一种自动除草机器人的控制方法技术领域
本发明涉及机器人控制技术领域，具体地，涉及一种自动除草机器人的控制方法。
背景技术
随着科技的发展，许多发达国家广泛开展了农业机器人研究。近年，又开始了对除
草机器人的研究。瑞典、丹麦、荷兰等欧洲国家以及美国、日本等开展了杂草识别和除草机
构的研究。但是这些研究还都处于初级阶段，存在很多问题待解决，而现今控制除草机器人
的方法比较繁琐、不易实现和成本高的缺点。
发明内容
本发明的目的在于，针对上述问题，提出一种自动除草机器人的控制方法，以实现
操作方法简便、易实现和降低成本的优点。
为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：一种自动除草机器人的控制方法，主
要包括：步骤(1)：按下开关，供电模块开始工作，微处理器启动，机器人沿着草坪移动；步骤
(2)：当高度传感器感应到草坪高度大于给除草机器人设定的草坪高度时，控制器控制除草
机器人停止前行，旋转到面对草坪的位置；步骤(3)：微处理器控制电机，除草机器人开启旋
转刀片，将旋转刀片调整至除草机器人设定的草坪高度，旋转刀片对草坪进行前后左右剪
切；步骤(4)：完成任务后，微处理器控制电机停止工作，旋转刀片自动收回，将身体旋转到
原来的位置，除草机器人继续沿着草坪移动；步骤(5)：重复步骤(2)～(4)，直至完成草坪除
草工作。
进一步地，所述微处理器包括控制器、运算器、寄存器和内部总线；所述微处理与
所述开关通过一个门电路与MOSFET桥驱动电路连接。
进一步地，所述控制器包括一个全桥电路；所述控制器与所述电机电性连接，用来
驱动电机工作。
进一步地，所述电机接收所述控制器信号，驱动所述旋转刀片工作
进一步地，所述高度传感器与所述控制器电性连接，所述高度传感器将与控制相
关的物理信号变成电信号输入给所述控制器。
进一步地，所述旋转刀片通过圆柱形管与机器人胳膊连接，所述旋转刀片采用三
片式旋割刀片组成。
本发明的有益效果为：
本发明的一种自动除草机器人的控制方法，主要包括：步骤(1)：按下开关，供电模
块开始工作，微处理器启动，机器人沿着草坪移动；步骤(2)：当高度传感器感应到草坪高度
大于给除草机器人设定的草坪高度时，控制器控制除草机器人停止前行，旋转到面对草坪
的位置；步骤(3)：微处理器控制电机，除草机器人开启旋转刀片，将旋转刀片调整至除草机
器人设定的草坪高度，旋转刀片对草坪进行前后左右剪切；步骤(4)：完成任务后，微处理器
控制电机停止工作，旋转刀片自动收回，将身体旋转到原来的位置，除草机器人继续沿着草
坪移动；步骤(5)：重复步骤(2)～(4)，直至完成草坪除草工作。以实现操作方法简便、易实
现和降低成本的优点。
具体实施方式
以下对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用
于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。
一种自动除草机器人的控制方法，主要包括：步骤(1)：按下开关，供电模块开始工
作，微处理器启动，机器人沿着草坪移动；步骤(2)：当高度传感器感应到草坪高度大于给除
草机器人设定的草坪高度时，控制器控制除草机器人停止前行，旋转到面对草坪的位置；步
骤(3)：微处理器控制电机，除草机器人开启旋转刀片，将旋转刀片调整至除草机器人设定
的草坪高度，旋转刀片对草坪进行前后左右剪切；步骤(4)：完成任务后，微处理器控制电机
停止工作，旋转刀片自动收回，将身体旋转到原来的位置，除草机器人继续沿着草坪移动；
步骤(5)：重复步骤(2)～(4)，直至完成草坪除草工作。
微处理器包括控制器、运算器、寄存器和内部总线；微处理与开关通过一个门电路
与MOSFET桥驱动电路连接。控制器包括一个全桥电路；控制器与电机电性连接，用来驱动电
机工作。电机接收所述控制器信号，驱动旋转刀片工作。高度传感器与控制器电性连接，高
度传感器将与控制相关的物理信号变成电信号输入给控制器。旋转刀片通过圆柱形管与机
器人胳膊连接，旋转刀片采用三片式旋割刀片组成。
本发明的一种自动除草机器人的控制方法，主要包括：步骤(1)：按下开关，供电模
块开始工作，微处理器启动，机器人沿着草坪移动；步骤(2)：当高度传感器感应到草坪高度
大于给除草机器人设定的草坪高度时，控制器控制除草机器人停止前行，旋转到面对草坪
的位置；步骤(3)：微处理器控制电机，除草机器人开启旋转刀片，将旋转刀片调整至除草机
器人设定的草坪高度，旋转刀片对草坪进行前后左右剪切；步骤(4)：完成任务后，微处理器
控制电机停止工作，旋转刀片自动收回，将身体旋转到原来的位置，除草机器人继续沿着草
坪移动；步骤(5)：重复步骤(2)～(4)，直至完成草坪除草工作。以实现操作方法简便、易实
现和降低成本的优点。
最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，
尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可
以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。
凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的
保护范围之内。