一种基于串口的船用雷达回波数据的采集方法.pdf

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1、(10)申请公布号 CN 102831091 A (43)申请公布日 2012.12.19 C N 1 0 2 8 3 1 0 9 1 A *CN102831091A* (21)申请号 201210269030.3 (22)申请日 2012.07.31 G06F 13/28(2006.01) (71)申请人宁波成电泰克电子信息技术发展有 限公司 地址 315040 浙江省宁波市高新区扬帆路 999弄5号7-4室 (72)发明人田丹 李浩 陈曦 李浩泷 高云志 阎旭 冉元进 (74)专利代理机构宁波奥圣专利代理事务所 (普通合伙) 33226 代理人程晓明 (54) 发明名称 一种基于串口的船用。

2、雷达回波数据的采集方 法 (57) 摘要 本发明公开了一种基于串口的船用雷达回波 数据的采集方法，数据处理单元采集雷达天线单 元产生的雷达回波数据，特点是设置了两个DMA 通道进行雷达回波数据的传输，相应的设置了两 个缓冲区用于缓存雷达回波数据，两个DMA通道 可以交替传输雷达回波数据；优点是双通道DMA 传输和双缓冲机制的使用有效地解决了串口数据 溢出的问题，避免了雷达回波数据的丢失，保证了 雷达回波数据采集的正确性与稳定性，使得高速、 持续的雷达回波数据能够及时、高效的传输到数 据处理单元进行处理。 (51)Int.Cl. 权利要求书2页 说明书7页 附图2页 (19)中华人民共和国国家知。

3、识产权局 (12)发明专利申请 权利要求书 2 页 说明书 7 页 附图 2 页 1/2页 2 1.一种基于串口的船用雷达回波数据的采集方法，数据处理单元采集雷达天线单元产 生的雷达回波数据，所述的数据处理单元包括串口、DMA控制器、内存及数据处理模块，所述 的串口包括接收FIFO，雷达回波数据通过DMA控制器从接收FIFO传输至内存中，其特征在 于具体包括以下步骤： S1.将串口配置为DMA接收模式，设置接收FIFO的阈值； S2.在内存中设置两个容量相同的第一缓冲区和第二缓冲区； S3.在DMA控制器中设置两个DMA通道分别作为第一DMA通道和第二DMA通道，将第一 DMA通道的源地址和第。

4、二DMA通道的源地址均设置为接收FIFO的地址，将第一DMA通道的 目的地址设置为第一缓冲区的首地址，将第二DMA通道的目的地址设置为第二缓冲区的首 地址，第一DMA通道的目的地址的寻址方式和第二DMA通道的目的地址的寻址方式均配置 为递增寻址方式； S4.使能串口，使能第一DMA通道，启动数据处理单元，数据处理单元开始采集雷达回 波数据，接收FIFO开始接收雷达回波数据； S5.第一DMA通道开始将接收FIFO中的雷达回波数据传输至第一缓冲区中； S6.当雷达回波数据填满第一缓冲区时，第二DMA通道开始将接收FIFO中的雷达回波 数据传输至第二缓冲区中，同时第一缓冲区中的雷达回波数据传输至数。

5、据处理模块进行处 理，雷达回波数据填满第二缓冲区的时间长于数据处理模块对第一缓冲区中的雷达回波数 据进行处理的时间； S7.当雷达回波数据填满第二缓冲区时，第一DMA通道开始将接收FIFO中的雷达回波 数据传输至第一缓冲区中，同时第二缓冲区中的雷达回波数据传输至数据处理模块进行处 理，雷达回波数据填满第一缓冲区的时间长于数据处理模块对第二缓冲区中的雷达回波数 据进行处理的时间； S8.循环执行S6S7，直至数据处理单元停止采集雷达回波数据。 2.根据权利要求1所述的一种基于串口的船用雷达回波数据的采集方法，其特征在于 步骤S5的具体步骤如下： S5-.当接收FIFO中的雷达回波数据的容量达到所。

