一种减震装置及无人飞行器技术领域
本发明涉及飞行器领域，特别涉及一种减震装置及无人飞行器。
背景技术
无人飞行器目前广泛应用于军用或民用领域，具有监视、侦查、航拍等功能。无人
飞行器的拍摄功能一般需通过挂载云台实现，由于无人飞行器在飞行过程中会产生震动，
震动传递至云台后会影响拍摄画面的稳定性或造成拍摄画面抖动，为减少云台在拍摄过程
中受到的震动，云台与无人飞行器机身之间一般设有减震装置。
图1a和图1b所示的是两种常见的云台减震装置的分解结构示意图，图1a中所示为
一种二级减震装置，具有多个一级减震球01以及多个二级减震球02，一级减震球01与二级
减震球02的硬度不同，二者组合可分别隔绝高频震动和低频振动。由于该减震装置采用了
二级串联，导致其体积较大、结构复杂，不便于在小微型飞行器上采用，且当飞行器做大机
动时云台容易产生大幅晃动，振动衰减时间较长；
图1b所示为一种单级减震装置，在其四角均布安装有硬度相同的减震球03，体积
较小。该减震装置中，为隔绝无人飞行器的机身低频振动，应选用较软的减震球，然而当飞
行器进行大幅度动作时，较软的减震球易被大幅度压缩，进而造成云台的大幅摇晃，影响画
面稳定；而若采用较硬的减震球，则无法有效隔绝无人飞行器的电机和螺旋桨产生的高频
振动，从而造成画面抖动。
综上所述，如何在减小减震装置的体积的同时保证减震装置可同时隔绝高频和低
频震动已成为本领域技术人员亟待解决的技术问题。
发明内容
本发明提供了一种减震装置及无人飞行器，该减震装置用以解决在减震装置的体
积较小的情况下同时隔绝高频和低频震动的技术问题。
为实现上述目的，本发明提供如下的技术方案：
一种减震装置，包括一个第一连接件、至少一个第二连接件和至少一个减震件，每
个第二连接件通过至少一个减震件与所述第一连接件连接，其中，每个减震件包括：
减震件本体，所述减震件本体包括设有至少一个开口的柔性腔体；
至少一个节流阀，每个节流阀对应设置于所述柔性腔体的一个开口处；每个节流
阀具有至少一个连通所述柔性腔体内部与外界环境的节流孔。
本发明提供的减震装置包括第一连接件、至少一个第二连接件和至少一个减震
件，减震件包括柔性腔体，柔性腔体的每个开口处设有一个节流阀，且节流阀具有至少一个
连通柔性腔体内外的节流孔，在第一连接件或第二连接件受到大幅度的低频震动时，减震
件的柔性腔体产生形变，使其内部的空气由节流孔排出并产生逐渐增大的空气阻尼力，空
气阻尼力可保持减震件的柔性腔体不产生大幅度形变，从而减少传递至第二连接件或第一
连接件的低频震动，且在第一连接件或第二连接件受到的低频震动消失时，空气阻尼力可
使减震件的低频震动快速衰减，因此，在第一连接件或第二连接件受到低频震动时，减震件
减少了第二连接件或第一连接件产生的大幅度晃动，且可使第二连接件或第一连接件快速
恢复至稳定状态；
在第一连接件或第二连接件受到小幅度的高频震动时，减震件产生的形变较小，
此时空气阻尼力不产生作用，减震件的柔性腔体本身可隔绝高频震动，从而减少传递至第
二连接件和第一连接件的高频震动，使第二连接件或第一连接件保持稳定。
由上述分析可知，本发明提供的减震装置中的减震件可同时隔绝低频震动和高频
震动，因此减震装置中无需分别设置用于隔绝低频震动和高频震动的两种减震件，减少了
减震装置中的减震件的使用数量，在保证减震装置的体积较小的情况下同时隔绝了高频和
低频震动。
优选地，每个减震件中，所述减震件本体包括分别设置于所述柔性腔体两端的第
一连接部和第二连接部；
所述第一连接件设有与所述第一连接部配合连接的第三连接部，每个第二连接件
设有与所述第二连接部配合连接的第四连接部。
进一步地，每个减震件中的所述第一连接部包括形成于所述减震件本体外侧的第
