无人载具控制方法及无人载具控制系统技术领域
本发明是关于一种无人载具自动控制方法及无人载具，尤其是关于一种根据当前
环境显示的特定画面判断目的地的无人载具自动控制方法及无人载具控制系统。
背景技术
无人飞行载具(Unmanned Aerial Vehicle，UAV)最初发展于军事用途，如侦查、巡
逻，可减少人为的出勤风险。近年来，随着各国在无人电子设备的民用方面逐渐开放，无人
电子设备在民用方面的应用越来越多。无人电子设备已经被广泛运用于公共安全、应急搜
救、电力、农业、环保、交通、通信、气象、影视航拍等多个领域。
随着无人电子设备的越来越多的应用，无人电子设备开始应用在了送快递上，以
实现快速无障碍送货。当客户通过网络下单后，无人电子设备送货服务供应商将客户要的
物品装载在无人电子设备上，然后无人电子设备自动飞往客人的取货点，但是，由于无人电
子设备通常采用GPS导航，当在定位目的地寻找降落点的时候，无人电子设备可能会受到建
筑物遮蔽讯号的干扰，而目前尚无法完全依靠无人电子设备自身的“视觉”来辨别降落环
境，因此，无人电子设备在送快递方面的应用受到了无法准确降落的限制。
为了实现准确定位，发展出了一种在取货点铺设具有大面积的特定图案的垫子，
无人电子设备识别大面积的特定图案，以实现无人电子设备识别并降落。但是，此种预先在
取货点铺设具有大面积的特定图案的垫子的方式，存在一些问题，例如当送货目的地在无
人看管的情形下，大面积的降落指示图案容易成为偷窃的目标；并且人力铺设大面积的电
子，以及在送货完成后，再依靠人力来移动、收纳大面积的垫子，较为费力且给客户造成不
便。
有鉴于此，有必要设计一种新的无人载具控制方法及无人载具控制系统。
发明内容
本发明的目的在于提供一种无人载具控制方法及无人载具控制系统，用以根据当
前环境显示的特定画面判断目的地。
为达上述目的，本发明提供一种无人载具控制方法，该方法包括：
该控制装置接收到第一信息，根据该第一信息确定第一位置,并发送该第一位置
至该无人载具；
该无人载具接收该第一位置，并根据该第一位置向该第一位置运行；
该无人载具获取该第一位置的第一影像，并发送给该控制装置；
该控制装置接收该第一影像，根据该第一影像确定对应的第一画面，并将该第一
画面发送给位于该第一位置的显示装置；
该显示装置接收并显示该第一画面，以供该无人载具识别。
为达上述目的，本发明还提供一种无人载具控制系统，该无人载具控制系统包括：
控制装置，用于接收第一信息，根据该第一信息确定第一位置；
无人载具，耦接于该控制装置，该无人载具用于接收该控制装置发送的该第一位
置，根据该第一位置向该第一位置运行，以及获取该第一位置的第一影像，并发送该第一影
像至该控制装置；以及
显示装置，耦接于该控制装置，该显示装置用于显示画面；
其中，该控制装置根据该第一影像确定对应的第一画面，并将该第一画面发送给
位于该第一位置的显示装置，该显示装置显示该第一画面，以供该无人载具识别。
与现有技术相比，本发明提供无人载具控制方法和无人载具控制系统，通过该控
制装置接收到第一信息，根据该第一信息确定第一位置,并发送该第一位置至该无人载具；
该无人载具接收该第一位置，并根据该第一位置向该第一位置运行；该无人载具获取该第
一位置的第一影像，并发送给该控制装置；该控制装置接收该第一影像，根据该第一影像确
定对应的第一画面，并将该第一画面发送给位于该第一位置的显示装置；该显示装置接收
并显示该第一画面，以供该无人载具识别，从而实现准确定位，方便准确。
附图说明
图1绘示依据本发明实施例的无人载具控制系统的功能方块示意图。
图2A、图2B和图2C分别为依据本发明无人载具至该第一位置的距离由近至远时显
示装置显示的第一画面。
图3绘示依据本发明第一实施例的无人载具控制方法的流程图。
图4绘示依据本发明第二实施例的无人载具控制方法的流程图。
图5绘示依据本发明第三实施例的无人载具控制方法的流程图。
图6绘示依据本发明第四实施例的无人载具控制方法的流程图。
图7绘示依据本发明第五实施例的无人载具控制方法的流程图。
图8绘示依据本发明第六实施例的无人载具控制方法的流程图。
图9绘示依据本发明第七实施例的无人载具控制方法的流程图。
图10绘示依据本发明第八实施例的无人载具控制方法的流程图。
图11绘示依据本发明第九实施例的无人载具控制方法的流程图。
具体实施方式
为使对本发明的目的、构造、特征及其功能有进一步的了解，兹配合实施例详细说
明如下。
参照图1所示，揭示了本发明无人载具控制系统100的功能方块示意图。本发明无
