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1、(10)申请公布号 CN 102790584 A (43)申请公布日 2012.11.21 C N 1 0 2 7 9 0 5 8 4 A *CN102790584A* (21)申请号 201110127808.2 (22)申请日 2011.05.17 H02P 21/14(2006.01) (71)申请人大连光洋科技工程有限公司 地址 116600 辽宁省大连市开发区龙泉街6 号 (72)发明人李作庆 李文庆 王庆朋 吴孔圣 陈虎 韩贵春 李俊 王声文 王大伟 江世琳 (74)专利代理机构大连东方专利代理有限责任 公司 21212 代理人李洪福 (54) 发明名称 一种伺服驱动系统及其速度环。
2、参数整定系统 (57) 摘要 本发明公开了一种伺服驱动系统，包括一伺 服驱动系统的速度环参数整定系统，该速度环参 数整定系统进一步包括：序列发生单元，用于产 生并输出作为速度环的给定量的序列信号；速度 检测单元，用于采集控制对象反馈的速度反馈值； 参数计算单元，用于根据序列信号和速度反馈值 计算作为速度环参数的比例增益和积分时间。本 发明提供的伺服驱动系统通过伺服驱动系统的速 度环参数整定系统向现有的伺服驱动系统的速度 环内注入一序列信号，并利用该序列信号以及在 该序列信号作为速度给定量的情况下的控制对象 的速度值，计算该伺服驱动系统的速度环参数K p 和T i 的自整定，整定过程简单，省时省。
3、力，且该过 程不依赖于调试人员的经验，整定精度高。 (51)Int.Cl. 权利要求书3页 说明书6页 附图5页 (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 权利要求书 3 页 说明书 6 页 附图 5 页 1/3页 2 1.一种伺服驱动系统，包括控制对象，第一比较单元，速度环调节器，第二比较单元，电 流环调节器，其特征在于，所述系统还包括一伺服驱动系统的速度环参数整定系统，所述伺 服驱动系统的速度环参数整定系统包括： 序列发生单元，用于产生并输出作为所述伺服驱动系统速度环的给定量的序列信号； 速度检测单元，用于采集所述控制对象反馈的速度反馈值； 参数计算单元，用于根据所述序列。
4、信号和所述速度反馈值计算作为所述速度环参数的 比例增益和积分时间。 2.如权利要求1所述的伺服驱动系统，其特征在于，所述伺服驱动系统的速度环参数 整定系统还包括： 参数更新单元，用于将所述速度环参数写入所述伺服驱动系统的伺服参数表。 3.如权利要求1或2所述的伺服驱动系统，其特征在于，所述速度环调节器采用比例控 制，所述参数计算单元包括： 数据采集模块，用于采集所述序列发生单元输出的所述序列信号及其对应的所述速度 检测单元反馈的所述速度反馈值； Z变换参数计算模块，用于根据所述数据采集模块采集到的所述序列信号及其对应的 所述速度反馈值，采用递推最小二乘法计算得到所述速度环的Z变换参数； 速度环。
5、参数计算模块，用于根据所述Z变换参数计算模块计算得到的所述Z变换参数， 将所述速度环的Z变换脉冲传递函数转换为所述速度环的闭环连续传递函数，之后结合 预存的比例增益，获得所述电流环的等效惯性时间常数以及所述速度环的开环增益，之后 根据对称最优法的PID整定表中二阶传递函数的速度环参数关系式，计算得到所述速度环 参数的整定值。 4.如权利要求3所述的伺服驱动系统，其特征在于，所述Z变换参数计算模块根据所述 数据采集模块采集到的所述序列信号及其对应的所述速度反馈值，采用递推最小二乘法计 算得到所述速度环的Z变换参数的步骤包括以下步骤： 所述Z变换参数计算模块取所述数据采集模块前一次采样得到的序列信。
6、号及其对应 的速度反馈值，计算前一次Z变换参数估计； 所述Z变换参数计算模块取所述数据采集模块当前采样得到的序列信号及其对应的 速度反馈值，计算当前Z变换参数估计的修正值； 根据计算得到的前一次Z变换参数估计和当前Z变换参数估计的修正值计算当前Z变 换参数估计。 5.如权利要求4所述的伺服驱动系统，其特征在于，所述Z变换参数计算模块计算当前 Z变换参数估计的修正值的步骤表示为： 所述Z变换参数计算模块计算得到的前一次Z变换参数估计和当前Z变换参数估计的 修正值计算当前Z变换参数估计的步骤表示为： 其中，为前一次Z变换参数估计，为当前Z变换参数估计，为当 前Z变换参数估计的修正值，y(N)为前一。