一环形凹槽，所述第三连接部包括形成于所述第一连接件上的第一连接孔和形成于所述第
一连接孔内壁的第一环形凸起，所述第一环形凹槽与所述第一环形凸起卡合连接；每个减
震件中的所述第二连接部包括形成于所述减震件本体外侧的第二环形凹槽，所述第四连接
部包括形成于所述减震件对应的第二连接件上的第二连接孔和形成于所述第二连接孔内
壁的第二环形凸起，所述第二环形凹槽与所述第二环形凸起卡合连接；或，
每个减震件中的所述第一连接部包括形成于所述减震件本体外侧的第一环形凸
起，所述第三连接部包括形成于所述第一连接件上的第一连接孔和形成于所述第一连接孔
内壁的第一环形凹槽，所述第一环形凹槽与所述第一环形凸起卡合连接；每个减震件中的
所述第二连接部包括形成于所述减震件本体外侧的第二环形凸起，所述第四连接部包括形
成于所述减震件对应的第二连接件上的第二连接孔和形成于所述第二连接孔内壁的第二
环形凹槽，所述第二环形凹槽与所述第二环形凸起卡合连接；或，
每个减震件中的所述第一连接部包括形成于所述减震件本体外侧的第一外螺纹，
所述第三连接部包括形成于所述第一连接件上的第一连接孔和形成于所述第一连接孔内
壁的第一内螺纹，所述第一外螺纹与所述第一内螺纹螺纹连接；每个减震件中的所述第二
连接部包括形成于所述减震件本体外侧的第二外螺纹，所述第三连接部包括形成于所述减
震件对应的第二连接件上的第二连接孔和形成于所述第二连接孔内壁的第二内螺纹，所述
第一外螺纹与所述第二内螺纹螺纹连接。
优选地，每个减震件中，所述减震件本体的柔性腔体的每个开口设有用于安装所
述节流阀的第五连接部，每个节流阀设有与每个第五连接部配合连接的第六连接部。
进一步地，每个第五连接部包括形成于对应的开口内壁的第三环形凹槽，每个第
六连接部包括形成于对应的节流阀的外侧的第三环形凸起，每个第三环形凹槽与对应的第
三环形凸起卡合连接；或，
每个第五连接部包括形成于对应的开口内壁的第三环形凸起，每个第六连接部包
括形成于对应的节流阀的外侧的第三环形凹槽，每个第三环形凹槽与对应的第三环形凸起
卡合连接；或，
每个第五连接部包括形成于对应的开口内壁的第三内螺纹，每个第六连接部包括
形成于对应的节流阀的外侧的第三外螺纹，每个第三内螺纹与对应的第三内螺纹螺纹连
接。
优选地，每个减震件中，所述节流阀与所述减震件本体为一体式结构。
优选地，每个减震件中，所述减震件本体的所述柔性腔体具有一个开口，所述开口
朝向所述柔性腔体的一端。
进一步地，每个减震件中，所述减震件本体的柔性腔体为球形结构、圆柱形结构或
由至少两个球形叠加形成的葫芦形结构。
进一步地，每个减震件中，所述减震件本体为橡胶材料制备的减震件本体。
优选地，所述第一连接件对应安装有两个第二连接件和四个减震件，且每个第二
连接件通过两个减震件与所述第一连接件连接，所述四个减震件在所述第一连接件上呈四
边形分布。
优选地，所述第一连接件朝向所述第二连接件的一侧设有第一安装凸起，所述第
一安装凸起远离所述第一连接件一侧的表面突出于所述第二连接件远离所述第一连接件
的一侧；
每个第二连接件朝向所述第一连接件的一侧设有第二安装凸起，所述第二安装凸
起远离所述第二连接件一侧的表面突出于所述第一连接件远离所述第二连接件的一侧。
本发明还提供了一种无人飞行器，包括飞行器本体和摄像装置，还包括至少一个
如上所述的减震装置，所述摄像装置通过至少一个减震装置安装于所述飞行器本体。
本发明提供的无人飞行器中，飞行器本体和摄像装置之间通过上述减震装置连
接，由于上述减震装置具有同时隔绝低频震动和高频震动的功能，可使摄像装置在飞行器
本体产生低频震动和高频震动时均保持稳定，提高了摄像装置拍摄的画面的稳定性；同时
