清洁机器人、垃圾收集站及清洁系统技术领域
本发明涉及智能机器人技术领域，尤其是涉及一种清洁机器人、垃
圾收集站及清洁系统。
背景技术
现如今，清洁机器人是家用机器人中使用最为普及的一种。功能上，
清洁机器人相当于具有简单路径规划和壁障功能的自动吸尘器。随着机
体的运动，将机体运动路径下的杂物吸入机体内，过滤存留在垃圾存储
盒中。清洁机器人配有落地式自动充电站，当机器人电量不足时，自动
导航到充电站完成对接充电。
为方便清洁机器人在室内顺利行进作业，如顺利进入床底、沙发底
部等低矮处进行清洁，清洁机器人一般设计得较为扁平小巧。因此，其
体积限制使清洁机器人的储存垃圾的垃圾存储盒的容量也较小。导致一
小段时间的清扫后，垃圾存储盒内的垃圾会增多，并在吸尘压力下压实、
拧结形成整块的灰团。灰团使致密织物层的孔道堵塞，影响过滤功能，
进而降低清洁机器人的清洁效果。此时需要人工暂停清洁机器人，将其
档盖打开，取出垃圾存储盒手动将垃圾倾倒，再重新安装并启动，再次
进行清扫。这样，整个清扫过程仍然需要用户花费人工，比较麻烦，并
且室内灰尘杂物量越大情况越严重。
发明内容
本发明主要解决的技术问题是提供一种清洁机器人、垃圾收集站及
清洁系统，能够自动清洁并自动倒除垃圾，节省了人工成本，因此提高
用户的体验。
为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供一种清
洁机器人，该清洁机器人包括风扇、存储盒、检测器、处理器、移动装
置以及对接辅助件，其中：
风扇用于将外部的垃圾吸入存储盒内；
检测器设置在存储盒的垃圾进口处，用于检测存储盒内的垃圾是否
到达垃圾进口处；
处理器用于在检测器检测到垃圾到达垃圾进口时，控制移动装置移
动清洁机器人到垃圾收集站中，并进一步控制对接辅助件将存储盒与垃
圾收集站进行对接，以使垃圾收集站收集存储盒中的垃圾。
其中，检测器为传感器。
其中，对接辅助件为连杆，在清洁机器人到达垃圾收集站时，控制
器控制连杆展开，从而将存储盒升起以与垃圾收集站进行对接。
其中，清洁机器人还包括过滤层，过滤层设置在风扇的进风处，用
于阻挡垃圾进入风扇中。
其中，清洁机器人还包括滚刷和毛刷，用于将垃圾聚拢、扫起到存
储盒的垃圾进口处。
其中，清洁机器人还包括：
感应器，用于侦测前方是否有障碍物，并将侦测到的信号传输到处
理器中；
处理器接收该信号，并在感应器侦测到前方有障碍物时，控制移动
装置改变移动的方向，以避开障碍物。
为解决上述技术问题，本发明采用的另一个技术方案是：提供一种
垃圾收集站，垃圾收集站包括：
垃圾收集箱，用于存放从清洁机器人处收集到的垃圾；
传输通道，与垃圾收集箱连通，传输通道用于与清洁机器人的存储
盒对接，以传输存储盒中的垃圾到垃圾收集箱中；
风扇，设置在垃圾收集箱内，用于在传输通道与存储盒对接后，将
存储盒中的垃圾吸入垃圾收集箱内。
其中，垃圾收集站还包括过滤层，过滤层设置在风扇的进风处，用
于阻挡垃圾进入风扇中。
其中，传输通道的内径大于或等于存储盒的内径。
为解决上述技术问题，本发明采用的又一个技术方案是：提供一种
清洁系统，该清洁系统包括清洁机器人以及垃圾收集站，其中，清洁机
器人为前文所述的清洁机器人，垃圾收集站为前文所述的垃圾收集站。
本发明的有益效果是：区别于现有技术的情况，本发明的清洁机器
人包括风扇、存储盒、检测器、处理器、移动装置以及对接辅助件，其
中：风扇用于将外部的垃圾吸入所述存储盒内，检测器设置在存储盒的
垃圾进口处，用于检测存储盒内的垃圾是否到达垃圾进口处，处理器用
于在检测器检测到垃圾到达垃圾进口时，控制移动装置移动清洁机器人
到垃圾收集站中，并进一步控制对接辅助件将存储盒与垃圾收集站进行
对接，以使垃圾收集站收集存储盒中的垃圾。因此，本发明的清洁机器
人能够自动清洁并自动倒除垃圾，节省了人工成本，提高用户的体验。
附图说明
图1是本发明实施例提供的一种清洁系统的结构示意图；
图2是本发明实施例的清洁机器人的结构示意图。
具体实施方式
请一并参阅图1和图2，图1是本发明实施例提供的一种清洁系统
的结构示意图，图2是图1所示的清洁系统中的清洁机器人的结构示意
图。如图1所示，本发明实施例提供的清洁系统10包括清洁机器人11
和垃圾收集站12。
其中，清洁机器人11包括风扇110、存储盒111、检测器112、处
理器113、移动装置114以及对接辅助件115。
其中，风扇110用于产生低压吸力，将外部的垃圾吸入存储盒111
内。本实施例中，风扇110设置在存储盒111的尾端。
进一步的，清洁机器人11还包括滚刷和毛刷(图未示)。滚刷和毛
刷通常是设置在存储盒111的前端，其中，所有的现有技术的设置方式
都可以应用到本发明中，在此不做具体限制。滚刷和毛刷与风扇110配
合将垃圾聚拢、扫起到存储盒111的前端的垃圾进口。进而风扇110进
一步将存储盒111的垃圾进口处的垃圾吸入存储盒111内。
进一步的，清洁机器人11还包括过滤层117，过滤层117设置在风
扇110的进风处。更具体的，过滤层117设置在风扇110和存储盒111
的尾端之间，过滤层117用于阻挡垃圾进入风扇110中。应理解，该过