人载具控制系统100包括控制装置11、无人载具12和显示装置13，且控制装置11与无人载具
12和显示装置13耦接，以相互传递信息。进一步的，控制装置11与无人载具12以及控制装置
11与显示装置13可以是有线连接或者无线连接，本实施例中，控制装置11与无人载具12以
及控制装置11与显示装置13为无线连接。下面对本发明无人载具控制系统100的具体功能
做进一步描述。
控制装置11用于接收第一信息，根据该第一信息确定第一位置。其中，该第一位置
为无人载具12需要到达的目的地。控制装置11可以为控制伺服器或者中央处理器，但不以
此为限。
控制装置11用于接收第一信息，根据该第一信息确定第一位置。其中，该第一信息
通常为客户发送的信息，例如下单信息，该下单信息通常包括货物清单、目的地等资讯，但
不以此为限，具体由设计人员根据实际情况而定，在此不再赘述。
无人载具12用于接收控制装置11发送的该第一位置，根据该第一位置向该第一位
置运行，以及获取该第一位置的第一影像，并发送该第一影像至控制装置11。无人载具12可
以是无人飞机或者无人搬运车，但不以此为限。其中，该第一影像包括该第一位置的环境影
像，但不以此为限。且于实际应用中，无人载具12可拍摄多张第一影像，并将该多张第一影
像发送给控制装置11，且该多张第一影像可以是不同视角，但不以此为限。进一步的，无人
载具12通过全球定位系统(Global Positioning System，GPS)、射频技术(Radio
Frequency)或者雷达(Radar Detection)进行导航以及目标区域定位，以到达该第一位置
和获取该第一影像。进一步的，无人载具12还包括影像撷取单元(例如电荷耦合元件(CCD)，
互补金属氧化物半导体(CMOS))，以撷取该第一影像，具体由设计人员根据实际情况而定，
在此不再赘述。
显示装置13用于显示图案，以供无人载具12识别。其中，显示装置13为液晶显示
器、电视、电子墨水荧幕、电子墨水标签、胆固醇液晶显示器或者窗户型显示器。本实施例
中，无人载具控制系统100包括多个显示装置13，则多个显示装置13可以为液晶显示器、电
视、电子墨水荧幕、电子墨水标签、胆固醇液晶显示器和者窗户型显示器中的至少其中一种
或其组合。较佳的，显示装置13内建浏览器或者可以与控制装置11连接交换资料的客户端，
但不以此为限。
其中，控制装置11根据该第一影像确定对应的第一画面，进一步的，控制装置11可
以由影像图资数据(如谷歌地球的空照影像数据库或是营运商自行进行空拍的影像数据
库)比对该第一影像用以确定对应的第一画面，并将该第一画面发送给位于该第一位置的
显示装置13，位于该第一位置的显示装置13显示该第一画面，以供无人载具12识别，从而实
现准确定位。并且，该第一影像包括该第一位置的环境影像，本发明是通过该第一影像中展
现的该第一位置的环境来确定该第一画面，即确定与该周边环境的色彩、形状等不同的第
一画面，以使该第一画面从该周边环境中突显出来，提高该第一画面的辨识度，便于无人载
具12识别，进而实现准确降落。例如，当该周边环境的主色为绿色，则该第一画面可以是红
色、黑色或者黄色的图案，但不以此为限，具体由设计人员根据实际情况而定，在此不再赘
述。其中，该第一画面可以包括图案、文字或其组合，但不以此为限。进一步的，无人载具12
还包括红外感测装置，藉由红外感测装置识别该第一画面；或者无人载具12包括影像撷取
单元(例如电荷耦合元件(CCD)，互补金属氧化物半导体(CMOS))，通过撷取包括该第一画面
的影像来进行识别该第一画面，具体由设计人员根据实际情况而定，在此不再赘述。
进一步的，控制装置11根据该第一影像以及位于该第一位置的显示装置13的特性
确定该第一画面，即根据该第一影像中展现的该第一位置的周边环境以及位于该第一位置
的显示装置13的性能来确定该第一画面。其中，显示装置13的特征包括显示装置13的面板
的解析度和尺寸以及显示特性，其中，显示特性包括彩色、灰阶或者黑白，但不以此为限，具
体由设计人员根据实际情况而定，在此不再赘述。
于实际应用中，控制装置12还用于控制装置11根据该第一信息确定位于该第一位
置的显示装置13，并确定位于该第一位置的显示装置是否可连接；若是，则控制装置11发送
该第一位置至无人载具12；若否，则控制装置11发出提示信息。
即本发明于确定位于该第一位置的显示装置13可连接，从而可接受和发送消息和
资料，才将该第一位置发送给无人载具12，若位于该第一位置的显示装置13无法实现连接
以及接受资料，需要提示使用者，以告知使用者情况，由使用者进行解决或者手动决定是否