由于上述减震装置的体积较小，从而减小无人飞行器的整体体积，便于实现无人飞行器产
品的小型化。
优选地，在所述减震装置包括第一安装凸起和第二安装凸起时，所述第一安装凸
起与所述飞行器本体连接，每个第二安装凸起与所述摄像装置连接；或，
所述第一安装凸起与所述摄像装置连接，每个第二安装凸起与所述飞行器本体连
接。
附图说明
图1a是本发明背景技术提供的一种减震装置的结构示意图；
图1b是本发明背景技术提供的另一种减震装置的结构示意图；
图2是实施例一提供的一种减震装置的结构分解示意图；
图3是实施例一提供的单个减震件的剖面结构示意图；
图4是实施例一提供的单个减震件的安装方式示意图；
图5是实施例二提供的无人飞行器的分解结构示意图。
附图标记：
01，一级减震球；02，二级减震球；03，减震球；
100，减震装置；10，第一连接件；11，第一连接孔；111，第一环形凸起；
12，第一安装凸起；20，第二连接件；21，第二连接孔；
211，第二环形凸起；22，第二安装凸起；30，减震件；
31，减震件本体；310，柔性腔体；311，第一环形凹槽；
312，第二环形凹槽；313，第三环形凹槽；32，节流阀；
321，节流孔；322，第三环形凸起；
200，飞行器本体；300，摄像装置。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完
整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本
发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实
施例，都属于本发明保护的范围。
实施例一：
参见图2所示，图2是实施例一提供的一种减震装置的结构分解示意图，本实施例
提供的减震装置100包括一个第一连接件10、两个第二连接件20和四个减震件30，每个第二
连接件20通过两个减震件30与第一连接件10连接；
参见图3所示，图3是实施例一提供的单个减震件30的剖面结构示意图，每个减震
件30包括：减震件本体31，减震件本体31包括设有一个开口的柔性腔体310；一个节流阀32，
节流阀32对应设置于柔性腔体310的开口处；每个节流阀32具有至少一个连通柔性腔体310
内部与外界环境的节流孔321。
具体实施中，第一连接件10和第二连接件20可采用金属或工程塑料制备，例如铝
合金、ABS(Acrylonitrile Butadiene Styrene Copolymers；丙烯腈-丁二烯-苯乙烯共聚
物)塑料等；减震件30的柔性腔体310为采用柔性材料制备的中空薄壁腔体，且在受到一定
大小的外力作用时可产生形变，具体可采用橡胶材料制备，其壁厚需根据实际减震需求进
行设置；
减震装置应包括至少一个第二连接件20和至少一个第一连接件10，且每个第二连
接件20通过至少一个第一连接件10与第一连接件10连接；因此，上述减震装置除实施例一
提供的结构之外，还可采用一个第一连接件10对应连接一个或多个第二连接件20的结构，
且每个第二连接件20与第一连接件10之间还可通过一个或多个减震件30进行连接；
每个减震件30中，减震件本体31上的柔性腔体310上应设有至少一个开口，每个开
口对应设置一个节流阀32，且每个节流阀32应设有至少一个节流孔321；因此，上述减震装
置中的每个减震件30除实施例一提供的结构之外，柔性腔体310还可采用设有多个开口的
结构，且节流阀32还可采用设有多个节流孔321的结构。
需要说明的是，节流孔321为长度与孔径之比小于等于0.5的孔，当流体流经节流
孔321时，流动受到阻碍，并由于局部阻力而造成压力产生较大降落，此现象称为节流现象。