滤层117只对存储盒111内的垃圾起到阻挡作用，其对风扇110中的空
气是没有阻挡作用的，允许空气通过。
检测器112设置在存储盒111前端的垃圾进口处，用于检测存储盒
111内的垃圾是否到达垃圾进口处。本实施中，检测器112为传感器，
更具体的，检测器112为光电传感器。当存储盒111内的垃圾过多，拧
结成灰团阻塞存储盒111到阻挡检测器112时，检测器112向处理器113
发出“垃圾已满”的信号。
具体的，光电传感器是把光信号，例如红外光、可见光及紫外镭射
光等，转变成为电信号的器件，其包括光源、发送器、接收器和检测电
路。发送器将光源发出的光发射到目标位置，接收器接收目标位置反射
回来的光，检测电路判断接收器的接收情况，检测电路还可以滤出有效
光信号和应用该光信号。
本实施例设置光电传感器的方式包括两种：
第一种是：将光电传感器的接收器设置在图示的存储盒111前端的
垃圾进口处，若存储盒111中的垃圾过多，阻光电传感器的接收器接收
光信号时，则检测电路判断为存储盒111的垃圾已满，即发出“垃圾已满”
的信号。
第二种是：将光电传感器的发送器设置在图示的存储盒111前端的
垃圾进口处，若存储盒111中的垃圾过多，阻光电传感器的发送器发送
光信号时，接收器就接收不到光信号，则检测电路判断为存储盒111的
垃圾已满，即发出“垃圾已满”的信号。
应理解，本实施例的光电传感器的设置方式只是一个举例。在实际
应用中，只要能够检测到存储器111中的垃圾过多的光电传感器，都可
以应用到本发明当中。本发明不对光电传感器的具体设置方式作限制。
处理器113用于在检测器112检测到垃圾到达存储盒111的垃圾进
口时，例如接收到检测器112发送的“垃圾已满”的信号时，控制移动装
置114移动清洁机器人到垃圾收集站12中，并进一步控制对接辅助件
115将存储盒111与垃圾收集站12进行对接，以使垃圾收集站12收集
存储盒111中的垃圾。
本实施例的移动装置114为四个分布在清洁机器人11四周的滚轮。
在其他实施例中，移动装置114还可以为可移动的链条等。本发明实施
例不对移动装置114的类型和结构作具体限制。
对接辅助件115为连杆116。其中，连杆116一端设置在清洁机器
人11的壳体100上，另一端设置在存储盒111上。连杆116处于弯折收
缩状态时，存储盒111设置在壳体100内部，连杆116处于展开状态时，
存储盒111从壳体100中升起。因此，在清洁机器人11到达垃圾收集站
12时，处理器113控制连杆116由收缩状态变为展开状态，来将存储盒
111升起以与垃圾收集站12进行对接。在清除完清洁机器人11的存储
盒111内的垃圾后，处理器113进一步控制连杆116由展开状态变为收
缩状态，以将存储盒111降下到壳体100内。
进一步的，本发明实施例的清洁机器人11还包括舵机118，其设置
在壳体100上，并与连杆116连接。舵机118用于在处理器113的控制
下驱动连杆116的收缩和展开。即本实施例的处理器113具体是通过控
制舵机118来驱动连杆116的收缩和展开。
本实施例中，垃圾收集站12包括垃圾收集箱120、传输通道121以
及风扇122。
其中，垃圾收集箱120用于存放从清洁机器人11处收集到的垃圾。
传输通道121与垃圾收集箱120连通，传输通道121用于与清洁机
器人11的存储盒111对接，以传输存储盒111中的垃圾到垃圾收集箱
120中。其中，为了保证传输的效果，本实施例设置传输通道121的内
径大于或等于存储盒111的内径。优选的，本实施例的输通道121的内
径等于存储盒111的内径。
风扇122设置在垃圾收集箱120内，用于在传输通道121与存储盒
111对接后，将存储盒111中的垃圾吸入垃圾收集箱内。
进一步的，在传输通道121上还设置有一传感器(图未示)，用于
检测传输通道121是否与存储盒111对接。当传输通道121与存储盒111
对接后，风扇122才开始产生吸力，以将垃圾吸入垃圾收集箱120中。
进一步的，垃圾收集站12还包括过滤层123，过滤层123设置在风
扇120的进风处，用于阻挡垃圾进入吸气风扇120中。
清洁机器人11还包括多个感应器119(如图2所示)，其设置在清
洁机器人11前进方向的前端，用于侦测前方是否有障碍物，并将侦测
到的信号传输到处理器113中。处理器113接收该信号，并在感应器119
侦测到前方有障碍物时，控制移动装置114改变移动的方向，以避开障
碍物。
因此，本发明的清洁系统能够在清洁机器人11的存储盒111中的垃
圾过多时，自动移动到垃圾收集站12中进行倒除，智能化了清洁系统，
节省了人工成本，提高用户的体验。
此外，本发明实施例的垃圾收集站12还可以包括充电装置，用于
向清洁机器人提供电能。因此，清洁机器人11在倒除垃圾的同时还可
以进行电量的补充。
以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，
凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或
直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保
护范围内。