作业车辆的控制装置 【技术领域】
本发明涉及适于安置在例如推土机这样的作业车辆上的控制装置。
背景技术
在推土机等作业车辆中，发动机的输出是通过变速器(液压离合器)传递到驱动轮(链轮)的。变速器构成为具有：通过连接前进离合器而被选择的前进行驶档；通过连接后退离合器而被选择的后退行驶档；以及通过切换连接速度档切换离合器而被选择的速度档。
作业车辆中，当操作者将操作杆等行驶操作装置操作到前进行驶方向位置(“F”位置)上时，输出前进操作指令。当输出前进操作指令时，连接前进离合器，发动机的动力通过变速器的前进行驶档和当前被选择的速度档而被传递到驱动轮。由此，车辆得以前进。另外，当操作者将行驶操作装置操作到后退行驶方向位置(“R”位置)上时，输出后退操作指令。当输出后退操作指令时，连接后退离合器，发动机的动力通过变速器的后退行驶档和当前被选择的速度档而被传递到驱动轮。由此，车辆得以后退。
通常在交替切换作业车辆的前进动作和后退动作时，都是暂时停止作业车辆，然后操作行驶操作装置进行前进操作与后退操作的切换，这对于保护离合器而言是有利的。
但是，实际情况是，为了缩短作业周期，例如在车辆正在前进的状态下操作行驶操作装置，进行后退动作。
如果在作业车辆正在前进行驶时操作者操作行驶操作装置而输出了后退操作指令，则渐次连接后退离合器。由此，车辆的动能被后退离合器吸收，车辆得以减速。
当前进行驶中的车辆通过后退离合器的连接动作得以减速时，会产生如下的问题点。
(A)在使后退离合器成为滑动工作状态时，从变速器向驱动轮瞬间传递使车辆后退的动力。由此产生变速冲击。
(B)为了使车辆减速，后退离合器会受到较大的热负荷。因此，后退离合器的寿命降低。并且，为了抑制后退离合器受到的热负荷，也可考虑短时间内进行后退离合器的连接动作，但在该情况下，车辆紧急减速，从而产生较大的变速冲击。
(C)为了抑制对车辆减速时已受到较大热负荷的后退离合器施加更多的热负荷，需要在减速动作后短时间内进行使车辆后退时后退离合器的连接动作。该连接动作也会产生变速冲击。
并且，在将后退行驶中的车辆切换到前进行驶时也会产生与上述问题点相同的问题点。
(现有技术1)
专利文献1中记载有如下发明：当操作杆从前进行驶方向位置被切换操作到后退行驶方向位置时，使前进离合器与后退离合器这两者成为切断状态，通过适当连接速度档切换离合器，车辆的动能被该速度档切换离合器吸收，使车辆减速。从后退行驶方向位置被切换操作到前进行驶方向位置的情况下也相同。
(现有技术2)
专利文献2中记载有如下发明：当操作操作杆而使其从前进行驶方向位置切换操作到后退行驶方向位置时，在车速大于一定车速的情况下，自动使制动器工作，同时进行从前进离合器向后退离合器的切换。从后退行驶方向位置切换操作到前进行驶方向位置的情况下也相同。
(现有技术3)
专利文献3中记载有如下发明：当操作杆从前进行驶方向位置被切换操作到后退行驶方向位置时，在车速大于一定车速的情况下，使制动器工作，同时进行从前进离合器向后退离合器的连接切换；在车速小于等于一定车速的情况下，控制前进离合器与后退离合器的卡合力。从后退行驶方向位置切换操作到前进行驶方向位置的情况下也相同。
(现有技术4)
专利文献4中记载有如下发明：当操作杆从前进行驶方向位置被切换操作到后退行驶方向位置时，在切换操作前车辆的车速为高速的情况下，以使制动力增强的方式使制动器工作，同时进行从前进离合器向后退离合器的连接切换；在切换操作前车辆的车速为低速的情况下，以使制动力减弱的方式使制动器工作，同时进行从前进离合器向后退离合器的连接切换。从后退行驶方向位置切换操作到前进行驶方向位置的情况下也相同。
专利文献1：日本特开平6-272758号公报
专利文献2：日本特开平3-128730号公报
专利文献3：日本特开平6-92162号公报
专利文献4：日本专利第2680479号公报
专利文献1所述的发明中，当进行从前进行驶方向位置向后退行驶方向位置的切换操作时，使前进离合器与后退离合器这两者成为切断状态，另一方面，适当连接速度档切换离合器，由该速度档切换离合器吸收车辆的动能。因此，在车辆减速时速度档切换离合器受到较大的热负荷。因而产生速度档切换离合器寿命降低的问题点。
专利文献2、3、4所述的发明中，当进行操作杆的切换操作时，都一律使制动器工作。并非在确认到最终的切换操作位置的基础上使制动器工作。
确切地说，在车辆前进中操作杆被切换操作到“后退行驶方向位置R”后确定了该切换位置的情况下，通过使制动器工作来降低后退离合器的输入侧和输出侧的相对旋转速度，降低离合器的滑动带来的磨擦热，降低离合器的热负荷。在切换操作到前进行驶方向位置的情况下也相同。
但是，推土机等作业车辆中，即使在行驶中操作杆被切换操作，其切换位置也并非是最终确定的。
即，推土机在对山地进行平整作业的情况下，大多进行“往复操作”。往复操作是指短时间内隔着中立位置N，使操作杆在前进行驶方向位置F或者后退行驶方向位置R至少切换2次以上的操作。并且，除了上述往复操作之外，还会由于操作者的判断错误、误会等，致使短时间内隔着中立位置N，使操作杆在前进行驶方向位置F或者后退行驶方向位置R至少切换2次以上。
例如假定如下情况：在短时间内进行“F→N→R→N→F”这样的切换操作。
在该情况下，当直接应用专利文献2、3、4所述的技术时，在每次进行切换操作时，制动器都会工作，结果制动器会在往复操作中持续工作。上述“F→N→R→N→F”这样的切换操作是在车辆前进中最终切换到相同的前进行驶方向位置F上的操作，作为操作者的意愿是“希望在不使制动器工作的情况下使车体在相同方向(前进方向)上行驶”。但是，当制动器违反这种意愿而工作时，会给操作者带来操作感觉上的不舒适感。另外，会在起动制动器的同时持续前进行驶，导致作业效率的降低。
另外，也可考虑控制成检测进行了往复操作等(短时间内的切换操作)的情况而不使制动器工作，但在该情况下，会导致需要制动器工作时制动器却不工作的结果。例如进行“F→N→R→N→F→N→R”这样的切换操作，在车辆前进中最终被切换操作到相反的后退行驶方向位置R。在该情况下，作为操作者的意愿是“希望在不导致变速冲击和过大的离合器热负荷的情况下从前进向后退切换”，然而由于制动器不工作，因此，会违反操作者的意愿，导致变速冲击增大、离合器热负荷上升的结果。
另外，也可考虑如下方法：预先存储操作杆的切换操作位置的历史记录，对比最初的存储操作位置和最终的存储操作位置，如果操作位置相反则使制动器工作，但在该情况下，存储处理、控制变得复杂。
另外，由于仅利用操作杆的切换操作位置的历史记录无法把握车体实际的行驶方向，因此欠缺可靠性。这是由于，例如在坡路上行驶时，有时虽然操作位置最终在前进位置上但实际上车体却正在向后行驶。
【发明内容】
本发明正是鉴于上述实际情况而完成的，其解决课题在于，即使在进行往复操作等最终的操作位置无法确定的操作时，也能使制动器不进行不需要的工作，直到最终的操作位置被确定为止，当最终的操作位置确定时，如果该确定的操作位置与实际的行驶方向相反则使制动器工作；如果该确定的操作位置与操作开始前方向相同则不使制动器工作，可消除操作感觉上的不舒适感，提高作业效率，并且减小离合器的热负荷和变速冲击。
第1发明是一种作业车辆的控制装置，上述控制装置具有：当离合器液压达到保持压时离合器连接动作结束的前进离合器；以及当离合器液压达到保持压时离合器连接动作结束的后退离合器，上述控制装置使发动机的动力通过前进离合器或者后退离合器传递到驱动轮，其特征在于，上述控制装置具有：
操作单元，其对前进行驶方向位置、中立位置、后退行驶方向位置进行选择操作；
制动器单元，其降低车体速度；
车体速度检测单元，其检测车体速度；
前进后退离合器控制单元，其当通过操作单元选择了前进行驶方向位置时，控制离合器液压使得切断后退离合器而连接前进离合器，并且，当通过操作单元选择了后退行驶方向位置时，控制离合器液压使得切断前进离合器而连接后退离合器；
行驶方向判别单元，其根据操作单元的选择操作位置、前进离合器或者后退离合器的离合器液压以及检测车体速度，判别车体当前的行驶方向是前进行驶方向还是后退行驶方向；以及
制动力控制单元，其当切换了操作单元的选择操作位置时，将由操作单元选择出的行驶方向位置和由行驶方向判别单元判别出的行驶方向为相反的行驶方向、且检测车体速度大于规定的阈值作为条件，控制制动器单元的制动力，以使制动器单元工作。
第2发明是在第1发明中，
当切换了操作单元的选择操作位置时，上述制动力控制单元将由操作单元选择出的行驶方向位置和由行驶方向判别单元判别出的行驶方向为相反的行驶方向、且检测车体速度大于规定的阈值作为条件，控制制动器单元的制动力，以使制动器单元工作，并且，
