一种基于无人机投递系统的投递方法技术领域
本发明涉及无人机领域，特别是涉及一种基于无人机投递系统的投递方法。
背景技术
随着电子商务行业的发展，人们网购的现象越来越多，与之相应的快递市场也越
来越发达。
但随着快递市场的快速发展，面临的市场问题也愈加明显，特别是在末端投递方
面，“最后一公里”存在的问题已经成为制约快递行业发展的瓶颈，如：快递员骑电动车或摩
托车投递时造成的交通问题、偏远地区快递员投递难问题以及快递员的人力成本问题，这
些问题都对快递行业的发展有着至关重要的影响。
发明内容
本发明主要提供一种基于无人机投递系统的投递方法，旨在解决末端投递方面，
人力投递造成的投递难、人力成本及交通问题。
为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供一种基于无人机投递
系统的投递方法，该方法包括：获取待投递用户的用户信息；根据获取的用户信息对所述待
投递用户进行基于地理位置的用户行为预测；根据用户行为预测的结果进行投递规划；根
据投递规划结果控制无人机进行投递。
其中，所述根据获取的用户信息对所述待投递用户进行基于地理位置的用户行为
预测的步骤之前进一步包括：根据所述用户信息判断是否能够使用所述无人机进行投递，
若能够投递，则执行所述根据获取的用户信息对所述待投递用户进行基于地理位置的用户
行为预测的步骤，否则不执行所述根据获取的用户信息对所述待投递用户进行基于地理位
置的用户行为预测的步骤。
其中，所述用户信息包括用于表征所述待投递用户所处位置的位置信息；所述根
据获取的用户信息对所述待投递用户进行基于地理位置的用户行为预测的步骤包括：根据
累积的时间关联的历史位置信息并进一步结合所述待投递用户的当前位置信息对一定时
间范围内所述待投递用户所处的位置或者所述待投递用户在一定位置范围内的停留时间
进行预测；所述根据用户行为预测的结果进行投递规划的步骤包括：根据所预测的位置和/
或时间规划待投递位置和待投递时间。
其中，所述用户信息进一步包括用于表征所述待投递用户的自身状态的状态信息
和/或用于表征用户所处环境的环境信息；所述根据获取的用户信息对所述待投递用户进
行基于地理位置的用户行为预测的步骤进一步包括：根据累积的时间关联的历史位置信息
以及所述待投递用户在所述历史位置信息所对应的位置处的历史状态信息和/或历史环境
信息并进一步结合所述待投递用户的当前位置信息以及当前状态信息和/或当前环境信息
对一定时间范围内所述用户所处的位置或者所述用户在一定位置范围内的停留时间进行
预测。
其中，所述根据所预测的位置和/或时间规划待投递位置和待投递时间的步骤包
括：根据所预测的位置和/或时间以及所述无人机投递系统的运力配置状况规划所述待投
递位置和所述待投递时间。
其中，所述根据所预测的位置和/或时间规划待投递位置和待投递时间的步骤之
后，进一步包括：发送所述待投递位置和待投递时间至所述待投递用户，以供所述待投递用
户进行确认；若收到所述待投递用户的确认投递信息，则执行所述根据投递规划结果控制
无人机进行投递的步骤；若收到所述待投递用户的拒绝投递信息或在预定时间内未收到所
述确认收件信息，则不执行所述根据投递规划结果控制无人机进行投递的步骤。
其中，所述发送所述待投递位置和待投递时间至所述待投递用户的步骤包括：发
送多个所述待投递位置或多个所述待投递时间供所述待投递用户进行选择。
其中，所述方法进一步包括：在所述无人机到达所述待投递位置之后，获取所述待
投递用户的当前位置信息以判断所述无人机与所述待投递用户的当前位置是否在一定距
离范围内；若所述无人机与所述待投递用户的当前位置在一定距离范围内，则发送到达通
知给所述待投递用户。
其中，若所述无人机与所述待投递用户的当前位置不在一定距离范围内，则发送
位置偏差通知给所述待投递用户。
其中，所述方法进一步包括：根据所述待投递用户反馈的调整指令对所述无人机
进行位置调整，或者根据所述待投递用户反馈的等待指令控制所述无人机保持在所述待投
递位置。
本发明的有益效果是：区别于现有技术的情况，本发明通过根据获取的用户状态
信息对待投递用户进行基于地理位置的行为预测，进而根据该预测控制无人机进行投递的
方法，使得在末端投递方面，实现“待投递用户在哪，快递送到哪”的效果，且使用无人机投