6、设定的阈值时，串口向DMA控制 器发送DMA接收请求； S5-.DMA控制器接收到串口的请求后，第一DMA通道开始从接收FIFO中传输雷达回 波数据到第一缓冲区中，当雷达回波数据未填满第一缓冲区时，返回步骤S5-继续执行； 当雷达回波数据填满第一缓冲区时，执行步骤S6。 3.根据权利要求2所述的一种基于串口的船用雷达回波数据的采集方法，其特征在于 步骤S6的具体步骤如下： S6-.当雷达回波数据填满第一缓冲区时，使能第二DMA通道，关闭第一DMA通道； S6-.当接收FIFO中的雷达回波数据的容量达到所设定的阈值时，串口向DMA控制 器发送DMA接收请求； S6-.DMA控制器接收到串口的请求。

7、后，第二DMA通道开始从接收FIFO中传输雷达 回波数据到第二缓冲区中，同时数据处理模块开始对第一缓冲区中的雷达回波数据进行处 理，当雷达回波数据未填满第二缓冲区时，返回步骤S6-继续执行；当雷达回波数据填满 第二缓冲区时，执行步骤S7。 权 利 要 求 书CN 102831091 A 2/2页 3 4.根据权利要求3所述的一种基于串口的船用雷达回波数据的采集方法，其特征在于 步骤S7的具体步骤如下： S7-.当雷达回波数据填满第二缓冲区时，使能第一DMA通道，关闭第二DMA通道； S7-.当接收FIFO中的雷达回波数据的容量达到所设定的阈值时，串口向DMA控制 器发送DMA接收请求； S7-。

8、.DMA控制器接收到串口的请求后，第一DMA通道开始从接收FIFO中传输雷达 回波数据到第一缓冲区中，同时数据处理模块开始对第二缓冲区中的雷达回波数据进行处 理，当雷达回波数据未填满第一缓冲区时，返回步骤S7-继续执行；当雷达回波数据填满 第一缓冲区时，执行步骤S8。 权 利 要 求 书CN 102831091 A 1/7页 4 一种基于串口的船用雷达回波数据的采集方法 技术领域 0001 本发明涉及一种雷达回波数据的处理方法，尤其是涉及一种基于串口的船用雷达 回波数据的采集方法。 背景技术 0002 船用雷达是现代船舶导航系统的必备设备之一，它的主要作用是船舶导航及探 测、避开海上障碍物。现。

9、代船用雷达正在往高分辨率、大显示屏的方向发展，造成雷达回波 数据量显著提高，相应的提高了雷达回波数据传输速率，同时，雷达回波数据是持续不断的 数据流。雷达回波数据是整个雷达系统最重要的数据，所有的雷达算法及处理都是基于雷 达回波数据进行的，因此可靠、高效地采集雷达回波数据显得极其重要。 0003 船用雷达的工作流程：雷达的天线单元产生雷达回波数据，雷达回波数据传输至 数据处理单元，数据处理单元对雷达回波数据进行采集与处理，最终将处理完的数据送往 显示单元进行雷达图像显示。 0004 传统的船用雷达回波数据的采集方法使用一个直接存储器存取（Direct Memory Access，即DMA）通道。

10、、一个内存缓冲区进行雷达回波数据的采集，通过DMA通道将雷达回 波数据从串口传输至内存缓冲区内，但从DMA通道传输完一个内存缓冲区大小的数据产生 DMA中断到使能DMA进行下一次数据传输之间需要执行中断处理函数，一旦中断处理函数 的执行时间过长，则串口中的雷达回波数据不能及时被传输到内存缓冲区内，会发生串口 接收溢出，造成雷达回波数据的丢失。 发明内容 0005 本发明所要解决的技术问题是提供一种基于串口的船用雷达回波数据的采集方 法，它可防止串口接收溢出，从而有效地避免雷达回波数据的丢失。 0006 本发明解决上述技术问题所采用的技术方案为：一种基于串口的船用雷达回波数 据的采集方法，数据处。