当切换了操作单元的选择操作位置时，上述制动力控制单元将检测车体速度小于等于规定的阈值作为条件，控制制动器单元的制动力，以解除制动器单元的工作。
第3发明是一种作业车辆的控制装置，上述控制装置具有：当离合器液压达到保持压时离合器连接动作结束的前进离合器；以及当离合器液压达到保持压时离合器连接动作结束的后退离合器，上述控制装置使发动机的动力通过前进离合器或者后退离合器传递到驱动轮，其特征在于，上述控制装置具有：
操作单元，其对前进行驶方向位置、中立位置、后退行驶方向位置进行选择操作；
制动器单元，其降低车体速度；
车体速度/行驶方向检测单元，其检测车体速度和行驶方向；
前进后退离合器控制单元，其当通过操作单元选择了前进行驶方向位置时，控制离合器液压使得切断后退离合器而连接前进离合器，并且，当通过操作单元选择了后退行驶方向位置时，控制离合器液压使得切断前进离合器而连接后退离合器；以及
制动力控制单元，其将由操作单元选择出的行驶方向位置和由车体速度/行驶方向检测单元检测到的行驶方向为相反的行驶方向、且检测车体速度大于规定的阈值作为条件，控制制动器单元的制动力，以使制动器单元工作。
第4发明是在第3发明中，
上述制动力控制单元将由操作单元选择出的行驶方向位置和由车体速度/行驶方向检测单元检测到的行驶方向为相反的行驶方向、且检测车体速度大于规定的阈值作为条件，控制制动器单元的制动力，以使制动器单元工作，并且，当切换了操作单元的选择操作位置时，上述制动力控制单元将检测车体速度小于等于规定的阈值作为条件，控制制动器单元的制动力，以解除制动器单元的工作。
在第1发明、第2发明中，根据行驶操作杆36a的选择操作位置、前进离合器17或者后退离合器的离合器液压以及检测车体速度，判别车体当前的行驶方向是前进行驶方向F还是后退行驶方向R(行驶方向标记)。
而且，当切换了行驶操作杆36a的选择操作位置时，将由行驶操作杆36a选择出的行驶方向位置(例如R)和通过行驶方向标记判别出的行驶方向(例如F)为相反的行驶方向、且检测车体速度大于规定的阈值(FR变速标记接通(ON))作为条件(FR联动制动器工作条件a)、b))，控制制动器装置8的制动力，以使制动器装置8工作(图4的步骤106的判断“是”、步骤107、108的任意一个判断“是”、步骤115)。
另外，当切换了行驶操作杆36a的选择操作位置时，将检测车体速度小于等于规定的阈值作为条件(FR联动制动器解除条件c)零交标记(zero cross flag)接通)，控制制动器装置8的制动力，以解除制动器装置8的工作(图4的步骤104的判断“是”、步骤125、步骤113)。
因此，即使是在进行往复操作等最终的操作位置无法确定的操作时，也能进行控制使得不需要的制动器不工作，直到确定最终的操作位置为止。另外，当最终的操作位置确定时，如果该最终的操作位置与实际的行驶方向相反，则进行控制以使制动器工作。另外，如果最终的操作位置与操作开始前相同方向，则进行控制以使制动器不工作。由此，不会给操作者带来操作感觉上的不舒适感，同时作业效率得以提高。另外，离合器的热负荷和变速冲击得以减小。
在第3发明、第4发明中，取代第1发明、第2发明的车体行驶方向判别单元，设置有车体行驶方向检测单元，直接检测车体行驶方向。
如图5所示，将由行驶操作杆36a选择出的行驶方向位置(例如R)和检测出的行驶方向(例如F)为相反的行驶方向(步骤108的判断“是”)、且检测出的车体速度大于规定的阈值(步骤104的判断“否”)作为条件，控制制动器装置8的制动力，以使制动器装置8工作(步骤115)。
另外，将检测出的车体速度小于等于规定的阈值作为条件(步骤104的判断“是”、步骤125；零交标记接通)，控制制动器装置8的制动力，以解除制动器装置8的工作(步骤113)。
【附图说明】
图1是实施方式的推土机的控制装置的结构图。
图2是说明ECMV的动作的图。
图3(a)、(b)是举例表示制动器装置的制动器压力的变化的图。
图4是表示实施方式的处理步骤的流程图。
图5是表示实施方式的处理步骤的流程图。
图6(a)～(h)是第1实施例的时序图。
图7(a)～(h)是第2实施例的时序图。
图8(a)～(i)是第3实施例的时序图。
图9(a)～(h)是第4实施例的时序图。
图10(a)～(h)是第5实施例的时序图。
【具体实施方式】
下面参照附图说明本发明涉及的作业车辆的控制装置的实施方式。本实施方式假定将推土机作为作业车辆来应用本发明的情况。
图1是实施方式的推土机的控制装置的结构图。
图1所示的控制装置1安置在推土机上。
发动机2的旋转驱动力被传递到扭矩转换器3，从该扭矩转换器3的输出轴传递到变速箱(变速器)4，从该变速箱4的输出轴通过锥齿轮5传递到横轴6。
横轴6上分别连接有左右的行星齿轮机构7A、7B。
左侧的行星齿轮机构7A的固定在行星托架上的输出轴通过制动器装置8和终减速装置9连接到左侧的链轮(左侧驱动轮)10A上。右侧的行星齿轮机构7B的固定在行星托架上的输出轴通过制动器装置8和终减速装置9连接到右侧的链轮(右侧驱动轮)10B上。另外，左右的链轮10A、10B分别与配置于车体左右各侧部的履带11A、11B啮合。
从横轴6传递到左右的行星齿轮机构7A、7B各自的齿圈(ring gear)上的旋转驱动力，从左右的行星齿轮机构7A、7B各自的行星托架通过各终减速装置9、9传递到各链轮10A、10B上，通过各链轮10A、10B驱动各履带11A、11B。
一体固定在左侧的行星齿轮机构7A的恒星齿轮上的齿轮、以及一体固定在右侧的行星齿轮机构7B的恒星齿轮上的齿轮分别通过由所需的齿轮组构成的动力传递机构12，与固定在液压电动机13的输出轴上的齿轮啮合。液压电动机13的旋转驱动力从左右的行星齿轮机构7A、7B各自的恒星齿轮，通过各行星托架和各终减速装置9、9传递到左右的链轮10A、10B上。通过使左右的链轮10A、10B的转速不同而使车辆左右回旋。该机构被称作液压转向方式(HSS：Hydrostatic Steering System)。
发动机2是柴油式发动机。发动机2附设有蓄压(共轨柴油喷射)式燃料喷射装置14。该燃料喷射装置14本身是已知的。即，蓄压(共轨柴油喷射)式燃料喷射装置14采用通过燃料压送泵将燃料蓄压在共轨柴油喷射室内，通过电磁阀的开闭从喷射器喷射燃料的方式，通过由控制器15提供给电磁阀的驱动信号来确定燃料喷射特性，可在发动机2的低速区域到高速区域的范围内获得任意的喷射特性。
本实施方式中，通过包含燃料喷射装置14、控制器15和各种传感器类在内的设备构建电子控制喷射系统。在该电子控制喷射系统中，用数字值对目标喷射特性进行映射并存储，以获得良好的发动机特性。在此，发动机2的实际转数是由转数传感器16检测出的，该检测信号被输入到控制器15。
变速箱4构成为具有：通过前进离合器17的连接而被选择的前进行驶档18；通过后退离合器19的连接而被选择的后退行驶档20；以及通过速度档切换离合器21～23而被选择的1～3速速度档24～26。
前进离合器17、后退离合器19和速度档切换离合器21～23分别构成为液压工作式摩擦离合器(液压离合器)。前进行驶档18、后退行驶档20和1～3速速度档24～26分别通过行星齿轮组(或者平行轴齿轮组)形成。
变速箱4的输出轴上附设有转数传感器27。转数传感器27是检测变速箱4的输出轴的转数的传感器。转数传感器27的检测信号被输入到控制器15。控制器15中，将输入的变速箱4的输出轴的实际转数换算成车体速度。转数传感器27例如通过电磁拾取器构成。
变速箱4附设有控制前进离合器17的接通断开动作的ECMV(Electronic Controlled Modulation Valve)28。
ECMV28组合以下部件来构成：电磁比例压力控制阀，通过比例螺线管将从控制器15送来的电流转换成与电流成比例的推力，调节离合器液压以使该推力与液压平衡；以及流量检测阀，检测流入离合器的压油的流量，当流量在规定值以上时将从液压泵中喷出的压油直接引导到离合器，并且，当流量小于规定值时(加油(filling)时间结束；经过累积(build-up)等待极限时间)，进行关闭工作。
ECMV28按照来自控制器15的电流指令信号，改变对与ECMV28连接的前进离合器17的液压。前进离合器17的卡合程度随着来自ECMV28的液压的变化而变化。另外，在前进离合器17的连接动作中，在从ECMV28急剧给出压油、急剧连接离合器时，出现突然前进的冲击和对发动机急剧带来负荷而发动机停止等不良情况。因此，ECMV28按照来自控制器15的电流指令信号进行动作，以宽松地连接前进离合器17。
