一种智能遥控三轮农用车及控制方法.pdf

本发明公开了一种智能遥控三轮农用车及控制方法，涉及农业机械技术领域，所述智能遥控农用车包括车架、转向系统、刹车系统、驱动系统、控制系统、固定架、分苗器、前轮支架、后轮支架，所述控制方法为：操作人员通过控制系统发出控制信号，发送给相应驱动系统、转向系统、刹车系统遥控农用车完成前进或后退、转向动作、制动动作。在进行施肥或喷药等作业时人员不会受到药肥的侵害。本发明结构简单、遥控操作、成本低，可用于施肥、喷药、播种、中耕等各种农事作业，效率高，通过性好，能够适用各种地形，结构稳固，安全可靠。

权利要求书
1.  一种智能遥控三轮农用车，包括车架、转向系统、刹车系统、驱动系统、控制系统；其特征在于，还包括固定架、分苗器、前轮支架、后轮支架，所述转向系统包括：转向电机、转向电机控制器、角度控制装置、减速器、转轴；所述驱动系统包括：驱动电机、驱动电机控制器、主动轮、从动轮、传动结构；所述刹车系统包括：刹车装置、刹车控制器；所述控制系统包括：遥控信号发射器、主控制器；所述后轮支架安装在车架上，所述从动轮由转动轴安装在后轮支架上，所述刹车装置安装在从动轮上，所述刹车控制器固定在车架上，所述前轮支架上固定着转轴，转轴安装在车架上，转向电机与减速器连接均固定在车架上，转向电机控制器固定在车架上，减速器与转轴连接，角度控制装置安装在转轴顶端；主动轮由转动轴安装在前轮支架上，固定架固定在前轮支架上，驱动电机、驱动电机控制器固定在固定架上，驱动电机与传动结构连接，传动结构与主动轮连接，分苗器分别安装在前轮支架与后轮支架上，主控制器固定在车架上。

2.  根据权利要求1所述一种智能遥控三轮农用车，其特征在于，所述传动结构可以是链轮、链条组成的链条传动，或锥齿、传动轴、传动齿轮组成的轴传动。

3.  根据权利要求1所述一种智能遥控三轮农用车，其特征在于，所述转向电机控制器、驱动电机控制器、刹车控制器通过导线与主控制器连接。

4.  根据权利要求1所述一种智能遥控三轮农用车，其特征在于，所述主动轮通过转向电机控制转向，转向电机连接减速器用来增大扭力，同时在转轴的顶端安装角度控制装置。

5.  根据权利要求1所述一种智能遥控三轮农用车，其特征在于，所述刹车装置包括：电动推杆、一字泵、液压管、闸片、刹车盘，电动推杆连接一字泵，一字泵通过液压管与闸片连接，闸片连接刹车盘。

6.  一种智能遥控三轮农用车控制方法，其特征在于，采用如下智能遥控农用车进行控制，包括车架、转向系统、刹车系统、驱动系统、控制系统、固定架、分苗器、前轮支架、后轮支架，所述转向系统包括：转向电机、转向电机控制器、角度控制装置、减速器、转轴；所述驱动系统包括：驱动电机、驱动电机控制器、主动轮、从动轮、传动结构；所述刹车系统包括：刹车装置、刹车控制器；所述控制系统包括：遥控信号发射器、主控制器；所述后轮支架安装在车架上，所述从动轮由转动轴安装在后轮支架上，所述刹车装置安装在从动轮上，所述刹车控制器固定在车架上，所述前轮支架上固定着转轴，转轴安装在车架上，转向电机与减速器连接均固定在车架上，转向电机控制器固定在车架上，减速器与转轴连接，角度控制装置安装在转轴顶端；主动轮由转动轴安装在前轮支架上，固定架固定在前轮支架上，驱动电机、驱动电机控制器固定在固定架上，驱动电机与传动结构连接，传动结构与主动轮连接，分苗器分别安装在前轮支架与后轮支架上，主控制器固定在车架上, 操作人员通过遥控信号发射器发出控制信号，主控制器接受信号后换算为作业信号，并发送给相应驱动系统、转向系统、刹车系统遥控农用车完成前进或后退、转向动作、制动动作。