11、理单元采集雷达天线单元产生的雷达回波数据，所述的数据处理单 元包括串口、DMA控制器、内存及数据处理模块，所述的串口包括接收FIFO（先入先出缓冲 存储器），雷达回波数据通过DMA控制器从接收FIFO传输至内存中，具体包括以下步骤： 0007 S1.将串口配置为DMA接收模式，设置接收FIFO的阈值； 0008 S2.在内存中设置两个容量相同的第一缓冲区和第二缓冲区； 0009 S3.在DMA控制器中设置两个DMA通道分别作为第一DMA通道和第二DMA通道，将 第一DMA通道的源地址和第二DMA通道的源地址均设置为接收FIFO的地址，将第一DMA通 道的目的地址设置为第一缓冲区的首地址，将第二。

12、DMA通道的目的地址设置为第二缓冲区 的首地址，第一DMA通道的目的地址的寻址方式和第二DMA通道的目的地址的寻址方式均 配置为递增寻址方式； 0010 S4.使能串口，使能第一DMA通道，启动数据处理单元，数据处理单元开始采集雷 达回波数据，接收FIFO开始接收雷达回波数据； 说 明 书CN 102831091 A 2/7页 5 0011 S5.第一DMA通道开始将接收FIFO中的雷达回波数据传输至第一缓冲区中； 0012 S6.当雷达回波数据填满第一缓冲区时，第二DMA通道开始将接收FIFO中的雷达 回波数据传输至第二缓冲区中，同时第一缓冲区中的雷达回波数据传输至数据处理模块进 行处理，雷。

13、达回波数据填满第二缓冲区的时间长于数据处理模块对第一缓冲区中的雷达回 波数据进行处理的时间； 0013 S7.当雷达回波数据填满第二缓冲区时，第一DMA通道开始将接收FIFO中的雷达 回波数据传输至第一缓冲区中，同时第二缓冲区中的雷达回波数据传输至数据处理模块进 行处理，雷达回波数据填满第一缓冲区的时间长于数据处理模块对第二缓冲区中的雷达回 波数据进行处理的时间； 0014 S8.循环执行S6S7，直至数据处理单元停止采集雷达回波数据。 0015 步骤S5的具体步骤如下： 0016 S5-.当接收FIFO中的雷达回波数据的容量达到所设定的阈值时，串口向DMA 控制器发送DMA接收请求； 001。

14、7 S5-.DMA控制器接收到串口的请求后，第一DMA通道开始从接收FIFO中传输雷 达回波数据到第一缓冲区中，当雷达回波数据未填满第一缓冲区时，返回步骤S5-继续 执行；当雷达回波数据填满第一缓冲区时，执行步骤S6。 0018 步骤S6的具体步骤如下： 0019 S6-.当雷达回波数据填满第一缓冲区时，使能第二DMA通道，关闭第一DMA通 道； 0020 S6-.当接收FIFO中的雷达回波数据的容量达到所设定的阈值时，串口向DMA 控制器发送DMA接收请求； 0021 S6-.DMA控制器接收到串口的请求后，第二DMA通道开始从接收FIFO中传输雷 达回波数据到第二缓冲区中，同时数据处理模块。

15、开始对第一缓冲区中的雷达回波数据进行 处理，当雷达回波数据未填满第二缓冲区时，返回步骤S6-继续执行；当雷达回波数据填 满第二缓冲区时，执行步骤S7。 0022 步骤S7的具体步骤如下： 0023 S7-.当雷达回波数据填满第二缓冲区时，使能第一DMA通道，关闭第二DMA通 道； 0024 S7-.当接收FIFO中的雷达回波数据的容量达到所设定的阈值时，串口向DMA 控制器发送DMA接收请求； 0025 S7-.DMA控制器接收到串口的请求后，第一DMA通道开始从接收FIFO中传输雷 达回波数据到第一缓冲区中，同时数据处理模块开始对第二缓冲区中的雷达回波数据进行 处理，当雷达回波数据未填满第一。