在该ECMV28的动作中，根据控制器15的电流指令信号(图2)进行说明。ECMV28当从控制器15输入作为连接指令的触发电流(图2的Tt)时，开始向前进离合器17填充工作油。ECMV28在向前进离合器17流入工作油后，使流量检测阀打开工作，向前进离合器17快速填充工作油。在经过作为规定时间的加油时间(累积等待极限时间；图2的Tf)、前进离合器17内充满工作油时，ECMV28使流量检测阀关闭工作，之后通过电磁比例压力控制阀，按照来自控制器15的指令电流，可改变作用于前进离合器17的液压。为了连接前进离合器17，逐渐增加(累积)电流指令信号(图2的Tb)。以累积了规定时间后，将电流指令值作为离合器液压达到保持压的电流值(图2的tm)，前进离合器17的输入侧与输出侧的连接动作结束。另外，为了切断前进离合器17，设从控制器15向ECMV28给出的电流指令信号为0。于是，ECMV28以使压油从前进离合器17排出的方式工作。由此，前进离合器17的输入侧和输出侧被切断。
并且，在加油时间内，为了可靠地进行ECMV28的动作，应给出适度的电流指令信号(参照图2的Tf区间的信号变化)，在上述动作开始前设置“死区”时间(图2的Ti)，并且，可任意设定用于累积的信号的增加量和时间Tb。也就是说，关于图2所示的前进离合器17的连接的电流指令信号只是一个例子，将其置换成其他电流指令信号也能获得本发明的目的、效果。
并且，如后所述，本实施例中，在速度档离合器、锁定离合器、制动器涉及的液压电路中也使用ECMV。在该情况下，可采用适于各自的动作的电流指令信号。特别在后述的制动器电路中，不给出触发电流等电流指令信号而使ECMV动作。另外，即使不使用ECMV28而置换成其他液压电路结构、控制器进行的控制，也能获得本发明的目的、效果。
变速箱4除了前进离合器17之外还设有后退离合器19和速度档切换离合器21～23，分别附设有对应的ECMV29～32。各离合器19、21～23与上述前进离合器17同样地动作。
扭矩转换器3具有锁定离合器33。锁定离合器33在不需要扭矩转换器的特性时，固定连接有泵(输入要素)3a和叶轮机(turbine)(输出要素)3b。
在从控制器15向ECMV34输入指令电流时，ECMV34按照指令电流改变作用于锁定离合器33的液压，控制锁定离合器33的连接动作、切断动作。
当通过ECMV34使锁定离合器33成为切断状态的情况下，发动机2的机械能在扭矩转换器3中暂时被转换成流体的动能，之后再次被转换成机械能而输入到变速箱4。由此，在发动机2、变速箱4以下的动力传递路径中产生的振动和冲击可通过扭矩转换器3的减震效应而得以降低。另外，当通过ECMV34使锁定离合器33成为连接状态的情况下，来自发动机2的机械能直接输入到变速箱4，发动机2的动力被高效地传递到发动机2下游的动力传递路径。并且，当锁定离合器33处于连接状态时，扭矩转换器3内的工作流体的回流消失，与定子(反作用要素)3c之间产生流体的剪切阻力，所以在锁定离合器33处于连接状态时，省略图示的定子离合器被释放，定子3c成为自由状态。
制动器装置8使与制动力对应的制动力作用于车体，减小车体速度。制动器装置8构成为使用弹簧力等而即使在发动机停止时制动力也发挥作用，按照从控制器15施加给ECMV35的电流指令(制动器解除指令值)，向位于制动器装置8内的致动器(未图示)提供压油，从而上述致动器以反抗上述弹簧力，改变制动力的方式动作。也就是说，在施加给ECMV35的制动器解除指令值从0％变化到100％时，与之对应地，制动器装置8的制动力从100％变化到0％。
制动器装置8不依赖于手动操作，与行驶操作杆36a的切换时的前进离合器17、后退离合器19等的状态联动地工作(称之为FR联动制动器)，并且根据手动操作(脚的踏下)来工作(称之为脚踏式制动器)。驾驶室内设有制动器踏板37。制动器踏板37附设有检测制动器踏板的操作量(踏下量)的操作量传感器37a。操作量传感器37a的检测信号被输入到控制器15。
控制器15生成适合FR联动制动器的制动器压力(FR联动制动器压力)。另外，控制器15生成与操作量传感器37a的检测操作量对应的制动器压力(脚踏式制动器压力)。
控制器15对比FR联动制动器压力指令值(％)和脚踏式制动器压力指令值(％)，将与较大一方的制动器压力指令值对应的电流指令输出到ECMV35。
并且，上述电流指令是制动器解除指令值，如上所述，0％时制动力为100％，在从控制器15向ECMV35输出FR联动制动器压力指令值或者脚踏式制动器压力指令值时，通过负逻辑进行输出，使得应该输出的某个制动器压力指令值为0％时，对ECMV35的电流指令为100％；该制动器压力指令值为100％时，该电流指令为0％。采用这种输出值是基于控制器内部的逻辑结构，因此不限于本例。
使用图3说明适合FR联动制动器的FR电动制动器压力的具体例子。FR联动制动器压力由从其动作开始(图3的t0)起任意确定的初始工作时间内输出的第1制动器压力(Pa)、和第1制动器压力输出后输出的高于第1制动器压力的第2制动器压力(Pb；图示中为最大压力)构成。从控制器15提供给ECMV35的制动器解除指令值在图3中以制动器压力显示下的()中的内容进行描述。另外，右侧描述了与之对应的制动器装置8的制动力(Fb为制动力100％)。
图3(a)表示在初始工作时间内，保持了第1制动器压力(Pa)之后，设定FR联动制动器压力以阶梯状地成为第2制动器压力(Pb)的例子。图3(b)表示在初始工作时间内，保持了第1制动器压力(Pa)之后，设定FR联动制动器压力以在规定时间内成为第2制动器压力(Pb)的例子。其实不用说明，FR联动制动器压力的设定当然不限于本例。
驾驶室内设有行驶操作装置36。行驶操作装置36具有：为了选择前进行驶档18或者后退行驶档20而设置的行驶操作杆36a；以及附设在行驶操作杆36a上，为了切换选择1～3速速度档24～26而设置的速度档切换开关36b。
行驶操作杆36a是对前进行驶方向位置F、中立位置N、后退行驶方向位置R这样的各操作位置进行选择操作的操作单元。通过行驶操作杆36a，隔着中立位置N交替切换前进行驶方向位置F和后退行驶方向位置R。
行驶操作杆36a上附设有检测操作位置F、N、R的操作位置传感器36c。操作位置传感器36c例如由电位计、限位开关等构成。
当操作了行驶操作杆36a时，通过操作位置传感器36c检测操作位置，输出操作位置信号。
操作位置传感器36c检测出的操作位置信号被输入到控制器15。
控制器15由对各种输入信号进行转换/整形的输入接口；按照确定的步骤进行输入数据的算术运算或者逻辑运算的计算机部；将该结果转换成致动器工作信号的输出接口；以及存储数据和程序的存储器构成。例如，控制器15的计算机部上的CPU根据从转数传感器27输入到输入接口的变速箱输出轴转数信号，对当前的车体速度进行运算处理。
另外，在控制器15的存储器中存储有相当于后述图4的流程图所示的控制逻辑的动作程序、计算结果的参照值、燃料喷射特性映射等。另外，控制器15的输出接口上，与各ECMV28～32、34、35、35对应地设置有对来自计算机部的微小信号进行功率放大而将功率提供给ECMV的ECMV驱动电路，并且，设置有对来自计算机部的微小信号进行功率放大而将功率提供给燃料喷射装置14的致动器(电磁阀)的燃料喷射装置驱动电路。
下面说明FR联动制动器的工作、解除工作所需的各标记的定义、各标记的解除条件、更新条件、制动器工作条件、制动器解除条件。
●行驶方向标记
这是一种用于根据行驶操作杆36a的选择操作位置F、N、R、前进离合器17或者后退离合器19的离合器液压以及从转数传感器27的检测信号获得的车体速度，判别车体当前的行驶方向是前进行驶方向F还是后退行驶方向R的标记。
该行驶方向标记从后退行驶方向位置R更新到前进行驶方向位置F的条件或者从前进行驶方向位置F更新到后退行驶方向位置R的条件是，切换后的前进离合器17或者后退离合器19的离合器液压达到保持压、即转移到稳定行驶状态。
即，预先存储行驶操作杆36a在上次行驶方向标记更新时的行驶方向位置，在被切换到与上次的行驶方向位置相反侧的行驶方向位置时(如果上次的行驶方向位置是前进行驶方向位置F则从前进行驶方向位置F切换到后退行驶方向位置R时；或者，如果上次的行驶方向位置是后退行驶方向位置R则从后退行驶方向位置R切换到前进行驶方向位置F时)，如果与切换后的行驶方向位置对应的离合器没有达到保持压，则将上次的行驶方向位置作为标记内容(例如，如果与切换后的行驶方向位置R对应的后退离合器19没有达到保持压，则将上次的行驶方向位置F作为标记内容“F”)；如果与切换后的行驶方向位置对应的离合器已达到保持压，则将切换后的行驶方向位置作为标记内容(例如，如果与切换后的行驶方向位置R对应的后退离合器19已达到保持压，则将切换后的行驶方向位置R作为标记内容“R”)。
行驶方向标记更新到中立位置N的条件与后述的零交标记的成立条件联动。
