《飞行器降落伞控制系统及方法.pdf》由会员分享，可在线阅读，更多相关《飞行器降落伞控制系统及方法.pdf（13页珍藏版）》请在专利查询网上搜索。
1、(10)申请公布号 CN 104058095 A (43)申请公布日 2014.09.24 C N 1 0 4 0 5 8 0 9 5 A (21)申请号 201410260929.8 (22)申请日 2014.06.12 B64D 17/54(2006.01) (71)申请人深圳市哈博森科技有限公司 地址 518000 广东省深圳市福田区市政大厦 409 (72)发明人未加加 周强武 (74)专利代理机构北京金信立方知识产权代理 有限公司 11225 代理人黄威 王智 (54) 发明名称 飞行器降落伞控制系统及方法 (57) 摘要 本发明公开一种飞行器降落伞控制系统，其 包括感应装置、第一主。
2、控装置、第二主控装置及驱 动装置。感应装置用于感应飞行器的飞行状态，并 将飞行器的飞行状态转换为感应信号发送给第一 主控装置。第一主控装置电性连接于感应装置，用 于接收感应信号，并根据感应信号判断飞行器是 否处于正常的飞行状态。若飞行器处于非正常的 飞行状态，第一主控装置同时控制降落伞开启及 飞行器主体停止工作。本发明还公开了一种飞行 器降落伞控制方法。本发明提供的飞行器降落伞 控制系统及方法，当飞行器处于非正常飞行状态 时，可以实现自动控制降落伞的开启及自动控制 飞行器停止工作，从而保证飞行器出现故障时能 够缓慢下落，避免飞行器的毁损。 (51)Int.Cl. 权利要求书3页 说明书6页 附。
3、图3页 (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 权利要求书3页 说明书6页 附图3页 (10)申请公布号 CN 104058095 A CN 104058095 A 1/3页 2 1.一种飞行器降落伞控制系统，用于控制飞行器的降落伞的开启，所述飞行器包括飞 行器主体及安装于所述飞行器主体上的降落伞，其特征在于，所述飞行器降落伞控制系统 包括：感应装置、第一主控装置、第二主控装置及驱动装置； 其中，所述感应装置，设于所述降落伞内，用于感应所述飞行器的飞行状态，并将所述 飞行器的飞行状态转换为感应信号发送给所述第一主控装置； 所述第一主控装置，设于所述降落伞内，所述第一主控装置。
4、电性连接于所述感应装置， 用于接收所述感应信号，并根据所述感应信号判断所述飞行器是否处于正常的飞行状态， 若所述飞行器处于非正常的飞行状态，所述第一主控装置将所述感应信号转化为第一控制 信号及第二控制信号，并将所述第一控制信号发送给所述驱动装置，将所述第二控制信号 发送给所述第二主控装置； 所述驱动装置，设于所述降落伞内，并电性连接于所述第一主控装置及所述降落伞，用 于接收所述第一控制信号并根据所述第一控制信号驱动所述降落伞的开启；及 所述第二主控装置，设于所述飞行器主体内且与所述第一主控装置电性连接，用于接 收所述第二控制信号，并根据所述第二控制信号控制所述飞行器主体停止工作。 2.如权利要。
5、求1所述的飞行器降落伞控制系统，其特征在于，所述感应装置包括：陀螺 仪， 所述陀螺仪，电性连接于所述第一主控单元，用于感应所述飞行器的飞行倾斜角度。 3.如权利要求2所述的飞行器降落伞控制系统，其特征在于， 所述第一主控装置，还用于当所述飞行倾斜角度大于预设角度时，确定所述飞行器处 于非正常飞行状态。 4.如权利要求1所述的飞行器降落伞控制系统，其特征在于，所述感应装置还包括： GPS信号侦测器， 所述GPS信号侦测器，电性连接于所述第一主控单元，用于侦测所述飞行器接收GPS信 号的时间间隔。 5.如权利要求4所述的飞行器降落伞控制系统，其特征在于， 所述第一主控装置，还用于当所述时间间隔大于。