因此，在上述减震件本体31的柔性腔体310产生较大形变而使其内部的空气由节流阀32上
设置的节流孔321排出时，会产生空气阻尼力，阻止柔性腔体310进一步产生形变，而且，空
气阻尼力还可使柔性腔体310快速恢复至未变形状态。
因此，在第一连接件10或第二连接件20受到大幅度的低频震动时，减震件30的柔
性腔体310产生形变，使其内部的空气由节流孔321排出并产生逐渐增大的空气阻尼力，空
气阻尼力可保持减震件30的柔性腔体310不产生大幅度形变，从而减少传递至第二连接件
20或第一连接件10的低频震动，且在第一连接件10或第二连接件20受到的低频震动消失
时，空气阻尼力可使减震件30的柔性腔体310快速恢复至未变形状态，从而使低频震动快速
衰减，因此，在第一连接件10或第二连接件20受到低频震动时，减震件30减少了第二连接件
20或第一连接件10产生的大幅度晃动，且可使第二连接件20或第一连接件10快速恢复至稳
定状态；
在第一连接件10或第二连接件20受到小幅度的高频震动时，减震件30产生的形变
较小，此时空气阻尼力不产生作用，减震件30的柔性腔体310本身可隔绝高频震动，从而减
少传递至第二连接件20和第一连接件10的高频震动，使第二连接件20或第一连接件10保持
稳定。
由上述分析可知，本发明提供的减震装置中的减震件30可同时隔绝低频震动和高
频震动，因此减震装置中无需分别设置用于隔绝低频震动和高频震动的两种减震件30，减
少了减震装置中的减震件30的使用数量，在保证减震装置的体积较小的情况下同时隔绝了
高频和低频震动。
为使减震件30与对应的第一连接件10和第二连接件20进行配合连接，一种优选方
式中，每个减震件30中，减震件本体31包括分别设置于柔性腔体310两端的第一连接部和第
二连接部；第一连接件10设有与第一连接部配合连接的第三连接部，每个第二连接件20设
有与第二连接部配合连接的第四连接部。
具体地，第一连接部、第二连接部、第三连接部和第四连接部的具体结构参见图3
和图4所示，图4是实施例一提供的单个减震件30的安装方式示意图，每个减震件30中的第
一连接部包括形成于减震件本体31外侧的第一环形凹槽311，第三连接部包括形成于第一
连接件10上的第一连接孔11和形成于第一连接孔11内壁的第一环形凸起，第一环形凹槽
311与第一环形凸起卡合连接；每个减震件30中的第二连接部包括形成于减震件本体31外
侧的第二环形凹槽312，第四连接部包括形成于减震件30对应的第二连接件20上的第二连
接孔21和形成于第二连接孔21内壁的第二环形凸起211，第二环形凹槽312与第二环形凸起
211卡合连接；本实施例中，参见图2所示，第一连接件10上设有四个第一连接孔11，而每个
第二连接件20上各设有两个第二连接孔21；
具体实施中，减震件本体31可均采用柔性材料制备，例如橡胶材料，则形成第一环
形凹槽311和第二环形凹槽312的结构同样为柔性，便于与第一环形凸起和第二环形凸起
211进行卡合。
此外，也可采用在减震件30两端设置环形凸起，而在第一连接件10和第二连接件
20上设置环形凹槽的连接结构，则每个减震件30中的第一连接部包括形成于减震件本体31
外侧的第一环形凸起，第三连接部包括形成于第一连接件10上的第一连接孔和形成于第一
连接孔内壁的第一环形凹槽，第一环形凹槽与第一环形凸起卡合连接；每个减震件30中的
第二连接部包括形成于减震件本体31外侧的第二环形凸起，第四连接部包括形成于减震件
30对应的第二连接件20上的第二连接孔和形成于第二连接孔内壁的第二环形凹槽，第二环
形凹槽与第二环形凸起卡合连接；
具体实施中，减震件本体31可均采用柔性材料制备，例如橡胶材料，则形成第一环