递，节约人力成本，也减少了因为人力投递而造成的交通问题。
附图说明
图1是本发明基于无人机投递系统的投递方法第一实施例的流程示意图；
图2是本发明基于无人机投递系统的投递方法第二实施例的流程示意图；
图3是本发明无人机投递系统第一实施例及其工作原理的示意框图；
图4是本发明无人机投递系统第二实施例的示意框图。
具体实施方式
为使本领域的技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合附图和具体实施
方式对本发明所提供的一种基于无人机投递系统的投递方法做进一步详细描述。
参阅图1，本发明提供的基于无人机投递系统的投递方法第一实施例包括：
S101：获取待投递用户的用户信息；
其中，待投递用户的用户信息可通过待投递用户携带的移动设备检测而来，通过
移动设备上的传感器及数据采集器采集用户信息数据，进而通过包括但不限于广域网的通
讯方式从该移动设备获取该用户信息。
S102：根据用户信息判断是否能够使用无人机进行投递；
具体地，根据获取的用户信息判断是否能够使用无人机进行投递，若能够投递，则
执行步骤S103，若不能投递，则返回步骤S101，或者执行其他步骤。
其中，该用户信息包括但不限于待投递用户当前所处的天气情况，比如空气湿度、
风力。
例如，根据步骤S101中获取的用户信息，得知待投递用户当前所处的空气湿度过
高或风力过大，则判断该天气为下雨或刮风，而这种天气情况下，不能够使用无人机进行投
递，则返回步骤S101，持续获取用户信息，直至从获取的用户信息中判断可以使用无人机进
行投递，进而继续执行步骤S103。当然，步骤S102可以根据实际情况进行省略，则在获取用
户信息之后直接执行步骤S103。
S103：根据获取的用户信息对待投递用户进行基于地理位置的用户行为预测；
其中，该用户信息包括用于表征待投递用户所处位置的位置信息及用于表征所述
待投递用户的自身状态的状态信息和/或用于表征用户所处环境的环境信息。
具体地，根据累积的时间关联的历史位置信息，并进一步结合待投递用户的当前
位置信息对一定时间范围内待投递用户所处的位置或者待投递用户在一定位置范围内的
停留时间进行预测。
此外，还可以根据累积的时间关联的历史位置信息以及待投递用户在历史位置信
息所对应的位置处的历史状态信息和/或历史环境信息并进一步结合待投递用户的当前位
置信息以及当前状态信息和/或当前环境信息对一定时间范围内用户所处的位置或者用户
在一定位置范围内的停留时间进行预测。
例如：当前时间为下午3点半，根据累积的时间关联的历史位置信息，得出待投递
用户在下午3点至5点一般会停留在一个位置范围内，且根据待投递用户的历史状态信息
和/或历史环境信息，得出该待投递用户在此时间段内处于室内运动状态，进一步根据待投
递用户当前位置信息以及当前状态信息和/或当前环境信息判断出该待投递用户此时在上
述的位置范围内处于运动状态，则预测该待投递用户将继续在该位置范围内的停留时间为
一个半小时。
S104：根据用户行为预测的结果进行投递规划；
具体地，根据所预测的位置和/或时间及无人机投递系统的运力配置状况规划待
投递位置和待投递时间。
其中，无人机投递系统的运力配置状况包括但不限于当前处于无工作状态的无人
机数量信息、无人机承载能力信息及无人机载物后的速度信息，根据这些信息选取至少一
个无人机，并在所预测的位置周边选取多个待投递位置，进一步规划选取的无人机至多个
待投递位置所需的多个待投递时间。
需要说明的是，由于使用的是无人机空投的方式进行投递，因此，选取的多个待投
递位置一般为室外较空旷的位置，方便投递且能够提高无人机使用安全性。
S105：发送待投递位置和待投递时间至待投递用户，以供待投递用户进行确认。
具体地，发送步骤S104中选取的多个待投递位置和规划的多个待投递时间至待投
递用户以供待投递用户进行选择，若收到待投递用户选取的其中一个待投递位置进行投递
的确认投递信息，则执行步骤S106，若用户未确认投递，即若收到待投递用户的拒绝投递信
息或在预定时间内未收到确认信息，则返回步骤S101，继续获取待投递用户的用户信息，以
判断待投递用户的用户信息是否发生变化，若发生变化，则重新执行S102～S105的步骤，规
划新的待投递位置及时间并发送至移动设备供用户重新选择，若未发生变化，则在一段时