16、缓冲区时，返回步骤S7-继续执行；当雷达回波数据填 满第一缓冲区时，执行步骤S8。 0026 与现有技术相比，本发明的优点在于申请了两个DMA通道进行数据传输，分配了 两个缓冲区用于缓存串口接收的雷达回波数据，两个DMA通道可以交替传输雷达回波数 据，由于对缓冲区中的雷达回波数据进行处理（包含了中断处理函数的执行）与DMA通道传 输雷达回波数据是并行的，因此中断处理函数执行时间并不影响雷达回波数据的接收，从 而有效地解决了串口数据溢出的问题，避免了雷达回波数据的丢失；双通道DMA传输和双 说 明 书CN 102831091 A 3/7页 6 缓冲机制的使用保证了雷达回波数据采集的正确性与稳定性。

17、，使得高速、持续的雷达回波 数据能够及时、高效的传输到数据处理单元中进行处理。 附图说明 0027 图1为本发明中数据处理单元的结构原理框图； 0028 图2为本发明基于串口的船用雷达回波数据的采集方法的流程示意图。 具体实施方式 0029 以下结合附图实施例对本发明作进一步详细描述。 0030 实施例一：如图所示，一种基于串口的船用雷达回波数据的采集方法，数据处理单 元采集雷达天线单元产生的雷达回波数据，所述的数据处理单元包括串口、DMA控制器、内 存及数据处理模块，所述的串口包括接收FIFO，雷达回波数据通过DMA控制器从接收FIFO 传输至内存中，串口为TI公司的Mcbsp串口，串口的接。

18、收FIFO(先入先出缓冲存储器)的 容量为12832bit，串口的时钟频率为48MHz，雷达上单元每秒钟发送3000帧雷达回波数 据，每帧雷达回波数据大小为1KB，因此雷达回波数据速率为3MB/s，具体包括以下步骤： 0031 S1.将串口配置为DMA接收模式，设置接收FIFO的阈值，阈值设置为6432bit； 0032 S2.在内存中设置两个容量相同的第一缓冲区和第二缓冲区，第一缓冲区和第二 缓冲区的容量设置为24KB； 0033 S3.在DMA控制器中设置两个DMA通道分别作为第一DMA通道和第二DMA通道，将 第一DMA通道的源地址和第二DMA通道的源地址均设置为接收FIFO的地址，将第。

19、一DMA通 道的目的地址设置为第一缓冲区的首地址，将第二DMA通道的目的地址设置为第二缓冲区 的首地址，第一DMA通道的目的地址的寻址方式和第二DMA通道的目的地址的寻址方式均 配置为递增寻址方式； 0034 S4.使能串口，使能第一DMA通道，启动数据处理单元，数据处理单元开始采集雷 达回波数据，接收FIFO开始接收雷达回波数据； 0035 S5.第一DMA通道开始将接收FIFO中的雷达回波数据传输至第一缓冲区中； 0036 S6.当雷达回波数据填满第一缓冲区时，第二DMA通道开始将接收FIFO中的雷达 回波数据传输至第二缓冲区中，同时第一缓冲区中的雷达回波数据传输至数据处理模块进 行处理，。

20、雷达回波数据填满第二缓冲区的时间长于数据处理模块对第一缓冲区中的雷达回 波数据进行处理的时间，第二DMA通道填满第二缓冲区需要则数据处理模块 需要在8ms内处理完第一缓冲区中的雷达回波数据； 0037 S7.当雷达回波数据填满第二缓冲区时，第一DMA通道开始将接收FIFO中的雷达 回波数据传输至第一缓冲区中，同时第二缓冲区中的雷达回波数据传输至数据处理模块进 行处理，雷达回波数据填满第一缓冲区的时间长于数据处理模块对第二缓冲区中的雷达回 波数据进行处理的时间，第一DMA通道填满第一缓冲区需要则数据处理模块 需要在8ms内处理完第二缓冲区中的雷达回波数据； 0038 S8.循环执行S6S7，直至。