形凸起和第二环形凸起的结构同样为柔性，便于与第一环形凹槽和第二环形凹槽进行卡
合。
此外，减震件30还可与第一连接件10和第二连接件20采用螺纹连接，具体地，每个
减震件30中的第一连接部包括形成于减震件本体31外侧的第一外螺纹，第三连接部包括形
成于第一连接件10上的第一连接孔和形成于第一连接孔内壁的第一内螺纹，第一外螺纹与
第一内螺纹螺纹连接；每个减震件30中的第二连接部包括形成于减震件本体31外侧的第二
外螺纹，第三连接部包括形成于减震件30对应的第二连接件20上的第二连接孔和形成于第
二连接孔内壁的第二内螺纹，第一外螺纹与第二内螺纹螺纹连接。、
上述提供的减震件30与第一连接件10和第二连接件20进行配合的连接方式均为
可拆卸连接，便于进行减震装置中的各个零部件的装配和替换；具体实施中，为提高减震件
30和第一连接件10、第二连接件20之间的配合强度，减震件30和第一连接件10、第二连接件
20之间也可采用胶粘、焊接等方法进行加固，提高其配合强度。
为使节流阀32安装于对应的柔性腔体310的开口处，一种优选方式中，每个减震件
30中，减震件本体31的柔性腔体310的每个开口设有用于安装节流阀32的第五连接部，每个
节流阀32设有与每个第五连接部配合连接的第六连接部。
具体地，上述第五连接部和第六连接部的具体结构参见图3和图4所示，每个第五
连接部包括形成于对应的开口内壁的第三环形凹槽313，每个第六连接部包括形成于对应
的节流阀32的外侧的第三环形凸起322，每个第三环形凹槽313与对应的第三环形凸起322
卡合连接；
由于减震件本体31的柔性腔体310采用柔性材料制备，可便于进行节流阀32的拆
装，具体实施中，为减小节流阀32在柔性腔体310产生大幅度形变时，被气流冲击而脱离柔
性腔体310开口的概率，第三环形凹槽313和第三环形凸起322可设置为多个。
此外，也可将第三环形凹槽设置于节流阀32的外侧，而将第三环形凸起设置于柔
性腔体310开口的内壁，则每个第五连接部包括形成于对应的开口内壁的第三环形凸起，每
个第六连接部包括形成于对应的节流阀32的外侧的第三环形凹槽，每个第三环形凹槽与对
应的第三环形凸起卡合连接；
同理，为减小节流阀32在柔性腔体310产生大幅度形变时，被气流冲击而脱离柔性
腔体310开口的概率，第三环形凹槽和第三环形凸起可设置为多个。
此外，节流阀32与对应的柔性腔体310的开口也可采用螺纹连接，则每个第五连接
部包括形成于对应的开口内壁的第三内螺纹，每个第六连接部包括形成于对应的节流阀32
的外侧的第三外螺纹，每个第三内螺纹与对应的第三内螺纹螺纹连接。
上述提供的节流阀32与柔性腔体310的开口的连接方式均为可拆卸连接，便于进
行节流阀32的安装和替换，具体实施中，可针对同一减震件本体31设置多个不同规格的节
流阀32，各个规格的节流阀32的节流孔321的直径大小不同，以调节空气阻尼力的大小，以
应对不同的震动幅度，提高了减震装置的适用范围；
而为提高节流阀32与柔性腔体310之间的配合强度，节流阀32与柔性腔体310的开
口之间可采用胶粘、焊接等方式进行加固，而为进一步提高节流阀32与柔性腔体310之间的
配合强度，一种优选方式中，每个减震件30中，节流阀32与减震件本体31为一体式结构，进
一步减小了节流阀32与减震件本体31脱离的概率。具体地，减震件本体31和节流阀32可采
用注塑工艺进行制备。
为减少柔性腔体310的开口和节流阀32对柔性腔体310在产生形变过程中的影响，
一种优选方式中，参见图4所示，每个减震件30中，减震件本体31的柔性腔体310具有的一个
开口朝向柔性腔体310的一端。则柔性腔体310的壁在形变时不受开口和节流阀32的影响，
提高了减震件30对震动的阻隔性能。