即，当行驶操作杆36a被切换到中立位置N的情况下，如果零交标记已被解除，则将上次的行驶方向位置作为标记内容(例如，如果上次的行驶方向位置是F，则标记内容为“F”)，如果零交标记已成立，则将中立位置N作为标记内容。
●FR变速标记
这是一种用于判断是否使制动器装置8工作的标记。如果进行了行驶操作杆36a的切换操作后车体速度大于规定的阈值(例如2km/h)，则使标记内容“成立”、即“接通；逻辑1电平”；如果进行了行驶操作杆36a的切换操作后车体速度小于等于上述规定的阈值，则使标记内容“解除”、即“断开(OFF)；逻辑0电平”。另外，如果切换后的离合器(前进离合器17或者后退离合器19)的离合器液压已达到保持压，则使FR变速标记内容“解除”、即“断开；逻辑0电平”。
●零交标记
这是一种用于判断车速是否已达到大约0km/h，是否解除制动器装置8的工作的标记。如果车体速度小于规定的阈值(例如1km/h)，则使标记内容“成立”、即“接通；逻辑1电平”；如果车体速度大于等于上述规定的阈值，则使标记内容“解除”、即“断开；逻辑0电平”。并且，当转数传感器27由电磁拾取器构成的情况下，由于无法检测转数为零的情况(计量车速为零)，因而将上述规定的阈值设为大致接近零车速的车速(1km/h)。另外，如果切换后的离合器(前进离合器17或者后退离合器19)的离合器液压已达到保持压，则使零交标记内容“解除”、即“断开；逻辑0电平”。
●FR联动制动器工作条件
制动器装置8在同时满足下列a)和b)的条件时工作。
a)FR变速标记成立(接通)；
b)行驶操作杆36a的切换后的行驶方向位置和行驶方向标记的内容是彼此相反的行驶方向位置。
●FR联动制动器解除条件
制动器装置8在满足下列c)或者d)的任意一个条件时解除工作。
c)零交标记成立(接通)；
d)前进离合器17或者后退离合器19超过累积等待极限时间(加油时间)时。
●故障时处置
在无法通过转数传感器27检测转数的情况下判断为故障，使FR变速标记断开，使零交标记接通，解除FR联动制动器的工作。
并且，对于各标记的成立等，有时将前进离合器17或者后退离合器19成为保持压作为条件。该保持压不仅可以通过传感器等直接计量离合器的液压，而且可以通过确认图2举例表示的卡合信号(tm之后)是否已被输出，间接进行计量。累积等待极限时间在前进离合器17或者后退离合器19的卡合涉及的程序中设置通过是否已超过累积等待极限时间来确定可否的标记，可通过确认该标记来进行判断。
下面一并参照图4的流程图、图6～图10的时序图，说明如上构成的本实施方式的动作。
●第1实施例(图6)
图6是行驶操作杆36a以“F→N→R”这样的顺序进行了切换操作时的时序图。
图6(a)表示行驶操作杆36a的切换操作位置(F、N、R)随着时间经过而变化的情形。
图6(b)表示行驶方向标记的内容(F、N、R)随着时间经过而变化的情形。
图6(c)表示FR变速标记的内容(接通、断开)随着时间经过而变化的情形。
图6(d)表示前进离合器17的离合器的电流指令值随着时间经过而变化的情形。
图6(e)表示后退离合器19的离合器的电流指令值随着时间经过而变化的情形。
图6(f)表示车速随着时间经过而变化的情形。
图6(g)表示零交标记的内容(接通、断开)随着时间经过而变化的情形。
图6(h)表示FR联动制动器压力指令值随着时间经过而变化的情形。
图6(a)～(h)在图中横轴的相同位置上是相同时刻。
一并参照图4和图6进行说明。
首先，通过操作位置传感器36c检测行驶操作杆36a当前的操作位置(N)(步骤101；图6(a)的时刻ta1)。并且，行驶操作杆36a在ta1以前的行驶方向位置(前进行驶方向位置F)存储在存储行驶方向标记的规定的存储器中。
当行驶操作杆36a从操作位置F切换到操作位置N(步骤102的判断“是”；图6(a)的时刻ta1)时，判断车体速度是否大于规定的阈值(第1车体速度阈值)(步骤121；参见图6的箭头A1)。由于车体速度大于规定的阈值，所以使FR变速标记接通(步骤122；参见图6的箭头A2)。
并且，行驶方向标记维持行驶方向位置F(参见图6的箭头A3)。
说明此时的离合器的电流指令值。前进离合器17和后退离合器19在切换行驶操作杆36a时，根据其操作位置(当前位置)进行连接/切断。在图6(a)的时刻ta1，由于行驶操作杆36a被切换到操作位置N，所以前进离合器17和后退离合器19的离合器的电流指令值都为0。
另外，行驶操作杆36a的操作位置被切换到F(前进行驶方向)或者R(后退行驶方向)时，进行如下处理，连接对应的前进离合器17或者后退离合器19，切断相反行驶方向的离合器。这一系列的离合器的电流指令值的处理是通过根据图2中说明的离合器动作而制作的控制程序，区别于本流程图(图4)，将切换行驶操作杆36a时作为处理的开始来执行的。因此，通过时序图来说明离合器的电流指令值的动作，省略说明离合器在流程图的流程中的动作。
接着处理进入步骤113，在将FR联动制动器压力设为0％后，进行从步骤114到步骤11或者步骤116的处理。并且，从步骤114到步骤115或者步骤116是对用于向制动器装置8给出制动力的ECMV35输出信号的处理，将在后面详细叙述。
处理进入到步骤117时，返回步骤101。
行驶操作杆36a经过中立位置N而被切换到后退行驶方向位置R时，通过操作位置传感器36c检测操作位置R(步骤101；图6(a)的时刻ta2)。
此时，由于行驶操作杆36a从操作位置N被切换到操作位置R，所以步骤102的判断“是”，判断车体速度是否大于规定的阈值(步骤121；参见图6的箭头A4)。当进行了行驶操作杆36a的切换操作时，由于车体速度大于规定的阈值，所以FR变速标记维持接通(步骤122；参见图6的箭头A5)。
进而，处理进入到步骤117时，返回步骤101，检测行驶操作杆36a当前的操作位置。
而且，由于是在行驶操作杆36a被切换到后退行驶方向位置R之后，所以步骤102的判断“否”，进入零交标记的成立、解除的判断(步骤103、104)。判断是否为作为零交标记的解除条件的稳定行驶状态、即与切换后的行驶方向位置R对应的后退离合器19是否已达到保持压(步骤103)。由于刚刚切换之后后退离合器19没有达到保持压，所以步骤103的判断“否”。
接着，判断作为零交标记的成立条件的、车体速度是否小于规定的阈值(第2车体速度阈值；小于第1车体速度阈值)(步骤104)。由于车体速度大于等于规定的阈值，所以零交标记维持断开(步骤104的判断“否”；参见图6的箭头A6)。
接着，判断是否已满足FR联动制动器的解除条件d)、即切换后的离合器是否已超过累积等待极限时间(步骤105)。刚刚切换之后，切换后的后退离合器19没有超过累积等待极限时间(步骤105的判断“否”)。
接着，判断是否已同时满足FR联动制动器的工作条件a)和b)的条件(步骤106、107、108)。
即，首先判断FR变速标记是否接通(步骤106)。由于FR变速标记接通(步骤106的判断“是”)，所以接着判断行驶操作杆36a的切换后的行驶方向位置和行驶方向标记的内容是否为彼此相反的行驶方向位置(步骤107、108)。行驶操作杆36a的行驶方向位置是后退行驶方向位置R，另一方面，行驶方向标记是与之相反的前进行驶方向位置F(步骤108的判断“是”；参见图6的箭头A7)。由此，判断出已同时满足FR联动制动器的工作条件a)和b)的条件。进而判断FR联动制动器的工作解除条件c)是否成立、即零交标记是否接通(步骤109)。由于零交标记断开而FR联动制动器的工作解除条件没有成立，所以判断出应使FR联动制动器工作(步骤109的判断“否”)。由此，将用于使制动器装置8工作的电流指令输出到制动器装置8用的ECMV35(步骤110～116；参见图6的箭头A8)。
即，首先如果从判断出应使FR联动制动器工作的时点起没有经过初始工作时间(步骤110的判断“是”)，则如图3说明那样设置第1制动器压力指令值(步骤111)。接着，对比当前设置的FR联动制动器压力指令值(第1制动器压力指令值)和脚踏式制动器压力指令值(步骤114)，将与较大一方的制动器压力指令值对应的电流指令输出到ECMV35(步骤115、116)。
如果FR联动制动器压力指令值大于等于脚踏式制动器压力指令值(步骤114的判断“否”)，则在初始工作时间内，由制动器装置8产生与第1制动器压力Pb对应的制动力(步骤115；图6(h)的时刻ta2～ta3)。
进而，在从判断出应使FR联动制动器工作的时点起经过初始工作时间时(步骤110的判断“否”)，如图3说明那样，设置第2制动器压力指令值(步骤112)。接着，对比当前设置的FR联动制动器压力指令值(第2制动器压力指令值)和脚踏式制动器压力指令值(步骤114)，将与较大一方的制动器压力指令值对应的电流指令输出到ECMV35(步骤115、116)。