21、数据处理单元停止采集雷达回波数据。 0039 步骤S5的具体步骤如下： 说 明 书CN 102831091 A 4/7页 7 0040 S5-.当接收FIFO中的雷达回波数据的容量达到6432bit时，串口向DMA控 制器发送DMA接收请求； 0041 S5-.DMA控制器接收到串口的请求后，第一DMA通道开始从接收FIFO中传输雷 达回波数据到第一缓冲区中，当雷达回波数据未填满第一缓冲区时，返回步骤S5-继续 执行；当雷达回波数据填满第一缓冲区时，执行步骤S6。 0042 步骤S6的具体步骤如下： 0043 S6-.当雷达回波数据填满第一缓冲区（即第一DMA通道传输完24KB雷达回波 数据至。

22、第一缓冲区）时，使能第二DMA通道，关闭第一DMA通道； 0044 S6-.当接收FIFO中的雷达回波数据的容量达到6432bit时，串口向DMA控 制器发送DMA接收请求； 0045 S6-.DMA控制器接收到串口的请求后，第二DMA通道开始从接收FIFO中传输雷 达回波数据到第二缓冲区中，同时数据处理模块开始对第一缓冲区中的雷达回波数据进行 处理，当雷达回波数据未填满第二缓冲区时，返回步骤S6-继续执行；当雷达回波数据填 满第二缓冲区时，执行步骤S7。 0046 步骤S7的具体步骤如下： 0047 S7-.当雷达回波数据填满第二缓冲区（即第二DMA通道传输完24KB雷达回波 数据至第二缓冲。

23、区）时，使能第一DMA通道，关闭第二DMA通道； 0048 S7-.当接收FIFO中的雷达回波数据的容量达到6432bit时，串口向DMA控 制器发送DMA接收请求； 0049 S7-.DMA控制器接收到串口的请求后，第一DMA通道开始从接收FIFO中传输雷 达回波数据到第一缓冲区中，同时数据处理模块开始对第二缓冲区中的雷达回波数据进行 处理，当雷达回波数据未填满第一缓冲区时，返回步骤S7-继续执行；当雷达回波数据填 满第一缓冲区时，执行步骤S8。 0050 实施例二：如图所示，一种基于串口的船用雷达回波数据的采集方法，数据处理单 元采集雷达天线单元产生的雷达回波数据，所述的数据处理单元包括串。

24、口、DMA控制器、内 存及数据处理模块，所述的串口包括接收FIFO，雷达回波数据通过DMA控制器从接收FIFO 传输至内存中，串口为TI公司的Mcbsp串口，串口的接收FIFO(先入先出缓冲存储器)的 容量为12832bit，串口的时钟频率为48MHz，雷达上单元每秒钟发送3000帧雷达回波数 据，每帧雷达回波数据大小为1KB，因此雷达回波数据速率为3MB/s，具体包括以下步骤： 0051 S1.将串口配置为DMA接收模式，设置接收FIFO的阈值，阈值设置为3232bit； 0052 S2.在内存中设置两个容量相同的第一缓冲区和第二缓冲区，第一缓冲区和第二 缓冲区的容量设置为24KB； 005。

25、3 S3.在DMA控制器中设置两个DMA通道分别作为第一DMA通道和第二DMA通道，将 第一DMA通道的源地址和第二DMA通道的源地址均设置为接收FIFO的地址，将第一DMA通 道的目的地址设置为第一缓冲区的首地址，将第二DMA通道的目的地址设置为第二缓冲区 的首地址，第一DMA通道的目的地址的寻址方式和第二DMA通道的目的地址的寻址方式均 配置为递增寻址方式； 0054 S4.使能串口，使能第一DMA通道，启动数据处理单元，数据处理单元开始采集雷 达回波数据，接收FIFO开始接收雷达回波数据； 说 明 书CN 102831091 A 5/7页 8 0055 S5.第一DMA通道开始将接收FI。