还要将该第一位置发送给无人载具12。其中，提示信息可以是显示图片信息、声音信息和光
学信息的中的一种或其组合，但不以此为限，具体由设计人员根据实际情况而定，在此不再
赘述。
进一步的，若位于该第一位置的显示装置13具有多台，则可以一次性给所有的位
于该第一位置的显示装置13发送测试信号，以一次性测试位于该第一位置的所有显示装置
13，当然，亦可以逐一测试位于该第一位置的显示装置13，当该多台显示装置13中有至少一
台可连接时，则发送该第一位置至无人载具12，后续将该第一画面发送给对应的可连接的
显示装置13；该多台显示装置13中都不可连接时，则控制装置11发送提示信息。
进一步的，控制装置11发送测试信号至位于该第一位置的显示装置13，若显示装
置13接收到该测试信号，则显示装置13发送反馈信息给控制装置11，当控制装置11接收到
该反馈信息时，则控制装置11发送该第一位置至无人载具12；若对应的显示装置13无法接
收到该测试信号，则显示装置13不发送反馈信息给控制装置11，控制装置11未接收到该反
馈信息则发出提示信息或者警示信息，以提示或者警示使用者。即本发明通过发送测试信
号来测试对应的显示装置13是否可接受连接进行测试，若显示装置13可收到该测试信号，
则收到测试信号的显示装置13会同时发送反馈信息至控制装置11，即告知控制装置11已接
收连接并可接受资料，表明位于该第一位置的显示装置13功能良好，可为无人载具于该第
一位置安全的降落提供该第一画面，因而控制装置11收到该反馈信息后会发送该第一位置
至无人载具12，以控制无人载具12向该第一位置运行；若对应的显示装置13无法与控制装
置11实现连接，则显示装置13无法收到测试信号，相应的，亦不会发送该反馈信息至控制装
置11，则控制装置11无法收到反馈信息，则判断未发送反馈信息的显示装置13无法实现连
接以及接受资料，需要提示使用者，以告知使用者情况，由使用者进行解决或者手动决定是
否还要将该第一位置发送给无人载具12。
进一步的，控制装置11根据该第一影像确定多个第一画面，并根据无人载具12的
当前位置与该第一位置之间的距离自该多个第一画面中选择其中一个发送给位于该第一
位置的显示装置13，显示装置13显示对应的该第一画面，以供无人载具12识别。
进一步的，控制装置11实时获取无人载具12至该第一位置的距离，根据该距离的
变化控制更新该第一画面，将更新后的该第一画面发送给显示装置13。进一步的，当无人载
具12的当前位置至该第一位置之间的距离大于第一预设值时，该第一画面具有粗的轮廓特
征，例如，该第一画面可以是简单的几何图案；相较于该第一位置之间的距离大于第一预设
值时的该第一画面，当该无人载具的当前位置至该第一位置之间的距离小于第一预设值
时，该第一画面具有较为细致的纹理变化，例如，该第一画面可以是一维条码或者二维条
码。其中，该第一预设值由设计人员根据实际情况而定，例如为1米或者3米，在此不再赘述。
于实际应用中，无人载具12的当前位置至该第一位置的距离可以是无人载具12的当前位置
至该第一位置的中心点的距离，亦可以是无人载具12的当前位置至该第一位置的显示装置
13的距离，具体由设计人员根据实际情况而定，在此不再赘述。
进一步的，控制装置11还可以设置第二预设值，该第二预设值大于该第一预设值，
当无人载具12的当前位置至该第一位置之间的距离接近第一预设值时，该第一画面具有细
致的纹理变化，例如图2A所示；当无人载具12的当前位置至该第一位置之间的距离大于第
一预设值且小于该第二预设值时，该第一画面具有粗的轮廓特征，如图2B所示；当无人载具
12的当前位置至该第一位置之间的距离大于该第二预设值时，相较于无人载具12的当前位
置至该第一位置之间的距离大于第一预设值小于该第二预设值时的该第一画面，该第一画
面具有更为粗的轮廓特征，例如图2C所示，具体由设计人员根据实际情况而定，在此不再赘
述。例如，该第一预设值为1米，该第二预设值为3米，具体由设计人员根据实际情况而定，在
此不再赘述。
当然，于其他实施例中，当位于该第一位置的显示装置13的个数为多个时，控制装
置11实时获取无人载具12的当前位置至该第一位置之间的距离，根据该距离确定该第一画
面以及用于显示该第一画面的显示装置13的数量，并将该第一画面发送给对应数量的显示
装置13。也即，随着无人载具12的当前位置至该第一位置之间的距离的变化，实时更新该第
一画面和用于显示该第一画面的显示装置13的数量，进一步利于无人载具识别该第一画
