接高清图像监视(102)，在线取电部件(105)为高清图像监 视(102)提供电源； 0009 在线取电部件(105)连接机器人(103)充电电源，在线取电部件(105)为机器人 (103)充电； 0010 在线取电部件(105)连接远程无线宽带传输通道(104)，在线取电部件(105)为远 程无线宽带传输通道(104)提供电源。 0011 远程。
9、无线宽带传输通道(104)，包括：3G、4G通信模块，WiFi通信模块，电力线通信 模块； 0012 3G模块支持CDMA2000、TD-SCDMA、WCDMA三种格式； 0013 4G模块支持FDD、TDD模式； 0014 如图2所示，机器人接口(201)、WiFi模块(202)、3G模块(203)、4G模块(204)； 0015 机器人接口(201)连接WiFi模块(202)；机器人接口(201)连接3G模块(203)； 机器人接口(201)连接4G模块(204)。 说 明 书CN 102931615 A 2/3页 4 0016 传输线行走及过杆塔处理：输电线路检修机器人在输电线路上行走采。
10、用轮子，在 过杆塔时将轮子行走改为机械手过塔杆。 0017 如图3所示为输电线路检修机器人行走的结构图，301为行走轮子1，302行走轮 子2，303为行走轮子1与机器人连接件，304为行走轮子2与机器人连接件，305为塔杆右 边的输电线路，306为机器人，307为杆塔，308为机械手1，309为机械手2，310为塔杆左边 的输电线路； 0018 行走轮子1(301)，行走轮子2(302)，行走轮子1与机器人连接件(303)，行走轮子 2与机器人连接件(304)，塔杆右边的输电线路(305)，机器人(306)，杆塔(307)，机械手 1(308)，机械手2(309)，塔杆左边的输电线路(310。
11、)； 0019 行走过程： 0020 (1)在输电线路上，输电线路检修机器人利用行走轮子1(301)，行走轮子2(302) 在输电线路上滚动带动机器人在输电线路上移动；旋转方向不同其移动的方向也不同； 0021 (2)输电线路检修机器人向左过塔杆时，利用行走轮子1(301)，行走轮子2(302) 行走到靠近塔杆(307)，利用机械手1(308)过塔杆抓住塔杆左边的输电线路(310)，利用机 械手1(308)、机械手2(309)的力让行走轮子1(301)，行走轮子2(302)高于杆塔(307)的 接线端子，将行走轮子1(301)，行走轮子2(302)移动到塔杆左边的输电线路(310)上； 002。
12、2 (3)放开机械手1(308)、机械手2(309)，将承受力重新移动到行走轮子1(301)， 行走轮子2(302)；机械手2(309)也移动到塔杆左边的输电线路(310)上，从而完成本轮行 走。 0023 有益效果：利用机械手和轮子结合解决机器人能无需改造越过塔杆在输电线路上 正常行走。 四、 附图说明 0024 图1机器人系统组成原理图； 0025 图2无线通信接口原理图； 0026 图3塔杆跨越原理图。 五、 具体实施方式 0027 下面结合附图对本发明的实施方式进行详细描述： 0028 优选实例1： 0029 系统组成：机器人、远程无线宽带传输通道、高清图像监视、远程遥控部件，在线取 。
13、电部件； 0030 如图1所示，远程遥控部件(101)，高清图像监视(102)，机器人(103)，远程无线宽 带传输通道(104)，在线取电部件(105)； 0031 在线取电部件(105)连接远程遥控部件(101)，在线取电部件(105)为远程遥控部 件(101)提供电源； 0032 在线取电部件(105)连接高清图像监视(102)，在线取电部件(105)为高清图像监 视(102)提供电源； 0033 在线取电部件(105)连接机器人(103)充电电源，在线取电部件(105)为机器人 说 明 书CN 102931615 A 3/3页 5 (103)充电； 0034 在线取电部件(105)连接。
14、远程无线宽带传输通道(104)，在线取电部件(105)为远 程无线宽带传输通道(104)提供电源。优选实例2： 0035 远程无线宽带传输通道(104)，包括：3G、4G通信模块，WiFi通信模块，电力线通信 模块； 0036 3G模块支持CDMA2000、TD-SCDMA、WCDMA三种格式； 0037 4G模块支持FDD、TDD模式； 0038 如图2所示，机器人接口(201)、WiFi模块(202)、3G模块(203)、4G模块(204)； 0039 机器人接口(201)连接WiFi模块(202)；机器人接口(201)连接3G模块(203)； 机器人接口(201)连接4G模块(204)。。
15、优选实例3： 0040 传输线行走及过杆塔处理：输电线路检修机器人在输电线路上行走采用轮子，在 过杆塔时将轮子行走改为机械手过塔杆。 0041 如图3所示为输电线路检修机器人行走的结构图，301为行走轮子1，302行走轮 子2，303为行走轮子1与机器人连接件，304为行走轮子2与机器人连接件，305为塔杆右 边的输电线路，306为机器人，307为杆塔，308为机械手1，309为机械手2，310为塔杆左边 的输电线路； 0042 行走轮子1(301)，行走轮子2(302)，行走轮子1与机器人连接件(303)，行走轮子 2与机器人连接件(304)，塔杆右边的输电线路(305)，机器人(306)，。
16、杆塔(307)，机械手 1(308)，机械手2(309)，塔杆左边的输电线路(310)； 0043 行走过程： 0044 (4)在输电线路上，输电线路检修机器人利用行走轮子1(301)，行走轮子2(302) 在输电线路上滚动带动机器人在输电线路上移动；旋转方向不同其移动的方向也不同； 0045 (5)输电线路检修机器人向左过塔杆时，利用行走轮子1(301)，行走轮子2(302) 行走到靠近塔杆(307)，利用机械手1(308)过塔杆抓住塔杆左边的输电线路(310)，利用机 械手1(308)、机械手2(309)的力让行走轮子1(301)，行走轮子2(302)高于杆塔(307)的 接线端子，将行走。
17、轮子1(301)，行走轮子2(302)移动到塔杆左边的输电线路(310)上； 0046 (6)放开机械手1(308)、机械手2(309)，将承受力重新移动到行走轮子1(301)， 行走轮子2(302)；机械手2(309)也移动到塔杆左边的输电线路(310)上，从而完成本轮行 走。 0047 虽然结合附图对本发明的实施方式进行说明，但本领域普通技术人员可以在所附 权利要求的范围内作出各种变形或修改，也可以本设计中的一部分。 说 明 书CN 102931615 A 1/2页 6 图1 图2 说 明 书 附 图CN 102931615 A 2/2页 7 图3 说 明 书 附 图CN 102931615 A 。