26、FO中的雷达回波数据传输至第一缓冲区中； 0056 S6.当雷达回波数据填满第一缓冲区时，第二DMA通道开始将接收FIFO中的雷达 回波数据传输至第二缓冲区中，同时第一缓冲区中的雷达回波数据传输至数据处理模块进 行处理，雷达回波数据填满第二缓冲区的时间长于数据处理模块对第一缓冲区中的雷达回 波数据进行处理的时间，第二DMA通道填满第二缓冲区需要则数据处理模块 需要在8ms内处理完第一缓冲区中的雷达回波数据； 0057 S7.当雷达回波数据填满第二缓冲区时，第一DMA通道开始将接收FIFO中的雷达 回波数据传输至第一缓冲区中，同时第二缓冲区中的雷达回波数据传输至数据处理模块进 行处理，雷达回波数。

27、据填满第一缓冲区的时间长于数据处理模块对第二缓冲区中的雷达回 波数据进行处理的时间，第一DMA通道填满第一缓冲区需要则数据处理模块 需要在8ms内处理完第二缓冲区中的雷达回波数据； 0058 S8.循环执行S6S7，直至数据处理单元停止采集雷达回波数据。 0059 步骤S5的具体步骤如下： 0060 S5-.当接收FIFO中的雷达回波数据的容量达到3232bit时，串口向DMA控 制器发送DMA接收请求； 0061 S5-.DMA控制器接收到串口的请求后，第一DMA通道开始从接收FIFO中传输雷 达回波数据到第一缓冲区中，当雷达回波数据未填满第一缓冲区时，返回步骤S5-继续 执行；当雷达回波数。

28、据填满第一缓冲区时，执行步骤S6。 0062 步骤S6的具体步骤如下： 0063 S6-.当雷达回波数据填满第一缓冲区（即第一DMA通道传输完24KB雷达回波 数据至第一缓冲区）时，使能第二DMA通道，关闭第一DMA通道； 0064 S6-.当接收FIFO中的雷达回波数据的容量达到3232bit时，串口向DMA控 制器发送DMA接收请求； 0065 S6-.DMA控制器接收到串口的请求后，第二DMA通道开始从接收FIFO中传输雷 达回波数据到第二缓冲区中，同时数据处理模块开始对第一缓冲区中的雷达回波数据进行 处理，当雷达回波数据未填满第二缓冲区时，返回步骤S6-继续执行；当雷达回波数据填 满第。

29、二缓冲区时，执行步骤S7。 0066 步骤S7的具体步骤如下： 0067 S7-.当雷达回波数据填满第二缓冲区（即第二DMA通道传输完24KB雷达回波 数据至第二缓冲区）时，使能第一DMA通道，关闭第二DMA通道； 0068 S7-.当接收FIFO中的雷达回波数据的容量达到3232bit时，串口向DMA控 制器发送DMA接收请求； 0069 S7-.DMA控制器接收到串口的请求后，第一DMA通道开始从接收FIFO中传输雷 达回波数据到第一缓冲区中，同时数据处理模块开始对第二缓冲区中的雷达回波数据进行 处理，当雷达回波数据未填满第一缓冲区时，返回步骤S7-继续执行；当雷达回波数据填 满第一缓冲区。

30、时，执行步骤S8。 0070 实施例三：如图所示，一种基于串口的船用雷达回波数据的采集方法，数据处理单 元采集雷达天线单元产生的雷达回波数据，所述的数据处理单元包括串口、DMA控制器、内 说 明 书CN 102831091 A 6/7页 9 存及数据处理模块，所述的串口包括接收FIFO，雷达回波数据通过DMA控制器从接收FIFO 传输至内存中，串口为TI公司的Mcbsp串口，串口的接收FIFO(先入先出缓冲存储器)的 容量为12832bit，串口的时钟频率为48MHz，雷达上单元每秒钟发送3000帧雷达回波数 据，每帧雷达回波数据大小为1KB，因此雷达回波数据速率为3MB/s，具体包括以下步骤。

31、： 0071 S1.将串口配置为DMA接收模式，设置接收FIFO的阈值，阈值设置为9632bit； 0072 S2.在内存中设置两个容量相同的第一缓冲区和第二缓冲区，第一缓冲区和第二 缓冲区的容量设置为24KB； 0073 S3.在DMA控制器中设置两个DMA通道分别作为第一DMA通道和第二DMA通道，将 第一DMA通道的源地址和第二DMA通道的源地址均设置为接收FIFO的地址，将第一DMA通 道的目的地址设置为第一缓冲区的首地址，将第二DMA通道的目的地址设置为第二缓冲区 的首地址，第一DMA通道的目的地址的寻址方式和第二DMA通道的目的地址的寻址方式均 配置为递增寻址方式； 0074 S4。