如果FR联动制动器压力指令值大于等于脚踏式制动器压力指令值(步骤114的判断“否”)，则由制动器装置8产生与第2制动器压力Pc对应的制动力(步骤115；图6(h)的时刻ta3～ta4)。
处理进入到步骤117时，返回步骤101，检测行驶操作杆36a当前的操作位置。
由于是在行驶操作杆36a被切换到后退行驶方向位置R之后，所以步骤102的判断“否”，进入接下来的步骤103，判断作为零交标记的解除条件的切换后的离合器是否为稳定行驶状态、即与切换后的行驶方向位置R对应的后退离合器19是否已达到保持压(步骤103)。
然后，判断作为零交标记的成立条件的、车体速度是否小于规定的阈值(步骤104)。由于FR联动制动器已经工作，因而车体速度降低，车体速度小于规定的阈值(步骤104的判断“是”)。因此，零交标记的内容成为接通(步骤125；参见图6的箭头A9)。由于零交标记接通，从而FR联动制动器的工作解除条件成立，FR联动制动器被设为0％(步骤113)。由此，除非脚踏式制动器工作，否则由制动器装置8产生的制动力都为零(步骤115、116；参见图6的箭头A10)。并且，如图6(f)中虚线A14所示，即使车速仍然很高，只要在步骤105中判断出已满足FR联动制动器解除条件d)而已超过累积等待极限时间，则进入步骤125将零交标记设为接通，将FR联动制动器压力指令值设为0％(工作解除)(步骤113)，通过使制动器装置8工作的流程，进入到步骤117。也就是说，如图6的箭头A9’、A10’所示，零交标记接通，FR联动制动器的工作将被解除。
处理进入到步骤117时，返回步骤101，检测行驶操作杆36a当前的操作位置。
由于是在行驶操作杆36a被切换到后退行驶方向位置R之后，所以步骤102的判断“否”，进入接下来的步骤103，判断切换后的离合器是否为稳定行驶状态、即与切换后的行驶方向位置R对应的后退离合器19是否已达到保持压(步骤103)。
后退离合器19达到保持压(稳定行驶状态)(步骤103的判断“是”；图6(e)的时刻为ta5)时，FR变速标记断开(步骤118；参见图6的箭头A11)，行驶方向标记被更新到作为当前操作位置的后退行驶方向位置R(步骤119；参见图6的箭头A12)，零交标记断开(步骤120；参见图6的箭头A13)。
如上所述，根据该第1实施例，当车速较高时，行驶操作杆36a按照F→N→R的顺序进行切换操作时，在该切换操作中FR联动制动器工作，所以离合器的热负荷得以降低，并且变速冲击得以降低。
●第2实施例(图7)
图7是行驶操作杆36a按照“F→N→R→N→F→N→R”这样的顺序进行切换操作时的时序图。
图7(a)～图7(h)分别对应于图6(a)～图6(h)。
一并参照图4和图7进行说明。
首先，通过操作位置传感器36c来检测行驶操作杆36a当前的操作位置(N)(步骤101；图7(a)的时刻tb1)。
由于行驶操作杆36a从操作位置F被切换到操作位置N，所以步骤102的判断“是”，判断车体速度是否大于规定的阈值(步骤121；参见图7的箭头B1)。当车速为低速、进行了行驶操作杆36a的切换操作时，车体速度小于等于规定的阈值，所以FR变速标记维持断开(步骤121的判断“否”)。
处理进入到步骤117时，返回步骤101，检测行驶操作杆36a当前的操作位置。
由于是在行驶操作杆36a被切换到中立位置N之后，所以步骤102的判断“否”，进入接下来的步骤103，判断作为零交标记的解除条件的、离合器是否为稳定行驶状态(步骤103)。由于前进离合器17和后退离合器19都没有达到保持压(步骤103的判断“否”)，所以接着判断作为零交标记的成立条件的、车体速度是否小于规定的阈值(步骤104)。由于车体速度较低，所以车体速度小于规定的阈值(步骤104的判断“是”)。接着，判断当前的操作位置是否为中立位置N(步骤123)。由于当前的操作位置是中立位置N(步骤123的判断“是”)，所以在将行驶方向标记更新到中立位置N之后(步骤124；参见图7的箭头B2)，使零交标记接通(步骤125；参见图7的箭头B3)。
处理进入到步骤117时，返回步骤101，检测行驶操作杆36a当前的操作位置。
当行驶操作杆36a经过中立位置N而被切换到后退行驶方向位置R时，通过操作位置传感器36c检测操作位置R(步骤101；图7(a)的时刻tb2)。
当行驶操作杆36a从操作位置N被切换到操作位置R时(步骤102的判断“是”；图7(a)的时刻tb2)，判断车体速度是否大于规定的阈值(步骤121；参见图7的箭头B4)。当车速为低速、进行了行驶操作杆36a的切换操作时，由于车体速度小于等于规定的阈值，所以FR变速标记维持断开(步骤121的判断“否”)。
处理进入到步骤117时，返回步骤101，检测行驶操作杆36a当前的操作位置。
由于是在行驶操作杆36a被切换到后退行驶方向位置R之后，所以步骤102的判断“否”，进入接下来的步骤103，判断切换后的离合器是否为稳定行驶状态、即与切换后的行驶方向位置R对应的后退离合器19是否已达到保持压(步骤103)。由于后退离合器19没有达到保持压(步骤103的判断“否”)，所以接着判断车体速度是否小于规定的阈值(步骤104)。由于车体速度较低，所以车体速度小于规定的阈值(步骤104的判断“是”)。因此零交标记维持接通(步骤125)，FR联动制动器压力指令值被设为0％(步骤113)，FR联动制动器不工作。这样当车速较低时，即使进行了“F→N→R”这样的切换操作，FR联动制动器也不工作。
不久后，当后退离合器19达到保持压(稳定行驶状态)(步骤103的判断“是”；图7(e)的时刻tb3)时，FR变速标记维持断开(步骤118；参见图7的箭头B5)，行驶方向标记被更新到作为当前操作位置的后退行驶方向位置R(步骤119；参见图7的箭头B6)，零交标记断开(步骤120；参见图7的箭头B7)。
处理进入到步骤117时，返回步骤101，检测行驶操作杆36a当前的操作位置。
行驶操作杆36a从操作位置R被切换到操作位置N(步骤102的判断“是”；图7(a)的时刻tb4)时，判断车体速度是否大于规定的阈值(步骤121；参见图7的箭头B8)。当车速为低速、进行了行驶操作杆36a的切换操作时，车体速度小于等于规定的阈值，因而FR变速标记维持断开(步骤121的判断“否”)。
处理进入到步骤117时，返回步骤101，检测行驶操作杆36a当前的操作位置。
由于是在行驶操作杆36a被切换到中立位置N之后，所以步骤102的判断“否”，进入接下来的步骤103，判断离合器是否为稳定行驶状态(步骤103)。由于前进离合器17和后退离合器19都没有达到保持压(步骤103的判断“否”)，所以接着判断车体速度是否小于规定的阈值(步骤104)。由于车体速度较低，所以车体速度小于规定的阈值(步骤104的判断“是”)。接着，判断当前的操作位置是否为中立位置N(步骤123)。由于当前的操作位置是中立位置N(步骤123的判断“是”)，所以在将行驶方向标记更新到中立位置N(步骤124；参见图7的箭头B9)之后，使零交标记接通(步骤125；参见图7的箭头B10)。
处理进入到步骤117时，返回步骤101，检测行驶操作杆36a当前的操作位置。
当行驶操作杆36a经过中立位置N被切换到前进行驶方向位置F时，通过操作位置传感器36c检测操作位置F(步骤101；图7(a)的时刻tb5)。
行驶操作杆36a从操作位置N被切换到操作位置F(步骤102的判断“是”；图7(a)的时刻tb5)时，判断车体速度是否大于规定的阈值(步骤121；参见图7的箭头B11)。当车速为低速、进行了行驶操作杆36a的切换操作时，车体速度小于等于规定的阈值，因而FR变速标记维持断开(步骤121的判断“否”)。
处理进入到步骤117时，返回步骤101，检测行驶操作杆36a当前的操作位置。
由于是在行驶操作杆36a被切换到前进行驶方向位置F之后，所以步骤102的判断“否”，进入接下来的步骤103，判断切换后的离合器是否为稳定行驶状态、即与切换后的行驶方向位置F对应的前进离合器17是否已达到保持压(步骤103)。由于前进离合器17没有达到保持压(步骤103的判断“否”)，所以接着判断车体速度是否小于规定的阈值(步骤104)。由于车体速度较低，所以车体速度小于规定的阈值(步骤104的判断“是”)。因此，零交标记维持接通(步骤125)，FR联动制动器压力指令值设为0％(步骤113)，FR联动制动器不工作。这样当车速较低时，即使进行了“R→N→F”这样的切换操作，FR联动制动器也不工作。