间后继续发送多个待投递位置和多个待投递时间供待投递用户进行选择。
S106：控制无人机进行投递。
具体地，根据用户选择的待投递位置，规划无人机至该待投递位置的线路，并控制
无人机按照该线路在待投递时间内到达该待投递位置进行投递。
参阅图2，本发明提供的基于无人机投递系统的投递方法第二实施例中步骤S201
～S206与上述第一实施例中的步骤S101～S106相同，在此不再赘述，本实施例的方法进一
步包括：
S207：在无人机到达待投递位置之后，获取待投递用户的当前位置信息；
S208：判断无人机与待投递用户的当前位置是否在一定距离范围内；
具体地，根据获取的待投递用户的当前位置信息判断无人机与该位置是否在一定
距离范围内，若在一定距离范围内，则执行步骤S209，若不在一定距离范围内，则执行步骤
S210。
其中，该一定距离范围为一个比较小的距离范围，比如待投递用户可以看见无人
机的距离范围。
S209：发送到达通知至待投递用户；
具体地，在无人机与待投递用户的位置在一定距离范围内时，发送无人机已到达
到投递位置的通知至待投递用户，同时还可以发送是否投递的请求指令至待投递用户，用
户可根据该指令选择确认投递，无人机投递系统在收到确认指令后控制无人机进行投递。
S210：发送位置偏差通知给待投递用户；
具体地，在无人机与待投递用户的位置不在一定距离范围内时，发送无人机当前
位置与待投递用户当前位置的偏差通知给待投递用户，用户可根据该通知发出指令，做出
是让无人机根据用户自己的位置进行位置调整还是用户自己根据无人机的位置进行位置
调整的选择。
S211：根据待投递用户反馈的调整指令对无人机进行位置调整，或者根据待投递
用户反馈的等待指令控制无人机保持在待投递位置。
进一步地，在该步骤S210中，若根据待投递用户反馈的等待指令控制无人机保持
在待投递位置，即用户选择根据无人机的位置对用户自己的位置进行位置调整的情况下，
还可以发送待投递用户当前位置至无人机当前位置的线路图至待投递用户，以便用户达到
无人机当前位置，提高用户体验。
进一步地，当在无人机与待投递用户的位置在一定距离范围内时，可以向待投递
用户分配无人机的临时控制权，以使得待投递用户可以利用特定图形界面或其他操纵方式
对无人机进行控制，由此实现对投递位置的精细调节。
参阅图3，本发明提供的无人机投递系统30第一实施例包括：获取模块301、判断模
块302、预测模块303、规划模块304、发送模块305、控制模块306。
获取模块301，用于获取待投递用户31的用户信息。
其中，待投递用户31信息可通过待投递用户31携带的移动设备检测而来，通过移
动设备上的传感器及数据采集器采集用户信息数据，进而通过包括但不限于广域网的通讯
方式从该移动设备获取该用户信息。
判断模块302，用于根据用户信息判断是否能够使用无人机32进行投递。
其中，该用户信息包括但不限于待投递用户31当前所处的天气情况，比如空气湿
度、风力。
例如，根据步骤S101中获取的用户信息，得知待投递用户31当前所处的空气湿度
过高或风力过大，则判断该天气为下雨或刮风，而这种天气情况下，则判断不能够使用无人
机32进行投递。
预测模块303，用于在判断模块302判断能够使用无人机32进行投递时，根据获取
的用户信息对待投递用户31进行基于地理位置的用户行为预测。
其中，该用户信息包括用于表征待投递用户31所处位置的位置信息及用于表征所
述待投递用户31的自身状态的状态信息和/或用于表征用户所处环境的环境信息。
具体地，根据累积的时间关联的历史位置信息，并进一步结合待投递用户31的当
前位置信息对一定时间范围内待投递用户31所处的位置或者待投递用户31在一定位置范
围内的停留时间进行预测。
此外，还可以根据累积的时间关联的历史位置信息以及待投递用户31在历史位置
信息所对应的位置处的历史状态信息和/或历史环境信息并进一步结合待投递用户31的当
前位置信息以及当前状态信息和/或当前环境信息对一定时间范围内用户所处的位置或者
用户在一定位置范围内的停留时间进行预测。
规划模块304，用于根据用户行为预测的结果进行投递规划；
具体地，根据所预测的位置和/或时间及无人机投递系统30的运力配置状况规划
待投递位置和待投递时间。
其中，无人机投递系统30的运力配置状况包括但不限于当前处于无工作状态的无