6、预设时间时，确定所述飞行器处于非 正常飞行状态。 6.如权利要求1所述的飞行器降落伞控制系统，其特征在于，所述感应装置还包括：电 池剩余电量侦测器， 所述电池剩余电量侦测器，电性连接于所述第一主控单元，用于侦测所述飞行器的电 池剩余电量。 7.如权利要求6所述的飞行器降落伞控制系统，其特征在于， 所述第一主控单元，还用于当所述电池剩余电量小于预设电量时，确定所述飞行器处 于非正常飞行状态。 8.如权利要求1所述的飞行器降落伞控制系统，其特征在于，所述飞行器降落伞控制 装置还包括：遥控器， 所述遥控器，用于接收用户触发的控制指令，并根据所述控制指令的指示，发射遥控信 号给所述第二主控装置，所述遥。
7、控信号用于指示所述第二主控装置根据所述遥控信号控制 所述飞行器停止工作，并将所述遥控信号转化为第三控制信号发送给所述第一主控装置， 权 利 要 求 书CN 104058095 A 2/3页 3 所述第一主控装置用于将所述第三控制信号转化为第四控制信号，并将所述第四控制信号 发送给所述驱动装置，所述驱动装置用于根据所述第四控制信号控制所述降落伞的开启。 9.一种飞行器降落伞控制方法，用于控制飞行器的降落伞的开启，所述飞行器包括飞 行器主体及安装于所述飞行器主体上的降落伞，其特征在于，所述飞行器降落伞控制方法 包括： 飞行器降落伞控制系统通过所述系统中的感应装置感应所述飞行器的飞行状态，将所 述飞。
8、行器的飞行状态转换为感应信号并发送给所述系统中的第一主控装置； 通过所述第一主控装置根据所述感应信号判断所述飞行器是否处于正常的飞行状 态； 若所述飞行器处于非正常的飞行状态，则通过所述第一主控装置将所述感应信号转化 为第一控制信号及第二控制信号，并将所述第一控制信号发送给所述系统中的驱动装置， 将所述第二控制信号发送给所述系统中的第二主控装置；及 通过驱动装置根据所述第一控制信号控制所述降落伞的开启，并通过所述第二主控装 置根据所述第二控制信号控制所述飞行器停止工作。 10.如权利要求9所述的飞行器降落伞控制方法，其特征在于，所述飞行状态包括飞行 倾斜角度，所述通过所述系统中的感应装置感应所。
9、述飞行器的飞行状态，包括： 通过陀螺仪感应所述飞行器的所述飞行倾斜角度。 11.如权利要求10所述的飞行器降落伞控制方法，其特征在于，所述判断所述飞行器 是否处于正常的飞行状态，包括： 当所述飞行倾斜角度大于预设角度时，通过所述第一主控装置确定所述飞行器处于非 正常的飞行状态。 12.如权利要求9所述的飞行器降落伞控制方法，其特征在于，所述飞行状态包括所述 飞行器接收GPS信号的时间间隔，所述通过所述系统中的感应装置感应所述飞行器的飞行 状态，包括： 通过GPS信号侦测器侦测所述飞行器的所述飞行倾斜角度。 13.如权利要求12所述的飞行器降落伞控制方法，其特征在于，所述判断所述飞行器 是否处于。
10、正常的飞行状态，包括： 当所述飞行器接收GPS信号的时间间隔超过预设时间时，通过所述第一主控装置确定 所述飞行器处于非正常的飞行状态。 14.如权利要求9所述的飞行器降落伞控制方法，其特征在于，所述飞行状态包括所述 飞行器的电池剩余电量，所述通过所述系统中的感应装置感应所述飞行器的飞行状态，包 括： 通过电池剩余电量侦测器侦测所述飞行器的电池剩余电量。 15.如权利要求14所述的飞行器降落伞控制方法，其特征在于，所述判断所述飞行器 是否处于正常的飞行状态，包括： 当所述飞行器的电池剩余电量少于预设电量时，通过所述第一主控装置确定所述飞行 器处于非正常的飞行状态。 16.如权利要求9所述的飞行器。