不久后，当前进离合器17达到保持压(稳定行驶状态)(步骤103的判断“是”；图7(d)的时刻tb6)时，FR变速标记维持断开(步骤118；参见图7的箭头B12)，行驶方向标记被更新到作为当前操作位置的前进行驶方向位置F(步骤119；参见图7的箭头B13)，零交标记断开(步骤120；参见图7的箭头B14)。
处理进入到步骤117时，返回步骤101，检测行驶操作杆36a当前的操作位置。
此后，当在时刻tb7～tb8行驶操作杆36a按照“F→N→R”进行切换时，与图6的时刻ta1～ta2的动作相同地动作，FR联动制动器工作(步骤115；时刻tb8～)。
处理进入到步骤117时，返回步骤101，检测行驶操作杆36a当前的操作位置。
由于是在行驶操作杆36a被切换到后退行驶方向位置R之后，所以步骤102的判断“否”，进入接下来的步骤103，判断切换后的离合器是否为稳定行驶状态、即与切换后的行驶方向位置R对应的后退离合器19是否已达到保持压(步骤103)。由于后退离合器19没有达到保持压(步骤103的判断“否”)，所以接着判断车体速度是否小于规定的阈值(步骤104)。由于FR联动制动器已经工作，因而车体速度降低，车体速度小于规定的阈值(步骤104的判断“是”)。因此，零交标记的内容接通(步骤125；参见图7的箭头B15)。由于零交标记接通，从而FR联动制动器的工作解除条件成立，FR联动制动器指令值被设为0％(步骤113)。由此，除非脚踏式制动器工作，否则由制动器装置8产生的制动力都为零(步骤115、116；参见图7的箭头B16)。
另外，车辆从坡路向下行驶时，如图7(f)的B17所示，车速有时会在用于判断零交标记成立的阈值附近变动。
但是，零交标记接通时，除非转移到稳定行驶状态(除非步骤103的判断“是’)，否则零交标记不会断开。因而FR联动制动器维持被设置成保持压的状态(步骤109的判断“是”、步骤113)，不会引起FR联动制动器时而工作时而解除工作这样的波动。
如上所述，根据该第2实施例，当车速较低时，如果按照F→N→R、R→N→F来切换操作行驶操作杆36a，则在该切换操作中，控制制动器装置8使得FR联动制动器不工作。因而不会由于不需要的制动器工作而给操作感觉带来不舒适感，作业效率得以提高。而且，之后当车速变高而按照F→N→R来切换操作行驶操作杆36a时，FR联动制动器工作。因而离合器的热负荷、变速冲击得以降低。
●第3实施例(图8)
图8是按照“F→N→F→N→F”这样的顺序对行驶操作杆36a进行切换操作时的时序图。
图8(a)、(b)、(c)、(d)、(g)、(h)、(i)分别对应于图6(a)、(b)、(c)、(d)、(f)、(g)、(h)。图8(e)、(f)分别表示速度档切换离合器23、21(3速速度档用离合器、1速速度档用离合器)的离合器液压随着时间经过而变化的情形。并且，速度档切换离合器23、21的卡合涉及的动作与前进离合器17、后退离合器19相同。
一并参照图4和图8进行说明。
首先通过操作位置传感器36c检测行驶操作杆36a当前的操作位置(N)(步骤101；图8(a)的时刻tc1)。
行驶操作杆36a从操作位置F被切换到操作位置N(步骤102的判断“是”；图8(a)的时刻tc1)时，判断车体速度是否大于规定的阈值(步骤121；参见图8的箭头C1)。当车速为高速、进行了行驶操作杆36a的切换操作时，由于车体速度大于规定的阈值(步骤121的判断“是”)，所以FR变速标记接通(步骤122；参见图8的箭头C2)。
并且，行驶方向标记维持前进行驶方向位置F。
处理进入到步骤117时，返回步骤101，检测行驶操作杆36a当前的操作位置。
由于是在行驶操作杆36a被切换到中立位置N之后，所以步骤102的判断“否”，进入接下来的步骤103，判断离合器是否为稳定行驶状态(步骤103)。由于前进离合器17和后退离合器19都没有达到保持压(步骤103的判断“否”)，所以接着判断车体速度是否小于规定的阈值(步骤104)。由于车体速度较高，所以车体速度大于等于规定的阈值(步骤104的判断“否”)。
接着，判断前进离合器17和后退离合器19是否已达到累积等待极限时间(步骤105)。前进离合器17和后退离合器19都未达到累积等待极限时间(步骤105的判断“否”)。由此判断出FR联动制动器的解除条件d)未得到满足，接着，判断是否已同时满足FR联动制动器的工作条件a)和b)的条件(步骤106、107、108)。
即，首先判断FR变速标记是否接通(步骤106)。由于FR变速标记接通(步骤106的判断“是”)，所以接着判断行驶操作杆36a在切换后的行驶方向位置和行驶方向标记的内容是否为彼此相反的行驶方向位置(步骤107、108)。切换后的操作位置是中立位置N，而行驶方向标记是前进行驶方向位置F。由于不是彼此相反的行驶方向位置(步骤107的判断“否”、步骤108的判断“否”；参见图8的箭头C3)，因而判断出没有同时满足FR联动制动器的工作条件a)和b)的条件，转移到步骤113。由此将FR联动制动器维持在不工作状态下，进入到步骤117。
处理进入到步骤117时，返回步骤101，检测行驶操作杆36a当前的操作位置。
当行驶操作杆36a经过中立位置N而再次被切换到前进行驶方向位置F时，通过操作位置传感器36c检测操作位置F(步骤101；图8(a)的时刻tc2)。
当行驶操作杆36a从操作位置N被切换到操作位置F时(步骤102的判断“是”；图8(a)的时刻tc2)，判断车体速度是否大于规定的阈值(步骤121；参见图8的箭头C4)。当车速为高速、进行了行驶操作杆36a的切换操作时，由于车体速度大于规定的阈值，因而FR变速标记维持接通(步骤121的判断“是”；步骤122)。
处理进入到步骤117时，返回步骤101，检测行驶操作杆36a当前的操作位置。
由于是在行驶操作杆36a被切换到前进行驶方向位置F之后，所以步骤102的判断“否”，进入接下来的步骤103，判断离合器是否为稳定行驶状态(步骤103)。
由于切换后的前进离合器17没有达到保持压(步骤103的判断“否”)，所以接着判断车体速度是否小于规定的阈值(步骤104)。由于车体速度较高，所以车体速度大于等于规定的阈值(步骤104的判断“否”)。接着，判断前进离合器17和后退离合器19是否已达到累积等待极限时间(步骤105)。前进离合器17未达到累积等待极限时间(步骤105的判断“否”)。由此判断出FR联动制动器的解除条件d)未得到满足，接着，判断是否已同时满足FR联动制动器的工作条件a)和b)的条件(步骤106、107、108)。
即，首先判断FR变速标记是否接通(步骤106)。由于FR变速标记接通(步骤106的判断“是”)，所以接着判断行驶操作杆36a在切换后的行驶方向位置和行驶方向标记的内容是否为彼此相反的行驶方向位置(步骤107、108)。切换后的行驶方向位置是前进行驶方向位置F，而行驶方向标记是与之相同的前进行驶方向位置F。由于不是彼此相反的行驶方向位置(步骤107的判断“否”、步骤108的判断“否”；参见图8的箭头C5)，因而判断出没有同时满足FR联动制动器的工作条件a)和b)的条件，转移到步骤113。由此将FR联动制动器维持在不工作状态下，进入到步骤117。
处理进入到步骤117时，返回步骤101，检测行驶操作杆36a当前的操作位置。
由于是在行驶操作杆36a被切换到前进行驶方向位置F之后，所以步骤102的判断“否”，进入接下来的步骤103，判断切换后的离合器是否为稳定行驶状态、即与切换后的行驶方向位置F对应的前进离合器17是否达到保持压(步骤103)。
前进离合器17达到保持压(稳定行驶状态)(步骤103的判断“是”；图8(d)的时刻tc3)时，FR变速标记断开(步骤118；参见图8的箭头C6)，行驶方向标记维持作为当前操作位置的前进行驶方向位置F(步骤119；参见图8的箭头C7)，零交标记维持断开(步骤120；参见图8的箭头C8)。
处理进入到步骤117时，返回步骤101，检测行驶操作杆36a当前的操作位置。
并且，当“F→N→F”这样的切换操作途中的中立位置N的滞留时间较短而车速较高的情况下，无论如何选择速度档，都将进行连接到变速前的速度档(3速速度档)的速度档切换离合器23的处理(参见图8(e))。
下面说明在车速降低的状态下进行“F→N→F”这样的切换操作的情况。
通过操作位置传感器36c检测行驶操作杆36a当前的操作位置(N)(步骤101；图8(a)的时刻tc4)。
当行驶操作杆36a从操作位置F被切换到操作位置N时(步骤102的判断“是”；图8(a)的时刻tc4)，判断车体速度是否大于规定的阈值(步骤121；参见图8的箭头C9)。当车速为低速、进行了行驶操作杆36a的切换操作时，由于车体速度小于等于规定的阈值(步骤121的判断“否”)，因而FR变速标记维持断开。
处理进入到步骤117时，返回步骤101，检测行驶操作杆36a当前的操作位置。