32、.使能串口，使能第一DMA通道，启动数据处理单元，数据处理单元开始采集雷 达回波数据，接收FIFO开始接收雷达回波数据； 0075 S5.第一DMA通道开始将接收FIFO中的雷达回波数据传输至第一缓冲区中； 0076 S6.当雷达回波数据填满第一缓冲区时，第二DMA通道开始将接收FIFO中的雷达 回波数据传输至第二缓冲区中，同时第一缓冲区中的雷达回波数据传输至数据处理模块进 行处理，雷达回波数据填满第二缓冲区的时间长于数据处理模块对第一缓冲区中的雷达回 波数据进行处理的时间，第二DMA通道填满第二缓冲区需要则数据处理模块 需要在8ms内处理完第一缓冲区中的雷达回波数据； 0077 S7.当雷达。

33、回波数据填满第二缓冲区时，第一DMA通道开始将接收FIFO中的雷达 回波数据传输至第一缓冲区中，同时第二缓冲区中的雷达回波数据传输至数据处理模块进 行处理，雷达回波数据填满第一缓冲区的时间长于数据处理模块对第二缓冲区中的雷达回 波数据进行处理的时间，第一DMA通道填满第一缓冲区需要则数据处理模块 需要在8ms内处理完第二缓冲区中的雷达回波数据； 0078 S8.循环执行S6S7，直至数据处理单元停止采集雷达回波数据。 0079 步骤S5的具体步骤如下： 0080 S5-.当接收FIFO中的雷达回波数据的容量达到9632bit时，串口向DMA控 制器发送DMA接收请求； 0081 S5-.DMA。

34、控制器接收到串口的请求后，第一DMA通道开始从接收FIFO中传输雷 达回波数据到第一缓冲区中，当雷达回波数据未填满第一缓冲区时，返回步骤S5-继续 执行；当雷达回波数据填满第一缓冲区时，执行步骤S6。 0082 步骤S6的具体步骤如下： 0083 S6-.当雷达回波数据填满第一缓冲区（即第一DMA通道传输完24KB雷达回波 数据至第一缓冲区）时，使能第二DMA通道，关闭第一DMA通道； 0084 S6-.当接收FIFO中的雷达回波数据的容量达到9632bit时，串口向DMA控 制器发送DMA接收请求； 0085 S6-.DMA控制器接收到串口的请求后，第二DMA通道开始从接收FIFO中传输雷 。

35、说 明 书CN 102831091 A 7/7页 10 达回波数据到第二缓冲区中，同时数据处理模块开始对第一缓冲区中的雷达回波数据进行 处理，当雷达回波数据未填满第二缓冲区时，返回步骤S6-继续执行；当雷达回波数据填 满第二缓冲区时，执行步骤S7。 0086 步骤S7的具体步骤如下： 0087 S7-.当雷达回波数据填满第二缓冲区（即第二DMA通道传输完24KB雷达回波 数据至第二缓冲区）时，使能第一DMA通道，关闭第二DMA通道； 0088 S7-.当接收FIFO中的雷达回波数据的容量达到9632bit时，串口向DMA控 制器发送DMA接收请求； 0089 S7-.DMA控制器接收到串口的请求后，第一DMA通道开始从接收FIFO中传输雷 达回波数据到第一缓冲区中，同时数据处理模块开始对第二缓冲区中的雷达回波数据进行 处理，当雷达回波数据未填满第一缓冲区时，返回步骤S7-继续执行；当雷达回波数据填 满第一缓冲区时，执行步骤S8。 说 明 书CN 102831091 A 10 1/2页 11 图1 说 明 书 附 图CN 102831091 A 11 2/2页 12 图2 说 明 书 附 图CN 102831091 A 12 。