11、降落伞控制方法，其特征在于，所述方法还包括： 通过遥控器接收用户触发的控制指令，根据所述控制指令的指示，发射遥控信号给所 权 利 要 求 书CN 104058095 A 3/3页 4 述第二主控装置； 通过所述第二主控装置根据所述遥控信号控制所述飞行器停止工作，将所述遥控信号 转换为第三控制信号，并将所述第三控制信号发送给所述第一主控装置； 通过所述第一主控装置将所述第三控制信号转化为第四控制信号，并将所述第四控制 信号发送给所述驱动装置；及 通过所述驱动装置驱动所述降落伞开启。 权 利 要 求 书CN 104058095 A 1/6页 5 飞行器降落伞控制系统及方法 技术领域 0001 本发。
12、明涉及飞行器，尤其涉及一种飞行器降落伞控制系统及方法。 背景技术 0002 无人驾驶的小型飞行器是一种利用无线遥控控制，通过上下两对旋翼作正反旋转 而产生升力变化和方向变动的飞行器。相对于大型载人飞机而言，小型飞行器具有小型化， 灵活机动，价格便宜，起落方便的特点，因此被广泛应用于航模、农业、消防以及航拍领域。 小型飞行器，由于其体积小、载重轻等自身特点，通常无法完成超长距离飞行。因此在飞行 过程中，飞行器如果出现动力能源不足的情况下则会造成飞行器的空中停车，很可能导致 坠毁事故；另一方面，当飞机的内部运作系统由于机械故障、电子系统故障、飞行操作失误、 外来物影响(鸟击)等原因，同样会引起遥控。
13、直升机的空中停车。 0003 通常，对上述停车事件所采取的保护措施通常是在飞行器上安装降落伞保护装 置，目的是在飞行器下落过程中张开降落伞，达到使飞行器缓慢落地的效果。现有技术中， 小型的飞行器的降落伞的开启通常是通过人为操控遥控器，通过遥控器发出控制指令来控 制降落伞的开启。此种控制方式，由于是通过人为方式来控制降落伞的开启，当飞行器飞行 的高度超出人的视线范围时，则无法判断所述飞行器的飞行状态，从而无法通过人为操作 遥控器来控制降落伞的开启。若飞行器出现非正常飞行状态，降落伞若不能及时开启，就会 导致飞行器摔落损毁。 发明内容 0004 本发明的目的在于提供一种飞行器降落伞控制系统及方法，。
14、可以准确地根据飞行 器的飞行状态自动控制降落伞的开启，从而保证飞行器出现故障时能够缓慢下落，避免飞 行器的毁损。 0005 一方面，本发明具体实施方式提供一种飞行器降落伞控制系统，其用于控制飞行 器的降落伞的开启。所述飞行器包括飞行器主体及安装于所述飞行器主体上的降落伞。所 述飞行器降落伞控制系统包括感应装置、第一主控装置、第二主控装置及驱动装置。所述感 应装置设于所述降落伞内，用于感应所述飞行器的飞行状态，并将所述飞行器的飞行状态 转换为感应信号发送给所述第一主控装置。所述第一主控装置设于所述降落伞内，所述第 一主控装置电性连接于所述感应装置，用于接收所述感应信号，并根据所述感应信号判断 所。
15、述飞行器是否处于正常的飞行状态。若所述飞行器处于非正常的飞行状态，所述第一主 控装置将所述感应信号转化为第一控制信号及第二控制信号，并将所述第一控制信号发送 给所述驱动装置，将所述第二控制信号发送给所述第二主控装置。所述驱动装置，设于所述 降落伞内，并电性连接于所述第一主控装置及所述降落伞，用于接收所述第一控制信号并 根据所述第一控制信号驱动所述降落伞的开启。所述第二主控装置设于所述飞行器主体内 且与所述第一主控装置电性连接，用于接收所述第二控制信号，并根据所述第二控制信号 控制所述飞行器主体停止工作。 说 明 书CN 104058095 A 2/6页 6 0006 优选地，所述感应装置包括陀。
16、螺仪，所述陀螺仪电性连接于所述第一主控单元，用 于感应所述飞行器的飞行倾斜角度。 0007 优选地，所述第一主控装置还用于当所述飞行倾斜角度大于预设角度时，确定所 述飞行器处于非正常飞行状态。 0008 优选地，所述感应装置还包括GPS信号侦测器，所述GPS信号侦测器，电性连接于 所述第一主控单元，用于侦测所述飞行器接收GPS信号的时间间隔。 0009 优选地，所述第一主控装置还用于当所述时间间隔大于预设时间时，确定所述飞 行器处于非正常飞行状态。 0010 优选地，所述感应装置还包括电池剩余电量侦测器，所述电池剩余电量侦测器，电 性连接于所述第一主控单元，用于侦测所述飞行器的电池剩余电量。 。