7、次所述数据采集模块采集到的速度 权 利 要 求 书CN 102790584 A 2/3页 3 反馈值，U(N)为前一次y(N)对应的序列信号，N为采样次数，且N为自然数； 为遗忘因 子，取值范围为0.95-1，而Z变换参数估计的初始值 初始值M为用于计算Z变换参数估计的脉冲序列中包含 的数据量； 所述比例增益的整定值可以表示为：所述积分时间T i 的整定值可以表示 为：T i 4T 0 ，其中，K n 为所述速度环的开环增益，T 0 为所述电流环的等效惯性时间常数，K P 为所述比例增益的整定值。 6.一种伺服驱动系统的速度环参数整定系统，其特征在于，所述伺服驱动系统的速度 环参数整定系统包括。
8、： 序列发生单元，用于产生并输出作为所述伺服驱动系统速度环的给定量的序列信号； 速度检测单元，用于采集所述控制对象反馈的速度反馈值； 参数计算单元，用于根据所述序列信号和所述速度反馈值计算作为所述速度环参数的 比例增益和积分时间。 7.如权利要求6所述的伺服驱动系统的速度环参数整定系统，其特征在于，所述参数 计算单元包括： 数据采集模块，用于采集所述序列发生单元输出的所述序列信号及其对应的所述速度 检测单元反馈的所述速度反馈值； Z变换参数计算模块，用于根据所述数据采集模块采集到的所述序列信号及其对应的 所述速度反馈值，采用递推最小二乘法计算得到所述速度环的Z变换参数； 速度环参数计算模块，用。
9、于根据所述Z变换参数计算模块计算得到的所述Z变换参数， 将所述速度环的Z变换脉冲传递函数转换为所述速度环的闭环连续传递函数，之后结合预 存的比例增益，获得所述电流环的等效惯性时间常数以及所述速度环的开环增益，之后根 据对称最优法的PID整定表中二阶传递函数的速度环参数关系式，计算得到所述速度环参 数的整定值。 8.一种如权利要求6或7所述的伺服驱动系统的速度环参数整定系统的整定方法，其 特征在于，所述方法包括以下步骤： 序列发生单元产生并输出作为所述速度环给定量的序列信号； 速度检测单元采集所述伺服驱动系统的控制对象反馈的速度反馈值； 参数计算单元根据所述序列信号和速度反馈值计算速度环参数。 。
10、9.如权利要求8所述的伺服驱动系统的速度环参数整定系统的整定方法，其特征在 于，所述参数计算单元根据所述序列信号和速度反馈值计算速度环参数的步骤包括以下步 骤： 所述参数计算单元采集所述序列发生单元输出的序列信号及其对应的所述速度检测 单元反馈的速度反馈值； 所述参数计算单元根据采集到的所述序列信号及其对应的速度反馈值，采用递推最小 二乘法计算得到所述速度环的Z变换参数； 权 利 要 求 书CN 102790584 A 3/3页 4 所述参数计算单元根据计算得到的Z变换参数，将所述速度环的Z变换脉冲传递函数 转换为速度环的闭环连续传递函数，之后结合比例增益，获得所述伺服驱动系统的电流环 的等效。
11、惯性时间常数以及所述速度环的开环增益，之后根据对称最优法的PID整定表中二 阶传递函数的速度环参数关系式，计算得到所述速度环参数的整定值。 10.如权利要求9所述的伺服驱动系统的速度环参数整定系统的整定方法，其特征在 于，所述参数计算单元根据采集到的所述序列信号及其对应的速度反馈值，采用递推最小 二乘法计算得到所述速度环的Z变换参数的步骤包括以下步骤： 所述参数计算单元取所述参数计算单元前一次采样得到的序列信号及其对应的速度 反馈值，计算前一次Z变换参数估计； 所述参数计算单元取所述参数计算单元当前采样得到的序列信号及其对应的速度反 馈值，计算当前Z变换参数估计的修正值； 所述参数计算单元根据。