面，但不以此为限，具体由设计人员根据实际情况而定，在此不再赘述。
进一步的，当无人载具12的当前位置至该第一位置之间的距离大于第一预设值
时，该第一画面具有粗的轮廓特征以及用于显示该第一画面的显示装置13的数量为第一数
量；当无人载具12的当前位置至该第一位置之间的距离小于第一预设值时，该第一画面具
有较为细致的纹理变化以及用于显示该第一画面的显示装置的数量为第二数量，其中，该
第一数量大于该第二数量。进一步的，当控制装置11设置有第二预设值，该第二预设值大于
该第一预设值，当该距离大于该第一预设值且小于该第二预设值时，用于显示该第一画面
的显示装置13的数量为第二数量，当该距离大于该第二预设值时，用于显示该第一画面的
显示装置的数量为第三数量，其中，该第三数量大于该第二数量，即，无人载具12离该第一
位置的显示装置13越远，则该第一画面的轮廓特征越粗，显示该第一画面的显示装置13的
数量越多，则无人载具12识别该第一画面的成功率越高，而当无人载具12离该第一位置的
显示装置13越近，则该第一画面可具有较为细致的纹理变化，显示该第一画面的显示装置
13的数量可以较少，无人载具12即可识别该第一画面，具体由设计人员根据实际情况而定，
在此不再赘述。当无人载具12对应的显示装置13为多个时，无人载具12的当前位置至该第
一位置对应的显示装置13之间的距离为该当前位置分别至该第一位置对于的显示装置13
之间距离的平均值，具体由设计人员根据实际情况而定，在此不再赘述。
进一步的，该第一信息包括第一位置和地图资讯，控制装置13还根据该第一信息
确定该地图资讯，其中，该地图资讯可以是以该第一位置为目的地的地图信息。或者，该第
一信息包括第一位置、地图资讯和该第一位置对应的显示装置13的识别码，控制装置11还
根据该第一信息确定地图资讯和该第一位置对应的显示装置13的识别码，以根据对应的显
示装置13的识别码实现与对应的显示装置13的连接；或者该第一信息包括第一位置、地图
资讯以及该第一位置对应的显示装置13的识别码及其网络地址，控制装置11还根据该第一
信息确定地图资讯和该第一位置对应的显示装置13的识别码及其网络地址，并根据该第一
位置对应的显示装置13的识别码及其网络地址实现与对应的显示装置13的连接，但不以此
为限。
进一步的，控制装置11将该第一画面的网络连接地址发送给位于该第一位置的显
示装置13，显示装置13根据该网络连接地址显示该第一画面。其中，网络连接地址为该第一
画面对应的网络地址，连接该网络连接地址为网络位置上的该第一画面的连接。如此，即可
实现当显示装置13和控制装置11不在同一局域网内时，控制装置11仍可控制显示装置13显
示该第一画面，而无需将控制装置13所在的网络系统开放给显示装置13使用，提高了实用
性和便利性。进一步的，当显示装置13接收到该网络连接地址后，利用特定的客户端(APP)
分析网址内容，并确认具备自动开启网络连接地址的系统权限，当确认具备该系统权限，则
连接该网络连接地址，从而显示该网络连接地址对应的第一画面。当然，于其他实施例中，
当显示装置13收到该网络连接地址后，可发出信息通知使用者来手动操控显示装置13以打
开该网络连接地址，从而显示该网络连接地址对应的第一画面，即显示该第一画面，但不以
此为限，具体由设计人员根据实际情况而定，在此不再赘述。
进一步的，无人载具12是于其当前位置与该第一位置之间的距离小于第三预设值
时，开始获取该第一位置的第一影像。其中，该第三预设值的设置可以以无人载具12获得清
晰的该第一影像为依据进行设置，从而供控制装置11辨识以及根据该第一影像确定该第一
画面，例如无人载具12的拍摄性能比较好，于较远距离即可获得清晰的该第一影像，则该第
三预设值可以相对设置的大些，若无人载具12的拍摄性能不是很好，于较近距离才可获得
清晰的该第一影像，则该第三预设值可以相对设置的小些，即该第三预设值得设置需以获
得清晰的该第一影像为依据设置；并且，该第三预设值的设置还要为对应的显示装置13显
示该第一画面预留时间，因为本系统从获取该第一影像图案、发送该第一影像至控制装置
11、控制装置11根据该第一影像确定该第一画面并发送第一画面给显示装置13以及显示装
置13显示该第一画面这一系列的动作都需要时间，而这一系列动作的执行过程中，无人载
具12处于不断移动中，若当对应的显示装置13显示该第一画面时，无人载具12已经运行至
无法识别该第一画面的区域，例如越过或者远离对应的显示装置13，也即飞过该第一位置，
则无人载具12将无法识别该第一画面，不利于无人载具12的定位和降落，所以，该第三预设