由于是在行驶操作杆36a被切换到中立位置N之后，所以步骤102的判断“否”，进入接下来的步骤103，判断离合器是否为稳定行驶状态(步骤103)。
由于前进离合器17和后退离合器19都没有达到保持压(步骤103的判断“否”)，所以接着判断车体速度是否小于规定的阈值(步骤104)。由于车体速度较低，所以车体速度小于规定的阈值(步骤104的判断“是”)。接着，判断当前的操作位置是否为中立位置N(步骤123)。由于当前的操作位置是中立位置N(步骤123的判断“是”)，所以在将行驶方向标记更新到中立位置N(步骤124；参见图8的箭头C10)之后，使零交标记接通(步骤125；参见图8的箭头C11)。
处理进入到步骤117时，返回步骤101，检测行驶操作杆36a当前的操作位置。
当行驶操作杆36a从操作位置N被切换到操作位置F时(步骤102的判断“是”；图8(a)的时刻tc5)，判断车体速度是否大于规定的阈值(步骤121；参见图8的箭头C12)。当车速为低速、进行了行驶操作杆36a的切换操作时，由于车体速度小于等于规定的阈值，因而FR变速标记维持断开(步骤121的判断“否”)。
处理进入到步骤117时，返回步骤101，检测行驶操作杆36a当前的操作位置。
由于是在行驶操作杆36a被切换到前进行驶方向位置F之后，所以步骤102的判断“否”，进入接下来的步骤103，判断离合器是否为稳定行驶状态(步骤103)。
由于切换后的前进离合器17没有达到保持压(步骤103的判断“否”)，所以接着判断车体速度是否小于规定的阈值(步骤104)。由于车体速度较低，所以车体速度小于规定的阈值(步骤104的判断“是”)。由此零交标记维持接通(步骤125)。
之后转移到步骤113，将FR联动制动器维持在不工作状态下，进入到步骤117。
处理进入到步骤117时，返回步骤101，检测行驶操作杆36a当前的操作位置。
由于是在行驶操作杆36a被切换到前进行驶方向位置F之后，所以步骤102的判断“否”，进入接下来的步骤103，判断切换后的离合器是否为稳定行驶状态、即与切换后的行驶方向位置F对应的前进离合器17是否已达到保持压(步骤103)。
前进离合器17达到保持压(稳定行驶状态)(步骤103的判断“是”；图8(d)的时刻tc6)时，FR变速标记维持断开(步骤118；参见图8的箭头C13)，行驶方向标记维持作为当前操作位置的前进行驶方向位置F(步骤119；参见图8的箭头C14)，零交标记变为断开(步骤120；参见图8的箭头C15)。
处理进入到步骤117时，返回步骤101，检测行驶操作杆36a当前的操作位置。
并且，当“F→N→F”这样的切换操作途中的中立位置N的滞留时间较短而车速较低的情况下，无论如何选择速度档，都将进行连接于1速速度档用的速度档切换离合器21的处理(参见图8(f))。而且，如果车辆速度继续增加，则自动进行向2速、3速速度档的切换。
如上所述，根据该第3实施例，当进行“F→N→F→N→F”这样的操作时，控制制动器装置8使得FR联动制动器不工作。因此与操作者“希望在不使制动器工作的情况下使车体持续前进”的意愿相同，不会由于不需要的制动器工作给操作感觉带来不舒适感，并且作业效率得以提高。
●第4实施例(图9)
图9是行驶操作杆36a按照“F→N→R→N→R”这样的顺序进行切换操作时的时序图。
图9(a)～(h)分别对应于图6(a)～图6(h)。
一并参照图4和图9进行说明。
当在时刻td1～td2行驶操作杆36a按照“F→N→R”进行切换时，与图6的时刻ta1～ta2的动作相同地动作，FR联动制动器工作(步骤115；时刻td2～)。
处理进入到步骤117时，返回步骤101，检测行驶操作杆36a当前的操作位置。
行驶操作杆36a从操作位置R被切换到操作位置N(步骤102的判断“是”；图9(a)的时刻td3)时，判断车体速度是否大于规定的阈值(步骤121；参见图9的箭头D1)。当车速为高速、进行了行驶操作杆36a的切换操作时，车体速度大于规定的阈值(步骤121的判断“是”)，因而FR变速标记维持接通(步骤122；参见图9的箭头D2)。并且，行驶方向标记维持前进行驶方向位置F。
处理进入到步骤117时，返回步骤101，检测行驶操作杆36a当前的操作位置。
由于是在行驶操作杆36a被切换到中立位置N之后，所以步骤102的判断“否”，进入接下来的步骤103，判断离合器是否为稳定行驶状态(步骤103)。
由于前进离合器17和后退离合器19都没有达到保持压(步骤103的判断“否”)，所以接着判断车体速度是否小于规定的阈值(步骤104)。由于车体速度较高，所以车体速度大于等于规定的阈值(步骤104的判断“否”)。接着，判断前进离合器17和后退离合器19是否已达到累积等待极限时间(步骤105)。前进离合器17和后退离合器19都未达到累积等待极限时间(步骤105的判断“否”)。由此判断出FR联动制动器的解除条件d)未得到满足，接着，判断是否已同时满足FR联动制动器的工作条件a)和b)的条件(步骤106、107、108)。
即，首先判断FR变速标记是否接通(步骤106)。由于FR变速标记接通(步骤106的判断“是”)，所以接着判断行驶操作杆36a在切换后的行驶方向位置和行驶方向标记的内容是否为彼此相反的行驶方向位置(步骤107、108)。切换后的操作位置是中立位置N，而行驶方向标记是前进行驶方向位置F。由于不是彼此相反的行驶方向位置(步骤107的判断“否”、步骤108的判断“否”；参见图9的箭头D3)，因而判断出没有同时满足FR联动制动器的工作条件a)和b)的条件，转移到步骤113。由此，FR联动制动器压力指令值被设为0％(步骤113)，除非脚踏式制动器工作，否则由制动器装置8产生的制动力都为零(步骤115、116；参见图9的箭头D4)。
处理进入到步骤117时，返回步骤101，检测行驶操作杆36a当前的操作位置。
行驶操作杆36a从操作位置N被切换到操作位置R(步骤102的判断“是”；图9的时刻td4)时，判断车体速度是否大于规定的阈值(步骤121；参见图9的箭头D5)。当进行了行驶操作杆36a的切换操作时，车体速度大于规定的阈值，所以FR变速标记维持接通(步骤122；参见图9的箭头D6)。
处理进入到步骤117时，返回步骤101，检测行驶操作杆36a当前的操作位置。
由于是在行驶操作杆36a被切换到后退行驶方向位置R之后，所以步骤102的判断“否”，进入接下来的步骤103，判断切换后的离合器是否为稳定行驶状态、即与切换后的行驶方向位置R对应的后退离合器19是否已达到保持压(步骤103)。
刚刚切换之后，后退离合器19没有达到保持压(步骤103的判断“否”)，所以接着判断车体速度是否小于规定的阈值(步骤104)。由于车体速度大于等于规定的阈值，所以零交标记的内容维持断开(步骤104的判断“否”；参见图9的箭头D7)。接着，判断切换后的离合器是否已超过累积等待极限时间(步骤105)。刚刚切换之后，切换后的后退离合器19没有超过累积等待极限时间(步骤105的判断“否”)。由此判断出没有满足FR联动制动器的解除条件d)，接着，判断是否已同时满足FR联动制动器的工作条件a)和b)的条件(步骤106、107、108)。
即，首先判断FR变速标记是否接通(步骤106)。由于FR变速标记接通(步骤106的判断“是”)，所以接着判断行驶操作杆36a在切换后的行驶方向位置和行驶方向标记的内容是否为彼此相反的行驶方向位置(步骤107、108)。切换后的行驶方向位置是后退行驶方向位置R，而行驶方向标记是与之相反的前进行驶方向位置F(步骤108的判断“是”；参见图9的箭头D8)。由此判断出已同时满足FR联动制动器的工作条件a)和b)的条件。进而判断FR联动制动器的工作解除条件是否成立、即零交标记是否接通(步骤109)。零交标记断开而FR联动制动器的工作解除条件没有成立，判断出FR联动制动器应该工作(步骤109的判断“否”)。由此，将用于使制动器装置8工作的电流指令输出到制动器装置8用的ECMV35(步骤110～116；参见图9的箭头D9)。
之后，FR联动制动器与图6的时刻ta2～ta4相同地工作，由制动器装置8产生与第1制动器压力Pb对应的制动力，随之产生与第2制动器压力Pc对应的制动力(步骤115；图9(h)的时刻td4～td5)。
处理进入到步骤117时，返回步骤101，检测行驶操作杆36a当前的操作位置。
由于是在行驶操作杆36a被切换到后退行驶方向位置R之后，所以步骤102的判断“否”，进入接下来的步骤103，判断切换后的离合器是否为稳定行驶状态、即与切换后的行驶方向位置R对应的后退离合器19是否已达到保持压(步骤103)。