12、计算得到的前一次Z变换参数估计和当前Z变换参数估计的修 正值计算当前Z变换参数估计。 权 利 要 求 书CN 102790584 A 1/6页 5 一种伺服驱动系统及其速度环参数整定系统 技术领域 0001 本发明属于自动控制技术领域，尤其涉及一种伺服驱动系统及其速度环参数整定 系统。 背景技术 0002 伺服驱动系统是指能够精确地跟随或复现某种过程的反馈控制系统。随着交流电 机控制理论的日臻成熟，交流伺服电机在微电子、计算机和电力电子等技术领域的发展，矢 量控制及一些复杂的控制算法在工程应用上得以实现，从而使得交流伺服驱动系统在数控 机床、机器人等领域得到了广泛的应用。 0003 目前的伺服。
13、驱动系统采用矢量控制与PID控制结合的控制结构，该控制结构通常 为电流环、速度环和位置环的三环控制。其中电流环控制能够抑制电源波动的干扰，提高系 统的响应速度；速度环控制能够增强抗负载扰动的能力，抑制由于负载扰动引起的速度波 动；位置环控制保证了定位精度和动态跟踪能力。电流环与速度环分别使用PI控制，位置 环使用P控制。如图1示出了现有技术提供的伺服驱动系统中，速度环和电流环的原理，包 括控制对象；将速度给定量与控制对象反馈的速度反馈量比较并输出速度偏差值的第一比 较单元；根据速度偏差值对控制对象进行PI控制，输出电流给定量的速度环调节器；将电 流给定量与控制对象反馈的电流反馈量比较并输出电流。
14、偏差值的第二比较单元；根据电流 偏差值对控制对象进行PI控制的电流环调节器。 0004 由于电流环的控制参数是由电机的电气参数决定的，一般在伺服驱动系统出厂前 已经整定好，无需更改。而速度环的控制参数由于受到负载惯量及运动摩擦的影响，一般需 要操作人员在现场手动调试完成速度换参数的整定，整定过程繁琐复杂，费时费力，且该过 程较多的依赖于调试人员的经验，整定精度有限。 发明内容 0005 本发明实施例的目的在于提供一种伺服驱动系统，以解决现有技术提供的 伺服 驱动系统中，速度环的控制参数需要操作人员在现场手动调试完成速度换参数的整定，整 定过程繁琐复杂，且整定精度有限的问题。 0006 本发明实。
15、施例是这样实现的，一种伺服驱动系统，包括控制对象，第一比较单元， 速度环调节器，第二比较单元，电流环调节器，所述系统还包括一伺服驱动系统的速度环参 数整定系统，所述伺服驱动系统的速度环参数整定系统包括： 0007 序列发生单元，用于产生并输出作为所述伺服驱动系统速度环的给定量的序列信 号； 0008 速度检测单元，用于采集所述控制对象反馈的速度反馈值； 0009 参数计算单元，用于根据所述序列信号和所述速度反馈值计算作为所述速度环参 数的比例增益和积分时间。 0010 所述伺服驱动系统的速度环参数整定系统还可以包括： 说 明 书CN 102790584 A 2/6页 6 0011 参数更新单元。
16、，用于将所述速度环参数写入所述伺服驱动系统的伺服参数表。 0012 当所述速度环调节器采用比例控制时，所述参数计算单元包括： 0013 数据采集模块，用于采集所述序列发生单元输出的所述序列信号及其对应的所述 速度检测单元反馈的所述速度反馈值； 0014 Z变换参数计算模块，用于根据所述数据采集模块采集到的所述序列信号及其对 应的所述速度反馈值，采用递推最小二乘法计算得到所述速度环的Z变换参数； 0015 速度环参数计算模块，用于根据所述Z变换参数计算模块计算得到的所述Z变换 参数，将所述速度环的Z变换脉冲传递函数转换为所述速度环的闭环连续传递函数，之后 结合预存的比例增益，获得所述电流环的等效。
17、惯性时间常数以及所述速度环的开环增益， 之后根据对称最优法的PID整定表中二阶传递函数的速度环参数关系式，计算得到所述速 度环参数的整定值。 0016 所述Z变换参数计算模块根据所述数据采集模块采集到的所述序列信号及其对 应的所述速度反馈值，采用递推最小二乘法计算得到所述速度环的Z变换参数的步骤可以 包括以下步骤： 0017 所述Z变换参数计算模块取所述数据采集模块前一次采样得到的序列信号及其 对应的速度反馈值，计算前一次Z变换参数估计； 0018 所述Z变换参数计算模块取所述数据采集模块当前采样得到的序列信号及 其对 应的速度反馈值，计算当前Z变换参数估计的修正值； 0019 根据计算得到的。