7.  根据权利要求6所述一种智能遥控三轮农用车控制方法，其特征在于，操作人员操作遥控信号发射器发出驱动信号，主控制器接收信号后将信号换算为转速信号，并将转速信号传输给驱动电机控制器，转速信号经驱动电机控制器发送给驱动电机，驱动电机旋转，通过链轮、链条组成的链条传动或锥齿、传动轴、传动齿轮组成的轴传动带动主动轮转动，从而带动三轮农用车前进或后退。

8.  根据权利要求6所述一种智能遥控三轮农用车控制方法，其特征在于，遥控信号发射器发出转向信号，主控制器接收信号后将信号换算为转速信号，并将转速信号传输给转向电机控制器，转速信号经转向电机控制器发送给转向电机，转向电机旋转，通过减速器带动转轴旋转，从而带动前轮支架转动，实现三轮农用车转向。

9.  根据权利要求6所述一种智能遥控三轮农用车控制方法，其特征在于，遥控信号发射器发出停止信号，主控制器接收信号，并将信号传输给刹车控制器，信号经刹车控制器发送给刹车装置，刹车装置内的电动推杆通电拉动一字泵，一字泵将油压通过液压管传到闸片，闸片将刹车盘抱紧，刹车盘与从动轮摩擦减速，同时主控制器控制驱动电机停止旋转，进而实现制动。