值的设置要为获取该第一影像图案、发送该第一影像至控制装置11、控制装置11根据该第
一影像确定该第一画面并发送第一画面给显示装置13以及显示装置13显示该第一画面这
一系列的过程预留时间，以对应的显示装置13显示该第一画面时，无人载具12尚处于可识
别该第一画面的位置，例如达到该第一位置时或者到达该第一位置前，该第一画面已显示
完毕，利于识别该第一画面，而要实现这一点，需要根据无人载具控制系统100的各元件的
反应速度、配合速度结合无人载具12的飞行速度来确定该第三预设值。综上，该第三预设值
的设置以可获得清晰的该第一影像为依据的同时，还要根据无人载具控制系统100的各元
件的反应速度、配合速度以及无人载具12的飞行速度为依据而定以无人载具12不会错失识
别显示的该第一画面为准，也即到达该第一位置前或者到达该第一位置时显示该第一画
面，具体由设计人员根据实际情况而定，在此不再赘述。
于实际应用中，为了使无人载具准确的沿着路径运行至该第一位置，无人载具12
于运行过程中且于到达该第一位置之前，定时获取当前位置以及该当前位置的第二影像，
并发送该当前位置和该当前位置的第二影像至控制装置11，控制装置11根据该当前位置的
第二影像确定对应的第二画面，并控制该当前位置对应的显示装置13显示该第二画面，以
供无人载具12识别该第二画面，以准确辨识当前位置。其中，该第二画面可包含图案和/或
文字信息，但不以此为限。进一步的，该第二画面还可包括一些地理资讯和/或者警示资讯，
其中，该地理资讯包括当前区域的编号、楼层等，该警示资讯包括提供无人载具12该区域有
工作人员、避免碰撞工作人员、需放慢速度提升飞行高度和/或当前区域封闭需要暂停并变
更行进路线等信息，具体由设计人员根据实际情况而定，在此不再赘述。当然，该第一画面
亦可以包含一些地理资讯和/或者警示资讯，具体由设计人员根据实际情况而定，在此不再
赘述。
于实际应用中，当对应的显示装置13显示该第一画面时或者该第二画面，显示该
第一画面或者该第二画面的显示装置13发送第二信号至控制装置11，控制装置11接收该第
二信号时同步发送第三信号至无人载具12，当无人载具12接收到该第三信号时，无人载具
12开始侦测并识别该第一画面或者该第二画面，如此，可避免无人载具12一直不停的侦测
寻找该第一画面或者该第二画面。较佳的，当侦测到该第一画面或者该第二画面后，无人载
具12不再侦测，即停止侦测，直至接收到该第三信号，但不以此为限。
综上，本发明无人载具控制系统，包括控制装置、无人载具和显示装置，该控制装
置接收到第一信息，根据该第一信息确定第一位置,并发送该第一位置至该无人载具；该无
人载具接收该第一位置，并根据该第一位置向该第一位置运行；该无人载具获取该第一位
置的第一影像，并发送给该控制装置；该控制装置接收该第一影像，根据该第一影像确定对
应的第一画面，并将该第一画面发送给位于该第一位置的显示装置；该显示装置接收并显
示该第一画面，以供该无人载具识别，从而实现准确定位，方便准确。
参见图3，本发明还公开一种无人载具控制方法，用于上述的无人载具控制系统
100，无人载具控制方法包括以下步骤：
步骤S101：控制装置11接收到第一信息，根据该第一信息确定第一位置,并发送该
第一位置至无人载具12；
步骤S102：无人载具12接收该第一位置，并根据该第一位置向该第一位置运行；
步骤S104：无人载具12获取该第一位置的第一影像，并发送给控制装置11；
步骤S105：控制装置11接收该第一影像，根据该第一影像确定对应的第一画面，并
将该第一画面发送给位于该第一位置的显示装置13；
步骤S106：显示装置13接收并显示该第一画面，以供无人载具13识别。
其中，该第一影像包括该第一位置的环境影像，本发明是通过该第一影像中展现
的该第一位置的环境来确定该第一画面，即确定与该周边环境的色彩、形状等不同的第一
画面，以使该第一画面从该周边环境中突显出来，提高该第一画面的辨识度，便于无人载具
12识别，进而实现准确降落。例如，当该周边环境的主色为绿色，则该第一画面可以是红色、
黑色或者黄色的图案，但不以此为限，具体由设计人员根据实际情况而定，在此不再赘述。
其中，该第一画面可以包括图案、文字或其组合，但不以此为限。进一步的，无人载具12还包
括红外感测装置，藉由红外感测装置识别该第一画面；或者无人载具12包括影像撷取单元
(例如电荷耦合元件(CCD)，互补金属氧化物半导体(CMOS))，通过撷取包括该第一画面的影
像来进行识别该第一画面，具体由设计人员根据实际情况而定，在此不再赘述。