18、前一次Z变换参数估计和当前Z变换参数估计的修正值计算当前 Z变换参数估计。 0020 所述Z变换参数计算模块计算当前Z变换参数估计的修正值的步骤可以表示为： 0021 0022 所述Z变换参数计算模块计算得到的前一次Z变换参数估计和当前Z变换参数估 计的修正值计算当前Z变换参数估计的步骤可以表示为： 0023 0024 其中， 为前一次Z变换参数估计， 为当前Z变换参数估计， 为当前Z变换参数估计的修正值，y(N)为前一次所述数据采集模块采集到的速 度反馈值，U(N)为前一次y(N)对应的序列信号，N为采样次数，且N为自然数； 为遗忘因 子，取值范围为0.95-1， 而Z变换参数估计的初始值 。
19、初始值 M为用于计算Z变换参数估计的脉冲序列中包 含的数据量； 0025 所述比例增益的整定值可以表示为： 所述积分时间T i 的整定值可以 表示为：T i 4T 0 ，其中，K n 为所述速度环的开环增益，T 0 为所述电流环的等效惯性时间常 数，K P 为所述比例增益的整定值。 0026 本发明还提供了一种伺服驱动系统的速度环参数整定系统，所述伺服驱动系统的 说 明 书CN 102790584 A 3/6页 7 速度环参数整定系统包括： 0027 序列发生单元，用于产生并输出作为所述伺服驱动系统速度环的给定量的序列信 号； 0028 速度检测单元，用于采集所述控制对象反馈的速度反馈值； 0。
20、029 参数计算单元，用于根据所述序列信号和所述速度反馈值计算作为所述速度环参 数的比例增益和积分时间。 0030 所述参数计算单元可以包括： 0031 数据采集模块，用于采集所述序列发生单元输出的所述序列信号及其对应的所述 速度检测单元反馈的所述速度反馈值； 0032 Z变换参数计算模块，用于根据所述数据采集模块采集到的所述序列信号及 其对 应的所述速度反馈值，采用递推最小二乘法计算得到所述速度环的Z变换参数； 0033 速度环参数计算模块，用于根据所述Z变换参数计算模块计算得到的所述Z变换 参数，将所述速度环的Z变换脉冲传递函数转换为所述速度环的闭环连续传递函数，之后 结合预存的比例增益，。
21、获得所述电流环的等效惯性时间常数以及所述速度环的开环增益， 之后根据对称最优法的PID整定表中二阶传递函数的速度环参数关系式，计算得到所述速 度环参数的整定值。 0034 本发明还提供了一种如上所述的伺服驱动系统的速度环参数整定系统的整定方 法，所述方法包括以下步骤： 0035 序列发生单元产生并输出作为所述速度环给定量的序列信号； 0036 速度检测单元采集所述伺服驱动系统的控制对象反馈的速度反馈值； 0037 参数计算单元根据所述序列信号和速度反馈值计算速度环参数。 0038 所述参数计算单元根据所述序列信号和速度反馈值计算速度环参数的步骤可以 包括以下步骤： 0039 所述参数计算单元采。
22、集所述序列发生单元输出的序列信号及其对应的所述速度 检测单元反馈的速度反馈值； 0040 所述参数计算单元根据采集到的所述序列信号及其对应的速度反馈值，采用递推 最小二乘法计算得到所述速度环的Z变换参数； 0041 所述参数计算单元根据计算得到的Z变换参数，将所述速度环的Z变换脉冲传递 函数转换为速度环的闭环连续传递函数，之后结合比例增益，获得所述伺服驱动系统的电 流环的等效惯性时间常数以及所述速度环的开环增益，之后根据对称最优法的PID整定表 中二阶传递函数的速度环参数关系式，计算得到所述速度环参数的整定值。 0042 所述参数计算单元根据采集到的所述序列信号及其对应的速度反馈值，采用递推 。
23、最小二乘法计算得到所述速度环的Z变换参数的步骤可以包括以下步骤： 0043 所述参数计算单元取所述参数计算单元前一次采样得到的序列信号及其对应的 速度反馈值，计算前一次Z变换参数估计； 0044 所述参数计算单元取所述参数计算单元当前采样得到的序列信号及其对应的速 度反馈值，计算当前Z变换参数估计的修正值； 0045 所述参数计算单元根据计算得到的前一次Z变换参数估计和当前Z变换参数估计 的修正值计算当前Z变换参数估计。 说 明 书CN 102790584 A 4/6页 8 0046 本发明提供的伺服驱动系统通过伺服驱动系统的速度环参数整定系统向现有的 伺服驱动系统的速度环内注入一序列信号，并。