人机数量信息、无人机承载能力信息及无人机载物后的速度信息，根据这些信息选取至少
一个无人机，并在所预测的位置周边选取多个待投递位置，进一步规划选取的无人机至多
个待投递位置所需的多个待投递时间。
需要说明的是，由于使用的是无人机空投的方式进行投递，因此，选取的多个待投
递位置一般为室外较空旷的位置，方便投递且能够提高无人机使用安全性。
发送模块305，用于发送待投递位置和待投递时间至待投递用户31，以供待投递用
户31进行确认。
具体地，发送通过规划模块304选取的多个待投递位置和规划的多个待投递时间
至待投递用户31以供待投递用户31进行选择。
控制模块306，用于控制无人机32进行投递。
具体地，根据用户选择的待投递位置，规划无人机32至该待投递位置的线路，并控
制无人机32按照该线路在待投递时间内到达该待投递位置进行投递。
进一步地，在控制模块306控制无人机32达到待投递用户31选择的待投递位置之
后，获取模块301还用于获取待投递用户31的当前位置信息，判断模块302还用于判断无人
机32与待投递用户31的当前位置是否在一定距离范围内，发送模块305还用于在无人机32
与待投递用户31的当前位置在一定距离范围内时，发送到达通知至待投递用户31，在无人
机32与待投递用户31的当前位置不在一定距离范围内时，发送位置偏差通知至待投递用
户，控制模块306还用于根据待投递用户31反馈的调整指令对无人机32进行位置调整，或者
根据待投递用户31反馈的等待指令控制无人机32保持在待投递位置。
需要说明的是，上述获取模块301、判断模块302、预测模块303、规划模块304、发送
模块305、控制模块306可以分布设置于不同的实体内，例如获取模块301设置于用户的移动
设备内，判断模块302和预测模块303设置于第三方服务机构的大数据分析系统内，而规划
模块304、发送模块305、控制模块306设置于投递公司的智能投递规划系统内。
参阅图4，本发明提供的无人机投递系统第二实施例包括：处理器41、存储器42及
收发器43，处理器41通过总线分别连接存储器42及收发器43。
处理器41控制移动终端的操作，处理器41还可以称为CPU(Central Processing
Unit，中央处理单元)。处理器41可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。处理器41
还可以是通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列
(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。通用处理器
可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器，但不仅限于此。
处理器41，用于根据用户信息判断是否能够使用无人机进行投递，若能够，则根据
获取的用户信息对待投递用户进行基于地理位置的用户行为预测，进而根据用户行为预测
的结果进行投递规划，并根据规划结果控制无人机进行投递。
存储器42，用于存储处理器41工作所必须的指令和数据，存储获取的时间积累的
用户信息。
收发器43，用于连接与发送连接请求，获取用户信息，并发送待投递位置和待投递
时间至待投递用户，以供待投递用户进行确认，还可以用于在无人机与待投递用户的当前
位置在一定距离范围内时，发送到达及位置偏差通知至待投递用户。
同理，上述处理器41、存储器42及收发器43可以由多个分布式设置于不同实体内
的子元件实现。
区别于现有技术，本发明通过根据获取的用户状态信息对待投递用户进行基于地
理位置的行为预测，进而根据该预测控制无人机进行投递的方法，使得在末端投递方面，实
现“待投递用户在哪，快递送到哪”的效果，且使用无人机投递，节约人力成本，也减少了因
为人力投递而造成的交通问题。
以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发
明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技
术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。