进一步的，如图4所示，控制装置11根据该第一影像确定对应的第一画面的步骤包
括：
控制装置11根据该第一影像以及该第一位置的显示装置13的特性确定该第一画
面。
即，根据该第一影像中展现的该第一位置的周边环境以及位于该第一位置的显示
装置13的性能来确定该第一画面。其中，显示装置13的特征包括显示装置13的面板的解析
度和尺寸以及显示特性，其中，显示特性包括彩色、灰阶或者黑白，但不以此为限，具体由设
计人员根据实际情况而定，在此不再赘述。
进一步的，如图5所示，控制装置11接收到第一信息，根据该第一信息确定第一位
置,并发送该第一位置至无人载具12的步骤还包括：
控制装置11根据该第一信息确定位于该第一位置的显示装置13，并确定位于该第
一位置的显示装置是否可连接；
若是，则控制装置11发送该第一位置至无人载具12；
若否，则控制装置11发出提示信息。
即本发明于确定位于该第一位置的显示装置13可连接，从而可接受和发送消息和
资料，才将该第一位置发送给无人载具12，若位于该第一位置的显示装置13无法实现连接
以及接受资料，需要提示使用者，以告知使用者情况，由使用者进行解决或者手动决定是否
还要将该第一位置发送给无人载具12。其中，提示信息可以是显示图片信息、声音信息和光
学信息的中的一种或其组合，但不以此为限，具体由设计人员根据实际情况而定，在此不再
赘述。
进一步的，若位于该第一位置的显示装置13具有多台，则可以一次性给所有的位
于该第一位置的显示装置13发送测试信号，以一次性测试位于该第一位置的所有显示装置
13，当然，亦可以测试逐一测试位于该第一位置的显示装置13，当该多台显示装置13中有至
少一台可连接时，则发送该第一位置至无人载具12，后续将该第一画面发送给对应的可连
接的显示装置13；该多台显示装置13中都不可连接时，则控制装置11发送提示信息。
进一步的，确定位于该第一位置的显示装置是否可连接；若是，则控制装置11发送
该第一位置至无人载具12；若否，则控制装置11发出提示信息的步骤包括：
控制装置11发送测试信号至位于该第一位置的显示装置；
若显示装置13可接收到该测试信号，则显示装置13发送反馈信息给控制装置11，
当控制装置11收到该反馈信息时，显示装置13发送该第一位置至无人载具12；
若显示装置13未接收到该测试信号，则显示装置11不发送反馈信息给控制装置
11，若控制装置11未接收到该反馈信息，则发出提示信息。
即本发明通过发送测试信号来测试对应的显示装置13是否可接受连接进行测试，
若显示装置13可收到该测试信号，则收到测试信号的显示装置13会同时发送反馈信息至控
制装置11，即告知控制装置11已接收连接并可接受资料，表明位于该第一位置的显示装置
13功能良好，可为无人载具于该第一位置安全的降落提供该第一画面，因而控制装置11收
到该反馈信息后会发送该第一位置至无人载具12，以控制无人载具12向该第一位置运行；
若对应的显示装置13无法与控制装置11实现连接，则显示装置13无法收到测试信号，相应
的，亦不会发送该反馈信息至控制装置11，则控制装置11无法收到反馈信息，则判断未发送
反馈信息的显示装置13无法实现连接以及接受资料，需要提示使用者，以告知使用者情况，
由使用者进行解决或者手动决定是否还要将该第一位置发送给无人载具12。
进一步的，如图6所示，控制装置11根据该第一影像确定对应的第一画面，并将该
第一画面发送给位于该第一位置的显示装置的步骤包括：
控制装置11根据该第一影像确定多个第一画面，并根据无人载具12的当前位置与
该第一位置之间的距离自该多个第一画面中选取其中一个第一画面发送给位于该第一位
置的显示装置。以供无人载具12识别。
进一步的，如图7所示，控制装置11根据该第一影像确定对应的第一画面，并将该
第一画面发送给位于该第一位置的显示装置13的步骤还包括：
控制装置11实时获取无人载具12的当前位置至该第一位置之间的距离，根据该距
离的变化控制更新该第一画面，并将更新后的该第一画面发送给显示装置13。其中，该第一
预设值由设计人员根据实际情况而定，在此不再赘述。于实际应用中，无人载具12的当前位
置至该第一位置的距离可以是无人载具12的当前位置至该第一位置的中心点的距离，亦可
以是无人载具12的当前位置至该第一位置的显示装置13的距离，具体由设计人员根据实际
情况而定，在此不再赘述。
进一步的，当无人载具12的当前位置至该第一位置之间的距离大于第一预设值
时，该第一画面具有粗的轮廓特征，例如，该第一画面可以是简单的几何图案；当无人载具