24、利用该序列信号以及在该序列信号作为速度 给定量的情况下的控制对象的速度值，计算该伺服驱动系统的速度环参数K p 和T i 的自整 定，整定过程简单，省时省力，且该过程不依赖于调试人员的经验，整定精度高。 附图说明 0047 以下通过附图及具体实施例对本发明进行详细说明。 0048 图1是现有技术提供的伺服驱动系统中，速度环和电流环的原理图； 0049 图2是图1的结构图； 0050 图3是本发明提供的伺服驱动系统的原理图； 0051 图4是图3中的一种序列信号的波形图； 0052 图5是图2在不考虑速度环调节器积分控制时的结构图； 0053 图6是图3中参数计算单元的结构图； 0054 图7是。
25、本发明提供的伺服驱动系统的速度环参数整定系统的整定方法流程图。 具体实施方式 0055 为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对 本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并 不用于限定本发明。 0056 图2示出了图1的结构。其中， 为速度环调节器的传递函数，比例增益 K p 和积分时间T i 共同作为速度环参数； 为电流环等效控制环节的传递函数，T 0 为电 流环的等效惯性时间常数；K m 为电磁转矩系数；T 1 为负载扰动；J为机械机构转动惯量。为 了实现对伺服驱动系统中速度环参数K p 和T i 的整定，如图3示出了本。
26、发明提供的伺服驱动 系统的原理。 0057 本发明提供的伺服驱动系统在现有基础上，还包括一伺服驱动系统的速度环参数 整定系统，该伺服驱动系统的速度环参数整定系统包括：序列发生单元 11，用于产生并输 出作为速度环给定量的序列信号，如图4示出了该序列信号的一种波形，其中脉冲X1的上 升沿至脉冲X2的下降沿为一个循环周期；速度检测单元12，用于采集控制对象反馈的速度 反馈值，速度检测单元12优选为伺服驱动系统自带的编码器；参数计算单元13，用于根据 序列信号和速度反馈值计算速度环参数K p 和T i ，计算得到的速度环参数K p 和T i 既可以通 过显示终端显示给现场操作人员，也可以自动对伺服驱。
27、动系统的速度环实现参数设定。当 利用计算得到的速度环参数K p 和T i 自动对伺服驱动系统的速度环实现参数设定时，本发明 中，伺服驱动系统的速度环参数整定系统还可以包括：参数更新单元14，用于将速度环参 数K p 和T i 写入伺服驱动系统的伺服参数表。 0058 本发明提供的伺服驱动系统通过伺服驱动系统的速度环参数整定系统向现有的 伺服驱动系统的速度环内注入一序列信号，并利用该序列信号以及在该序列信号作为速度 给定量的情况下的控制对象的速度值，计算该伺服驱动系统的速度环参数K p 和T i 的自整 说 明 书CN 102790584 A 5/6页 9 定，整定过程简单，省时省力，且该过程不。
28、依赖于调试人员的经验，整定精度高。 0059 为了得到速度环参数K p 和T i ，本发明仅考虑速度环调节器采用比例控制的情形， 此时，如图5所示，速度环调节器的传递函数此时为K p ，则图5所示的结构图的闭环连续传 递函数为 其中的K n 为该速度环的开环增益，由负载惯量与电磁转矩系数 决定，其值为 将该连续空间传递函数离散化，即对此闭环连续传递函数进行Z变 换，得到该速度环的Z变换脉冲传递函数为： 0060 图6示出了图3中参数计算单元13的结构。 0061 参数计算单元13包括：数据采集模块131，用于采集序列发生单元11输出的序列 信号及其对应的速度检测单元12反馈的速度反馈值；Z变换。
29、参数计算模块132，用于根据数 据采集模块131采集到的序列信号及其对应的速度反馈值，采用递推最小二乘法计算得到 Z变换参数a 1 、a 2 、b 0 和b 1 ；速度环参数计算模块133，用于根据Z变换参数计算模块132计 算得到的Z变换参数，将速度环的Z变换脉冲传递函数转换为速度环的闭环连续传递函数， 之后结合预存的比例增益K p ，获得电流环的等效惯性时间常数T 0 以及该速度环的开环增益 K n ，之后根据对称最优法的PID整定表中二阶传递函数的速度环参数关系式，计算得到速度 环 参数整定值，其中，比例增益K P 的整定值可以表示为： 积分时间T i 的整 定值可以表示为：T i 4T。