17、0011 优选地，所述第一主控单元还用于当所述电池剩余电量小于预设电量时，确定所 述飞行器处于非正常飞行状态。 0012 优选地，所述飞行器降落伞控制装置还包括遥控器，所述遥控器，用于接收用户触 发的控制指令，并根据所述控制指令的指示，发射遥控信号给所述第二主控装置，所述遥控 信号用于指示所述第二主控装置根据所述遥控信号控制所述飞行器停止工作，并将所述遥 控信号转化为第三控制信号发送给所述第一主控装置。所述第一主控装置用于将所述第三 控制信号转化为第四控制信号，并将所述第四控制信号发送给所述驱动装置，所述驱动装 置用于根据所述第四控制信号控制所述降落伞的开启。 0013 另一方面，本发明具体实。
18、施方式还提供了一种飞行器降落伞控制方法，其用于控 制飞行器的降落伞的开启。所述飞行器包括飞行器主体及安装于所述飞行器主体上的降落 伞。所述飞行器降落伞控制方法包括：飞行器降落伞控制系统通过所述系统中的感应装置 感应所述飞行器的飞行状态，将所述飞行器的飞行状态转换为感应信号并发送给所述系统 中的第一主控装置；通过所述第一主控装置根据所述感应信号判断所述飞行器是否处于正 常的飞行状态；若所述飞行器处于非正常的飞行状态，则通过所述第一主控装置将所述感 应信号转化为第一控制信号及第二控制信号，并将所述第一控制信号发送给所述系统中的 驱动装置，将所述第二控制信号发送给所述系统中的第二主控装置；及通过驱动。
19、装置根据 所述第一控制信号控制所述降落伞的开启，并通过所述第二主控装置根据所述第二控制信 号控制所述飞行器停止工作。 0014 优选地，所述飞行状态包括飞行倾斜角度，所述通过所述系统中的感应装置感应 所述飞行器的飞行状态，包括通过陀螺仪感应所述飞行器的所述飞行倾斜角度。 0015 优选地，所述判断所述飞行器是否处于正常的飞行状态包括当所述飞行倾斜角度 大于预设角度时，通过所述第一主控装置确定所述飞行器处于非正常的飞行状态。 0016 优选地，所述飞行状态包括所述飞行器接收GPS信号的时间间隔，所述通过所述 系统中的感应装置感应所述飞行器的飞行状态包括通过GPS信号侦测器侦测所述飞行器 的所述飞。
20、行倾斜角度。 0017 优选地，所述判断所述飞行器是否处于正常的飞行状态包括当所述飞行器接收 GPS信号的时间间隔超过预设时间时，通过所述第一主控装置确定所述飞行器处于非正常 的飞行状态。 0018 优选地，所述飞行状态包括所述飞行器的电池剩余电量，所述通过所述系统中的 说 明 书CN 104058095 A 3/6页 7 感应装置感应所述飞行器的飞行状态包括通过电池剩余电量侦测器侦测所述飞行器的电 池剩余电量。 0019 优选地，所述判断所述飞行器是否处于正常的飞行状态包括当所述飞行器的电池 剩余电量少于预设电量时，通过所述第一主控装置确定所述飞行器处于非正常的飞行状 态。 0020 优选地。
21、，所述方法还包括通过遥控器接收用户触发的控制指令，根据所述控制指 令的指示，发射遥控信号给所述第二主控装置；通过所述第二主控装置根据所述遥控信号 控制所述飞行器停止工作，将所述遥控信号转换为第三控制信号，并将所述第三控制信号 发送给所述第一主控装置；通过所述第一主控装置将所述第三控制信号转化为第四控制信 号，并将所述第四控制信号发送给所述驱动装置；及通过所述驱动装置驱动所述降落伞开 启。 0021 由此可见，本发明提供的飞行器降落伞控制系统及方法，通过自动感应所述飞行 器的飞行状态，并根据所述飞行状态来自动控制降落伞的开启及飞行器停止工作。因此，当 所述飞行器飞行的高度及范围超出人的视线范围时。