说明书一种智能遥控三轮农用车及控制方法
技术领域
本发明涉及农业机械技术领域，具体的说是一种智能遥控三轮农用车及控制方法。 
背景技术
目前，我们使用的在农田里行走的农业机械普遍都需要人工驾驶，人工驾驶的机械一般比较大型笨重，使用成本高，选用性受限制，在田间行走作业时通过性差，且易伤害农作物，尤其在田间地头转弯时对农作物损害更加严重；作业效率低，同时在作业过程中容易使人受到药物或肥料的侵。另外，目前的农用车多为四轮，其结构比三轮复杂，转向控制也比较复杂。因此急需一种在田间行走灵活、轻便，效率高，成本低，通过性好，适用性广，结构简单的农业机械。
发明内容
本发明要解决的问题是提供一种在田间行走方便、适用性广，对作物损坏小且可遥控的农业机械及其控制方法。为解决上述问题，本发明所采取的技术方案是：一种智能遥控三轮农用车，包括：车架、主动轮、从动轮、前轮支架、后轮支架、固定架、分苗器、电池、转向系统、驱动系统、照明系统、刹车系统、控制系统。
一种智能遥控三轮农用车，所述转向系统包括：转向电机、转向电机控制器、角度控制装置、减速器、转轴；所述驱动系统包括：驱动电机、驱动电机控制器、传动结构；所述照明系统包括：照明等、照明继电器；所述刹车系统包括：刹车装置、刹车控制器；所述控制系统包括：遥控信号发射器、主控制器；所述后轮支架安装在车架上，所述从动轮由转动轴安装在后轮支架上，所述刹车装置安装在从动轮上，所述刹车控制器固定在车架上；所述前轮支架上固定着转轴，转轴安装在车架上，转向电机与减速器连接均固定在车架上，转向电机控制器固定在车架上，减速器与转轴连接，角度控制装置安装在转轴顶端；所述主动轮由转动轴安装在前轮支架上，固定架固定在前轮支架上，驱动电机、驱动电机控制器固定在固定架上，驱动电机与传动结构连接，传动结构与主动轮连接；所述照明灯安装在车架上，照明继电器固定在车架上；分苗器分别安装在前轮支架与后轮支架上；电池、主控制器固定在车架上。
一种智能遥控三轮农用车，所述传动结构可以是链轮、链条组成的链条传动，或锥齿、传动轴、传动齿轮组成的轴传动。
一种智能遥控三轮农用车，所述转向电机、驱动电机、照明灯用电源线与电池连接。
一种智能遥控三轮农用车，所述刹车控制器、转向电机控制器、驱动电机控制器、照明继电器用导线与主控制器连接
一种智能遥控三轮农用车，所述刹车装置与刹车控制器用导线连接；转向电机与转向电机控制器用导线连接；驱动电机与驱动电机控制器用导线连接；照明灯与照明继电器用导线连接。
一种智能遥控三轮农用车，所述主动轮通过转向电机控制转向，转向电机连接减速器用来增大扭力，同时，为精确的控制转向，在转轴的顶端安装角度控制装置。
一种智能遥控三轮农用车，所述刹车装置包括：电动推杆、一字泵、液压管、闸片、刹车盘，电动推杆连接一字泵，一字泵通过液压管与闸片连接，闸片连接刹车盘。
本发明还提供了一种控制方法，采用如下智能遥控农用车进行控制，包括车架、转向系统、刹车系统、驱动系统、控制系统、固定架、分苗器、前轮支架、后轮支架，所述转向系统包括：转向电机、转向电机控制器、角度控制装置、减速器、转轴；所述驱动系统包括：驱动电机、驱动电机控制器、主动轮、从动轮、传动结构；所述刹车系统包括：刹车装置、刹车控制器；所述控制系统包括：遥控信号发射器、主控制器；所述后轮支架安装在车架上，所述从动轮由转动轴安装在后轮支架上，所述刹车装置安装在从动轮上，所述刹车控制器固定在车架上，所述前轮支架上固定着转轴，转轴安装在车架上，转向电机与减速器连接均固定在车架上，转向电机控制器固定在车架上，减速器与转轴连接，角度控制装置安装在转轴顶端；主动轮由转动轴安装在前轮支架上，固定架固定在前轮支架上，驱动电机、驱动电机控制器固定在固定架上，驱动电机与传动结构连接，传动结构与主动轮连接，分苗器分别安装在前轮支架与后轮支架上，主控制器固定在车架上。
一种智能遥控三轮农用车控制方法，操作人员操作遥控信号发射器，遥控信号发射器发出驱动信号，主控制器接收信号后将信号换算为转速信号，并将转速信号传输给驱动电机控制器，转速信号经驱动电机控制器发送给驱动电机，驱动电机旋转，通过链传动或轴传动带动主动轮转动，从而带动三轮农用车前进或后退。
一种智能遥控三轮农用车控制方法，遥控信号发射器发出转向信号，主控制器接收信号后将信号换算为转速信号，并将转速信号传输给转向电机控制器，转速信号经转向电机控制器发送给转向电机，转向电机旋转，通过减速器带动转轴旋转，从而带动前轮支架转动，实现三轮农用车转向。
一种智能遥控三轮农用车控制方法，遥控信号发射器发出停止信号，主控制器接收信号，并将信号传输给刹车控制器，信号经刹车控制器发送给刹车装置，刹车装置内的电动推杆通电拉动一字泵，一字泵将油压通过液压管传到闸片，闸片将刹车盘抱紧，刹车盘与从动轮摩擦减速，同时主控制器控制驱动电机停止旋转，进而实现制动。