一种优选方式中，参见图2-图4所示，每个减震件30中的减震件本体31的柔性腔体
310为球形结构；
此外，柔性腔体310还可设置为圆柱形结构或由至少两个球形叠加形成的葫芦形
结构。
由于减震装置在使用过程中需在其两侧连接其他需进行减震的设备，例如在减震
装置一侧安装无人飞行器、另一侧安装摄像装置，为提高减震装置对其他需进行减震的设
备的连接稳定性，一种优选方式中，参见图2所示，第一连接件10对应安装有两个第二连接
件20和四个减震件30，且每个第二连接件20通过两个减震件30与第一连接件10连接，四个
减震件30在第一连接件10上呈四边形分布，提高了减震件30的分布稳定性，进而提高了减
震装置对其他需进行减震的设备的连接稳定性。
为便于减震装置在使用中与其他设备进行连接，且提高减震件30与第一连接件
10、第二连接件20之间的连接稳定性，参见图2所示，一种优选方式中，第一连接件10朝向第
二连接件20的一侧设有第一安装凸起12，第一安装凸12起远离第一连接件10一侧的表面突
出于第二连接件20远离第一连接件10的一侧；
每个第二连接件20朝向第一连接件10的一侧设有第二安装凸起22，第二安装凸起
22远离第二连接件20一侧的表面突出于第一连接件10远离第二连接件20的一侧。
具体实施中，第一安装凸起12和第二安装凸起22上均可设置螺纹孔、通孔、卡扣等
连接结构，以便于进行与其他设备的配合。
由于上述第一安装凸起12朝向第二连接件20设置，而第二安装凸起22朝向第一连
接件10设置，安装于第一安装凸起12和第二安装凸起22上的设备对减震件30施加使减震件
30压缩的力，减小了在减震装置的使用过程中，减震件30与第一连接件10和第二连接件20
脱离的概率。
实施例二：
基于同一发明构思，本实施例提供了一种无人飞行器，参见图5所示，图5是实施例
二提供的无人飞行器的分解结构示意图，本实施例提供的无人飞行器包括飞行器本体200
和摄像装置300，还包括一个如上述实施例一提供的减震装置100，摄像装置300通过一个减
震装置100安装于飞行器本体200。
具体实施中，摄像装置至少为一个，可根据实际使用需求在一个飞行器本体上设
置多个摄像装置；每个摄像装置通过至少一个减震装置安装于飞行器本体，也可根据实际
使用需求将每个摄像装置通过多个减震装置安装于飞行器本体，进一步提高对摄像装置的
减震效果。
本实施例提供的无人飞行器中，飞行器本体和摄像装置之间通过上述实施例一提
供的减震装置连接，由于上述减震装置具有同时隔绝低频震动和高频震动的功能，可使摄
像装置在飞行器本体产生低频震动和高频震动时均保持稳定，提高了摄像装置拍摄的画面
的稳定性；同时由于上述减震装置的体积较小，从而减小无人飞行器的整体体积，便于实现
无人飞行器产品的小型化。
为减小在减震装置的使用过程中，减震件30与第一连接件10和第二连接件20脱离
的概率，一种优选方式中，在减震装置包括第一安装凸起和第二安装凸起时，第一安装凸起
与飞行器本体连接，每个第二安装凸起与摄像装置连接；或，
第一安装凸起与摄像装置连接，每个第二安装凸起与飞行器本体连接。
上述连接方式可使安装于第一安装凸起和第二安装凸起上的飞行器本体和摄像
装置对减震件30施加使减震件30压缩的力，减小了在减震装置的使用过程中，减震件30与
第一连接件10和第二连接件20脱离的概率。
显然，本领域的技术人员可以对本发明实施例进行各种改动和变型而不脱离本发
明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术
的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。