22、，若飞行器处于非正常飞行状态时，飞 行器通过所述飞行器降落伞控制系统来实现自动控制降落伞的开启及自动控制飞行器停 止工作，从而保证飞行器出现故障时能够缓慢下落，避免飞行器的毁损。 附图说明 0022 为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作 简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施方式，对于本领域普 通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以如这些附图获得其他的附图。 0023 图l是本发明具体实施方式提供的飞行器降落伞控制系统的硬件架构图。 0024 图2所示为本发明提供的飞行器降落伞控制方法中自动控制所述飞行器降落伞 开启的流程图。
23、。 0025 图3所示为本发明提供的飞行器降落伞控制方法中通过遥控器控制所述飞行器 降落伞开启的流程图。 具体实施方式 0026 下面将结合本发明实施方式中的附图，对本发明实施方式中的技术方案进行清 楚、完整地描述。 0027 请参照图1，本发明具体实施方式提供的飞行器降落伞控制系统100，用于控制飞 行器200的降落伞的开启，所述飞行器200包括飞行器主体210及安装于所述飞行器主体 210上的降落伞220。所述飞行器降落伞控制系统100包括感应装置10、第一主控装置20、 第二主控装置30及驱动装置40。 0028 所述感应装置10设于所述降落伞220内，用于感应所述飞行器200的飞行状态。
24、， 并将所述飞行器200的飞行状态转换为感应信号发送给所述第一主控装置20。 0029 所述第一主控装置20设于所述降落伞220内，所述第一主控装置20电性连接于 所述感应装置10，用于接收所述感应信号，并根据所述感应信号判断所述飞行器200是否 处于正常的飞行状态。若所述飞行器200处于非正常的飞行状态，所述第一主控装置20将 说 明 书CN 104058095 A 4/6页 8 所述感应信号转化为第一控制信号及第二控制信号，并将所述第一控制信号发送给所述驱 动装置40，将所述第二控制信号发送给所述第二主控装置30。 0030 所述驱动装置40设于所述降落伞220内，并电性连接于所述第一主控。
25、装置20及 所述降落伞220，用于接收所述第一控制信号并根据所述第一控制信号驱动所述降落伞 220的开启。 0031 所述第二主控装置30设于所述飞行器主体210内且与所述第一主控装置20电性 连接，用于接收所述第二控制信号，并根据所述第二控制信号控制所述飞行器主体210停 止工作。 0032 由此可见，本发明提供的飞行器降落伞控制系统100，通过自动感应所述飞行器 200的飞行状态，并根据所述飞行状态来自动控制降落伞220的开启及飞行器主体210停止 工作。因此，当所述飞行器200飞行的高度及范围超出人的视线范围时，若飞行器200处于 非正常飞行状态时，飞行器200通过所述飞行器降落伞控制系。
26、统100来实现自动控制降落 伞220的开启及自动控制飞行器主体210停止工作，从而保证飞行器200出现故障时能够 缓慢下落，避免飞行器200的毁损。 0033 本实施方式中，所述感应装置10包括陀螺仪11、GPS信号侦测器12及电池剩余电 量侦测器13。 0034 所述陀螺仪11电性连接于所述第一主控单元，用于感应所述飞行器200的飞行倾 斜角度。所述第一主控装置20还用于当所述飞行倾斜角度大于预设角度时，确定所述飞行 器200处于非正常飞行状态。相反，当所述飞行倾斜角度小于预设角度时，所述第一主控装 置20还用于确定所述飞行器200处于正常飞行状态。 0035 本实施方式中，所述预设角度为4。