由于后退离合器19没有达到保持压(步骤103的判断“否”)，所以接着判断车体速度是否小于规定的阈值(步骤104)。由于FR联动制动器已经工作，因而车体速度降低，车体速度小于规定的阈值(步骤104的判断“是”)。因此，零交标记的内容成为接通(步骤125；参见图9的箭头D10)。由于零交标记接通，从而FR联动制动器的工作解除条件成立，FR联动制动器被设为保持压(步骤113)。由此，除非脚踏式制动器工作，否则由制动器装置8产生的制动力都为零(步骤115、116；参见图9的箭头D11)。
处理进入到步骤117时，返回步骤101，检测行驶操作杆36a当前的操作位置。
由于是在行驶操作杆36a被切换到后退行驶方向位置R之后，所以步骤102的判断“否”，进入接下来的步骤103，判断切换后的离合器是否为稳定行驶状态、即与切换后的行驶方向位置R对应的后退离合器19是否已达到保持压(步骤103)。
后退离合器19达到保持压(稳定行驶状态)(步骤103的判断“是”；图9(e)的时刻为td6)时，FR变速标记断开(步骤118；参见图9的箭头D12)，行驶方向标记被更新到作为当前操作位置的后退行驶方向位置R(步骤119；参见图9的箭头D13)，零交标记断开(步骤120；参见图9的箭头D14)。
处理进入到步骤117时，返回步骤101，检测行驶操作杆36a当前的操作位置。
如上所述，根据该第4实施例，对行驶操作杆36a按照F→N→R进行切换操作时，FR联动制动器暂时工作，然后当返回到中立位置N时FR联动制动器的工作被解除。而且，之后对行驶操作杆36a按照N→R进行切换操作时，FR联动制动器工作。
由此可抑制制动器在切换操作中不必要地持续工作，在确定向后退位置R切换的阶段制动器才会工作。因此，不会给操作者带来操作感觉上的不舒适感，并且作业效率得以提高。除此之外，离合器的热负荷、变速冲击得以降低。
●第5实施例(图10)
图10是行驶操作杆36a按照“F→N→R→N→F”这样的顺序进行切换操作时的时序图。
图10(a)～(h)分别对应于图6(a)～图6(h)。
一并参照图4和图10进行说明。
图10中时刻te1到te4的动作与第4实施例(图9)的时刻td1到时刻td4的动作相同。即，与第4实施例相同地，对行驶操作杆36a按照F→N→R进行切换操作时，FR联动制动器暂时工作，然后当返回到中立位置N时FR联动制动器的工作被解除。由于与第4实施例在内容上重复，所以省略详细的说明。
当在时刻te4行驶操作杆36a从操作位置N被切换到操作位置F(步骤102的判断“是”；图10的时刻te4)时，判断车体速度是否大于规定的阈值(步骤121；参见图10的箭头E1)。当车速为高速、进行了行驶操作杆36a的切换操作时，由于车体速度大于规定的阈值，因而FR变速标记维持接通(步骤121的判断“是”；步骤122)。
处理进入到步骤117时，返回步骤101，检测行驶操作杆36a当前的操作位置。
由于是在行驶操作杆36a被切换到前进行驶方向位置F之后，所以步骤102的判断“否”，进入接下来的步骤103，判断离合器是否为稳定行驶状态(步骤103)。
由于切换后的前进离合器17没有达到保持压(步骤103的判断“否”)，所以接着判断车体速度是否小于规定的阈值(步骤104)。由于车体速度较高，所以车体速度大于等于规定的阈值(步骤104的判断“否”)。接着，判断前进离合器17和后退离合器19是否已达到累积等待极限时间(步骤105)。前进离合器17未达到累积等待极限时间(步骤105的判断“否”)。由此判断出FR联动制动器的解除条件d)未得到满足，接着，判断是否已同时满足FR联动制动器的工作条件a)和b)的条件(步骤106、107、108)。
即，首先判断FR变速标记是否接通(步骤106)。由于FR变速标记接通(步骤106的判断“是”)，所以接着判断行驶操作杆36a在切换后的行驶方向位置和行驶方向标记的内容是否为彼此相反的行驶方向位置(步骤107、108)。切换后的操作位置是前进行驶方向位置F，而行驶方向标记是与之相同的前进行驶方向位置F。由于不是彼此相反的行驶方向位置(步骤107的判断“否”、步骤108的判断“否”；参见图10的箭头E2)，因而判断出没有同时满足FR联动制动器的工作条件a)和b)的条件，转移到步骤113。由此将FR联动制动器维持在不工作状态下，进入到步骤117。
处理进入到步骤117时，返回步骤101，检测行驶操作杆36a当前的操作位置。
由于是在行驶操作杆36a被切换到前进行驶方向位置F之后，所以步骤102的判断“否”，进入接下来的步骤103，判断切换后的离合器是否为稳定行驶状态、即与切换后的行驶方向位置F对应的前进离合器17是否已达到保持压(步骤103)。
前进离合器17达到保持压(稳定行驶状态)(步骤103的判断“是”；图10(d)的时刻te5)时，FR变速标记断开(步骤118；参见图10的箭头E3)，行驶方向标记维持作为当前操作位置的前进行驶方向位置F(步骤119；参见图10的箭头E4)，零交标记维持断开(步骤120；参见图10的箭头E5)。
处理进入到步骤117时，返回步骤101，检测行驶操作杆36a当前的操作位置。
如上所述，根据该第5实施例，对行驶操作杆36a按照F→N→R进行切换操作时，FR联动制动器暂时工作，然后当返回到中立位置N时FR联动制动器的工作被解除。而且，之后对行驶操作杆36a按照N→F进行切换操作时，FR联动制动器的工作解除状态被维持。因而与操作者“希望在不使制动器工作的情况下使车体持续前进”的意愿相同，不会由于不需要的制动器工作给操作感觉带来不舒适感，并且作业效率得以提高。
在如上说明的本实施例中，根据行驶操作杆36a的选择操作位置、前进离合器17或者后退离合器的离合器液压和检测车体速度，判别车体当前的行驶方向是前进行驶方向F还是后退行驶方向R(行驶方向标记)。
而且，当切换了行驶操作杆36a的选择操作位置时，将由行驶操作杆36a选择出的行驶方向位置(例如R)和通过行驶方向标记判别出的行驶方向(例如F)为相反的行驶方向、且检测车体速度大于等于规定的阈值(FR变速标记接通)作为条件(FR联动制动器工作条件a)、b))，控制制动器装置8的制动力，使得制动器装置8工作(图4的步骤106的判断“是”、步骤107、108的任意一个判断“是”、步骤115)。
另外，当切换了行驶操作杆36a的选择操作位置时，将检测车体速度小于等于规定的阈值作为条件(FR联动制动器解除条件c)零交标记接通)，控制制动器装置8的制动力，使得解除制动器装置8的工作(图4的步骤104的判断“是”、步骤125、步骤113)。
因此，即使是进行频繁地在F和R之间切换行驶操作杆36a的往复操作等最终操作位置不确定的操作的情况下也能进行控制，使得在确定最终的操作位置之前不使制动器不必要地工作。另外，在确定了最终的操作位置时，在该最终的操作位置与实际的行驶方向相反时进行控制使得制动器工作。另外，如果最终的操作位置与操作开始前方向相同，则进行控制使得不使制动器工作。由此，不会给操作者带来操作感觉上的不舒适感，并且作业效率得以提高。另外，离合器的热负荷、变速冲击得以降低。
另外，上述实施例中，假定通过电磁拾取器构成转数传感器27，检测变速箱输出轴的转数绝对值的情况来进行说明。
但不仅可通过转数绝对值来实施，也可通过传感器检测旋转方向来实施。例如也可以通过光耦合器、磁传感器等检测相位不同(A相、B相)的信号，对比A相、B相的检测值，从而检测(计量)旋转方向。
如果将光耦合器、磁传感器等的A相、B相的信号输入到控制器15，则可由控制器15来运算车体速度和车体行驶方向。这种情况下不需要行驶方向标记和FR变速标记。
图5是构成为设置可检测转数和旋转方向的转数传感器27，由控制器15根据该传感器的检测值运算车体速度和车体行驶方向时的流程图，对与图4相同的步骤标注相同序号。
对比图5和图4可知，图5中省略了与行驶方向标记、FR变速标记有关的步骤101、102、106、118、119、121～124。
即，与图4相同地，将由行驶操作杆36a选择出的行驶方向位置(例如R)和由控制器15运算出的行驶方向(例如F)为相反的行驶方向(步骤108的判断“是”)、且由控制器15运算出的车体速度大于等于规定的阈值(步骤104的判断“否”)作为条件，控制制动器装置8的制动力，使得制动器装置8工作(步骤115)。
另外，将由控制器15运算出的车体速度小于等于规定的阈值(步骤104的判断“是”、步骤125；零交标记接通)作为条件，控制制动器装置8的制动力，使得解除制动器装置8的工作(步骤113)。
由此，如图6(a)～图10(a)那样操作了行驶操作杆36a时，与之对应地，FR联动制动器如图6(h)、图7(h)、图8(i)、图9(h)、图10(h)那样工作(解除工作)。
产业上的可利用性
本发明可用作作业车辆、土木车辆、农业用车辆等的制动器控制装置。