一种割灌机半自动遥控系统与方法技术领域
本发明涉及一种割灌机半自动遥控系统与方法，属于计算机领域。
背景技术
目前割灌基本采用人工的方法，采用背负式割灌机械割灌的也很少，能够自动割
灌的智能型割灌机目前还没有出现。
采用人工割灌劳动强度大，效率低，且随着人工成本的不断提高，采用人工割灌的
经济效益会越来越差；背负式割灌机虽然割灌效率有所提高，但仍未摆脱劳动强度大，人工
成本高、经济效益差的困扰。
模糊控制是一类应用模糊集合理论的控制方法，它没有像经典控制理论那样：把
实际情况加以简化从而建立起数学模型。而是，通过人的经验和决策进行相应的模糊逻辑
推理，并且用具有模糊性的语言来描述整个时变的控制过程。对于移动中割灌机避障这样
一个复杂的事件，用经典控制理论建立起的数学模型将会非常粗糙的，而模糊控制则把经
典控制中被简化的部分也综合起来考虑了。
超声波是一种频率为20KHz以上的声波，具有直线传播的能力，频率越高，绕射能
力越弱，但反射能力越强，其指向性强，能量消耗缓慢，在介质中传播的距离较远，利用超声
波检测往往比较迅速、方便、计算简单、易于做到实时控制。为此，利用超声波的这些性质就
可制成超声波传感器。
发明内容
针对现有技术的不足，本发明的技术方案提供了一种割灌机半自动遥控系统与方
法，用于实现对智能割灌机处于不同的地理环境也能够进行高效率的割灌工作。
本发明的技术方案包括一种割灌机半自动遥控系统，用于割灌机控制装置，其特
征在于，该系统包括：模式定制模块，用于获取所要割灌区域的地图信息，并提供可交互界
面对割灌机的割灌模式进行定制；自动模块，用于根据所述模式定制模块获取的地图信息
全部符合自动割灌模式时，自动向割灌机发送启用自动割灌模式的指令遥控模块，用于根
据所述模式定制模块获取的地图信息不全部符合自动割灌模式时，进而根据所述模式定制
模块的定制完成自动割灌及遥控割灌。
根据所述的割灌机半自动遥控系统，所述的模式定制模块还包括：地图子模块，用
于从卫星定位系统获取所要割灌区域的地图信息，提供选取工具选取精确割灌区域，并对
其中的可自动及不可自动使用显著颜色进行标识；定制子模块，用于提供编辑界面对标识
后的割灌区域的工作模式进行定制，并将定制信息发送至割灌机。
根据所述的割灌机半自动遥控系统，所述的定制子模块还包括：用于根据识别后
的割灌区域对割灌机工作路线、工作距离、割幅宽度、锯片离地高度、切割行走速度、小型物
体通过等参数进行设置。
根据所述的割灌机半自动遥控系统，所述的解析模块还包括：用于对割灌机的自
动工作路线使用导航系统进行引导。
根据所述的割灌机半自动遥控系统，所述的遥控模块还包括：用于使用遥控装置
对割灌机进行多种遥控操作，进一步，还使用显示装置对割灌机实时拍摄的工作画面进行
接收并展示，其中所述遥控装置和显示装置可以是一体机或移动终端，还可以是分开的装
置。
本发明的技术方案还包括一种割灌机半自动遥控方法，其特征在于，该方法包括：
获取所要割灌区域的地图信息，并提供可交互界面对割灌机的割灌模式进行定制；根据所
述模式定制模块获取的地图信息全部符合自动割灌模式时，自动向割灌机发送启用自动割
灌模式的指令根据所述模式定制模块获取的地图信息不全部符合自动割灌模式时，进而根
据所述模式定制模块的定制完成自动割灌及遥控割灌。
根据权利要求6所述的割灌机半自动遥控方法，其特征在于，该方法还包括：从卫
星定位系统获取所要割灌区域的地图信息，提供选取工具选取精确割灌区域，并对其中的
可自动及不可自动使用显著颜色进行标识；提供编辑界面对标识后的割灌区域的工作模式
进行定制，并将定制信息发送至割灌机。
进一步，该方法还包括：根据识别后的割灌区域对割灌机工作路线、工作距离、割
幅宽度、锯片离地高度、切割行走速度、小型物体通过等参数进行设置。
进一步，该方法还包括：对割灌机的自动工作路线使用导航系统进行引导。
进一步，该方法还包括：使用遥控装置对割灌机进行多种遥控操作，进一步，还使
用显示装置对割灌机实时拍摄的工作画面进行接收并展示，其中所述遥控装置和显示装置
可以是一体机或移动终端，还可以是分开的装置。
本发明的有益效果为：提高了割灌效率和质量，节省了人力和物力的开销并安全
性得到了保障，保证割灌机在处于不同的地理环境任然能完成割灌工作。
附图说明
图1所示为根据本发明实施方式的总体结构图；
图2所示跟根据本发明实施的流程图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图和具体实施例对
本发明进行详细描述。本发明的割灌机半自动遥控系统与方法适用于智能割灌机。
图1所示为根据本发明实施方式的总体结构图。其中割灌机用于接收发送的指令
并根据工作模式进行相应的割灌行；遥控模式定制模块，用于获取所要割灌区域的地图信
息，并提供可交互界面对割灌机的割灌模式进行定制；自动模块，用于根据所述模式定制模
块获取的地图信息全部符合自动割灌模式时，自动向割灌机发送启用自动割灌模式的指令
遥控模块，用于根据所述模式定制模块获取的地图信息不全部符合自动割灌模式时，进而
根据所述模式定制模块的定制完成自动割灌及遥控割灌。
图2所示跟根据本发明实施的流程图。其具体实施步骤如下S101~S105所示，包括
S101，获取待割灌地图信息；
S102，为割灌机定制割灌模式；
S103，为割灌机设置相应的参数；
S104，向割灌机发送工作指令；
S105，割灌机自动或通过遥控割灌机公共完成割灌工作，其中割灌机与遥控装置通过
无线信号进行传输。
以上所述，只是本发明的较佳实施例而已，本发明并不局限于上述实施方式，只要
其以相同的手段达到本发明的技术效果，都应属于本发明的保护范围。在本发明的保护范
围内其技术方案和/或实施方式可以有各种不同的修改和变化。