一种移动机器人平台技术领域
本发明属于机器人技术与应用领域，涉及到一种移动机器人平台，该移动机器人
平台能够实现机器人的前进、后退、左转、右转及原地自转转动。
背景技术
目前，实现机器人移动的装置主要有轮式、履带式、腿式、蠕动式、跳跃式和复合式
六大类，其中轮式、履带式和腿式移动机构是人们研究最多的，也是目前应用在机器人的移
动装置上的最为广泛的三种移动机构。履带式移动机构适用于结构不规则地形、阶梯和沟
地上低速运行，对地形的适应性和稳定性比较强，但是履带易磨损、消耗的功率也相对较
大，并且驱动机构比较笨重，移动速度慢；腿式移动机构根据仿生学原理设计，能满足特殊
的要求，但是结构比较复杂，控制难度较大，而且移动速度较慢；相反，轮式移动机构最大的
特点就是结构简单、承载力大、驱动和控制相对简单方便、移动速度快、机动灵活及工作效
率高，因此轮式移动机构被大量应用于工业、农业、医疗及家庭等领域。现有的轮式移动机
构的驱动方式主要有两种：一种是舵轮式，即前轮为转向轮，后轮为驱动轮，这种驱动方式
需要设计专门的转向机构；另一种是差速式，即移动机构底板上分别设有万向轮和驱动轮，
通常将驱动轮安装在底板左右两侧，万向轮安装在底板前后两侧，驱动轮分别由电动机驱
动，通过控制两台电动机的转速实现移动机构的前进后退、不同半径的转向甚至是原位转
动，差速式轮式移动机构结构简单，相对舵轮式不需要专门的转向机构，成本低，效率高。
发明内容
本发明的目的是提供一种结构简单、能够适应在复杂地形移动、实现前进后退、左
右转动及原地自转转动的移动机器人平台。
本发明可以通过以下措施达到：
一种移动机器人平台，包括底板、万向轮、驱动轮、电动机、主动带轮和从动带轮，
其特征在于，底板前后两侧设有两个万向轮支架，分别与两个万向轮连接，左右两侧设有两
个驱动轮支架，分别与两个驱动轮连接，通过控制电动机带动带轮转动，从而带动驱动轮转
动，为底板提供了驱动力；同时该移动机器人平台设有带轮张紧机构，保证了带传动的效
率。
进一步的特征，所述驱动轮的轮轴通过轴承安装在驱动轮支架上，驱动轮支架的
两端分别通过轴承盖和轴套对轴承进行轴向固定；
进一步的特征，所述电动机的减速器安装在输入端支架上，减速器与驱动主动带
轮的输出轴键连接；该输出轴与固定输出轴的支架通过轴承连接以做转动，主动带轮安装
在输出轴上；从动带轮固定安装在驱动轮的轮轴上，带动驱动轮转动，为底板提供驱动力；
进一步的特征，所述张紧机构包括支撑架、转角拉杆、转角连杆、连接轴和销钉；
进一步的特征，所述支撑架固定安装在底板上；
进一步的特征，所述输入端支架固定安装在转角连杆上，转角连杆一端通过销钉
连接在支撑架上，另一端经过连接轴与转角拉杆连接，转角拉杆通过销钉连接在支撑架上。
从而拉动转角拉杆可以带动转角连杆转动，实现张紧。
本发明结构简单，稳定性好，能够实现前进、后退、左转、右转及原地转动，是一种
满足机器人需求的移动平台。
附图说明
图1是本发明的一种结构示意图。
图2是图1的俯视图。
图3是图1的左视图。
图4是本发明的张紧机构的结构示意图。
图中：1底板，2驱动轮，3电动机，4减速器，5编码器，6万向轮，7电池，8输入端支架，
9带轮挡垫，10控制器，11支撑架，12驱动轮支架，13万向轮支架，14同步带，15转角拉杆，16
转角连杆，17连接轴，18主动带轮，19输出轴，20销钉，21从动带轮，22轴承盖。
具体实施方式
下面结合附图对本发明做进一步描述。
如图所示，一种移动机器人平台，包括底板1、万向轮6、驱动轮2、电动机3、主动带
轮18和从动带轮21。
底板1通过两个驱动轮支架12和两个万向轮支架13支撑，两个万向轮支架13安装
在底板1的前后两侧，分别与两个万向轮6连接；两个驱动轮支架12安装在底板的左右两侧，
分别与两个驱动轮2连接。
驱动轮2的轮轴通过轴承安装在驱动轮支架12上，驱动轮支架12的两端分别通过
轴承盖22和轴套进行轴向固定；电动机的减速器4安装在输入端支架8上，减速器4与驱动主
动带轮的输出轴19键连接，输出轴19与输入端支架8通过轴承连接以做转动，轴承的轴向通
过轴套和输出轴19的轴肩固定。主动带轮18安装在输出轴19上，轴向通过带轮挡垫9固定。
从动带轮21固定安装在驱动轮2的轮轴上，带动驱动轮转动。
本发明的传动实施过程，如图1-3所示，控制器10控制电动机3转动，通过电动机的
减速器4带动输出轴19转动，输出轴19带动主动带轮18转动，通过同步带14传动带动从动带
轮21转动，从而带动驱动轮转动。实际传动过程中，通过控制两个电动机的转速，便可实现
移动底板的前进、后退、左转、右转及原地自转等运动。
由于本发明采用同步带传动，为保证传动效率及稳定性，本发明设有带轮张紧机
构，所述张紧机构包括支撑架11、转角拉杆15、转角连杆16、连接轴17和销钉20。其中支撑架
11固定在底板1上，转角拉杆15和转角连杆16分别通过销钉20可绕支撑架11转动，转角拉杆
15与转角连杆16之间通过连接轴17连接，转动连杆16上固定安装有输入端支架18.。
本发明的张紧机构实施过程，如图4所示，当逆时针拉动转角拉杆15时，带动转角
连杆16逆时针运动，从而拉动输入端支架18向上运动，实现带轮张紧，保证了传递效率。