一种智能遥控三轮农用车控制方法，遥控信号发射器发出照明信号，主控制器接收信号，并将信号传输给照明继电器，照明继电器控制照明灯通电或断电。
本发明的优点在于：三轮的结构简单、稳定、成本低；遥控操作，在进行施肥或喷药等作业时人员不会受到药肥的侵害；转轴上安装角度控制装置使机器的转向更精准；本机器可用于施肥、喷药、播种等各种农事作业，效率高，且不会压伤农作物，能够适用各种地形，有益于农业机械的应用和推广。
附图说明
图1 智能遥控三轮农用车结构三维图。
图2 实施方式一农用车结构三维图。
图3 实施方式一农用车主动动力传动结构侧视图。
图4 实施方式二农用车结构三维图。
图5 实施方式二农用车主动动力传动结构侧视图。
图6 本发明控制方法示意图。
图中：1.车架 2.前轮支架 3.后轮支架 4.主动轮 5.从动轮 6.分苗器 7.刹车装置 8.刹车控制器 9.转轴 10.转向电机 11.转向电机控制器 12.减速器13.角度控制装置 14.电池 15.驱动电机 16.驱动电机控制器 17.固定架 18.链轮Ⅰ19.链条 20.链轮Ⅱ 21.传动齿轮22.传动轴 23.锥形齿Ⅰ 24.锥形齿Ⅱ 25.传动齿轮箱 26.锥齿箱 27.照明灯 28.照明继电器 29.主控制器。
具体实施方式
下面结合附图及具体实施例对本发明做进一步详细说明，但本发明不仅局限于此。 
实施例一
如图1、图2、图3所示，两个后轮支架3安装在车架1上，两个从动轮5由转动轴分别安装在两个后轮支架3上，两个刹车装置7分别安装在两个从动轮5上；两个刹车控制器8固定在车架1上用导线与刹车装置7连接；前轮支架2上固定着转轴9，转轴9安装在车架1上，减速器12与转轴9连接，转轴9顶端安装着角度控制装置13，转向电机10与减速器12连接固定在车架1上，转向电机控制器11与转向电机10导线连接固定在车架1上，驱动电机15与驱动电机控制器16导线连接固定在固定架17上，固定架17固定在前轮支架2上，链轮Ⅰ18固定在驱动电机15的转动轴上，主动轮4由转动轴安装在前轮支架2上，链轮Ⅱ20通过轴与主动轮4固定，链轮Ⅰ18与链轮Ⅱ20用链条19连接，照明灯27安装在车架1前端，照明继电器28固定在车架1上用导线与照明灯27连接；电池14、主控制器29固定在车架1上，驱动电机15、转向电机10、照明灯27用电源线与电池14连接，驱动电机控制器16、转向电机控制器11、刹车控制器8、照明继电器28分别用导线与主控制器29连接，分苗器6分别安装在前轮支架2与后轮支架3上。
该发明的具体控制方法是：操作人员操作遥控信号发射器，遥控信号发射器发出驱动信号，主控制器29接收信号后将信号换算为转速信号，并将转速信号传输给驱动电机控制器16，转速信号经驱动电机控制器16发送给驱动电机15，驱动电机15旋转带动链轮Ⅰ18转动，通过链条19带动链轮Ⅱ20，链轮Ⅱ20通过转动轴带动主动轮4转动，驱动电机15正转带动机器前进，反转则带动机器后退；遥控信号发射器发出转向信号，主控制器29接收信号后将信号换算为转速信号，并将转速信号传输给转向电机控制器11，转速信号经转向电机控制器11发送给转向电机10，转向电机10旋转，通过减速器12带动转轴9旋转，从而带动前轮支架2转动，实现三轮农用车转向动作；遥控信号发射器发出停止信号，主控制器29接收信号，将信号传输给刹车控制器8，信号经刹车控制器8发送给刹车装置7，刹车装置7内的电动推杆通电拉动一字泵，一字泵将油压通过液压管传到闸片，闸片将刹车盘抱紧，刹车盘与从动轮摩擦减速，同时主控制器29控制驱动电机15停止旋转，进而实现制动动作。遥控信号发射器发出照明信号，主控制器29接收信号并传输给照明继电器28，照明继电器28控制照明灯27通电或断电。
实施例二
如图4、图5所示，该实施方式与实施方式一的不同之处在于主动轮4驱动的传动方式采用的是轴传动机构进行传动。转轴9固定在固定架17上，固定架17固定在前轮支架2上，传动齿轮箱25固定在前轮支架2上，驱动电机15固定在传动齿轮箱25上，传动齿轮21的第一个齿轮固定在驱动电机15的转动轴上，传动齿轮21最末端的齿轮上固定着传动轴22，传动轴22贯穿于前轮支架2，底端固定着锥形齿Ⅰ23，锥形齿Ⅱ24通过转动轴安装在主动轮4上，与锥形齿Ⅰ23啮合，锥齿箱26罩在锥形齿Ⅰ23、锥形齿Ⅱ24上。当驱动电机15旋转时，通过传动齿轮21带动传动轴22转动，传动轴22转动时，底端的锥形齿Ⅰ23带动锥形齿Ⅱ24旋转，从而带动主动轮4旋转。其他的具体操作方法与实施例一相同。
以上内容仅仅是对本发明所作的举例和说明，所属本技术领域的技术人员对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，只要不偏离发明的结构或者超越本权利要求书所定义的范围，均应属于本发明的保护范围。