30、 0 。 0062 其中，Z变换参数计算模块132根据数据采集模块131采集到的序列信号及其对 应的速度反馈值，采用递推最小二乘法计算得到Z变换参数的步骤具体为：Z变换参数计算 模块132取数据采集模块131前一次采样得到的序列信号及其对应的速度反馈值，计算前 一次Z变换参数估计；Z变换参数计算模块132取数据采集模块131当前采样得到的序列 信号及其对应的速度反馈值，计算当前Z变换参数估计的修正值；根据计算得到的前一次Z 变换参数估计和当前Z变换参数估计的修正值计算当前Z变换参数估计，如此反复，直至全 部采样数据计算完毕。 0063 为了便于理解该递推最小二乘法，本发明假设Z变换参数估计a 。
31、1 a 2 b 0 b 1 T ， 为前一次Z变换参数估计， 为当前Z变换参数估计， 为当前Z变换参数估计的 修正值，y(N)为前一次数据采集模块131采集到的速度反馈值，U(N)为前一次y(N) 对应的序列信号，N为采样次数，且N为自然数。则Z变换参数计算模块132计算当前Z变 换参数估计的修正值的步骤可以表示为： 0064 0065 则Z变换参数计算模块132计算得到的前一次Z变换参数估计和当前Z变换参数 估计的修正值计算当前Z变换参数估计的步骤可以表示为： 0066 0067 其中， 说 明 书CN 102790584 A 6/6页 10 为遗忘因子，取值范围为0.95-1；而Z变换参数。
32、估计的 初始值 初始值 M为用于计算Z变换参数估计的脉冲序 列中包含的数据量。 0068 本发明还提供了一种如上所述的伺服驱动系统的速度环参数整定系统。 0069 本发明还提供了一种伺服驱动系统的速度环参数整定系统的整定方法，如图7示 出了本发明提供的伺服驱动系统的速度环参数整定系统的整定方法流程。 0070 在步骤S101中，序列发生单元产生并输出作为速度环给定量的序列信号。 0071 在步骤S102中，速度检测单元采集控制对象反馈的速度反馈值。 0072 在步骤S103中，参数计算单元根据序列信号和速度反馈值计算速度环参数。 0073 本发明中，步骤S103还可以包括以下步骤：参数计算单元。
33、采集序列发生单 元输 出的序列信号及其对应的速度检测单元反馈的速度反馈值；参数计算单元根据采集到的序 列信号及其对应的速度反馈值，采用递推最小二乘法计算得到Z变换参数a 1 、a 2 、b 0 和b 1 ；参 数计算单元根据计算得到的Z变换参数，将速度环的Z变换脉冲传递函数转换为速度环的 闭环连续传递函数，之后结合比例增益K p ，获得电流环的等效惯性时间常数T 0 以及该速度 环的开环增益K n ，之后根据对称最优法的PID整定表中二阶传递函数的速度环参数关系式， 计算得到速度环参数整定值。其中的递推最小二乘法的步骤如上所述，在此不再赘述。 0074 本发明提供的伺服驱动系统通过伺服驱动系统。
34、的速度环参数整定系统向现有的 伺服驱动系统的速度环内注入一序列信号，并利用该序列信号以及在该序列信号作为速度 给定量的情况下的控制对象的速度值，计算该伺服驱动系统的速度环参数K p 和T i 的自整 定，整定过程简单，省时省力，且该过程不依赖于调试人员的经验，整定精度高。 0075 以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此， 任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其 发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。 说 明 书CN 102790584 A 10 1/5页 11 图1 图2 说 明 书 附 图CN 102790584 A 11 2/5页 12 图3 说 明 书 附 图CN 102790584 A 12 3/5页 13 图4 说 明 书 附 图CN 102790584 A 13 4/5页 14 图5 说 明 书 附 图CN 102790584 A 14 5/5页 15 图6 图7 说 明 书 附 图CN 102790584 A 15 。