12的当前位置至该第一位置之间的距离小于第一预设值时，相较于该当前位置至该第一位
置之间的距离大于第一预设值时的该第一画面，该第一画面具有较为细致的纹理变化，例
如，该第一画面可以是一维条码或者二维条码。
进一步的，控制装置11还可以设置第二预设值，该第二预设值大于该第一预设值，
当无人载具12的当前位置至该第一位置之间的距离接近第一预设值时，该第一画面具有细
致的纹理变化，例如图2A所示；当无人载具12的当前位置至该第一位置之间的距离大于第
一预设值且小于该第二预设值时，该第一画面具有粗的轮廓特征，如图如2B所示；当无人载
具12的当前位置至该第一位置之间的距离大于该第二预设值时，相较于无人载具12的当前
位置至该第一位置之间的距离大于第一预设值小于该第二预设值时的该第一画面，该第一
画面具有更为粗的轮廓特征，例如图2C所示，具体由设计人员根据实际情况而定，在此不再
赘述。例如，该第一预设值为1米，该第二预设值为3米，具体由设计人员根据实际情况而定，
在此不再赘述。
进一步的，如图8所示，当位于该第一位置的显示装置13为多个时，控制装置11根
据该第一影像确定对应的第一画面，并将该第一画面发送给位于该第一位置的显示装置13
的步骤还包括：
控制装置11实时获取无人载具12的当前位置至该第一位置之间的距离，根据无人
载具12的当前位置至该第一位置之间的距离确定该第一画面和用于显示该第一画面的位
于该第一位置的显示装置13的数量，并将该第一画面发送给对应数量的显示装置13。
也即，随着无人载具12的当前位置至该第一位置之间的距离的变化，实时更新该
第一画面和用于显示该第一画面的显示装置13的数量，进一步利于无人载具识别该第一画
面，但不以此为限，具体由设计人员根据实际情况而定，在此不再赘述。
进一步的，当无人载具12的当前位置至该第一位置之间的距离大于第一预设值
时，该第一图案具有粗的轮廓特征以及用于显示该第一图案的显示装置13的数量为第一数
量；当无人载具12的当前位置至该第一位置之间的距离小于第一预设值时，该第一图案具
有较为细致的纹理变化以及用于显示该第一图案的显示装置13的数量为第二数量，其中，
该第一数量大于该第二数量。
即，无人载具12离该第一位置的显示装置13越远，则该第一画面的轮廓特征越粗，
显示该第一画面的显示装置13的数量越多，则无人载具12识别该第一画面的成功率越高，
而当无人载具12离该第一位置的显示装置13越近，则该第一画面可具有较为细致的纹理变
化，显示该第一画面的显示装置13的数量可以较少，无人载具12即可识别该第一画面，具体
由设计人员根据实际情况而定，在此不再赘述。当无人载具12对应的显示装置13为多个时，
无人载具12的当前位置至该第一位置对应的显示装置13之间的距离为该当前位置分别至
该第一位置对于的显示装置13之间距离的平均值，具体由设计人员根据实际情况而定，在
此不再赘述。
进一步的，当控制装置11设置有第二预设值，该第二预设值大于该第一预设值，当
该距离大于该第一预设值且小于该第二预设值时，用于显示该第一画面的显示装置13的数
量为第二数量，当该距离大于该第二预设值时，用于显示该第一画面的显示装置的数量为
第三数量，其中，该第三数量大于该第二数量。
进一步的，该第一信息包括第一位置和地图资讯，控制装置11还根据该第一信息
确定该地图资讯；或者该第一信息包括第一位置、地图资讯和该第一位置对应的显示装置
13的识别码，控制装置11还根据该第一信息确定地图资讯和该第一位置对应的显示装置13
的识别码；或者该第一信息包括第一位置、地图资讯以及该第一位置对应的显示装置13的
识别码及其网络地址，控制装置11还根据该第一信息确定地图资讯和该第一位置对应的显
示装置13的识别码及其网络地址。
进一步的，如图9所示，将该第一画面发送给位于该第一位置的显示装置13的步骤
包括：将该第一画面的网络连接地址发送给位于该第一位置的显示装置；
该显示装置接收并显示该第一画面的步骤包括：显示装置13接受并打开该网络连
接地址以显示该第一画面。
其中，网络连接地址为该第一画面对应的网络地址，连接该网络连接地址为网络
位置上的该第一画面的连接。如此，即可实现当显示装置13和控制装置11不在同一局域网
内时，控制装置11仍可控制显示装置13显示该第一画面，而无需将控制装置13所在的网络
系统开放给显示装置13使用，提高了实用性和便利性。进一步的，当显示装置13接收到该网
络连接地址后，利用特定的客户端(APP)分析网址内容，并确认具备自动开启网络连接地址