27、5。 0036 所述GPS信号侦测器12电性连接于所述第一主控单元，用于侦测所述飞行器200 接收GPS信号的时间间隔。所述第一主控装置20还用于当所述时间间隔大于预设时间时， 确定所述飞行器200处于非正常飞行状态。相反，当述第一主控装置20还用于当所述时间 间隔小于预设时间时，确定所述飞行器200处于正常飞行状态。 0037 本实施方式中，所述预设时间为10ms。 0038 所述电池剩余电量侦测器13电性连接于所述第一主控单元，用于侦测所述飞行 器200的电池剩余电量。所述第一主控单元还用于当所述电池剩余电量小于预设电量时， 确定所述飞行器200处于非正常飞行状态。相反地，所述第一主控单元。
28、还用于当所述电池 剩余电量大于预设电量时，确定所述飞行器200处于正常飞行状态。 0039 进一步地，所述飞行器降落伞控制系统100还包括遥控器50。所述遥控器50用于 接收用户触发的控制指令，并根据所述控制指令的指示，发射遥控信号给所述第二主控装 置30。所述遥控信号用于指示所述第二主控装置30根据所述遥控信号控制所述飞行器主 体210停止工作，并将所述遥控信号转化为第三控制信号发送给所述第一主控装置20。所 述第一主控装置20用于将所述第三控制信号转化为第四控制信号，并将所述第四控制信 号发送给所述驱动装置40，所述驱动装置40用于根据所述第四控制信号控制所述降落伞 220的开启。 004。
29、0 当所述飞行器200处于正常飞行状态时，用户可以根据使用需求选择使用遥控器 来控制降落伞220的开启。由此可见，本发明提供的飞行器降落伞控制系统100，不仅可以 说 明 书CN 104058095 A 5/6页 9 实现自动控制降落伞220的开启，同时还可以实现人为的遥控控制降落伞220的开启，给用 户提供了便利性。 0041 图2所示为本发明提供的飞行器降落伞控制方法中自动控制所述飞行器200降落 伞220开启的流程图。本发明实施方式提供的飞行器降落伞控制方法，用于控制飞行器200 的降落伞220的开启，所述飞行器200包括飞行器主体210及安装于所述飞行器主体210 上的降落伞220。所。
30、述飞行器降落伞控制方法包括如下步骤。 0042 在步骤S100，飞行器降落伞控制系统100通过所述系统中的感应装置10感应所述 飞行器200的飞行状态，将所述飞行器200的飞行状态转换为感应信号并发送给所述系统 中的第一主控装置20。 0043 在步骤S110，通过所述第一主控装置20根据所述感应信号判断所述飞行器200是 否处于正常的飞行状态。 0044 在步骤S120，若所述飞行器200处于非正常的飞行状态，则通过所述第一主控装 置20将所述感应信号转化为第一控制信号及第二控制信号，并将所述第一控制信号发送 给所述系统中的驱动装置40，将所述第二控制信号发送给所述系统中的第二主控装置30。。
31、 0045 在步骤S130，通过驱动装置40根据所述第一控制信号控制所述降落伞220的开 启，并通过所述第二主控装置30根据所述第二控制信号控制所述飞行器200停止工作。 0046 在第一种实施方式中，所述飞行状态包括飞行倾斜角度，所述通过所述系统中的 感应装置10感应所述飞行器200的飞行状态的步骤包括通过陀螺仪11感应所述飞行器 200的所述飞行倾斜角度。 0047 所述判断所述飞行器200是否处于正常的飞行状态的步骤包括当所述飞行倾斜 角度大于预设角度时，通过所述第一主控装置20确定所述飞行器200处于非正常的飞行状 态。 0048 当所述飞行倾斜角度小于所述预设角度时，通过所述第一主控。