的系统权限，当确认具备该系统权限，则连接该网络连接地址，从而显示该网络连接地址对
应的第一画面。当然，于其他实施例中，当显示装置13收到该网络连接地址后，可发出信息
通知使用者来手动操控显示装置13以打开该网络连接地址，从而显示该网络连接地址对应
的第一画面，即显示该第一画面，但不以此为限，具体由设计人员根据实际情况而定，在此
不再赘述。
进一步的，当显示装置13显示该第一画面，显示装置13发送第二信号至控制装置
11，控制装置11接收该第二信号，并于接收到该第二信号的同时发送第三信号至无人载具
12，当无人载具12接收到该第三信号时，无人载具12开始侦测并识别该第一画面。
进一步的，如图10所示，该步骤S104还包括：无人载具12是于其当前位置与该第一
位置之间的距离小于第三预设值时，开始获取该第一位置的第一影像。其中，该第三预设值
的设置可以以无人载具12获得清晰的该第一影像为依据进行设置，从而供控制装置11辨识
以及根据该第一影像确定该第一画面，例如无人载具12的拍摄性能比较好，于较远距离即
可获得清晰的该第一影像，则该第三预设值可以相对设置的大些，若无人载具12的拍摄性
能不是很好，于较近距离才可获得清晰的该第一影像，则该第三预设值可以相对设置的小
些，即该第三预设值得设置需以获得清晰的该第一影像为依据设置；并且，该第三预设值的
设置还要为对应的显示装置13显示该第一画面预留时间，因为本系统从获取该第一影像图
案、发送该第一影像至控制装置11、控制装置11根据该第一影像确定该第一画面并发送第
一画面给显示装置13以及显示装置13显示该第一画面这一系列的动作都需要时间，而这一
系列动作的执行过程中，无人载具12处于不断移动中，若当对应的显示装置13显示该第一
画面时，无人载具12已经运行至无法识别该第一画面的区域，例如越过或者远离对应的显
示装置13，也即飞过该第一位置，则无人载具12将无法识别该第一画面，不利于无人载具12
的定位和降落，所以，该第三预设值的设置要为获取该第一影像图案、发送该第一影像至控
制装置11、控制装置11根据该第一影像确定该第一画面并发送第一画面给显示装置13以及
显示装置13显示该第一画面这一系列的过程预留时间，以对应的显示装置13显示该第一画
面时，无人载具12尚处于可识别该第一画面的位置，例如达到该第一位置时或者到达该第
一位置前，该第一画面已显示完毕，利于识别该第一画面，而要实现这一点，需要根据无人
载具控制系统100的各元件的反应速度、配合速度结合无人载具12的飞行速度来确定该第
三预设值。综上，该第三预设值的设置以可获得清晰的该第一影像为依据的同时，还要根据
无人载具控制系统100的各元件的反应速度、配合速度以及无人载具12的飞行速度为依据
而定，以无人载具12不会错失识别显示的该第一画面为准，也即到达该第一位置前或者到
达该第一位置时显示该第一画面，具体由设计人员根据实际情况而定，在此不再赘述。
进一步的，如图11所示，还包括步骤S103：无人载具12于运行过程中且于到达该第
一位置之前，定时获取当前位置以及该当前位置的第一影像，并发送该当前位置和该当前
位置的第二影像至控制装置11，控制装置11根据该当前位置的第二影像确定对应的第二图
案，并控制位于该当前位置的显示装置13显示该第二图案，以供无人载具12识别该第二图
案。以使无人载具12准确的沿着路径运行至该第一位置。
进一步的，该第二画面还可包括一些地理资讯和/或者警示资讯，其中，该地理资
讯包括当前区域的编号、楼层等，该警示资讯包括提供无人载具12该区域有工作人员、避免
碰撞工作人员、需放慢速度提升飞行高度和/或当前区域封闭需要暂停并变更行进路线等
信息，具体由设计人员根据实际情况而定，在此不再赘述。当然，该第一画面亦可以包含一
些地理资讯和/或者警示资讯，具体由设计人员根据实际情况而定，在此不再赘述。
综上，本发明无人载具控制方法，通过该控制装置接收到第一信息，根据该第一信
息确定第一位置,并发送该第一位置至该无人载具；该无人载具接收该第一位置，并根据该
第一位置向该第一位置运行；该无人载具获取该第一位置的第一影像，并发送给该控制装
置；该控制装置接收该第一影像，根据该第一影像确定对应的第一画面，并将该第一画面发
送给位于该第一位置的显示装置；该显示装置接收并显示该第一画面，以供该无人载具识
别，从而实现准确定位，方便准确。
本发明已由上述相关实施例加以描述，然而上述实施例仅为实施本发明的范例。
必需指出的是，已揭露的实施例并未限制本发明的范围。相反地，在不脱离本发明的精神和
范围内所作的更动与润饰，均属本发明的专利保护范围。