32、装置20确定所述 飞行器200处于正常的飞行状态。 0049 本实施方式中，所述预设角度为45。 0050 在第二种实施方式中，所述飞行状态包括所述飞行器200接收GPS信号的时间间 隔，所述通过所述系统中的感应装置10感应所述飞行器200的飞行状态的步骤包括通过 GPS信号侦测器12侦测所述飞行器200接收GPS信号的时间间隔。所述判断所述飞行器 200是否处于正常的飞行状态的步骤包括当所述飞行器200接收GPS信号的时间间隔超过 预设时间时，通过所述第一主控装置20确定所述飞行器200处于非正常的飞行状态。 0051 当所述飞行器200接收GPS信号的时间间隔小于所述预设时间时，通过所述第。
33、一 主控装置20确定所述飞行器200处于正常的飞行状态。本实施方式中，所述预设时间为 10ms。 0052 在第三种实施方式中，所述飞行状态包括所述飞行器200的电池剩余电量，所述 通过所述系统中的感应装置10感应所述飞行器200的飞行状态的步骤包括通过电池剩余 电量侦测器13侦测所述飞行器200的电池剩余电量。 0053 所述判断所述飞行器200是否处于正常的飞行状态的步骤包括当所述飞行器200 的电池剩余电量少于预设电量时，通过所述第一主控装置20确定所述飞行器200处于非正 常的飞行状态。相反，当所述飞行器200的电池剩余电量大于预设电量时，通过所述第一主 说 明 书CN 1040580。
34、95 A 6/6页 10 控装置20确定所述飞行器200处于正常的飞行状态。 0054 由此可见，本发明提供的飞行器降落伞自动控制方法，通过自动感应所述飞行器 200的飞行状态，并根据所述飞行状态来自动控制降落伞220的开启及飞行器主体210停止 工作。因此，当所述飞行器200飞行的高度及范围超出人的视线范围时，若飞行器200处于 非正常飞行状态时，飞行器200通过所述飞行器降落伞控制系统100来实现自动控制降落 伞220的开启及自动控制飞行器主体210停止工作，从而保证飞行器200出现故障时能够 缓慢下落，避免飞行器200的毁损。 0055 图3所示为本发明提供的飞行器降落伞控制方法中通过遥。
35、控器50控制所述飞行 器200降落伞220开启的流程图。所述方法还包括如下步骤。 0056 在步骤S200，通过遥控器50接收用户触发的控制指令，根据所述控制指令的指 示，发射遥控信号给所述第二主控装置30。 0057 在步骤S210，所述第二主控装置30根据所述遥控信号控制所述飞行器200停止工 作，将所述遥控信号转换为第三控制信号，并将所述第三控制信号发送给所述第一主控装 置20。 0058 在步骤S220，通过所述第一主控装置20将所述第三控制信号转化为第四控制信 号，并将所述第四控制信号发送给所述驱动装置40。 0059 在步骤S230，通过所述驱动装置40驱动所述降落伞220开启。 。
36、0060 由此可见，当所述飞行器200处于正常飞行状态时，用户可以根据使用需求选择 通过遥控器来控制降落伞220的开启的方法来人为控制降落伞220的开启。由此可见，本 发明提供的飞行器降落伞控制方法，不仅可以实现自动控制降落伞220的开启，同时还可 以实现人为的遥控控制降落伞220的开启，给用户提供了便利性。 0061 以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员 来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为 本发明的保护范围。 说 明 书CN 104058095 A 10 1/3页 11 图1 说 明 书 附 图CN 104058095 A 11 2/3页 12 图2 说 明 书 附 图CN 104058095 A 12 3/3页 13 图3 说 明 书 附 图CN 104058095 A 13 。